CN113839732A - 时钟同步方法、装置及设备 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种时钟同步方法、装置及设备。其中，该方法应用于自动驾驶系统，包括：依据云端时间确定自动驾驶系统运行时的本地时间对应的本地时间戳；依据本地时间戳对自动驾驶系统中的第一类设备进行时钟同步，其中，第一类设备的第一设备时间基于第一类设备的内部时钟确定；获取自动驾驶系统中的第二类设备的第二设备时间，依据第二设备时间和本地时间戳确定第一时间差数据，依据第一时间差数据对第二类设备进行时钟同步，其中，第二设备时间基于GPS时钟确定。本申请解决了自动驾驶系统中各设备进行时钟同步时复杂度较高且成本昂贵的技术问题。
Description
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种时钟同步方法、装置及设备。
背景技术
在自动驾驶系统中，会应用到多种传感器，如：激光雷达、相机、IMU(InertialMeasurement Unit，惯性测量单元)、GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)等，同时，由于主控方案为异构方案，系统的ACU(Autopilot Control Unit，自动驾驶控制单元)中包括多个CPU。传感器和ACU属于分立的设备，需要进行时钟同步，以方便算法融合。
目前市面上通常采用授时盒完成时钟同步，即采用GPS信号对各设备内部的恒温晶振进行校准，通过对比GPS和内部时间之间的时间差，调整恒温晶振的压控引脚的电压进行时钟驯服。但授时盒存在以下缺点：(1)成本较高，该方案采用恒温晶振进行时钟保持，但恒温晶振的单价较高，同时为了驯服恒温晶振，需要对恒温晶振的压控引脚增加高精度的数模转换器和运放电路，会进一步增加成本；(2)授时盒采用GPS进行对时，需要增加GPS天线，增加了成本和安装难度；(3)授时盒的初始时间在有GPS的条件下使用GPS，无GPS的条件下使用内部时钟，由于系统设备通常是在室内开机，没有GPS信号，在从室内到室外的切换过程中，会出现时间跳变问题，导致系统发生异常。因此，现有时钟同步方案难以满足用户需求。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本申请实施例提供了一种时钟同步方法、装置及设备，以至少解决自动驾驶系统中各设备进行时钟同步时复杂度较高且成本昂贵的技术问题。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种应用于自动驾驶系统的时钟同步方法，包括：依据云端时间确定所述自动驾驶系统运行时的本地时间对应的本地时间戳；依据所述本地时间戳对所述自动驾驶系统中的第一类设备进行时钟同步，其中，所述第一类设备的第一设备时间基于所述第一类设备的内部时钟确定；获取所述自动驾驶系统中的第二类设备的第二设备时间，依据所述第二设备时间和所述本地时间戳确定第一时间差数据，依据所述第一时间差数据对所述第二类设备进行时钟同步，其中，所述第二设备时间基于GPS时钟确定。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种应用于自动驾驶系统的时钟同步装置，包括：确定模块，用于依据云端时间确定所述自动驾驶系统运行时的本地时间对应的本地时间戳；第一同步模块，用于依据所述本地时间戳对所述自动驾驶系统中的第一类设备进行时钟同步，其中，所述第一类设备的第一设备时间基于所述第一类设备的内部时钟确定；第二同步模块，用于获取所述自动驾驶系统中的第二类设备的第二设备时间，依据所述第二设备时间和所述本地时间戳确定第一时间差数据，依据所述第一时间差数据对所述第二类设备进行时钟同步，其中，所述第二设备时间基于GPS时钟确定。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，所述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述非易失性存储介质所在设备执行上述的时钟同步方法。