CN111556226A

CN111556226A - 一种相机系统

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Publication number: CN111556226A
Application number: CN202010668186.3A
Authority: CN
Inventors: 李清泉; 张亮; 刘飞; 夏凡; 杨双; 平兰英
Original assignee: Shenzhen Smart Mapping Tech Co ltd
Current assignee: Shenzhen Smart Mapping Tech Co ltd
Priority date: 2020-07-13
Filing date: 2020-07-13
Publication date: 2020-08-18

Abstract

本发明实施例提供了一种相机系统，所述相机系统包括：高精度时钟源、第一分频器、第二分频器以及多路相机，其中，高精度时钟源分别与第一分频器以及第二分频器进行电性连接，第一分频器以及第二分频器分别与多路相机进行电性连接；高精度时钟源，生成同步时钟信号；第一分频器，对高精度时钟源输出的同步时钟信号进行分频处理，生成相机触发采集信号；第二分频器，对高精度时钟源输出的同步时钟信号进行分频处理，生成相机时序同步信号；多路相机，基于相机时序同步信号对多路相机中内部电路进行时序同步；多路相机，基于相机触发采集信号同步采集立体空间环境中的多帧图像，其中，任一一帧图像中所有像素的曝光时刻一致。

Description

一种相机系统

技术领域

本发明实施例涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种相机系统。

背景技术

随着计算机技术的不断发展，无人驾驶应运而生，无人驾驶属于一个十分前沿，面向未来的技术。在无人驾驶中最为关键是自主导航算法，该算法模拟了人类驾驶车辆的分析与决策过程，但是该算法无法直接感知车辆当前所处的环境，因此需要对车辆当前所处的环境建立三维立体图像。

相关技术中，利用多路全景相机采集二维图像，基于这些二维图像建立三维立体图像。由于车辆一般行驶速度较高，在车辆高速行驶的情况下单个全景相机采集的二维图像中不同像素之间曝光时间不同，导致全景相机采集的二维图像存在拉伸、扭曲、变形等现象，无法基于这些二维图像建立三维立体图像。

发明内容

为了解决上述由于车辆一般行驶速度较高，在车辆高速行驶的情况下单个全景相机采集的二维图像中不同像素之间曝光时间不同，导致全景相机采集的二维图像存在拉伸、扭曲、变形等现象，无法基于这些二维图像建立三维立体图像的技术问题，本发明实施例提供了一种相机系统。具体技术方案如下：

一种相机系统，所述系统包括：高精度时钟源、第一分频器、第二分频器以及多路相机，其中，所述高精度时钟源分别与所述第一分频器以及所述第二分频器进行电性连接，所述第一分频器以及所述第二分频器分别与所述多路相机进行电性连接；

所述高精度时钟源，生成同步时钟信号；

所述第一分频器，对所述高精度时钟源输出的所述同步时钟信号进行分频处理，生成相机触发采集信号；

所述第二分频器，对所述高精度时钟源输出的所述同步时钟信号进行分频处理，生成相机时序同步信号；

所述多路相机，基于所述相机时序同步信号对所述多路相机中内部电路进行时序同步；

所述多路相机，基于所述相机触发采集信号同步采集立体空间环境中的多帧图像，其中，任一一帧图像中所有像素的曝光时刻一致。

在一个可选的实施方式中，所述多路相机，基于所述相机触发采集信号同步采集立体空间环境中的多帧图像，包括：

当所述相机触发采集信号中脉冲上升沿到达每路相机时，每路相机启动全局快门与预设采样转换程序，同步采集立体空间环境中的多帧图像。

在一个可选的实施方式中，所述相机系统还包括温度漂移补偿电路，其中，所述温度漂移补偿电路与所述高精度时钟源进行电性连接；

所述温度漂移补偿电路，检测所述高精度时钟源周围环境的温度变化；

所述温度漂移补偿电路，根据所述温度变化对所述高精度时钟源的温度进行补偿，以使所述高精度时钟源的频率保持一致。

在一个可选的实施方式中，所述相机系统还包括同步锁相环与接收机，其中，所述同步锁相环与所述接收机进行电性连接，所述同步锁相环分别与所述第一分频器以及所述第二分频器进行电性连接；

所述同步锁相环，检测所述高精度时钟源输出的所述同步时钟信号是否与所述接收机输出的PPS信号同步；

若所述高精度时钟源输出的所述同步时钟信号与所述接收机输出的PPS信号未同步，所述同步锁相环，利用所述接收机输出的PPS信号对所述高精度时钟源输出的所述同步时钟信号进行校准。

