CN111983948A - 多传感器数据同步方法及其设备 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种多传感器数据同步方法及其设备，其中，方法应用于数据同步控制器包括：获取各个传感器上报的状态信息；若根据状态信息确定各个传感器为正常状态，则获取基准时间的同时向各个传感器发送时间同步命令，以使各个传感器与基准时间同步以及启动节拍定时器；向各个传感器发送数据采集命令，以使各个传感器接收数据采集命令后进行采集数据，并根据基准时间和所述节拍定时器的节拍数确定当前时间戳，将采集数据关联当前时间戳上报给数据融合处理器。由此，实现各传感器工作在同一时间基准下采集数据，提高后续数据融合精确性。

Description

多传感器数据同步方法及其设备

技术领域

本申请涉及汽车电子技术领域，尤其涉及一种多传感器数据同步方法及其设备。

背景技术

目前，大量研究都集中在多传感器融合的应用中，所针对的数据融合架构都是同步的。但是实际应用当中，不同传感器的采样率和通信延迟不同，而且多数情况都是异步采样，各传感器的时间系统各自独立且不一致，从而导致数据到达融合中心的时间存在很大误差，另外，在某些情况下，传感器工作出现异常，缺乏有效监控及控制，导致融合数据出现错误结果。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本申请提出一种多传感器数据同步方法，通过数据同步控制器控制各传感器工作在同一时间基准下采集数据，提高后续数据融合精确性。

本申请提出另一种多传感器数据同步方法。

本申请提出一种数据同步控制器。

本申请提出一种传感器。

本申请提出一种电子设备。

本申请提出一种计算机可读存储介质。

本申请一方面实施例提出了一种多传感器数据同步方法，包括：

获取各个传感器上报的状态信息；

若根据所述状态信息确定各个传感器为正常状态，则获取基准时间的同时向所述各个传感器发送时间同步命令，以使所述各个传感器与所述基准时间同步以及启动节拍定时器；

向所述各个传感器发送数据采集命令，以使所述各个传感器接收所述数据采集命令后进行采集数据，并根据所述基准时间和所述节拍定时器的节拍数确定当前时间戳，将所述采集数据关联所述当前时间戳上报给数据融合处理器。

可选地，获取各个传感器上报的状态信息，包括：

获取所述各个传感器中PWM(Pulse width modulation，脉冲宽度调制)控制器的输出频率；

若所述输出频率为零，则确定对应的传感器处于下电状态；

若所述输出频率为第一数值，则确定对应的传感器处于正常状态；

若所述输出频率为第二数值，则确定对应的传感器处于异常状态。

可选地，在所述获取各个传感器上报的状态信息之后，还包括：

若根据所述状态信息确定存在异常状态的目标传感器，则控制所述目标传感器进行复位操作，以及按照预设计数间隔增加复位计数；

若所述复位计数小于预设阈值，则重新获取所述目标传感器的状态信息；

若所述复位计数大于等于预设阈值，则进入异常工作模式并上报给目标设备。

可选地，所述获取基准时间，包括：

接收全球定位系统发送的基准时间；或，

接收终端设备或云服务器发送的基准时间。

可选地，在所述获取基准时间，之后，还包括：

控制所述数据同步控制器的节拍定时器工作；

在预设时间段后，根据所述基准时间和节拍定时器的节拍数构建所述数据同步控制器的当前基准时间；

向所述各个传感器发送时间同步命令，以使所述各个传感器与所述当前基准时间同步。

本申请另一方面实施例提出了一种多传感器数据同步方法，包括：

向数据同步控制器上报状态信息，以使在所述数据同步控制器确定各个传感器为正常状态，则获取基准时间的同时向所述各个传感器发送时间同步命令；

根据所述基准时间进行同步处理，以及启动节拍定时器；

接收所述数据同步控制器发送数据采集命令后，根据所述基准时间和所述节拍定时器的节拍数确定当前时间戳，将所述采集数据关联所述当前时间戳上报给数据融合处理器。

本申请又一方面实施例提出了一种数据同步控制器，包括：

第一状态监控模块，用于获取各个传感器上报的状态信息；

第一时间同步模块，用于若根据所述状态信息确定各个传感器为正常状态，则获取基准时间的同时向所述各个传感器发送时间同步命令，以使所述各个传感器与所述基准时间同步以及启动节拍定时器；

