CN108508795B - 用于投影仪的控制方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例公开了用于投影仪的控制方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：控制光源向反射镜发射点结构光；对反射镜进行倾斜角度调整，以改变反射镜的倾斜角度，使从反射镜反射到光转换器件的点结构光向预设扫描方向偏转，其中光转换器件用于将入射到光转换器件上的点结构光转换成线结构光，线结构光用于形成投射到目标对象表面的、沿与预设扫描方向相交的方向延伸的图案。该实施方式提高了对目标对象进行三维扫描的效率。

Description

用于投影仪的控制方法和装置
技术领域
本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及用于投影仪的控制方法和装置。
背景技术
三维扫描主要用于对物体的外部表面进行扫描，并以数字的方式将其表示出来。这些数字被采集为由例如X、Y和Z坐标(表示物体的外部表面)组成的点云。
在进行三维扫描时，可投射出一组用数学方法构造的光图形，按照一定顺序照亮被测量的物体，同步捕捉被照亮物体的图像。相对于基准表面，被捕捉的光图形被物体的表面形状所调制，因此，可以通过几何三角剖分原理计算物体表面上每个点的坐标。
发明内容
本申请实施例提出了用于投影仪的控制方法和装置。
第一方面，本申请实施例提供了一种用于投影仪的控制方法，投影仪包括光源、反射镜和光转换器件，该方法包括：控制光源向反射镜发射点结构光；对反射镜进行倾斜角度调整，以改变反射镜的倾斜角度，使从反射镜反射到光转换器件的点结构光向预设扫描方向偏转，其中光转换器件用于将入射到光转换器件上的点结构光转换成线结构光，线结构光用于形成投射到目标对象表面的、沿与预设扫描方向相交的方向延伸的图案。
在一些实施例中，该方法还包括：获取目标对象的图像；基于投射到目标对象表面的图案和图像，生成深度图像。
在一些实施例中，反射镜为微机电系统微振镜，光转换器件为衍射光学元件。
在一些实施例中，反射镜为微机电系统微振镜，光转换器件为光栅元件。
第二方面，本申请实施例提供了一种用于投影仪的控制方法和装置，投影仪包括光源、反射镜和光转换器件，装置包括：光源控制单元，配置用于控制光源向反射镜发射点结构光；倾斜角度调整单元，配置用于对反射镜进行倾斜角度调整，以改变反射镜的倾斜角度，使从反射镜反射到光转换器件的点结构光向预设扫描方向偏转，其中光转换器件用于将入射到光转换器件上的点结构光转换成线结构光，线结构光用于形成投射到目标对象表面的、沿与预设扫描方向相交的方向延伸的图案。
在一些实施例中，装置还包括：图像获取单元，配置用于获取目标对象的图像；深度图像生成单元，配置用于基于投射到目标对象表面的图案和图像，生成深度图像。
在一些实施例中，反射镜为微机电系统微振镜，光转换器件为衍射光学元件。
在一些实施例中，反射镜为微机电系统微振镜，光转换器件为光栅元件。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：控制器，包括一个或多个处理器；光源；反射镜；光转换器件；存储装置，用于存储一个或多个程序；当一个或多个程序被控制器执行，使得控制器实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。
本申请实施例提供的用于投影仪的控制方法和装置，通过控制光源向反射镜发射点结构光，然后对反射镜进行倾斜角度调整以使从反射镜反射到光转换器件的点结构光向预设扫描方向偏转，然后通过光转换器件将入射到光转换器件上的点结构光转换成线结构光进而投射到目标对象的表面上，从而提高了对目标对象进行三维扫描的效率。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；
图2是根据本申请的用于投影仪的控制方法的一个实施例的流程图；
图3是根据本申请的用于投影仪的控制方法的一个应用场景的示意图；
图4是根据本申请的用于投影仪的控制方法的另一实施例的流程图；
图5是根据本申请的用于投影仪的控制装置的一个实施例的结构示意图；
图6是适于用来实现本申请实施例的投影仪的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