在一个可选的实施方式中，所述相机系统还包括高分辨率时钟，其中，所述高分辨率时钟与所述高精度时钟源进行电性连接，所述高分辨率时钟的时钟信号与所述高精度时钟源的同步时钟信号一致；

所述接收机，利用自身输出的导航报文对所述高分辨率时钟的时钟信号进行授时，生成高分辨率时间戳；

所述多路相机，利用所述高分辨率时间戳为所述多帧图像进行授时。

在一个可选的实施方式中，所述相机系统还包括IMU、第三分频器，其中，所述IMU与所述第三分频器进行电性连接，所述第三分频器与所述高精度时钟源进行电性连接；

所述第三分频器，对所述高精度时钟源输出的所述同步时钟信号进行分频处理，生成IMU触发采集信号；

所述IMU，基于所述IMU触发采集信号同步采集立体空间环境中所述多路相机的加速度信号以及角速度信号。

在一个可选的实施方式中，所述相机系统还包括多个第四分频器以及多个传感器，其中，多个所述第四分频器分别与所述高精度时钟源进行电性连接，多个所述第四分频器与多个所述传感器一一对应进行电性连接；

多个所述第四分频器，对所述高精度时钟源输出的所述同步时钟信号进行分频处理，生成标准同步PPS信号；

多个所述传感器，基于所述标准同步PPS信号进行传感器数据采集。

在一个可选的实施方式中，所述第一分频器包括60HZ的分频器，所述第二分频器包括100MHZ的分频器。

在一个可选的实施方式中，所述第三分频器包括2000HZ的分频器。

在一个可选的实施方式中，所述第四分频器包括1HZ的分频器。

本发明实施例提供的相机系统，高精度时钟源，生成同步时钟信号，第一分频器，对高精度时钟源输出的同步时钟信号进行分频处理，生成相机触发采集信号，第二分频器，对高精度时钟源输出的同步时钟信号进行分频处理，生成相机时序同步信号，多路相机，基于相机时序同步信号对多路相机中内部电路进行时序同步，多路相机，基于相机触发采集信号同步采集立体空间环境中的多帧图像，对于任一一帧图像，其中所有像素的曝光时刻一致。如此分频器统一使用高精度时钟源作为时钟源，生成的相机触发采集信号、相机时序同步信号互相是全局同步的，多路相机，基于相机触发采集信号同步采集立体空间环境中的多帧图像，对于任一一帧图像，其中所有像素的曝光时刻一致，避免图像出现拉伸、扭曲、变形等现象，可以基于这些图像建立三维立体图像。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中示出的一种相机系统的架构示意图；

图2为本发明实施例中示出的另一种相机系统的架构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，为本发明实施例提供的一种相机系统的结构示意图，该相机系统可以包括：高精度时钟源、第一分频器、第二分频器以及多路相机。

其中，对于高精度时钟源，分别与第一分频器以及第二分频器进行电性连接，第一分频器以及第二分频器，分别与多路相机进行电性连接，如图1所示。

对于高精度时钟源，可以是高精度晶振，当然还可以是其它高精度时钟源，本发明实施例对此不作限定。

对于第一分频器，可以是60HZ的分频器，对于第二分频器，可以是100MHZ的分频器，本发明实施例对此不作限定。

对于多路相机，可以是6路相机，对于任一一路相机，可以是任意类型的相机，本发明实施例对此不作限定。

S101，对于高精度时钟源，可以生成同步时钟信号，该同步时钟信号可以是频率固定的正弦波，可以是频率固定的方波，可以是频率固定的余弦波，本发明实施例对此不作限定。对于高精度时钟源生成的同步时钟信号，可以分别输入至第一分频器以及第二分频器。

S102，对于第一分频器，对高精度时钟源输出的同步时钟信号进行分频处理，生成相机触发采集信号。例如，60HZ的分频器对高精度时钟源输出的同步时钟信号进行分频处理，生成相机触发采集信号，该相机触发采集信号可以分别输入至多路相机。

S103，对于第二分频器，对高精度时钟源输出的同步时钟信号进行分频处理，生成相机时序同步信号。例如100MHZ的分频器可以对高精度时钟源输出的同步时钟信号进行分频处理，生成相机时序同步信号，该相机时序同步信号可以分别输入至多路相机。

S104，对于多路相机，基于相机时序同步信号对多路相机中内部电路进行时序同步，基于相机触发采集信号同步采集立体空间环境中的多帧图像，其中，任一一帧图像中所有像素的曝光时刻一致，且可以达到微秒级别的精度。

