CN115529096A - 时间戳同步方法、数据采集平台及芯片 - Google Patents

Abstract

本公开实施例涉及一种时间戳同步方法、数据采集平台及芯片，通过获取数据采集平台上搭载的传感器采集的数据以及数据的时间戳，基于时间戳对应的基准时间与标准时间的转换关系，将获取到的时间戳转换为对应于标准时间的时间戳，本公开实施例提供的方案能够将多个传感器的时间戳同步为标准时间下的时间戳，提高了时间戳同步的准确性。

Description

时间戳同步方法、数据采集平台及芯片

技术领域

本公开涉及时间同步技术领域，尤其涉及一种时间戳同步方法、数据采集平台及芯片。

背景技术

相关技术中，高精地图采集设备一般在不同的数据通道上采集多个传感器的数据以及数据的时间戳，并根据采集到的数据和时间戳，生成相应的地图数据。然而，本申请发明人发现，不同数据通道上采集到的数据的时间戳是否同步以及同步的准确性是否足够，对生成的地图数据的准确性影响较大，因此，如何对多个数据通道上采集到的数据的时间戳进行同步，提高同步的准确性是本领域技术人员需要解决的问题。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种时间戳同步方法、数据采集平台及芯片。

本公开实施例的第一方面提供了一种时间戳同步方法，该方法通过获取数据采集平台上搭载的传感器采集的数据以及数据的时间戳；基于时间戳对应的基准时间与标准时间的转换关系，将时间戳转换为对应于标准时间的时间戳。

本公开实施例的第二方面提供了一种数据采集平台，该平台包括：系统级芯片(System on Chip，简称SOC)、全球导航定位系统(Global Navigation Satellite System，简称GNSS)模块、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，简称IMU)模块和视觉传感器，其中，GNSS模块，用于采集数据采集平台的位置数据，并生成位置数据对应的时间戳，IMU，用于采集数据采集平台的姿态数据，并生成姿态数据对应的时间戳，视觉传感器，用于采集图像数据，并在采集图像时向SOC发送同步信号，以及SOC基于同步信号确定图像数据的时间戳，SOC，用于获取GNSS模块、IMU和视觉传感器采集的数据，以及该些数据对应的时间戳，并基于该些时间戳对应的基准时间与标准时间的转换关系，将该些时间戳转换为对应于标准时间的时间戳。

本公开实施例的第三方面提供了一种系统级芯片，该芯片包括处理器和存储器，其中，存储器中存储有计算机程序，当该计算机程序被处理器执行时，处理器可以执行上述第一方面的方法。

本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：

本公开实施例通过获取数据采集平台上搭载的传感器采集的数据以及数据的时间戳，基于时间戳对应的基准时间与标准时间的转换关系，将获取到的时间戳转换为对应于标准时间的时间戳，实现了多个传感器的时间戳的同步，提高了时间戳同步的准确性。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本公开实施例提供的一种数据采集平台的结构示意图；

图2是本公开实施例提供的一种数据传输方式的示意图；

图3是本公开实施例提供的又一种数据采集平台的结构示意图；

图4是本公开实施例提供的一种时间戳同步方法的流程图；

图5是本公开实施例提供的一种系统级芯片的结构示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

图1是本公开实施例提供的一种数据采集平台的结构示意图。该数据采集平台，可以示例性的理解为数据采集车等搭载有多个传感器的可移动设备。

参见图1，在本公开实施例的一种实现方式中，数据采集平台至少可以包括一个SOC和n(n为正整数)个传感器。n个传感器中至少有部分传感器是不同类型的传感器，不同类型的传感器可以采集不同类型的数据，比如视觉传感器可以采集图像数据；IMU可以采集数据采集平台的姿态数据；GNSS模块可以采集数据采集平台的位置数据。当然这里仅是对传感器的举例说明并不是对本公开实施例所称的传感器的唯一限定。