图1示出了本申请可以应用于其中的示例性系统架构100。
如图1所示，系统架构100可以包括投影仪101、网络102和控制器103。网络102用以在投影仪101和控制器103之间提供通信链路的介质。网络102可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
投影仪101可以通过网络102与控制器103交互，以接收或发送消息。投影仪101可以安装有光源104、反射镜105和光转换器件106。其中，光源104用于向反射镜105发射点结构光，反射镜105用于将入射到反射镜105上的点结构光反射到光转换器件106，而光转换器件106用于将入射到光转换器件106上的点结构光转换成线结构光。
控制器103可以安装在投影仪101上，也可以不安装在投影仪101上。控制器103用于对投影仪101进行各种控制，例如，控制器103可以控制光源104向反射镜105发射点结构光，控制器103也可以对反射镜105进行倾斜角度调整以将入射到反射镜105上的点结构光反射到光转换器件106。
需要说明的是，本申请实施例所提供的用于投影仪的控制方法一般由控制器103执行，相应地，用于投影仪的控制装置一般设置于控制器103中。
需要说明的是，控制器可以是硬件，也可以是软件。当控制器为硬件时，可以实现成多个设备组成的分布式设备集群，也可以实现成单个设备。当控制器为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块，在此不做具体限定。
应该理解，图1中的投影仪、网络、控制端、光源、反射镜和光转换器件的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的投影仪、网络、控制端、光源、反射镜和光转换器件。
继续参考图2，示出了根据本申请的用于投影仪的控制方法的一个实施例的流程200。该用于投影仪的控制方法的流程200，包括以下步骤：
步骤201，控制光源向反射镜发射点结构光。
在本实施例中，投影仪(例如图1的投影仪)可以包括光源、反射镜和光转换器件。用于投影仪的控制方法的执行主体(例如图1所示的控制器)可以对光源进行控制，使光源向反射镜发射点结构光。
这里，对光源进行控制可以通过上述执行主体向投影仪发送光发射指令(例如，“发射点结构光”的指令)来实现，也可以通过其他合适的方式实现，例如通过在光源和反射镜之间增加遮光器件来控制是否向反射镜发射点结构光，本申请对此不作具体限定。
在本实施例的一些可选的实现方式中，光源可以是激光光源。由于激光光源的方向性好，因此可以在目标对象的表面形成清晰的结构光图案。激光光源可以是单色光源，例如，红色激光光源、绿色激光光源、蓝色激光光源等。
在本实施例的一些可选的实现方式中，反射镜可以是微机电系统微振镜。微机电系统是指在微电子技术基础上融合光刻、腐蚀、薄膜等精密加工技术，制作尺寸为几毫米甚至更小的微型器件或系统。微机电系统微振镜可以为1毫米～2毫米甚至更小。相比于传统反射镜，采用微机电系统微振镜能够减小投影仪的尺寸，降低成本。
在本实施例的一些可选的实现方式中，光转换器件可以是衍射光学元件。衍射光学元件(Diffractive Optical Elements，简称DOE)可以由多个镜片组成，DOE元件能够在保持较高衍射率的同时对光强分布进行精确地控制。通过对DOE元件中的镜片进行精确地控制，从而可实现将点结构光转换为线结构光。
在本实施例的一些可选的实现方式中，光转换器件可以是光栅元件。光栅是指由大量等宽等间距的平行狭缝形成(例如在玻璃片表面或镀有金属层的表面刻出大量平行刻痕形成)的光学器件。光栅可以包括例如利用透射光衍射的透射光栅和利用反射光衍射的反射光栅，通过对狭缝进行精确地控制，可以将入射到光栅上的点结构光转换为线结构光。
本实施例中，使用衍射光学元件或光栅元件的有益之处在于，在光源为点光源(例如激光光源)的情况下，通过使用衍射光学元件或光栅元件将点结构光转换为线结构光：一方面，反射镜只需沿预设扫描方向扫描一遍就可以实现对目标对象的三维扫描，从而大大提高了三维扫描的效率；另一方面，由于反射镜只需沿预设扫描方向扫描一遍，因此可使用单轴旋转的反射镜，从而可以降低反射镜的控制难度，简化反射镜的结构设计，进而降低投影仪的控制成本和设计成本。