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种应用于自动驾驶系统的时钟同步设备，包括：处理器和存储器，其中，所述存储器与所述处理器连接，用于为所述处理器提供处理以下处理步骤的指令：依据云端时间确定所述自动驾驶系统运行时的本地时间对应的本地时间戳；依据所述本地时间戳对所述自动驾驶系统中的第一类设备进行时钟同步，其中，所述第一类设备的第一设备时间基于所述第一类设备的内部时钟确定；获取所述自动驾驶系统中的第二类设备的第二设备时间，依据所述第二设备时间和所述本地时间戳确定第一时间差数据，依据所述第一时间差数据对所述第二类设备进行时钟同步，其中，所述第二设备时间基于GPS时钟确定。
在本申请实施例中，首先依据云端时间确定自动驾驶系统运行时的本地时间对应的本地时间戳；然后依据本地时间戳对自动驾驶系统中的第一类设备进行时钟同步，其中，第一类设备的第一设备时间基于第一类设备的内部时钟确定；同时，获取自动驾驶系统中的第二类设备的第二设备时间，依据第二设备时间和本地时间戳确定第一时间差数据，依据第一时间差数据对第二类设备进行时钟同步，其中，第二设备时间基于GPS时钟确定。在上述时钟同步过程中，通过云端时间来确定系统本地的初始时间，由于网络的稳定性强于GPS信号且覆盖面更广，这样确定的本地时间的准确度更高；同时，基于云端时间对系统各设备进行时钟同步，避免了增加GPS天线等设备，有效降低了设备成本，进而解决了自动驾驶系统中各设备进行时钟同步时复杂度较高且成本昂贵的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请实施例的一种可选的计算机终端的结构示意图；
图2是根据本申请实施例的一种可选的时钟同步方法的流程示意图；
图3是根据本申请实施例的一种可选的自动驾驶系统的结构示意图；
图4是根据本申请实施例的一种可选的时间戳信号转换的流程示意图；
图5是根据本申请实施例的一种可选的系统本地时间校准的流程示意图；
图6是根据本申请实施例的一种可选的时钟同步装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。依据本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
首先，在对本申请实施例进行描述的过程中出现的部分名词或术语适用于如下解释：
晶振：石英晶体振荡器，是利用石英晶体的压电效应来产生高精度震荡频率的一种电子元件。
时钟驯服：将本地时间和GPS时钟进行对准的过程。
时钟同步：将自动驾驶系统中的多个CPU、传感器等设备的内部时间进行统一。
Xavier(智能计算机系统芯片)：一种为自动驾驶汽车设计的全新人工智能超级计算机，其是一款完整的片上系统(SoC，System on Chip)，集成了被称为Volta的全新GPU架构、定制8核CPU架构以及新的计算机视觉加速器。它是自动驾驶汽车的大脑，Xavier的GMSL(千兆多媒体串行链路)高速IO将其与迄今为止最大阵列的激光雷达、毫米波雷达和摄像头传感器连接起来，该处理器可以提供20TOPS(万亿次运算/秒)的高性能，而功耗只有20瓦。
FPGA(Field Programmable Gate Array，现场可编程逻辑门阵列)：专用集成电路，其中包括PL(Progarmmable Logic，可编程逻辑)模块和PS(Processing System，处理系统)模块。
PPS(Pulse Per Second，每秒脉冲数)：在GPS中，PPS秒脉冲信号一秒钟一个，其作用是指示整秒的时刻，该时刻通常是用PPS秒脉冲信号的上升沿来标示。GPS能给出UTC(Universal Time Coordinated，世界标准时间)，用户收到时会有延时，为了精确授时，引入PPS秒脉冲信号上升沿来标示UTC的整秒时刻，其精度很高可以到纳秒级，并且没有累积误差。
GPRMC(推荐定位信息)：GPS信号的一种，其具体格式为：
$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh
<1>UTC时间，hhmmss.sss(时分秒.毫秒)格式，
<2>定位状态，A＝有效定位，V＝无效定位，
<3>纬度ddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)，