在本公开实施例中，不同传感器的数据和时间戳，可以通过不同的数据通道传输给SOC。比如图2是本公开实施例提供的一种数据传输方式的示意图，如图2所示，当数据采集平台上包括IMU时，IMU采集的姿态数据以及姿态数据的时间戳(该时间戳可以由IMU基于自身的时间生成得到)可以通过二线制同步串行总线(Inter－Integrated Circuit，简称I2C)接口或者串行外设接口(Serial Peripheral Interface，简称SPI)发送给SOC。当数据采集平台上包括GNSS模块时，GNSS模块采集的位置数据以及该位置数据对应于UTC时间的时间戳可以通过通用异步收发传输器(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter，简称UART)接口发送给SOC。当数据采集平台上包括视觉传感器(比如摄像头)时，视觉传感器采集的图像数据可以通过移动产业处理器接口(Mobile Industry ProcessorInterface简称MIPI)发送给SOC。视觉传感器在采集图像时生成同步信号(比如，帧同步信号或者曝光同步信号)，该同步信号通过预设的输入/输出(Input/Output，简称IO)接口发送给SOC，使得SOC根据同步信号确定视觉传感器采集图像的时间戳，比如，一个示例中可以将接收到同步信号时SOC的本地时间确定为视频传感器采集图像的时间戳。当然这里仅为示例说明而不是唯一限定。SOC在确定得到视频传感器采集图像的时间戳后，将视觉传感器采集图像的时间戳中与图像数据的得到时间(这里可以理解为SOC获得该图像数据的时间)满足预设时间关系的时间戳，确定为该图像数据的时间戳。比如，时间戳B是在接收到图像数据A之后预设时间内确定得到的时间戳，则可以将时间戳B确定为图像数据A的时间戳。当然这里仅为示例说明而不是唯一限定。

参见图1或图2，SOC在获取到各传感器(比如，GNSS模块、视觉传感器、IMU等)采集的数据和时间戳后，根据各时间戳对应的基准时间与标准时间的转换关系，将各时间戳转换为对应于标准时间的时间戳。其中，标准时间可以理解为世界标准时间(CoordinatedUniversal Time，简称UTC)，但不局限于UTC。基准时间可以理解为SOC的本地时间，或者也可以理解为各传感器各自的时钟对应的时间。

当基准时间被理解为各传感器自身时钟对应的时间时，SOC在获取到各传感器的数据和时间戳后，可以直接根据预先得到的各传感器的时间与标准时间之间的转换关系，将各传感器采集的数据的时间戳转换为对应于标准时间的时间戳。

当基准时间被理解为SOC的本地时间时，SOC在获取到传感器的数据和时间戳后，可以先根据预先得到的各传感器(比如IMU等)的时间与SOC本地时间的时间差，将各传感器采集的数据的时间戳转换为对应于SOC本地时间的时间戳，然后再根据SOC本地时间和标准时间之间的转换关系，将各传感器采集数据的时间戳转换为对应于标准时间的时间戳。需要说明的是，在这种情况下，由于图像数据的时间戳是基于SOC的本地时间确定得到的，即图像数据的时间戳对应的基准时间是SOC本地时间，因此，无需再将图像数据的时间戳转换为SOC本地时间，而是直接根据SOC本地时间和标准时间之间的转换关系，将图像数据的时间戳转换为对应于标准时间的时间戳。

另外还需要说明的是，当本公开实施例中的标准时间被具体为UTC时间时，由于GNSS模块采集的数据的时间戳是根据UTC时间生成的，因此，为了节约处理资源，也可以不对GNSS模块采集的数据的时间戳进行转换处理。

可选的，在本公开实施例的又一种实施方式中，SOC还可以定期基于GNSS的每秒脉冲数(Pulse Per Second，简称PPS)信号对本地时间进行校准，然后根据PPS信号对应的UTC时间，以及校准后的本地时间，确定本地时间和标准时间的时间差，从而根据确得到的时间差更新本地时间和标准时间的转换关系。例如SOC接收到PPS信号时的本地时间为12时5分55秒30毫秒，则将本地时间与PPS信号对齐后，本地时间可以被更新为12时5分56秒00毫秒，假如此时GNSS输出的UTC时间为12时5分57秒00毫秒，则可以确定本地时间和标准时间的时间差是1秒，本地时间与标准时间的转换关系可以更新为本地时间加上1秒。也就是说，在本公开实施例的一种实施方式中，SOC可以定期根据GNSS的PPS信号和PPS信号对应的UTC时间，确定本地时间和标准时间的时间差，然后根据确定的时间差更新本地时间和标准时间的转换关系，从而通过定期更新本地时间和标准时间的转换关系来提高时间戳同步的准确性。