步骤202，对反射镜进行倾斜角度调整，以改变反射镜的倾斜角度，使从反射镜反射到光转换器件的点结构光向预设扫描方向偏转，其中光转换器件用于将入射到光转换器件上的点结构光转换成线结构光，线结构光用于形成投射到目标对象表面的、沿与预设扫描方向相交的方向延伸的图案。
在本实施例中，用于投影仪的控制方法的执行主体(例如图1所示的控制器)可以对反射镜进行倾斜角度调整，例如，使反射镜沿旋转轴旋转，从而不断改变反射镜的倾斜角度(即，不断改变光的传播方向)。随着反射镜的倾斜角度的旋转，从反射镜反射到光转换器件的点结构光向预设扫描方向偏转。相应地，反射到光转换器件上的点结构光转换成的线结构光也沿上述预设扫描方向偏转。从而，在目标对象的表面形成结构光图案(例如条纹图案)，实现了对上述目标对象的三维扫描(或投影)。
其中，光转换器件是将入射到光转换器件上的点结构光转换成线结构光的光学器件。点结构光用于在物体表面形成点图案，而线结构光用于在物体表面形成沿特定方向延伸的线图案。在本实施例中，由上述光转换器件对点结构光进行转换后得到的线结构光可以在上述目标对象的表面形成沿与上述预设扫描方向相交(例如，垂直)的方向延伸的线图案(例如线条)。
这里，对上述反射镜进行倾斜角度调整可以通过上述执行主体向投影仪发送倾斜角度调整指令(例如，“沿旋转轴顺时针旋转1度”的指令)来实现，也可以通过其他合适的方式来实现，例如，通过与上述反射镜机械连接的传动组件实现上述反射镜的倾斜角度调整。本申请对此不作具体限定，只要能使上述反射镜反射到光转换器件上的点结构光向预设扫描方向偏转即可。
继续参见图3，图3是根据本实施例的用于投影仪的控制方法的应用场景300的一个示意图。在图3的应用场景300中，首先，控制器(未示出)对光源301进行控制以使光源301向反射镜302发射点结构光L0；然后，上述控制器对反射镜302进行倾斜角度调整(例如，沿旋转轴x1顺时针旋转)以改变反射镜302的倾斜角度，使从反射镜302反射到光转换器件303的点结构光(例如，点结构光L1)向预设扫描方向D1偏转(例如，随着反射镜302沿旋转轴x1顺时针旋转，反射到光转换器件303的点结构光L1相应地向预设扫描方向D1偏转，例如偏转到点结构光L2的位置)；最后，点结构光(例如，点结构光L1、L2等)透过光转换器件303被转换为线结构光并投射到目标对象304的表面上，形成由多个线条305组成的条纹图案，其中线条305的延伸方向D2与上述预设扫描方向D1相交(例如，垂直)，从而实现了对目标对象304的三维扫描(或投影)。
需要说明的是，虽然在任一特定时刻投射到上述目标对象的表面上的图案为一个线条，但是在本场景中上述控制器可以控制投影仪进行高速扫描，例如对目标对象扫描一帧所用的时间小于1/60秒、1/120秒等(对应的图像传感器的感测频率为60Hz、120Hz等时)，由于视觉残留效应(或称余晖)，相当于向上述目标对象的表面直接投射由多各线条组成的完整条纹图案，因此，上述执行主体获取到的图像中包扫描含一帧的完整条纹图案信息。
尽管图3图示了线条305的延伸方向D2与预设扫描方向D1垂直相交，但这仅仅是示意性的。应当理解，线条305的延伸方向D2与预设扫描方向D1也可以不垂直相交，本领域的技术人员可以根据实际应用场景的需要进行设置。
本申请的上述实施例提供的用于投影仪的控制方法，通过控制光源向反射镜发射点结构光，然后对反射镜进行倾斜角度调整以使从反射镜反射到光转换器件的点结构光向预设扫描方向偏转，然后通过光转换器件将入射到光转换器件上的点结构光转换成线结构光进而投射到目标对象的表面上，从而提高了对目标对象进行三维扫描的效率。
进一步参考图4，其示出了用于投影仪的控制方法的另一实施例的流程400。该用于投影仪的控制方法的流程400，包括以下步骤：
步骤401，控制光源向反射镜发射点结构光。
在本实施例中，投影仪(例如图1的投影仪)可以包括光源、反射镜和光转换器件。用于投影仪的控制方法的执行主体(例如图1所示的控制器)可以对光源进行控制，使光源向反射镜发射点结构光。
步骤402，对反射镜进行倾斜角度调整，以改变反射镜的倾斜角度，使从反射镜反射到光转换器件的点结构光向预设扫描方向偏转，其中光转换器件用于将入射到光转换器件上的点结构光转换成线结构光，线结构光用于形成投射到目标对象表面的、沿与预设扫描方向相交的方向延伸的图案。