发送模块，用于向所述各个传感器发送数据采集命令，以使所述各个传感器接收所述数据采集命令后进行采集数据，并根据所述基准时间和所述节拍定时器的节拍数确定当前时间戳，将所述采集数据关联所述当前时间戳上报给数据融合处理器。

本申请再一方面实施例提出了一种传感器，包括：

第二状态监控模块，用于向数据同步控制器上报状态信息，以使在所述数据同步控制器确定各个传感器为正常状态，则获取基准时间的同时向所述各个传感器发送时间同步命令；

第二时间同步模块，用于根据所述基准时间进行同步处理，以及启动节拍定时器；

采集模块，用于接收所述数据同步控制器发送数据采集命令后，根据所述基准时间和所述节拍定时器的节拍数确定当前时间戳，将所述采集数据关联所述当前时间戳上报给数据融合处理器。

本申请还一方面实施例提出了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如前述一方面实施例所述的多传感器数据同步方法。

本申请还一方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现前述方法实施例所述的多传感器数据同步方法。

本申请实施例所提供的技术方案可以包含如下的有益效果：

通过数据同步控制器获取各个传感器上报的状态信息；若根据状态信息确定各个传感器为正常状态，则获取基准时间的同时向各个传感器发送时间同步命令，以使各个传感器与基准时间同步以及启动节拍定时器；向各个传感器发送数据采集命令，以使各个传感器接收数据采集命令后进行采集数据，并根据基准时间和所述节拍定时器的节拍数确定当前时间戳，将采集数据关联当前时间戳上报给数据融合处理器。由此，实现各传感器工作在同一时间基准下采集数据，提高后续数据融合精确性。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本申请实施例所提供的一种多传感器数据同步方法的流程示意图；

图2为本申请实施例所提供的另一种多传感器数据同步方法的流程示意图；

图3为本申请实施例所提供的又一种多传感器数据同步方法的流程示意图；

图4为本申请实施例所提供的再一种多传感器数据同步方法的流程示意图；

图5为本申请实施例所提供的还一种多传感器数据同步方法的流程示意图；

图6A-6C为本申请实施例所提供的多传感器数据同步方法的示例图；

图7为本申请实施例提供的异常复位控制示意图；

图8为本申请实施例提供的一种数据同步控制器的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的一种数据同步控制器的结构示意图；

图10为本申请实施例提供的一种多传感器数据同步系统的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的多传感器数据同步及其设备。

图1为本申请实施例所提供的一种多传感器数据同步方法的流程示意图。

为了本领域人员更加清楚本申请的多传感器数据同步方法，首先以数据同步控制器侧进行描述，如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤101，获取各个传感器上报的状态信息。

在实际应用中，无人驾驶技术不断发展，无人驾驶车辆上安装各种各类的传感器，比如组合导航系统所输出的位置信息和姿态信息，如经纬度、高度、航向角、俯仰角等；以及环境感知系统所采集的激光雷达信息、毫米波雷达信息、视觉信息等。因此，各类传感器数据，包括环境信息、导航定位信息、车辆姿态信息，需要对传感器采集数据进行有效同步，才能保证为后续车辆的数据融合，决策规划提供可靠的感知数据。

在本申请实施例中，获取各个传感器上报的状态信息的方式有很多种，具体可以根据实际应用需要选择设置，举例说明如下：

第一种示例，获取各个传感器中PWM控制器的输出频率，若输出频率为零，则确定对应的传感器处于下电状态，若输出频率为第一数值，则确定对应的传感器处于正常状态，若输出频率为第二数值，则确定对应的传感器处于异常状态。

在本申请实施例中，第一数值和第一数据的取值范围可以为0-128K HZ之间，具体可以根据应用场景输出，比如预先设定协议为第一数值为10HZ表示传感器为正常状态，第二数据为20HZ表示传感器为异常状态，传感器在工作的过程中，比如采集不到数据或者出错等出现异常，可以按照预先设定协议通过PWM控制器输出频率为20HZ，从而获取传感器中PWM控制器的输出频率为20HZ确定该传感器为异常状态；再比如正常工作，可以按照预先设定协议通过PWM控制器输出频率为10HZ，从而获取传感器中PWM控制器的输出频率为10HZ确定该传感器为正常状态。其中，本申请传感器的状态一般为三种状态，从取值范围可以为0-128K HZ之间优选数据比较小的，以方便对PWM控制器脉冲信号进行捕获。