例如，对于6路相机，每路相机基于相机时序同步信号对自身内部电路进行时序同步，基于相机触发采集信号同步采集立体空间环境中的一帧图像，其中，该帧图像中所有像素的曝光时刻一致，且可以达到微秒级别的精度。

如此所有分频器统一使用高精度时钟源作为时钟源，生成的相机触发采集信号、相机时序同步信号互相是全局同步的，多路相机，基于相机触发采集信号同步采集（同步采集精度可以达到微秒级别）立体空间环境中的多帧图像，对于任一一帧图像，其中所有像素的曝光时刻一致，且可以达到微秒级别的精度，避免图像出现拉伸、扭曲、变形等现象，可以基于这些图像建立三维立体图像。

需要说明的是，通过本发明实施例中的高精度时钟源、第一分频器、第二分频器以及多路相机的相互配合，缺一不可，如此对于多路相机，基于相机触发采集信号同步采集立体空间环境中的多帧图像，其中，任一一帧图像中所有像素的曝光时刻一致，且可以达到微秒级别的精度。

如图2所示，为本发明实施例提供的另一种相机系统的结构示意图，利用高精度时钟源（例如高精度晶振）为整个相机系统提供时钟信号源，该相机系统同步精度可以达到微秒级别，可以包括：

高精度时钟源、温度漂移补偿电路、第一分频器、第二分频器、第三分频器、多个第四分频器、多路相机、IMU、多个传感器、同步锁相环以及接收机。

其中，所述温度漂移补偿电路与所述高精度时钟源进行电性连接，该温度漂移补偿电路为外接的温度漂移补偿电路；

所述高精度时钟源，分别与所述第一分频器、所述第二分频器、所述第三分频器以及多个所述第四分频器进行电性连接；

所述第一分频器以及所述第二分频器，分别与所述多路相机进行电性连接；

所述高分辨率时钟，与所述高精度时钟源进行电性连接，所述高分辨率时钟的时钟信号与所述高精度时钟源的同步时钟信号一致；

所述IMU与所述第三分频器进行电性连接，所述第三分频器与所述高精度时钟源进行电性连接；

多个所述第四分频器分别与所述高精度时钟源进行电性连接，多个所述第四分频器与多个所述传感器一一对应进行电性连接；

所述同步锁相环与所述接收机进行电性连接，所述同步锁相环分别与所述第一分频器、所述第二分频器、所述第三分频器以及多个所述第四分频器进行电性连接。

对于第一分频器，可以是60HZ的分频器，对于第二分频器，可以是100MHZ的分频器，对于第三分频器，可以是2000HZ的分频器，对于第四分频器，可以是1HZ的分频器，本发明实施例对此不作限定。

S201，对于高精度时钟源，可以生成同步时钟信号，具体参考上述步骤S101，本发明实施例在此不再一一赘述；

S202，对于第一分频器，对高精度时钟源输出的同步时钟信号进行分频处理，生成相机触发采集信号，具体参考上述步骤S102，本发明实施例在此不再一一赘述；

S203，对于第二分频器，对高精度时钟源输出的同步时钟信号进行分频处理，生成相机时序同步信号，具体参考上述步骤S103，本发明实施例在此不再一一赘述；

S204，对于多路相机，基于相机时序同步信号对多路相机中内部电路进行时序同步，基于相机触发采集信号同步采集立体空间环境中的多帧图像，其中，任一一帧图像中所有像素的曝光时刻一致，具体参考上述步骤S104，本发明实施例在此不再一一赘述；

S205，对于同步锁相环，检测所述高精度时钟源输出的所述同步时钟信号是否与所述接收机输出的PPS信号同步；若所述高精度时钟源输出的所述同步时钟信号与所述接收机输出的PPS信号未同步，所述同步锁相环，利用所述接收机输出的PPS信号对所述高精度时钟源输出的所述同步时钟信号进行校准；若所述高精度时钟源输出的所述同步时钟信号与所述接收机输出的PPS信号同步，所述同步锁相环，可以暂时不利用所述接收机输出的PPS信号对所述高精度时钟源输出的所述同步时钟信号进行校准。

S206，对于第三分频器，对所述高精度时钟源输出的所述同步时钟信号进行分频处理，生成IMU触发采集信号；所述IMU，基于所述IMU触发采集信号同步采集立体空间环境中所述多路相机的加速度信号以及角速度信号；

S207，对于多个所述第四分频器，对所述高精度时钟源输出的所述同步时钟信号进行分频处理，生成标准同步PPS信号；多个所述传感器，基于所述标准同步PPS信号进行传感器数据采集；