在本实施例中，用于投影仪的控制方法的执行主体(例如图1所示的控制器)可以对反射镜进行倾斜角度调整，例如，使反射镜沿旋转轴旋转，从而不断改变反射镜的倾斜角度(即，不断改变光的传播方向)。随着反射镜的倾斜角度的旋转，从反射镜反射到光转换器件的点结构光向预设扫描方向偏转。相应地，反射到光转换器件上的点结构光转换成的线结构光也沿上述预设扫描方向偏转。从而，在目标对象的表面形成结构光图案(例如条纹图案)，实现了对上述目标对象的三维扫描(或投影)。
其中，光转换器件是将入射到光转换器件上的点结构光转换成线结构光的光学器件。点结构光用于在物体表面形成点图案，而线结构光用于在物体表面形成沿特定方向延伸的线图案。在本实施例中，由上述光转换器件对点结构光进行转换后得到的线结构光可以在上述目标对象的表面形成沿与上述预设扫描方向相交(例如，垂直)的方向延伸的线图案(例如线条)。
步骤403，获取目标对象的图像。
在本实施例中，用于投影仪的控制方法的执行主体(例如图1所示的控制器)可以获取表面投射有结构光图案(例如条纹图案)的目标对象的图像。这里，目标对象的图像可以由投影仪上安装的图像传感器采集，例如，由投影仪上安装的单目/双目摄像组件采集得到。目标对象的图像也可以由外部图像传感器(例如，与上述执行主体通信连接的其他相机、摄像机等)采集之后，由上述执行主体获取。
需要说明的是，虽然在任一特定时刻投射到上述目标对象的表面上的图案为一个线条，但是在本实施例中上述控制器可以控制投影仪进行高速扫描，例如对目标对象扫描一帧所用的时间小于1/60秒、1/120秒等(对应的图像传感器的感测频率为60Hz、120Hz等时)，由于视觉残留效应(或称余晖)，相当于向上述目标对象的表面直接投射由多个线条组成的完整条纹图案，因此，上述执行主体获取到的图像中包含扫描一帧的完整条纹图案信息。
步骤404，基于投射到目标对象表面的图案和图像，生成深度图像。
在本实施例中，用于投影仪的控制方法的执行主体(例如图1所示的控制器)可以基于投射到上述目标对象表面的图案和步骤503获取的目标对象的图像，生成深度图像。其中，深度图像可以是包含与视点的场景对象(例如，目标对象)的表面的距离有关的信息的图像。深度图像类似于灰度图像，只是深度图像中每个像素点的像素值(例如灰度值)用于表征场景中的某一点距离传感器(例如图像传感器)的远近。
结构光投射到上述目标对象表面之后，被上述目标对象表面的高度调制，被调制后的结构光的相位、光强等性质会产生相应的变化，通过获取结构光性质的变化能够获得上述目标对象的深度信息(例如深度图像)。因此，通过将投射到上述目标对象表面的图案(即，沿投射方向展示的结构光图案)与图像传感器采集到的被调制后的结构光图案进行对比分析，可以生成上述目标对象的深度图像。
从图4中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中用于投影仪的控制方法的流程400突出了生成目标对象的深度图像的步骤。由此，本实施例描述的方案能够应用于对目标对象进行距离测量、三维重建等场景。
进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种用于投影仪的控制装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于例如控制器中。
如图5所示，本实施例的用于投影仪的控制装置500包括：光源控制单元501和倾斜角度调整单元502。其中，光源控制单元501配置用于控制光源向反射镜发射点结构光；倾斜角度调整单元502配置用于对反射镜进行倾斜角度调整，以改变反射镜的倾斜角度，使从反射镜反射到光转换器件的点结构光向预设扫描方向偏转，其中光转换器件用于将入射到光转换器件上的点结构光转换成线结构光，线结构光用于形成投射到目标对象表面的、沿与预设扫描方向相交的方向延伸的图案。
在本实施例中，投影仪(例如图1的投影仪)可以包括光源反射镜和光转换器件。用于投影仪的控制装置500的上述光源控制单元501可以对光源进行控制，使光源向反射镜发射点结构光。
在本实施例的一些可选的实现方式中，光源可以是激光光源。由于激光光源的方向性好，因此可以在目标对象的表面形成清晰的结构光图案。激光光源可以是单色光源，例如，红色激光光源、绿色激光光源、蓝色激光光源等。
在本实施例的一些可选的实现方式中，反射镜可以是微机电系统微振镜。微机电系统是指在微电子技术基础上融合光刻、腐蚀、薄膜等精密加工技术，制作尺寸为几毫米甚至更小的微型器件或系统。微机电系统微振镜可以为1毫米～2毫米甚至更小。相比于传统反射镜，采用微机电系统微振镜能够减小投影仪的尺寸，降低成本。
