CN115603849B - 多传感器触发控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种多传感器触发控制方法、装置、设备及存储介质。其涉及传感器技术领域，其中，所述方法包括：获取目标输出频率及输出相位集；根据所述输出相位集及预设数值确定与所述输出相位集中各个相位相对应的计数器的初始值及溢出值；根据所述溢出值及所述目标输出频率计算基准频率；根据接收的输入信号及与所述基准频率相对应的输出信号检测是否满足相位对齐条件；若满足相位对齐条件，则根据所述溢出值及所述初始值通过触发控制方法触发多传感器。本申请实施例可灵活调整触发时刻。

Description

多传感器触发控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及传感器技术领域，尤其涉及一种多传感器触发控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，传感器的数量爆炸式增长，而为了实现精准的环境感知，必须依赖于高精度的时间同步触发设备，例如，在高速100km/h的行驶场景中，激光雷达与摄像机的0.1s延时将引入2.78米的位置误差；又或在SLAM应用中，IMU与激光雷达的时间不同步可能导致系统无法正常工作，但现有技术中的触发方法因为固定频率的同步触发，导致测试过程中，无法灵活调整触发时刻。

发明内容

本发明实施例提供了一种多传感器触发控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中无法灵活调整触发时刻的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种多传感器触发控制方法，其包括：

获取目标输出频率及输出相位集；

根据所述输出相位集及预设数值确定与所述输出相位集中各个相位相对应的计数器的初始值及溢出值；

根据所述溢出值及所述目标输出频率计算基准频率；

根据接收的输入信号及与所述基准频率相对应的输出信号检测是否满足相位对齐条件；

若满足相位对齐条件，则根据所述溢出值及所述初始值通过触发控制方法触发多传感器。

第二方面，本发明实施例还提供了一种多传感器触发控制装置，其包括：

获取单元，用于获取目标输出频率及输出相位集；

确定单元，用于根据所述输出相位集及预设数值确定与所述输出相位集中各个相位相对应的计数器的初始值及溢出值；

计算单元，用于根据所述溢出值及所述目标输出频率计算基准频率；

检测单元，用于根据接收的输入信号及与所述基准频率相对应的输出信号检测是否满足相位对齐条件；

触发单元，用于若满足相位对齐条件，则根据所述溢出值及所述初始值通过触发控制方法触发多传感器。

第三方面，本发明实施例还提供了一种多传感器触发控制设备，所述多传感器触发控制设备包括控制模块，所述控制模块包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法。

本发明实施例提供了一种多传感器触发控制方法、装置、设备及存储介质。其中，所述方法包括：获取目标输出频率及输出相位集；根据所述输出相位集及预设数值确定与所述输出相位集中各个相位相对应的计数器的初始值及溢出值；根据所述溢出值及所述目标输出频率计算基准频率；根据接收的输入信号及与所述基准频率相对应的输出信号检测是否满足相位对齐条件；若满足相位对齐条件，则根据所述溢出值及所述初始值通过触发控制方法触发多传感器。本发明实施例的技术方案，先根据输出相位集及预设数值确定计数器的初始值及溢出值，根据溢出值及初始值通过触发控制方法控制触发多传感器，因可便于相位的调整，进而可灵活调整触发时刻。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种多传感器触发控制的示意图；

图2为本发明实施例提供的一种多传感器触发控制方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种多传感器触发控制方法的子流程示意图；

图4为本发明实施例提供的一种多传感器触发控制方法的场景示意图；

图5为4中多传感器触发控制的触发时序图；

图6为本发明实施例提供的一种多传感器触发控制装置的示意性框图；

图7为本发明实施例提供的一种多传感器触发控制设备的示意性框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和 “包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/ 或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为 “当... 时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