<4>纬度半球N(北半球)或S(南半球)，
<5>经度dddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)，
<6>经度半球E(东经)或W(西经)，
<7>地面速率(000.0～999.9节，前面的0也将被传输)，
<8>地面航向(000.0～359.9度，以正北为参考基准，前面的0也将被传输)，
<9>UTC日期，ddmmyy(日月年)格式，
<10>磁偏角(000.0～180.0度，前面的0也将被传输)，
<11>磁偏角方向，E(东)或W(西)，
<12>模式指示(仅NMEA0183 3.00版本输出，A＝自主定位，D＝差分，E＝估算，N＝数据无效)，
*后hh为$到*所有字符的异或和。
实施例1
根据本申请实施例，提供了一种时钟同步方法，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
本申请实施例一所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。图1示出了一种用于实现时钟同步方法的计算机终端(或移动设备)的硬件结构框图。如图1所示，计算机终端10(或移动设备10)可以包括一个或多个(图中采用102a，102b，……，102n来示出)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)、用于存储数据的存储器104、以及用于通信功能的传输模块106。除此以外，还可以包括：显示器、输入/输出接口(I/O接口)、通用串行总线(USB)端口(可以作为I/O接口的端口中的一个端口被包括)、网络接口、电源和/或相机。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，计算机终端10还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。
应当注意到的是上述一个或多个处理器102和/或其他数据处理电路在本文中通常可以被称为“数据处理电路”。该数据处理电路可以全部或部分的体现为软件、硬件、固件或其他任意组合。此外，数据处理电路可为单个独立的处理模块，或全部或部分的结合到计算机终端10(或移动设备)中的其他元件中的任意一个内。如本申请实施例中所涉及到的，该数据处理电路作为一种处理器控制(例如与接口连接的可变电阻终端路径的选择)。
存储器104可用于存储应用软件的软件程序以及模块，如本申请实施例中的时钟同步方法对应的程序指令/数据存储装置，处理器102通过运行存储在存储器104内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的应用程序的漏洞检测方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机终端10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
传输模块106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括计算机终端10的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为射频(Radio Frequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
显示器可以例如触摸屏式的液晶显示器(LCD)，该液晶显示器可使得用户能够与计算机终端10(或移动设备)的用户界面进行交互。
在上述运行环境下，本申请实施例提供了一种时钟同步方法，如图2所示，该方法至少包括步骤S202-S206，其中：
步骤S202，依据云端时间确定自动驾驶系统运行时的本地时间对应的本地时间戳。
步骤S204，依据本地时间戳对自动驾驶系统中的第一类设备进行时钟同步，其中，第一类设备的第一设备时间基于第一类设备的内部时钟确定。
步骤S206，获取自动驾驶系统中的第二类设备的第二设备时间，依据第二设备时间和本地时间戳确定第一时间差数据，依据第一时间差数据对第二类设备进行时钟同步，其中，第二设备时间基于GPS时钟确定。