S208，对于所述接收机，利用自身输出的导航报文对所述高分辨率时钟的时钟信号进行授时，生成高分辨率时间戳；所述多路相机，利用所述高分辨率时间戳为所述多帧图像进行授时，所述IMU利用所述高分辨率时间戳为所述多路相机的加速度信号以及角速度信号进行授时，多个传感器利用所述高分辨率时间戳为自身采集的传感器数据进行授时。其中，授时精度可以达到微秒级别。

所述高精度时钟源，可以生成同步时钟信号，具体可以是固定频率的同步时钟信号，由于高精度时钟源周围环境的温度存在变化，有可能导致高精度时钟源的频率不一致，因此通过外部附加的温度漂移补偿电路，该温度漂移补偿电路，检测高精度时钟源周围环境的温度变化，根据温度变化对高精度时钟源的温度进行补偿，以使所述高精度时钟源的频率保持一致。

例如，高精度晶振生成频率固定的正弦波，通过外部附加的温度漂移补偿电路检测高精度晶振周围环境的温度变化，根据温度变化对高精度晶振的温度进行补偿，如此可以使高精度晶振由周围环境温度变化产生的振荡频率变化被削减，确保车辆在不同场合不同温度下行驶时自动驾驶系统的高精度晶振频率保持一致。

由于不同传感器的采样频率各不相同，无法使用单一同步时钟信号为所有传感器提供同步时钟信号，因此本发明实施例中针对每个传感器增加了独立的分频器，所有分频器均使用高精度时钟源作为时钟源。

为PPS使用了1HZ的分频器，IMU使用了2000HZ的分频器，多路相机使用了60HZ的分频器，高分辨率时钟直接使用高精度时钟源的同步时钟信号作为参考时间计数。由于所有分频器均使用了同一个原始信号源，所以其输出信号互相是全局同步的，保证了同步的准确性。

所述2000HZ的分频器即第三分频器，对所述高精度时钟源输出的所述同步时钟信号进行分频处理，生成IMU触发采集信号，所述IMU（Inertial measurement unit，惯性测量单元，是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置），基于所述IMU触发采集信号同步采集立体空间环境中所述多路相机的加速度信号以及角速度信号。

IMU电路中的ADC在IMU触发采集信号的上升沿同步并行转换X轴、Y轴、Z轴的加速度以及角速度信号，转换完成之后的结果保存至IMU的MCU中，并产生一个数据准备好信号发送至主控制芯片（图2未示出），主控制芯片实时检测到该信号后触发读取IMU数据的逻辑，最终通过连接到IMU的SPI通信接口读取所有需要的数据。

多路相机（例如6路像机）通过一根触发信号线缆串联在一起，当所述相机触发采集信号中脉冲上升沿到达每路相机时，每路相机启动全局快门与预设采样转换程序，同步采集立体空间环境中的多帧图像。

由于相机的快门是全局的，所有像素都会在同一时间曝光，最终保证了每一帧图像所有像素点的曝光时间点都相同，这样避免图像出现拉伸、扭曲、变形等现象，可以基于这些图像建立三维立体图像。

相机在完成每一个像素点的颜色值采集后，通过MIPI接口发送至主控制芯片，主控制芯片在接收到一整帧图像后将图像重新合并起来并保存到缓冲中。

当所有其他传感器完成采集后都会使用类似的方式将数据并行发送至主控制芯片，主控制芯片中的程序逻辑将所有数据并行保存至RAM存储器中并将高分辨率时钟的高分辨率时间戳和各个传感器的采样转换延迟按照格式添加在一起，使得最终采集到的多传感器数据的同步得到保障。

在本发明实施例的相机系统中，添加了同步锁相环与接收机，该接收机可以是GPS接收机，可以是北斗接收机等，本发明实施例对此不作限定。

所述同步锁相环，检测所述高精度时钟源输出的所述同步时钟信号是否与所述接收机输出的PPS信号同步；若所述高精度时钟源输出的所述同步时钟信号与所述接收机输出的PPS信号未同步，所述同步锁相环，利用所述接收机输出的PPS信号对所述高精度时钟源输出的所述同步时钟信号进行校准。如此利用所述接收机输出的PPS信号对所述高精度时钟源输出的所述同步时钟信号进行校准，使得多个无人驾驶系统之间也可以实时保持同步，在此基础上可以满足更多扩展应用之间的同步需求。