请参阅图1，图1是本发明实施例提供的一种多传感器触发控制的示意图。本发明实施例的多传感器触发控制方法可应用于多传感器触发控制设备中，例如可通过配置于与所述多传感器触发控制设备相对应的软件程序来实现所述多传感器触发控制方法，从而实现可灵活调整触发时刻。如图1所示，所述多传感器触发控制设备包括控制模块103、通讯模块104、输出模块、指示模块、信号倍频及分频模块102以及电源输入及供电模块101。具体地，所述输出模块包括多个触发信号输出接口105，所述指示模块包括多个触发信号指示106，所述多个触发信号指示106与所述多个触发信号输出接口105相对应；所述控制模块103与所述信号倍频及分频模块102、所述输出模块以及所述指示模块连接；所述通讯模块104用于与上位机连接；所述输出模块用于接收所述控制模块103发送的触发信号；所述电源输入及供电模块101用于对所述传感器触发设备进行供电，其包括外部电源接口及稳压模块。更为具体地，所述控制模103块包括与所述多个触发信号输出接口105相对应的多个计数器、多个比较器以及多个信号放大器，其中，所述信号倍频及分频模块102与所述计算器连接，所述计数器与所述比较器连接，所述比较器与所述信号放大器连接，所述信号放大器与所述触发信号输出接口105连接。

需要说明的是，在本发明实施例中，所述信号倍频及分频模块102包括模拟/数字倍频电路或分频电路，可在一定范围内将输入信号所对应的频率调整为目标输出频率； 具体地，可通过PLL锁相环或门延时实现倍频，通过计数器设定实现分频。所述通讯模块104可以与其他设备进行通讯，例如上位机，以实现时间戳的上报；在实际应用中，所述通讯模块104在传感器采集到的数据前端以二进制形式附加固定长度的时间戳数据，并将其发送给上位机，该上报方法适合数据频率相对较高、单次数据量小的传感器设备，如IMU，典型频率为100Hz；所述通讯模块也可直接将获取到的时间戳数据发送给上位机，由上位机进行采集数据和时间戳的绑定，该方法适合数据频率相对较低的传感器设备，如相机，典型频率为10Hz。所述多个信号触发指示均为LED指示灯；还需要说明的是，在本发明实施例中，所述输入信号为时钟源107；所述多个触发信号输出接口105成环形设置，相应地，所述多个触发信号指示106也成环形设置，所述控制模块103、所述通讯模块104、所述电源输入及供电模块101以及所述信号倍频及分频模块102均设于环形内；所述多个触发信号输出接口105与多个传感器为硬触发，其中，所述硬触发为电平触发。

请参阅图2，图2是本发明实施例提供的一种多传感器触发控制方法的流程示意图。如图2所示，该方法包括以下步骤S100-S140。

S100、获取目标输出频率及输出相位集。

在本发明实施例中，用户先通过上位机设定所述控制模块需要输出的目标频率及输出相位集，其中，所述输出相位集中的相位个数与所述多个触发信号输出接口的个数相对应，如图1所示，在本实施例中，所述输出模块包括12个接口，分别为A接口、B接口、C接口、D接口、E接口、F接口、G接口、H接口、I接口、J接口、K接口以及L接口，可理解地，所述输出相位集包括12个相位。设定完成之后，所述控制模块会获取所述目标输出频率及所述输出相位集以便于后续步骤中使用。

S110、根据所述输出相位集及预设数值确定与所述输出相位集中各个相位相对应的计数器的初始值及溢出值。

在本发明实施例中，所述控制模块获取所述目标输出频率及所述输出相位集之后，会根据所述输出相位集及预设数值确定与所述输出相位集中各个相位相对应的计数器的初始值及溢出值，其中，所述预设数值为360。需要说明的是，在本实施例中，确定与所述输出相位集中各个相位相对应的计数器的初始值及溢出值即为确定与所述多个触发信号输出接口中各个接口相对应的计数器的初始值及溢出值，也即所述多个触发信号输出接口与所述输出相位集中的多个相位相对应。