第二种示例，获取传感器发送数据，根据发送数据在预设数值范围内确定为正常状态，根据发送数据不在预设数值范围内确定为异常状态，比如接收到车辆外部设置的温度传感器发送的温度值为100度，预设数值范围为零下40度至零上50度，不在预设数值范围内确定为异常状态。

步骤102，若根据状态信息确定各个传感器为正常状态，则获取基准时间的同时向各个传感器发送时间同步命令，以使各个传感器与基准时间同步以及启动节拍定时器。

在本申请实施例中，在根据状态信息确定各个传感器为正常状态表示各个传感器都在正常工作，因此获取基准时间的同时向各个传感器发送时间同步命令。

其中，获取基准时间的方式有很多种，可以根据实际应用需要选择设置，作为一种示例，接收全球定位系统发送的基准时间；作为另一种示例，接收终端设备或云服务器发送的基准时间。其中，基准时间可以是用户根据需要设置，也可以是获取的当前时刻的系统时间。

步骤103，向各个传感器发送数据采集命令，以使各个传感器接收数据采集命令后进行采集数据，并根据基准时间和所述节拍定时器的节拍数确定当前时间戳，将采集数据关联当前时间戳上报给数据融合处理器。

因此，各个传感器与基准时间同步以及启动节拍定时器，也就是说，已经控制各个传感器完成时间同步，各个传感器都以同一个时间为基准，进一地，向各个传感器发送数据采集命令，各个传感器接收数据采集命令后进行采集数据。

进一步地，在各个传感器都采集数据后，获取当前时间戳，将采集数据关联当前时间戳上报给数据融合处理器，其中，根据基准时间和节拍定时器的节拍数确定当前时间戳。

在本申请实施例中，传感器中的节拍定时器可以根据实际应用场景设置，可以理解的是，节拍定时器定时的时间越短，实施性能越好，时间精确度越高，一般节拍定时器在1-100毫秒之间，根据自动驾驶应用场景，可以选择节拍定时器的节拍数每增加100为1秒。

本申请实施例的多传感器数据同步方法中，通过数据同步控制器包括：获取各个传感器上报的状态信息；若根据状态信息确定各个传感器为正常状态，则获取基准时间的同时向各个传感器发送时间同步命令，以使各个传感器与基准时间同步以及启动节拍定时器；向各个传感器发送数据采集命令，以使各个传感器接收数据采集命令后进行采集数据，并根据基准时间和所述节拍定时器的节拍数确定当前时间戳，将采集数据关联当前时间戳上报给数据融合处理器。由此，实现各传感器工作在同一时间基准下采集数据，提高后续数据融合精确性。

基于上述实施例的描述，还可以理解的是，根据状态信息确定存在传感器为异常状态的情况，因此，需要进行相关处理才进行时间同步，具体结合图2进行描述，如图2所示，在步骤101之后，还包括：

步骤201，若根据状态信息确定存在异常状态的目标传感器，则控制目标传感器进行复位操作，以及按照预设计数间隔增加复位计数。

步骤202，若复位计数小于预设阈值，则重新获取目标传感器的状态信息。

步骤203，若复位计数大于等于预设阈值，则进入异常工作模式并上报给目标设备。

在本申请实施例中，根据状态信息比如传感器中PWM控制器的输出频率为第二数值20HZ确定存在异常，获取该存在异常状态的目标传感器，可以是一个或者多个存在异常状态的传感器，控制目标传感器进行复位操作，以及按照预设计数间隔增加复位计数，也就是说，没进行复位一次就进行增加复位计数一次，比如增加复位计数1，当然，复位计数可以根据需要设置间隔。