在本实施例的一些可选的实现方式中，光转换器件可以是衍射光学元件。衍射光学元件(Diffractive Optical Elements，简称DOE)可以由多个镜片组成，DOE元件能够在保持较高衍射率的同时对光强分布进行精确地控制。通过对DOE元件中的镜片进行精确地控制，从而可实现将点结构光转换为线结构光。
在本实施例的一些可选的实现方式中，光转换器件可以是光栅元件。光栅是指由大量等宽等间距的平行狭缝形成(例如在玻璃片表面或镀有金属层的表面刻出大量平行刻痕形成)的光学器件。光栅可以包括例如利用透射光衍射的透射光栅和利用反射光衍射的反射光栅，通过对狭缝进行精确地控制，可以将入射到光栅上的点结构光转换为线结构光。
本实施例中，使用衍射光学元件或光栅元件的有益之处在于，在光源为点光源(例如激光光源)的情况下，通过使用衍射光学元件或光栅元件将点结构光转换为线结构光：一方面，反射镜只需沿预设扫描方向扫描一遍就可以实现对目标对象的三维扫描，从而大大提高了三维扫描的效率；另一方面，由于反射镜只需沿预设扫描方向扫描一遍，因此可使用单轴旋转的反射镜，从而可以降低反射镜的控制难度，简化反射镜的结构设计，进而降低投影仪的控制成本和设计成本。
在本实施例中，上述倾斜角度调整单元502可以对反射镜进行倾斜角度调整，例如，使反射镜沿旋转轴旋转，从而不断改变反射镜的倾斜角度(即，不断改变光的传播方向)。随着反射镜的倾斜角度的旋转，从反射镜反射到光转换器件的点结构光向预设扫描方向偏转。相应地，反射到光转换器件上的点结构光转换成的线结构光也沿上述预设扫描方向偏转。从而，在目标对象的表面形成结构光图案(例如条纹图案)，实现了对上述目标对象的三维扫描(或投影)。
其中，光转换器件是将入射到光转换器件上的点结构光转换成线结构光的光学器件。点结构光用于在物体表面形成点图案，而线结构光用于在物体表面形成沿特定方向延伸的线图案。在本实施例中，由上述光转换器件对点结构光进行转换后得到的线结构光可以在上述目标对象的表面形成沿与上述预设扫描方向相交(例如，垂直)的方向延伸的线图案(例如线条)。
在本实施例的一些可选的实现方式中，装置500还可以包括图像获取单元和深度图像生成单元。其中，图像获取单元配置用于获取目标对象的图像；深度图像生成单元配置用于基于投射到目标对象表面的图案和图像，生成深度图像。
上述图像获取单元可以获取表面投射有结构光图案(例如条纹图案)的目标对象的图像。这里，目标对象的图像可以由投影仪上安装的图像传感器采集，例如，由投影仪上安装的单目/双目摄像组件采集得到。目标对象的图像也可以由外部图像传感器(例如，与上述执行主体通信连接的其他相机、摄像机等)采集之后，由上述执行主体获取。
上述深度图像生成单元可以基于投射到上述目标对象表面的图案和上述图像获取单元获取的目标对象的图像，生成深度图像。其中，深度图像可以是包含与视点的场景对象(例如，目标对象)的表面的距离有关的信息的图像。深度图像类似于灰度图像，只是深度图像中每个像素点的像素值(例如灰度值)用于表征场景中的某一点距离传感器(例如图像传感器)的远近。
本申请的上述实施例提供的用于投影仪的控制装置，通过控制光源向反射镜发射点结构光，然后对反射镜进行倾斜角度调整以使从反射镜反射到光转换器件的点结构光向预设扫描方向偏转，然后通过光转换器件将入射到光转换器件上的点结构光转换成线结构光进而投射到目标对象的表面上，从而提高了对目标对象进行三维扫描的效率。
下面参考图6，其示出了适于用来实现本申请实施例的投影仪的计算机系统600的结构示意图。图6示出的投影仪仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，计算机系统600包括控制器601，控制器601包括一个或多个中央处理单元(CPU)，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有系统600操作所需的各种程序和数据。控制器601、ROM602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。