请参阅图3，在一实施例中，例如在本发明实施例中，所述步骤S110包括如下步骤S111-S114。

S111、判断所述预设数值是否能整除所述输出相位集中各个相位值，若所述预设数值能整除所述输出相位集中各个相位值，则执行步骤S112，否则执行步骤S114；

S112、计算所述输出相位集中各个相位值的最大公因子，并将与所述输出相位集中各个相位相对应的计数器的溢出值设置为所述预设数值与所述各个相位的最大公因子之商；

S113、将与所述输出相位集中各个相位相对应的计数器的初始值依次设置为从所述溢出值开始，依次递减数值1；

S114、将与所述输出相位集中各个相位相对应的计数器的溢出值设置为所述预设数值，并将与所述输出相位集中各个相位相对应的计数器的初始值设置为所述预设数值与所述各个相位值之差。

S120、根据所述溢出值及所述目标输出频率计算基准频率。

在本发明实施例中，计算出所述溢出值之后，根据所述溢出值及所述目标输出频率计算基准频率，具体地，计算所述目标输出频率与所述溢出值之积得到所述基准频率，例如，假设所述时钟源信号的频率为1HZ，所述信号倍频及分频模块中的倍频器为10，所述目标输出频率为10HZ，所述溢出值为360，所述基准频率为3600HZ。需要说明的是，在本实施例中，之所以所述基准频率为所述目标输出频率与所述溢出值之积，是为了每达到计数器的溢出值时，就触发一次，相当于会再用3600/360 =10Hz，得到所述目标输出频率给到传感器。

S130、根据接收的输入信号及与所述基准频率相对应的输出信号检测是否满足相位对齐条件。

在本发明实施例中，计算出所述基准频率之后，若接收到输入信号，即若接收到所述时钟源信号，则检测所述对齐次数是否为预设对齐次数，其中，所述预设对齐次数为0；若所述对齐次数为所述预设对齐次数，则将所述输入信号的预设相位与所述基准频率相对应的输出信号的所述预设相位对齐，所述预设相位为0相位，即将所述输入信号的0相位与所述输出信号的0相位对齐；若所述预设对齐次数不为所述预设对齐次数，表明所述输入信号的0相位已与所述输出信号的0相位对齐，则判定满足相位对齐条件。

S140、若满足相位对齐条件，则根据所述溢出值及所述初始值通过触发控制方法触发多传感器。

在本发明实施例中，当满足相位对齐条件时，根据各个接口计数器溢出值及各个接口计数器初始值通过触发控制方法触发多传感器进行数据采集。具体地，基于各个接口计数器初始值，通过所述计数器对所述输出信号进行计数以更新所述初始值；当更新后的所述初始值到达所述溢出值时，所述控制模块向与所述初始值相对应的传感器发送触发信号以触发所述传感器；将所述初始值设置为预设值，其中，所述预设值为0，并返回执行所述基于所述初始值，通过所述计数器对所述输出信号进行计数以更新所述初始值的步骤，直至接收到预设停止触发指令。例如，假设各个接口计数器的溢出值为360，各个接口（A接口、B接口、C接口、D接口、E接口、F接口、G接口、H接口、I接口、J接口、K接口以及L接口）计数器的初始值分别为360、350、349、345、240、210、180、150、120、90、60、30，计数开始后，A接口从360开始计数，B接口从350开始计数，C接口从349开始计数，依次类推，L接口从30开始计数，可理解地，A口在算法开始工作即达到溢出值，到达之后，所述控制模块向与A接口连接的触发器发送触发信号，以触发所述传感器进行数据采集，并将A接口的计数器初始值设置为0；并继续计数，A接口此时从0开始计数，再之后，B接口的初始值会到达溢出值360，所述控制模块会向与B接口连接的传感器发送触发信号，以触发所述传感器进行数据采集，并将B接口的计数器初始值设置为0，依次类推，直至接收到预设停止触发指令。