在本申请实施例中，复位计数小于预设阈值，则重新获取目标传感器的状态信息再次进行判断进行复位操作后能够使传感器正常工作，另外，复位计数大于等于预设阈值表示进行多次复位操作还是异常，则进入异常工作模式并上报给目标设备。其中，目标设备可以是用户终端也可以是车辆上的显示器等；其中，预设阈值根据需要设置，比如为5或者10等。

由此，能够在传感器工作出现异常，进行有效监控及控制，提高融合数据准确性。

基于上述实施例的描述，还可以理解的是，在进行时间同步一段时间后，传感器随着时间推移需要再次进行时间同步操作，即可以设置时间同步命令按照预设时间间隔发送。具体地，如图3所示，包括：

步骤301，控制数据同步控制器的节拍定时器工作。

步骤302，在预设时间段后，根据基准时间和节拍定时器的节拍数构建数据同步控制器的当前基准时间。

步骤303，向各个传感器发送时间同步命令，以使各个传感器与当前基准时间同步。

在本申请实施例中，为了提高同步效率，不需要每次都从全球定位系统获取基准时间，可以控制数据同步控制器的节拍定时器工作，在预设时间段后，根据基准时间和节拍定时器的节拍数确定当前基准时间，向各个传感器发送时间同步命令，以使各个传感器与当前基准时间同步，进一步提高同步效率。

为了更加全面描述上述实施例，下面以传感器侧结合图4进行描述。

图4为本申请实施例所提供的再一种多传感器数据同步方法的流程示意图。

如图4所示，该方法包括以下步骤：

步骤401，向数据同步控制器上报状态信息，以使在,数据同步控制器确定各个传感器为正常状态，则获取基准时间的同时向各个传感器发送时间同步命令。

步骤402，根据基准时间进行同步处理，以及启动节拍定时器。

步骤403，接收数据同步控制器发送数据采集命令后，根据基准时间和节拍定时器的节拍数确定当前时间戳，将采集数据关联当前时间戳上报给数据融合处理器。

在本申请实施例中，各个传感器上电工作后，上报其工作状态，比如通过PWM控制器输出频率表示其工作状态，数据同步控制器获取所有传感器上报的工作状态。

在本申请实施例中，数据同步控制器根据状态信息确定各个传感器为正常状态后发送数据采集命令，因此，接收数据同步控制器发送数据采集命令后，根据基准时间和节拍定时器的节拍数确定当前时间戳，将采集数据关联当前时间戳上报给数据融合处理器。

也就是说，已经控制各个传感器完成时间同步，各个传感器都以同一个时间为基准，进一地，向各个传感器发送数据采集命令，各个传感器接收数据采集命令后进行采集数据。

进一步地，在各个传感器都采集数据后，获取当前时间戳，将采集数据关联当前时间戳上报给数据融合处理器，其中，根据基准时间和节拍定时器的节拍数确定当前时间戳。

在本申请实施例中，传感器中的节拍定时器可以根据实际应用场景设置，可以理解的是，节拍定时器定时的时间越短，实施性能越好，时间精确度越高，一般节拍定时器在1-100毫秒之间，根据自动驾驶应用场景，可以选择节拍定时器的节拍数每增加100为1秒。

本申请实施例的多传感器数据同步方法，通过向数据同步控制器上报状态信息，以使在,数据同步控制器确定各个传感器为正常状态，则获取基准时间的同时向各个传感器发送时间同步命令，根据基准时间进行同步处理，以及启动节拍定时器，接收数据同步控制器发送数据采集命令后，根据基准时间和节拍定时器的节拍数确定当前时间戳，将采集数据关联当前时间戳上报给数据融合处理器。由此，实现各传感器工作在同一时间基准下采集数据，提高后续数据融合精确性。

为了本领域人员更加清楚上述过程，下面结合图5-图6以具体实施例进行详细描述，如图5所示：

步骤501，各个传感器上报状态给数据同步控制器。

步骤502，数据同步控制器统计各个传感器状态，若均正常，进入步骤504；否则步骤503。

步骤503，数据同步控制器复位异常传感器。

步骤505，传感器复位计数加1，判断计数是否超过阈值，若超过，执行步骤507，停止工作，并进入异常工作模式；否则继续步骤501。

步骤504，数据同步控制器申请授时设备提供时间基准，完成初始化时间基准和启动节拍定时器，同时发送时间同步命令，传感器收到时间同步命令后，初始化申请授时并完成初始化时间基准和启动节拍定时器，继续步骤504。