在相关技术中，授时盒的初始时间通常是在有GPS信号的条件下通过GPS信号确定，在没有GPS信号的条件下通过其内部时钟确定；而自动驾驶系统设备大部分场景中是在室内开机，没有GPS信号，在从室内到室外切换的过程中，就会出现时间跳变问题，导致系统异常。考虑到网络的稳定性强于GPS信号且覆盖面更广，本申请提出通过云端时间来确定系统本地的初始时间，并由系统内部自行维持时间戳，这样得到的系统本地时间的准确度更高，且能够保证当前系统本地时间和GPS时间的一致性，无时间跳变。
在本申请一些可选的实施例中，自动驾驶系统一种可选的结构如图3所示，其中，该系统主要可以分为ACU(自动驾驶控制单元)和传感器两部分，传感器部分主要包括Lidar(激光雷达)、Camera(相机)、IMU(惯性测量单元)及GNSS(全球导航卫星系统)，ACU部分主要包括多个Xavier(智能计算机系统芯片)及FPGA(现场可编程逻辑门阵列)，FPGA中又包括PL(可编程逻辑)模块和PS(处理系统)模块。
在上述系统的基础上，可以先获取云端时间，将云端时间写入现场可编程门阵列中的可编程逻辑模块中的寄存器，得到初始时间戳，其中，云端时间可以是阿里云时间等；在自动驾驶系统运行时，基于初始时间戳，通过可编程逻辑模块可以确定本地时间戳。其中，可编程逻辑模块中包括定时计数器，用于对时钟周期进行计数，从而维持并更新初始时间戳，得到实时的本地时间戳。
由于时间戳本身指的是从1970年1月1日0时开始所经过的总秒数，直接用时间戳进行时钟同步不太方便，因此需要对其进行格式转换。在本申请一些可选的实施例中，可以将本地时间戳转换为与GPS信号相对应的PPS信号和GPRMC信号。
具体地，在自动驾驶系统运行时，通过定时计数器对时钟周期进行计数，每经过一个时钟周期将计数值加1，在计数值达到预设阈值时，生成PPS信号，并将本地时间戳转换为GPRMC信号，同时将定时计数器的计数值清零并重新开始计数，其中，预设阈值为预设的1秒钟所对应的时钟周期数量，因此定时计数器又称为1s定时计数器。
图4示出了一种可选的时间戳信号转换的流程示意图，其中包括：
1)获取阿里云时间；
2)将阿里云时间写入寄存器，得到本地初始时间戳；
3)定时计数器每隔一个时钟周期将计数值加1；
4)判断计数值是否等于预设的1s对应的时钟周期数量；
5)计数器清零，生成PPS信号，将本地实时时间戳转换为GPRMC信号，输出PPS信号和GPRMC信号。
在将本地时间戳转换为PPS信号和GPRMC信号后，就可以对自动驾驶系统中的各个设备进行时钟同步。由于各个设备的设备时间的确定方式不同，因此可以先将各个设备进行分类，具体地，对于自动驾驶控制单元中的智能计算机系统芯片、现场可编程门阵列中的处理系统模块、激光雷达、相机和惯性测量单元等设备，由于其设备时间均是基于设备内部时钟(通常是基于晶振确定内部时钟)确定，可以将这些设备划分为第一类设备；对于全球导航卫星系统模块等设备，由于其设备时间是基于GPS时钟确定，可以将这些设备划分为第二类设备。
在对第一类设备进行时钟同步时，可以直接将PPS信号和GPRMC信号传输至第一类设备，依据PPS信号和GPRMC信号对第一类设备的第一设备时间进行同步；在对第二类设备进行时钟同步时，需要先依据GPS时钟和本地时间戳确定第一时间差数据，然后依据第一时间差数据对第二类设备的第二设备时间进行同步。
在上述时钟同步过程中，直接依据云端时间对自动驾驶系统中各设备完成时钟驯服，无需再在系统中增加GPS天线等设备，即节约了设备成本，还减少了对应的安装过程，提高了时钟同步效率。
考虑到晶振的特性，系统在长时间运行过程中可能会出现时钟漂移现象，因此需要对系统内部时钟进行校准驯服，在本申请一些可选的实施例中，可以基于云端时间和系统本地时间之间的时间差，对1s定时计数器的预设阈值进行调整，从而保证本地时间的长期稳定。
具体地，在自动驾驶系统运行时，如图5所示，首先确定云端时间和本地时间之间的第二时间差数据，然后对第二时间差数据进行滤波处理，依据滤波处理后的第二时间差数据调整定时计数器的预设阈值。
通过调整1s定时计数器的预设阈值来调整PPS信号输出的秒脉冲之间的时间间隔，能够达到24h时钟漂移小于1ms的精度，实现了对本地时间的长期稳定性的优化，同时避免了使用诸如恒温晶振和数模转换器这类高精度、高成本的设备，有效节约了成本。