本公开实施例通过获取数据采集平台上搭载的传感器采集的数据以及数据的时间戳，基于时间戳对应的基准时间与标准时间的转换关系，将获取到的时间戳转换为对应于标准时间的时间戳，实现了多个传感器的时间戳的同步，提高了时间戳同步的准确性。

图3是本公开实施例提供的又一种数据采集平台的结构示意图，如图3所示，该数据采集平台至少可以包括SOC、微控制单元(Microcontroller Unit，简称MCU)、GNSS模块、IMU和视觉传感器。

其中，GNSS模块可以用于采集数据采集平台的位置数据，并生成位置数据对应的时间戳。GNSS模块采集的位置数据以及位置数据对应的时间戳可以通过UART接口发送给MCU。另外，在其它一些实施方式中GNSS模块还可以用于生成PPS信号,并将PPS信号通过IO口传输给MCU。

IMU可以用于采集数据采集平台的姿态数据，并生成姿态数据对应的时间戳。IMU采集的姿态数据和时间戳可以通过I2C接口或者SPI发送给MCU。

视觉传感器(比如摄像头)用于采集图像数据，并生成对应于图像采集时刻的同步信号(比如，同步信号或者曝光同步信号)，视觉传感器采集的图像数据可以通过MIPI接口发送给MCU，同步信号可以通过IO接口发送给SOC。SOC接收到同步信号后，将接收到同步信号时的本地时间确定为视觉传感器采集图像的时间戳，并将基于同步信号确定得到的时间戳中与图像数据的得到时间(SOC得到该图像数据的时间)满足预设时间关系的时间戳确定为该图像数据的时间戳。比如，时间戳B是在接收到图像数据A之后预设时间内确定得到的时间戳，则可以将时间戳B确定为图像数据A的时间戳。当然这里仅为示例说明而不是唯一限定。

MCU可以用于从相应的接口上获取GNSS模块、IMU和视觉传感器采集的数据，以及GNSS模块和IMU采集的数据的时间戳，并基于预先获得的IMU时间和MCU时间的时间差，将IMU发送的时间戳转换为对应于MCU时间的时间戳。

SOC通过预设接口(比如UART)从MCU上获取GNSS模块采集的位置数据和时间戳、IMU采集的姿态数据和姿态数据对应于MCU时间的时间戳，以及视觉传感器采集的图像数据。并基于视觉传感器发送的同步信号，确定出图像数据对应的时间戳。

SOC在获得各传感器采集的数据及时间戳后，可以先根据预先得到的MCU时间与SOC本地时间之间的时间差，将获取到的姿态数据的时间戳转换为对应于SOC本地时间的时间戳，再根据SOC本地时间(本公开实施例中SOC的本地时间被作为基准时间)与标准时间之间的转换关系，得到各传感器采集数据对应于标准时间的时间戳。

需要说明的是，如果本公开实施例中的标准时间被具体为UTC时间，由于GNSS模块采集的位置数据的时间戳原本就是对应于UTC时间的时间戳，因此，也可以不对GNSS模块采集的位置数据的时间戳进行转换处理。

本公开实施例通过在SOC和传感器之间加入MCU，由MCU获取和整合传感器获取的数据和时间戳，能够节省SOC的处理资源，提高SOC的处理能力。

图4是本公开实施例提供的一种时间戳同步方法的流程图，如图4所示，该方法包括：

步骤401、获取数据采集平台上搭载的传感器采集的数据以及数据的时间戳。

步骤402、基于获得的时间戳对应的基准时间与标准时间的转换关系，将获得的时间戳转换为对应于标准时间的时间戳。

在本公开实施例的一种可行的实施方式中，本公开实施例所称的传感器可以包括视觉传感器，当本公开实施例中的传感器被具体为视觉传感器(比如摄像头)时，获取视觉传感器采集的图像数据和时间戳的方法可以包括：基于移动产业处理器接口MIPI获取视觉传感器采集的图像数据；基于输入/输出IO接口获取到的视觉传感器在采集图像时发出的同步信号(比如帧同步信号或者曝光同步信号)，确定视觉传感器采集图像的时间戳；并将视觉传感器采集图像的时间戳中与图像数据的获得时间满足预设时间关系的时间戳确定为图像数据对应的时间戳。