步骤506，数据同步控制器发送启动采样命令,传感器收到启动采用命令后，立即采集数据并加上当前的时间戳，打包给数据融合处理器，继续步骤1。

在本申请实施例中，如果有传感器存在工作异常，数据同步控制器暂停数据采样，复位工作异常传感器，若传感器能能恢复正常，重新进入数据采样模式，保证传感器采集数据的有效性；若不能恢复正常，进入异常模式，停止所有数据采集。

在本申请实施例中，如图6A所示的传感器都正常的处理方式，传感器上报状态给数据同步控制器，在确定都正常后向授时设备申请授时，接着初始化时间基准和启动节拍定时器并发送时间同步命令/启动采样命令，传感器进行初始化时间基准和启动节拍定时器，采样数据并关联当前时间戳后上报采集数据到数据融合器。

在本申请实施例中，如图6B所示的存在异常传感器情况下的处理方式，传感器上报状态给数据同步控制器，存在异常传感器，比如为传感器1，控制传感器1，暂停采样，并进行复位处理，再次获取传感器上报状态，在确定都正常后向授时设备申请授时，接着初始化时间基准和启动节拍定时器并发送时间同步命令/启动采样命令，传感器进行初始化时间基准和启动节拍定时器，采样数据并关联当前时间戳后上报采集数据到数据融合器。

在本申请实施例中，如图6B所示的存在异常传感器情况下的处理方式，传感器上报状态给数据同步控制器，存在异常传感器，比如为传感器1，控制传感器1，暂停采样，并进行复位处理，再次获取传感器上报状态，在确定还是存在异常，以及复位次数达到预设阈值，从而进入异常工作模式，并上报。

在本申请实施例中，以图7进行解释异常复位控制示意图，比如图7所示，传感器1-3，传感器实时状态发现传感器2出现异常，控制传感器2进行复位处理后，输出正常信号。

为了实现上述实施例，本申请还提出一种数据同步控制器。

图8为本申请实施例提供的一种数据同步控制器的结构示意图。

如图8所示，该数据同步控制器包括：第一状态监控模块601、第一时间同步模块602和发送模块603。

第一状态监控模块601，用于获取各个传感器上报的状态信息。

第一时间同步模块602，用于若根据所述状态信息确定各个传感器为正常状态，则获取基准时间的同时向所述各个传感器发送时间同步命令，以使所述各个传感器与所述基准时间同步以及启动节拍定时器。

发送模块603，用于向所述各个传感器发送数据采集命令，以使所述各个传感器接收所述数据采集命令后进行采集数据，并根据所述基准时间和所述节拍定时器的节拍数确定当前时间戳，将所述采集数据关联所述当前时间戳上报给数据融合处理器。

在本申请实施例中，节拍定时器可以提供节拍，也称为系统的嘀嗒，根据晶振的频率，可以配置输出产生固定频率的定时中断，比如本申请实例设置为100HZ，也就是1ms。

在本申请实施例中，第一时间同步模块602用于同步数据同步控制器和各个传感器的时间基准，可接受外部授时设备，例如全球定位系统或者网络时间等，提供的基准时间初始化内部时钟和节拍定时器，并且发送时间同步命令发给各个传感器，保证同步控制器和各个传感器基于同一个时间基准，且误差可控。本申请实例可以设置时间同步命令的间隔为30min/次，对总线的开销近似为0，当然也可根据实际情况进行调整。

在本申请实施例中，还可以包括：脉冲捕获器用于捕获各个传感器的PWM脉冲输出信号，为状态监控提供基础数据。

在本申请实施例中，状态监控模块601监控所有传感器上报的工作状态，只要传感器状态异常就可以立即检测到，并实现对其复位，让传感器恢复正常，保证系统的健壮性。对于不能恢复的情况，通知系统进入异常工作模式。同样，监控的间隔可根据实际情况，通常设置为最高传感器采样频率的2倍，保证不会误采样。