进一步地，当各个接口的计数器初始值到达溢出值之后，所述控制模块除了向传感器发送触发信号，还会向对应的指示等发送指示信号，以点亮所述指示灯，以表征该接口正在工作；可理解地，所述控制模块向传感器发送触发信号时，会给所述通讯模块会送一个获取指令，所述通讯模块根据所述获取指令获取当前时间戳，并将所述时间戳发送至上位机，以供上位机记录传感器采集数据的时间。

请参考图4，图4本发明实施例提供的一种多传感器触发控制的场景示意图，在图4包括一级同步触发器和二级同步触发器，其中，一级同步触发器中信号倍频与分频模块102的输入为GPS时钟源信号306，相机A301、相机B302、激光雷达304三个设备连接至触发信号输出接口A105，相机C303连接至触发信号输出接口G；通讯模块104连接至工作站305，可由工作站305通过设置通讯模块104设置倍频为10，即输出接口的输出频率由GPS时钟源信号306的1Hz转换为10Hz，设置触发信号输出接口A105的输出为异步，相位延迟为30°；二级同步触发器中信号倍频与分频模块102的输入接一级同步触发器的触发信号输出接口A105，通过二级同步触发器的通讯模块104设置倍频为20，即触发信号输出接口的输出频率由一级同步触发器的10Hz转换为200Hz，即达到了级联的效果，可改变输出频率。可理解地，在图4应用场景中，相机A301、相机B302、相机C303以及激光雷达304均可统称为传感器。需要说明的是，当触发信号输出接口A105被触发时，触发信号指示106会被点亮。

请参考图5，图5为4中多传感器触发控制的触发时序图，在图5中，PPS为GPS时钟源信号，相机A301、相机B302、激光雷达304同相位触发，同时采集车辆前方图像；相机C303比激光雷达304延迟180°相位触发，此时激光雷达旋转至车辆后方，从而与相机C303的视野重合。

图6是本发明实施例提供的一种多传感器触发控制装置200的示意性框图。如图6所示，对应于以上多传感器触发控制方法，本发明还提供一种多传感器触发控制装置200。该多传感器触发控制装置200包括用于执行上述多传感器触发控制方法的单元，该装置可以被配置于多传感器触发控制设备中。具体地，请参阅图6，该多传感器触发控制装置200包括获取单元201、确定单元202、计算单元203、检测单元204以及触发单元205。

其中，所述获取单元201用于获取目标输出频率及输出相位集；所述确定单元202用于根据所述输出相位集及预设数值确定与所述输出相位集中各个相位相对应的计数器的初始值及溢出值；所述计算单元203用于根据所述溢出值及所述目标输出频率计算基准频率；所述检测单元204用于根据接收的输入信号及与所述基准频率相对应的输出信号检测是否满足相位对齐条件；所述触发单元205，用于若满足相位对齐条件，则根据所述溢出值及所述初始值通过触发控制方法触发多传感器。

在某些实施例，例如本实施例中，所述确定单元202包括判断单元、第一设置单元、第二设置单元、第三设置单元以及第四设置单元。

其中，所述判断单元用于判断所述预设数值是否能整除所述输出相位集中各个相位值；所述第一设置单元用于若所述预设数值能整除所述输出相位集中各个相位值，则计算所述输出相位集中各个相位值的最大公因子，并将与所述输出相位集中各个相位相对应的计数器的溢出值设置为所述预设数值与所述各个相位的最大公因子之商；所述第二设置单元用于将与所述输出相位集中各个相位相对应的计数器的初始值依次设置为从所述溢出值开始，依次递减数值1；所述第三设置单元用于若所述预设数值不能整除所述输出相位集中各个相位值，则将与所述输出相位集中各个相位相对应的计数器的溢出值设置为所述预设数值；所述第四设置单元用于将与所述输出相位集中各个相位相对应的计数器的初始值设置为所述预设数值与所述各个相位值之差。