在本公开实施例的一个示例中，基于同步信号确定视觉传感器采集图像的时间戳的方法可以包括：将IO接口获取到视觉传感器发出的帧同步信号或者曝光同步信号时的本地时间确定为视觉传感器采集图像的时间戳。在本示例中，本地时间被示例性的具体成基准时间，相应的，基于时间戳对应的基准时间与标准时间的转换关系，将时间戳转换为对应于标准时间的时间戳的步骤可以包括：基于本地时间和标准时间的时间差，将图像数据的时间戳转换为对应于标准时间的时间戳。

在本公开实施例的又一些实施方式中，在基于本地时间和标准时间的时间差，将图像数据的时间戳转换为对应于标准时间的时间戳之前，还可以根据全球导航定位系统GNSS的每秒脉冲数PPS信号和PPS信号对应的UTC时间，确定本地时间和标准时间的时间差。

在本公开实施例的又一些实施方式中，根据全球导航定位系统GNSS的每秒脉冲数PPS信号和PPS信号对应的UTC时间，确定本地时间和标准时间的时间差的方法可以包括：根据GNSS的PPS信号，校准本地时间；根据PPS信号对应的UTC时间，以及校准后的本地时间，确定本地时间和所述UTC时间的时间差。

在本公开实施例的又一些实施方式中，本公开实施例所称的传感器还可以包括IMU，当本公开实施例所称的传感器被具体为IMU时，获取IMU采集的数据以及数据的时间戳的方法可以包括：通过二线制同步串行总线I2C接口或者串行外设接口SPI获取IMU采集的数据以及所述数据的时间戳，其中时间戳为IMU基于自身时间生成的。在这种实施方式中，基于时间戳对应的基准时间与标准时间的转换关系，将时间戳转换为对应于标准时间的时间戳的方法可以包括：基于IMU的时间和本地时间的时间差，将时间戳转换为对应于本地时间的时间戳；基于本地时间和标准时间的时间差，将对应于本地时间的时间戳转换为对应于标准时间的时间戳。

在本公开实施例的又一些实施方式中，本公开实施例所称的传感器还可以包括GNSS模块，当本公开实施例所称的传感器被具体为GNSS模块时，获取GNSS模块采集的数据以及数据的时间戳的方法，包括：通过通用异步收发传输器UART接口获取数据采集平台上搭载的GNSS模块采集到的位置数据以及位置数据对应于UTC时间的时间戳。

本公开实施例提供的方法的执行方式和有益效果与上述实施例类似，在这里不在赘述。

本公开实施例还提供了一种系统级芯片，图5是本公开实施例提供的一种系统级芯片的结构示意图，如图5所示，系统级芯片50包括处理器51和存储器52，其中，存储器52中存储有计算机程序，当计算机程序被述处理器51执行时，处理器51可以执行上述图4所示的方法。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置从网络上下载和安装，或者从存储装置中读取和安装，或者从ROM中读取和安装。在该计算机程序被处理装置执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。

本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该存储介质上可以存储有上述计算机程序产品的计算机程序。

需要说明的是，本公开上述的计算机可读存储介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述系统级芯片中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该系统级芯片中。

上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该终端设备执行时，使得该系统级芯片：获取数据采集平台上搭载的传感器采集的数据以及所述数据的时间戳；基于所述时间戳对应的基准时间与标准时间的转换关系，将所述时间戳转换为对应于标准时间的时间戳。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (12)

1.一种时间戳同步方法，包括，

获取数据采集平台上搭载的传感器采集的数据以及所述数据的时间戳；

基于所述时间戳对应的基准时间与标准时间的转换关系，将所述时间戳转换为对应于标准时间的时间戳。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述传感器为视觉传感器，则所述获取数据采集平台上搭载的传感器采集的数据以及所述数据的时间戳，包括：