在本申请实施例中，还可以包括：高精度晶振，即采用高精度温补晶振，频率稳定度选择在2ppm左右，保证时间精度，这个主要是针对两个系统之间的时间精度调整。

需要说明的是，前述对方法实施例的解释说明也适用于该实施例的装置，此处不再赘述。

本申请实施例的数据同步控制器中，通过数据同步控制器包括：获取各个传感器上报的状态信息；若根据状态信息确定各个传感器为正常状态，则获取基准时间的同时向各个传感器发送时间同步命令，以使各个传感器与基准时间同步以及启动节拍定时器；向各个传感器发送数据采集命令，以使各个传感器接收数据采集命令后进行采集数据，并根据基准时间和所述节拍定时器的节拍数确定当前时间戳，将采集数据关联当前时间戳上报给数据融合处理器。由此，实现各传感器工作在同一时间基准下采集数据，提高后续数据融合精确性。

为了实现上述实施例，本申请还提出一种传感器。

图9为本申请实施例提供的一种传感器的结构示意图。

如图9所示，该传感器包括：第二状态监控模块701、第二时间同步模块702和采集模块703。

其中，第二状态监控模块701，用于向数据同步控制器上报状态信息，以使在所述数据同步控制器确定各个传感器为正常状态，则获取基准时间的同时向所述各个传感器发送时间同步命令。

第二时间同步模块702，用于根据所述基准时间进行同步处理，以及启动节拍定时器。

采集模块703，用于接收所述数据同步控制器发送数据采集命令后，根据所述基准时间和所述节拍定时器的节拍数确定当前时间戳，将所述采集数据关联所述当前时间戳上报给数据融合处理器。

在本申请实施例中，还可以包括：高精度晶振，即采用相同型号的高精度温补晶振。

在本申请实施例中，节拍定时器可以提供节拍，也称为系统的嘀嗒，根据晶振的频率，可以配置输出产生固定频率的定时中断，比如本申请实例设置为100HZ，也就是1ms。

在本申请实施例中，第二时间同步模块702接受数据同步控制器的时间同步命令，完成基准时间初始化内部时钟和节拍定时器。

在本申请实施例中，PWM控制器，通过控制脉冲信号输出频率来表征传感器工作状态。

在本申请实施例中，第二状态监控模块701监控各个传感器自身上报的工作状态，控制PWM控制器的输出频率，具体地，本申请实例采用如下0HZ传感器掉电，10HZ传感器工作正常20HZ传感器工作异常。

需要说明的是，前述对方法实施例的解释说明也适用于该实施例的装置，此处不再赘述。

本申请实施例的传感器中，通过向数据同步控制器上报状态信息，以使在,数据同步控制器确定各个传感器为正常状态，则获取基准时间的同时向各个传感器发送时间同步命令，根据基准时间进行同步处理，以及启动节拍定时器，接收数据同步控制器发送数据采集命令后，根据基准时间和节拍定时器的节拍数确定当前时间戳，将采集数据关联当前时间戳上报给数据融合处理器。由此，实现各传感器工作在同一时间基准下采集数据，提高后续数据融合精确性。

为了实现上述实施例，本申请实施例提出一种多传感器数据同步系统，包括时间同步，状态同步，本系统由数据同步控制器和若干传感器组成。

其中，数据同步控制器组成包括高精度晶振，节拍定时器、第一时间同步模块，脉冲捕获器、第一状态监控模块。传感器组成包括高精度晶振，节拍定时器、第二时间同步模块，PWM控制器、第二状态监控模块，数据采集模块。同时数据同步控制器还提供授时接口，具体如图10所示。

具体地，各个传感器上电工作后，通过PWM控制器输出脉冲信号标准其工作状态(节省对外接口)，数据同步控制器监控所有传感器上报的工作状态，如果传感器状态均正常，申请授时并完成初始化时间基准和启动节拍定时器，同时发送出时间同步命令给各个传感器，触发各个传感器开始工作在同一个基准时间，然后再发出启动采样命令。各传感器收到时间同步命令后，初始化时间基准和启动时钟节拍定时器，等待接收启动采样命令，实时采集数据并加上当前的时间戳，由此，实现各传感器工作在同一时间基准下采集数据，提高后续数据融合精确性。