在本申请实施例中，首先依据云端时间确定自动驾驶系统运行时的本地时间对应的本地时间戳；然后依据本地时间戳对自动驾驶系统中的第一类设备进行时钟同步，其中，第一类设备的第一设备时间基于第一类设备的内部时钟确定；同时，获取自动驾驶系统中的第二类设备的第二设备时间，依据第二设备时间和本地时间戳确定第一时间差数据，依据第一时间差数据对第二类设备进行时钟同步，其中，第二设备时间基于GPS时钟确定。在上述时钟同步过程中，通过云端时间来确定系统本地的初始时间，由于网络的稳定性强于GPS信号且覆盖面更广，这样确定的本地时间的准确度更高；同时，基于云端时间对系统各设备进行时钟同步，避免了增加GPS天线等设备，有效降低了设备成本，进而解决了自动驾驶系统中各设备进行时钟同步时复杂度较高且成本昂贵的技术问题。
实施例2
根据本申请实施例，还提供了一种用于实现上述时钟同步方法的时钟同步装置，如图6所示，该装置中至少包括确定模块60，第一同步模块62和第二同步模块64，其中：
确定模块60，用于依据云端时间确定自动驾驶系统运行时的本地时间对应的本地时间戳。
第一同步模块62，用于依据本地时间戳对自动驾驶系统中的第一类设备进行时钟同步，其中，第一类设备的第一设备时间基于第一类设备的内部时钟确定。
第二同步模块64，用于获取自动驾驶系统中的第二类设备的第二设备时间，依据第二设备时间和本地时间戳确定第一时间差数据，依据第一时间差数据对第二类设备进行时钟同步，其中，第二设备时间基于GPS时钟确定。
在相关技术中，授时盒的初始时间通常是在有GPS信号的条件下通过GPS信号确定，在没有GPS信号的条件下通过其内部时钟确定；而自动驾驶系统设备大部分场景中是在室内开机，没有GPS信号，在从室内到室外切换的过程中，就会出现时间跳变问题，导致系统异常。考虑到网络的稳定性强于GPS信号且覆盖面更广，本申请提出通过云端时间来确定系统本地的初始时间，并由系统内部自行维持时间戳，这样得到的系统本地时间的准确度更高，且能够保证当前系统本地时间和GPS时间的一致性，无时间跳变。
在本申请一些可选的实施例中，自动驾驶系统一种可选的结构如图3所示，其中，该系统主要可以分为ACU(自动驾驶控制单元)和传感器两部分，传感器部分主要包括Lidar(激光雷达)、Camera(相机)、IMU(惯性测量单元)及GNSS(全球导航卫星系统)，ACU部分主要包括多个Xavier(智能计算机系统芯片)及FPGA(现场可编程逻辑门阵列)，FPGA中又包括PL(可编程逻辑)模块和PS(处理系统)模块。
在上述系统的基础上，可以先获取云端时间，将云端时间写入现场可编程门阵列中的可编程逻辑模块中的寄存器，得到初始时间戳，其中，云端时间可以是阿里云时间等；在自动驾驶系统运行时，基于初始时间戳，通过可编程逻辑模块可以确定本地时间戳。其中，可编程逻辑模块中包括定时计数器，用于对时钟周期进行计数，从而维持并更新初始时间戳，得到实时的本地时间戳。
由于时间戳本身指的是从1970年1月1日0时开始所经过的总秒数，直接用时间戳进行时钟同步不太方便，因此需要对其进行格式转换。在本申请一些可选的实施例中，可以将本地时间戳转换为与GPS信号相对应的PPS信号和GPRMC信号。
具体地，在自动驾驶系统运行时，通过定时计数器对时钟周期进行计数，每经过一个时钟周期将计数值加1，在计数值达到预设阈值时，生成PPS信号，并将本地时间戳转换为GPRMC信号，同时将定时计数器的计数值清零并重新开始计数，其中，预设阈值为预设的1秒钟所对应的时钟周期数量，因此定时计数器又称为1s定时计数器。
图4示出了一种可选的时间戳信号转换的流程示意图，其中包括：
1)获取阿里云时间；
2)将阿里云时间写入寄存器，得到本地初始时间戳；
3)定时计数器每隔一个时钟周期将计数值加1；
4)判断计数值是否等于预设的1s对应的时钟周期数量；
5)计数器清零，生成PPS信号，将本地实时时间戳转换为GPRMC信号，输出PPS信号和GPRMC信号。
在将本地时间戳转换为PPS信号和GPRMC信号后，就可以对自动驾驶系统中的各个设备进行时钟同步。由于各个设备的设备时间的确定方式不同，因此可以先将各个设备进行分类，具体地，对于自动驾驶控制单元中的智能计算机系统芯片、现场可编程门阵列中的处理系统模块、激光雷达、相机和惯性测量单元等设备，由于其设备时间均是基于设备内部时钟(通常是基于晶振确定内部时钟)确定，可以将这些设备划分为第一类设备；对于全球导航卫星系统模块等设备，由于其设备时间是基于GPS时钟确定，可以将这些设备划分为第二类设备。