在某些实施例，例如本实施例中，所述检测单元204包括检测子单元、对齐单元以及判定单元。

其中，所述检测子单元用于若接收到输入信号，则检测所述对齐次数是否为预设对齐次数；所述对齐单元用于若所述对齐次数为所述预设对齐次数，则将所述输入信号的预设相位与所述基准频率相对应的输出信号的所述预设相位对齐；所述判定单元用于若所述预设对齐次数不为所述预设对齐次数，则判定满足相位对齐条件。

在某些实施例，例如本实施例中，所述触发单元205包括更新单元、触发子单元以及返回执行单元。

其中，所述更新单元用于基于所述初始值，通过所述计数器对所述输出信号进行计数以更新所述初始值；所述触发子单元用于若更新后的所述初始值到达所述溢出值，则向与所述初始值相对应的传感器发送触发信号以触发所述传感器；所述返回执行单元用于将与所述初始值设置为预设值，并返回执行所述基于所述初始值，通过所述计数器对所述输出信号进行计数以更新所述初始值的步骤，直至接收到预设停止触发指令。

在某些实施例，例如本实施例中，所述多传感器触发控制装置200包括获取发送单元。

其中，所述获取发送单元用于若检测到触发信号，则获取当前时间戳，并将所述时间戳发送至上位机。

本发明实施例的多传感器触发控制装置200的具体实现方式与上述多传感器触发控制方法相对应，在此不再赘述。

上述多传感器触发控制装置可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图7所示的多传感器触发控制设备上运行。

请参阅图7，图7是本申请实施例提供的一种多传感器触发控制设备的示意性框图。该多传感器触发控制设备300包括控制模块。

参阅图7，该多传感器触发控制设备300包括通过系统总线301连接的处理器302、存储器和网络接口305，其中，存储器可以包括存储介质303和内存储器304。

该存储介质303可存储操作系统3031和计算机程序3032。该计算机程序3032被执行时，可使得处理器302执行一种多传感器触发控制方法。

该处理器302用于提供计算和控制能力，以支撑整个多传感器触发控制设备300的运行。

该内存储器304为存储介质303中的计算机程序3032的运行提供环境，该计算机程序3032被处理器302执行时，可使得处理器302执行一种多传感器触发控制方法。

该网络接口305用于与其它设备进行网络通信。本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的多传感器触发控制设备300的限定，具体的多传感器触发控制设备300可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

其中，所述处理器302用于运行存储在存储器中的计算机程序3032，以实现上述多传感器触发控制方法的任意实施例。

应当理解，在本申请实施例中，处理器302可以是中央处理单元 (CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器302还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路 (Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

本领域普通技术人员可以理解的是实现上述实施例的方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成。该计算机程序可存储于一存储介质中，该存储介质为计算机可读存储介质。该计算机程序被该计算机系统中的至少一个处理器执行，以实现上述方法的实施例的流程步骤。

因此，本发明还提供一种存储介质。该存储介质可以为计算机可读存储介质。该存储介质存储有计算机程序。该计算机程序被处理器执行时使处理器执行上述多传感器触发控制方法的任意实施例。

所述存储介质可以是U盘、移动硬盘、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的计算机可读存储介质。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的。例如，各个单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。

本发明实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。本发明实施例装置中的单元可以根据实际需要进行合并、划分和删减。另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。

该集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台多传感器触发控制设备（可以是个人计算机，终端，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，尚且本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种多传感器触发控制方法，其特征在于，包括：