为了实现上述实施例，本申请实施例提出了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如前述终端设备执行方法实施例所述的多传感器数据同步方法。

为了实现上述实施例，本申请实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现前述方法实施例所述的多传感器数据同步方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种多传感器数据同步方法，其特征在于，所述方法应用于数据同步控制器包括以下步骤：

获取各个传感器上报的状态信息；

若根据所述状态信息确定各个传感器为正常状态，则获取基准时间的同时向所述各个传感器发送时间同步命令，以使所述各个传感器与所述基准时间同步以及启动节拍定时器；

向所述各个传感器发送数据采集命令，以使所述各个传感器接收所述数据采集命令后进行采集数据，并根据所述基准时间和所述节拍定时器的节拍数确定当前时间戳，将所述采集数据关联所述当前时间戳上报给数据融合处理器。

2.如权利要求1所述的多传感器数据同步方法，其特征在于，获取各个传感器上报的状态信息，包括：

获取所述各个传感器中PWM控制器的输出频率；

若所述输出频率为零，则确定对应的传感器处于下电状态；

若所述输出频率为第一数值，则确定对应的传感器处于正常状态；

若所述输出频率为第二数值，则确定对应的传感器处于异常状态。

3.如权利要求1所述的多传感器数据同步方法，其特征在于，在所述获取各个传感器上报的状态信息之后，还包括：

若根据所述状态信息确定存在异常状态的目标传感器，则控制所述目标传感器进行复位操作，以及按照预设计数间隔增加复位计数；

若所述复位计数小于预设阈值，则重新获取所述目标传感器的状态信息；

若所述复位计数大于等于预设阈值，则进入异常工作模式并上报给目标设备。

4.如权利要求1所述的多传感器数据同步方法，其特征在于，所述获取基准时间，包括：

接收全球定位系统发送的基准时间；或，

接收终端设备或云服务器发送的基准时间。

5.如权利要求1所述的多传感器数据同步方法，其特征在于，在所述获取基准时间，之后，还包括：

控制所述数据同步控制器的节拍定时器工作；

在预设时间段后，根据所述基准时间和节拍定时器的节拍数构建所述数据同步控制器的当前基准时间；

向所述各个传感器发送时间同步命令，以使所述各个传感器与所述当前基准时间同步。

6.一种多传感器数据同步方法，其特征在于，所述方法应用于传感器包括以下步骤：

向数据同步控制器上报状态信息，以使在所述数据同步控制器确定各个传感器为正常状态，则获取基准时间的同时向所述各个传感器发送时间同步命令；

根据所述基准时间进行同步处理，以及启动节拍定时器；

接收所述数据同步控制器发送数据采集命令后，根据所述基准时间和所述节拍定时器的节拍数确定当前时间戳，将所述采集数据关联所述当前时间戳上报给数据融合处理器。

7.一种数据同步控制器，其特征在于，所述数据同步控制器包括：

第一状态监控模块，用于获取各个传感器上报的状态信息；

第一时间同步模块，用于若根据所述状态信息确定各个传感器为正常状态，则获取基准时间的同时向所述各个传感器发送时间同步命令，以使所述各个传感器与所述基准时间同步以及启动节拍定时器；

发送模块，用于向所述各个传感器发送数据采集命令，以使所述各个传感器接收所述数据采集命令后进行采集数据，并根据所述基准时间和所述节拍定时器的节拍数确定当前时间戳，将所述采集数据关联所述当前时间戳上报给数据融合处理器。

8.一种传感器，其特征在于，所述传感器包括：

第二状态监控模块，用于向数据同步控制器上报状态信息，以使在所述数据同步控制器确定各个传感器为正常状态，则获取基准时间的同时向所述各个传感器发送时间同步命令；

第二时间同步模块，用于根据所述基准时间进行同步处理，以及启动节拍定时器；

采集模块，用于接收所述数据同步控制器发送数据采集命令后，根据所述基准时间和所述节拍定时器的节拍数确定当前时间戳，将所述采集数据关联所述当前时间戳上报给数据融合处理器。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-5任一项所述的多传感器数据同步方法，以及权利要求6所述的多传感器数据同步方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5任一项所述的多传感器数据同步方法，以及权利要求6所述的多传感器数据同步方法。

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