在对第一类设备进行时钟同步时，可以直接将PPS信号和GPRMC信号传输至第一类设备，依据PPS信号和GPRMC信号对第一类设备的第一设备时间进行同步；在对第二类设备进行时钟同步时，需要先依据GPS时钟和本地时间戳确定第一时间差数据，然后依据第一时间差数据对第二类设备的第二设备时间进行同步。
在上述时钟同步过程中，直接依据云端时间对自动驾驶系统中各设备完成时钟驯服，无需再在系统中增加GPS天线等设备，即节约了设备成本，还减少了对应的安装过程，提高了时钟同步效率。
考虑到晶振的特性，系统在长时间运行过程中可能会出现时钟漂移现象，因此需要对系统内部时钟进行校准驯服，在本申请一些可选的实施例中，可以基于云端时间和系统本地时间之间的时间差，对1s定时计数器的预设阈值进行调整，从而保证本地时间的长期稳定。
具体地，在自动驾驶系统运行时，如图5所示，首先确定云端时间和本地时间之间的第二时间差数据，然后对第二时间差数据进行滤波处理，依据滤波处理后的第二时间差数据调整定时计数器的预设阈值。
通过调整1s定时计数器的预设阈值来调整PPS信号输出的秒脉冲之间的时间间隔，能够达到24h时钟漂移小于1ms的精度，实现了对本地时间的长期稳定性的优化，同时避免了使用诸如恒温晶振和数模转换器这类高精度、高成本的设备，有效节约了成本。
需要说明的是，本申请实施例中的时钟同步装置中的各模块与实施例1中的时钟同步方法实施步骤一一对应，由于实施例1中已经进行了详尽的描述，本实施例中部分未体现的细节可以参考实施例1，在此不再过多赘述。
实施例3
根据本申请实施例，还提供了一种非易失性存储介质，该非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行上述的时钟同步方法。
可选地，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行实现以下步骤：依据云端时间确定自动驾驶系统运行时的本地时间对应的本地时间戳；依据本地时间戳对自动驾驶系统中的第一类设备进行时钟同步，其中，第一类设备的第一设备时间基于第一类设备的内部时钟确定；获取自动驾驶系统中的第二类设备的第二设备时间，依据第二设备时间和本地时间戳确定第一时间差数据，依据第一时间差数据对第二类设备进行时钟同步，其中，第二设备时间基于GPS时钟确定。
实施例4
根据本申请实施例，还提供了一种时钟同步设备，该时钟同步设备包括处理器和存储器，其中：存储器与处理器连接，用于为处理器提供处理以下处理步骤的指令：
可选地，存储器中还存储有处理以下步骤的指令：依据云端时间确定自动驾驶系统运行时的本地时间对应的本地时间戳；依据本地时间戳对自动驾驶系统中的第一类设备进行时钟同步，其中，第一类设备的第一设备时间基于第一类设备的内部时钟确定；获取自动驾驶系统中的第二类设备的第二设备时间，依据第二设备时间和本地时间戳确定第一时间差数据，依据第一时间差数据对第二类设备进行时钟同步，其中，第二设备时间基于GPS时钟确定。
在本申请一些可选的实施例中，上述时钟同步设备的具体结构可以参考如图1所示的计算机终端。需要说明的是，图1所示的结构仅为示意，其并不对时钟同步设备的结构造成限定，该时钟同步设备的结构可以与图1所示的计算机终端相同，也可以包括比图1中所示更多或更少的组件，还可以具有与图1所示不同的配置。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。依据这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。
Claims (10)
1.一种时钟同步方法，应用于自动驾驶系统，所述方法包括：
依据云端时间确定所述自动驾驶系统运行时的本地时间对应的本地时间戳；
依据所述本地时间戳对所述自动驾驶系统中的第一类设备进行时钟同步，其中，所述第一类设备的第一设备时间基于所述第一类设备的内部时钟确定；