所述接收机，利用自身输出的导航报文对所述高分辨率时钟的时钟信号进行授时，生成高分辨率时间戳，例如微秒级别；所述多路相机，利用所述高分辨率时间戳为所述多帧图像进行授时。对于其他传感器（例如超声波测距传感器、激光雷达、麦克风传感器、亮度传感器、磁场强度传感器等）、IMU，同样可以所述高分辨率时间戳为自身采集的传感器数据进行精确定时。

对于多个传感器，可以是超声波测距传感器、激光雷达、麦克风传感器、亮度传感器、磁场强度传感器等。

需要说明的是，通过高精度时钟源、温度漂移补偿电路、第一分频器、第二分频器、第三分频器、多个第四分频器、多路相机、IMU、多个传感器、同步锁相环以及接收机的相互配合，缺一不可，如此对于多路相机，基于相机触发采集信号同步采集（同步采集精度可以达到微秒级别）立体空间环境中的多帧图像，其中，任一一帧图像中所有像素的曝光时刻一致，且可以达到微秒级别的精度，如此对于多路相机，利用高分辨率时间戳为多帧图像进行授时，授时精度可以达到微秒级别，如此对于IMU，利用高分辨率时间戳为所述多路相机的加速度信号以及角速度信号进行授时，授时精度可以达到微秒级别，如此对于多个传感器利用所述高分辨率时间戳为自身采集的传感器数据进行授时，授时精度可以达到微秒级别。

通过对本发明实施例提供的相机系统的描述，利用多路相机同步采集立体空间环境中的多幅图像，利用IMU检测多路相机自身的加速度以及角速度，利用差分GPS检测多路相机的地理位置以及图像采集方向，利用锁相环和分频器对多路相机、IMU、多个传感器各自对应的信号进行精确同步，利用高分辨率时钟对多路相机、IMU、多个传感器各自采集的数据进行精确定时，通过使用专用芯片和算法并行控制、触发、读取多路相机、IMU、多个传感器各自采集的数据，利用高精度时钟源生成同步时钟信号控制多路时钟，利用接收机输出的PPS信号对高精度时钟源输出的同步时钟信号进行校准，同时进一步优化计算出所有传感器自身的采样与信号转换延时，并使用软件进行延时补偿，使得所有采集得到的多传感器融合数据高精度同步，最终对所有数据进行融合，能为无人驾驶系统环境感知与导航算法的正确运转提供有效准确的环境信息。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在存储介质中，或者从一个存储介质向另一个存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线（例如同轴电缆、光纤、数字用户线（DSL））或无线（例如红外、无线、微波等）方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质（例如固态硬盘Solid State Disk (SSD)）等。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims

1.一种相机系统，其特征在于，所述系统包括：高精度时钟源、第一分频器、第二分频器以及多路相机，其中，所述高精度时钟源分别与所述第一分频器以及所述第二分频器进行电性连接，所述第一分频器以及所述第二分频器分别与所述多路相机进行电性连接；

所述高精度时钟源，生成同步时钟信号；

2.根据权利要求1所述的相机系统，其特征在于，所述多路相机，基于所述相机触发采集信号同步采集立体空间环境中的多帧图像，包括：

3.根据权利要求1所述的相机系统，其特征在于，所述相机系统还包括温度漂移补偿电路，其中，所述温度漂移补偿电路与所述高精度时钟源进行电性连接；

4.根据权利要求1所述的相机系统，其特征在于，所述相机系统还包括同步锁相环与接收机，其中，所述同步锁相环与所述接收机进行电性连接，所述同步锁相环分别与所述第一分频器以及所述第二分频器进行电性连接；

5.根据权利要求4所述的相机系统，其特征在于，所述相机系统还包括高分辨率时钟，其中，所述高分辨率时钟与所述高精度时钟源进行电性连接，所述高分辨率时钟的时钟信号与所述高精度时钟源的同步时钟信号一致；

6.根据权利要求1所述的相机系统，其特征在于，所述相机系统还包括IMU、第三分频器，其中，所述IMU与所述第三分频器进行电性连接，所述第三分频器与所述高精度时钟源进行电性连接；

7.根据权利要求1所述的相机系统，其特征在于，所述相机系统还包括多个第四分频器以及多个传感器，其中，多个所述第四分频器分别与所述高精度时钟源进行电性连接，多个所述第四分频器与多个所述传感器一一对应进行电性连接；

8.根据权利要求1所述的相机系统，其特征在于，所述第一分频器包括60HZ的分频器，所述第二分频器包括100MHZ的分频器。

9.根据权利要求6所述的相机系统，其特征在于，所述第三分频器包括2000HZ的分频器。

10.根据权利要求7所述的相机系统，其特征在于，所述第四分频器包括1HZ的分频器。