获取目标输出频率及输出相位集；

根据所述输出相位集及预设数值确定与所述输出相位集中各个相位相对应的计数器的初始值及溢出值；

根据所述溢出值及所述目标输出频率计算基准频率；

根据接收的输入信号及与所述基准频率相对应的输出信号检测是否满足相位对齐条件；

若满足相位对齐条件，则根据所述溢出值及所述初始值通过触发控制方法触发多传感器；

其中，所述根据所述输出相位集及预设数值确定与所述输出相位集中各个相位相对应的计数器的初始值及溢出值的步骤包括：

判断所述预设数值是否能整除所述输出相位集中各个相位值；

若所述预设数值能整除所述输出相位集中各个相位值，则计算所述输出相位集中各个相位值的最大公因子，并将与所述输出相位集中各个相位相对应的计数器的溢出值设置为所述预设数值与所述各个相位的最大公因子之商；

将与所述输出相位集中各个相位相对应的计数器的初始值依次设置为从所述溢出值开始，依次递减数值1。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述预设数值是否能整除所述输出相位集中各个相位的步骤之后，还包括：

若所述预设数值不能整除所述输出相位集中各个相位值，则将与所述输出相位集中各个相位相对应的计数器的溢出值设置为所述预设数值；

将与所述输出相位集中各个相位相对应的计数器的初始值设置为所述预设数值与所述各个相位值之差。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据接收的输入信号及与所述基准频率相对应的输出信号检测是否满足相位对齐条件的步骤，包括：

若接收到输入信号，则检测对齐次数是否为预设对齐次数；

若所述对齐次数为所述预设对齐次数，则将所述输入信号的预设相位与所述基准频率相对应的输出信号的所述预设相位对齐；

若所述预设对齐次数不为所述预设对齐次数，则判定满足相位对齐条件。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述溢出值及所述初始值通过触发控制方法触发多传感器的步骤，包括：

基于所述初始值，通过所述计数器对所述输出信号进行计数以更新所述初始值；

若更新后的所述初始值到达所述溢出值，则向与所述初始值相对应的传感器发送触发信号以触发所述传感器；

将所述初始值设置为预设值，并返回执行所述基于所述初始值，通过所述计数器对所述输出信号进行计数以更新所述初始值的步骤，直至接收到预设停止触发指令。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若检测到触发信号，则获取当前时间戳，并将所述时间戳发送至上位机。

6.一种多传感器触发控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取目标输出频率及输出相位集；

确定单元，用于根据所述输出相位集及预设数值确定与所述输出相位集中各个相位相对应的计数器的初始值及溢出值；

计算单元，用于根据所述溢出值及所述目标输出频率计算基准频率；

检测单元，用于根据接收的输入信号及与所述基准频率相对应的输出信号检测是否满足相位对齐条件；

触发单元，用于若满足相位对齐条件，则根据所述溢出值及所述初始值通过触发控制方法触发多传感器；

其中，所述确定单元包括判断单元、第一设置单元以及第二设置单元，其中，所述判断单元用于判断所述预设数值是否能整除所述输出相位集中各个相位值；所述第一设置单元用于若所述预设数值能整除所述输出相位集中各个相位值，则计算所述输出相位集中各个相位值的最大公因子，并将与所述输出相位集中各个相位相对应的计数器的溢出值设置为所述预设数值与所述各个相位的最大公因子之商；所述第二设置单元用于将与所述输出相位集中各个相位相对应的计数器的初始值依次设置为从所述溢出值开始，依次递减数值1。

7.一种多传感器触发控制设备，其特征在于，所述多传感器触发控制设备包括控制模块，所述控制模块包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。

8.根据权利要求7所述的设备，其特征在于，所述多传感器触发控制设备还包括信号倍频及分频模块、通讯模块、输出模块、指示模块以及电源输入及供电模块，其中，所述输出模块包括多个触发信号输出接口，所述指示模块包括多个触发信号指示，所述多个触发信号指示与所述多个触发信号输出接口相对应，所述控制模块与所述信号倍频及分频模块、所述输出模块以及所述指示模块连接，所述通讯模块用于与上位机连接，所述输出模块用于接收所述控制模块发送的触发信号。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。

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