获取所述自动驾驶系统中的第二类设备的第二设备时间，依据所述第二设备时间和所述本地时间戳确定第一时间差数据，依据所述第一时间差数据对所述第二类设备进行时钟同步，其中，所述第二设备时间基于GPS时钟确定。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述自动驾驶系统中包括自动驾驶控制单元，所述自动驾驶控制单元中包括现场可编程门阵列，依据云端时间确定所述自动驾驶系统运行时的本地时间戳，包括：
获取所述云端时间，将所述云端时间写入所述现场可编程门阵列中的可编程逻辑模块中的寄存器，得到初始时间戳；
在所述自动驾驶系统运行时，基于所述初始时间戳，通过所述可编程逻辑模块确定所述本地时间戳。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，在依据所述本地时间戳对所述自动驾驶系统中的第一类设备进行时钟同步之前，所述方法还包括：
将所述本地时间戳转换为秒脉冲信号和推荐定位信息信号。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述可编程逻辑模块中还包括定时计数器，将所述本地时间戳转换为秒脉冲信号和推荐定位信息信号，包括：
在所述自动驾驶系统运行时，通过所述定时计数器对时钟周期进行计数，在计数值达到预设阈值时，生成所述秒脉冲信号，将所述本地时间戳转换为所述推荐定位信息信号，并将所述定时计数器的计数值清零重新开始计数，其中，所述预设阈值为预设的1秒钟对应的时钟周期数量。
5.根据权利要求3所述的方法，其中，依据所述本地时间戳对所述自动驾驶系统中的第一类设备进行时钟同步，包括：
将所述秒脉冲信号和所述推荐定位信息信号传输至所述第一类设备，对所述第一类设备进行时钟同步，其中，所述第一类设备包括：所述自动驾驶控制单元中的智能计算机系统芯片，所述现场可编程门阵列中的处理系统模块，激光雷达，相机和惯性测量单元。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，依据所述第二设备时间和所述本地时间戳确定第一时间差数据，依据所述第一时间差数据对所述第二类设备进行时钟同步，包括：
依据所述GPS时钟和所述本地时间戳确定所述第一时间差数据，依据所述第一时间差数据对所述第二类设备进行时钟同步，其中，所述第二类设备包括：全球导航卫星系统模块。
7.根据权利要求4所述的方法，其中，所述方法还包括：
在所述自动驾驶系统运行时，确定所述云端时间和所述本地时间之间的第二时间差数据；
对所述第二时间差数据进行滤波处理；
依据滤波处理后的所述第二时间差数据调整所述定时计数器的所述预设阈值。
8.一种时钟同步装置，应用于自动驾驶系统，包括：
确定模块，用于依据云端时间确定所述自动驾驶系统运行时的本地时间对应的本地时间戳；
第一同步模块，用于依据所述本地时间戳对所述自动驾驶系统中的第一类设备进行时钟同步，其中，所述第一类设备的第一设备时间基于所述第一类设备的内部时钟确定；
第二同步模块，用于获取所述自动驾驶系统中的第二类设备的第二设备时间，依据所述第二设备时间和所述本地时间戳确定第一时间差数据，依据所述第一时间差数据对所述第二类设备进行时钟同步，其中，所述第二设备时间基于GPS时钟确定。
9.一种非易失性存储介质，所述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述非易失性存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述的时钟同步方法。
10.一种时钟同步设备，应用于自动驾驶系统，包括：
处理器；以及
存储器，与所述处理器连接，用于为所述处理器提供处理以下处理步骤的指令：
依据云端时间确定所述自动驾驶系统运行时的本地时间对应的本地时间戳；依据所述本地时间戳对所述自动驾驶系统中的第一类设备进行时钟同步，其中，所述第一类设备的第一设备时间基于所述第一类设备的内部时钟确定；获取所述自动驾驶系统中的第二类设备的第二设备时间，依据所述第二设备时间和所述本地时间戳确定第一时间差数据，依据所述第一时间差数据对所述第二类设备进行时钟同步，其中，所述第二设备时间基于GPS时钟确定。
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