基于移动产业处理器接口MIPI获取所述视觉传感器采集的图像数据；

基于输入/输出IO接口获取到的所述视觉传感器在采集图像时发出的同步信号，确定所述视觉传感器采集图像的时间戳；

将确定得到的所述时间戳中与所述图像数据的获得时间满足预设时间关系的时间戳，确定为所述图像数据的时间戳。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于输入/输出IO接口获取到的所述视觉传感器在采集图像时发出的同步信号，确定所述视觉传感器采集图像的时间戳，包括：

将IO接口获取到所述视觉传感器发出的帧同步信号或者曝光同步信号时的本地时间确定为所述视觉传感器采集图像的时间戳。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，基于所述时间戳对应的基准时间与标准时间的转换关系，将所述时间戳转换为对应于标准时间的时间戳，包括：

基于本地时间和标准时间的时间差，将所述图像数据的时间戳转换为对应于标准时间的时间戳。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述标准时间为世界标准时间UTC；

所述基于本地时间对应的基准时间和标准时间的时间差，将所述图像数据的时间戳转换为对应于标准时间的时间戳之前，所述方法还包括：

根据全球导航定位系统GNSS的每秒脉冲数PPS信号和所述PPS信号对应的UTC时间，确定本地时间和标准时间的时间差。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据全球导航定位系统GNSS的每秒脉冲数PPS信号和所述PPS信号对应的UTC时间，确定本地时间和标准时间的时间差，包括：

根据GNSS的PPS信号，校准本地时间；

根据所述PPS信号对应的UTC时间，以及校准后的本地时间，确定所述本地时间和所述UTC时间的时间差。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述传感器为惯性测量单元IMU，所述获取数据采集平台上搭载的传感器采集的数据以及所述数据的时间戳，包括：

通过二线制同步串行总线I2C接口或者串行外设接口SPI获取所述IMU采集的数据以及所述数据的时间戳，其中所述时间戳为所述IMU基于自身时间生成的。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，基于所述时间戳对应的基准时间与标准时间的转换关系，将所述时间戳转换为对应于标准时间的时间戳，包括：

基于所述IMU的时间和本地时间的时间差，将所述时间戳转换为对应于本地时间的时间戳；

基于本地时间和标准时间的时间差，将所述对应于本地时间的时间戳转换为对应于标准时间的时间戳。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述传感器为GNSS模块，所述获取数据采集平台上搭载的传感器采集的数据以及所述数据的时间戳，包括：

通过通用异步收发传输器UART接口获取数据采集平台上搭载的GNSS模块采集到的位置数据以及所述位置数据对应于UTC时间的时间戳。

10.一种数据采集平台，包括：系统级芯片SOC、GNSS模块、IMU和视觉传感器；

所述GNSS模块，用于采集数据采集平台的位置数据，并生成所述位置数据对应的时间戳；

所述IMU，用于采集所述数据采集平台的姿态数据，并生成所述姿态数据对应的时间戳；

所述视觉传感器，用于采集图像数据，并在采集图像时向所述SOC发送同步信号，以使所述SOC基于所述同步信号确定所述图像数据的时间戳；

所述SOC，用于获取所述GNSS模块、所述IMU和所述视觉传感器采集的数据以及所述数据的时间戳，并基于所述时间戳对应的基准时间与标准时间的转换关系，将所述时间戳转换为对应于标准时间的时间戳。

11.根据权利要求10所述的数据采集平台，所述数据采集平台还包括：微控制单元MCU；

所述MCU用于获取所述GNSS模块、所述IMU和所述视觉传感器采集的数据，以及所述GNSS模块和所述IMU采集的数据的时间戳；

所述MCU还用于将所述IMU采集的数据的时间戳转换为对应于所述MCU本地时间的时间戳；

所述SOC用于从所述MCU上获取所述GNSS模块、所述IMU和所述视觉传感器采集的数据，以及所述IMU对应于所述MCU本地时间的时间戳和所述GNSS模块的时间戳。

12.一种系统级芯片，包括：

处理器和存储器，其中，所述存储器中存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-9中任一项所述的方法。

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