以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如光源、反射镜、光转换器件等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，控制器601在调用上述计算机程序执行用于投影仪的控制功能时，可以控制输出部分607发射点结构光并进行反射、光转换等处理，然后将处理后的光束投射到目标对象的表面。上述计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被控制器601执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。
需要说明的是，本申请所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请的操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括光源控制单元和倾斜角度调整单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，光源控制单元还可以被描述为“用于控制光源向反射镜发射点结构光的单元”。
作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置：控制光源向反射镜发射点结构光；对反射镜进行倾斜角度调整，以改变反射镜的倾斜角度，使从反射镜反射到光转换器件的点结构光向预设扫描方向偏转，其中光转换器件用于将入射到光转换器件上的点结构光转换成线结构光，线结构光用于形成投射到目标对象表面的、沿与预设扫描方向相交的方向延伸的图案。
以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种用于投影仪的控制方法，所述投影仪包括光源、反射镜和光转换器件，所述方法包括：
控制所述光源向所述反射镜发射点结构光，点结构光用于在物体表面形成点图案；
对所述反射镜进行倾斜角度调整，以改变所述反射镜的倾斜角度，使从所述反射镜反射到所述光转换器件的点结构光向预设扫描方向偏转，其中所述光转换器件用于将入射到所述光转换器件上的点结构光转换成线结构光，线结构光用于形成投射到目标对象表面的、沿与所述预设扫描方向相交的方向延伸的图案。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
获取所述目标对象的图像；
基于投射到所述目标对象表面的图案和所述图像，生成深度图像。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述反射镜为微机电系统微振镜，所述光转换器件为衍射光学元件。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述反射镜为微机电系统微振镜，所述光转换器件为光栅元件。
5.一种用于投影仪的控制装置，所述投影仪包括光源、反射镜和光转换器件，所述装置包括：
光源控制单元，配置用于控制所述光源向所述反射镜发射点结构光，点结构光用于在物体表面形成点图案；
倾斜角度调整单元，配置用于对所述反射镜进行倾斜角度调整，以改变所述反射镜的倾斜角度，使从所述反射镜反射到所述光转换器件的点结构光向预设扫描方向偏转，其中所述光转换器件用于将入射到所述光转换器件上的点结构光转换成线结构光，线结构光用于形成投射到目标对象表面的、沿与所述预设扫描方向相交的方向延伸的图案。
6.根据权利要求5所述的装置，其中，所述装置还包括：
图像获取单元，配置用于获取所述目标对象的图像；
深度图像生成单元，配置用于基于投射到所述目标对象表面的图案和所述图像，生成深度图像。
7.根据权利要求5或6所述的装置，其中，所述反射镜为微机电系统微振镜，所述光转换器件为衍射光学元件。
8.根据权利要求5或6所述的装置，其中，所述反射镜为微机电系统微振镜，所述光转换器件为光栅元件。
9.一种投影仪，包括：
控制器，所述控制器包括一个或多个处理器；
光源；
反射镜；
光转换器件；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述控制器执行，使得所述控制器实现如权利要求1-4中任一所述的方法。
10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的方法。
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