CN116566534A - 时间的同步方法、装置、车辆和可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于汽车技术领域，提供了一种时间的同步方法、装置、车辆和可读存储介质。其中，所述时间的同步方法包括：车辆通过主控制器和冗余控制器分别向所述车辆的各个组件发送各自的时间同步信号；通过所述主控制器向所述冗余控制器发送携带有状态标识的状态报文，所述主控制器检测到故障时，所述状态报文中携带的状态标识为故障标识；响应于所述冗余控制器接收到携带有所述故障标识的状态报文，通过所述冗余控制器向所述车辆的各个组件发送状态管理信号，所述冗余控制器发送的状态管理信号用于指示所述车辆的各个组件选用所述冗余控制器发送的时间同步信号进行时间同步。本申请的实施例可以提高时间同步的有效性。

Description

时间的同步方法、装置、车辆和可读存储介质

技术领域

本申请属于汽车技术领域，尤其涉及一种时间的同步方法、装置、车辆和可读存储介质。

背景技术

在自动驾驶中，需要用到很多组件的数据来做融合处理，这些组件包括但不限于激光雷达(LiDAR)、摄像头(Camera)、雷达(Radar)、惯性测量单元(Inertial MeasurementUnit，IMU)等传感器。如果各个组件的时间不统一，则极易出现障碍物识别不准确、漏检等问题。对于车辆的整个自动驾驶系统而言，由于各个组件的时钟源都有时间漂移，而且每个时钟源的时间漂移不同，即使把各个组件的时间信号在初始时刻对齐，运行一段时间之后，之前对齐的时间信号仍会出现偏离。因此，为了统一各个组件的时间信号，需不断地进行时间同步。相关技术中，通常会采用独立的控制器为各个组件进行时间同步，实际应用中发现，这种方式存在一些时间同步失效的情况，不利于车辆的自动驾驶。

发明内容

本申请实施例提供一种时间的同步方法、装置、车辆和可读存储介质，可以解决相关技术中时间同步的有效性较低的问题。

本申请实施例第一方面提供一种时间的同步方法，应用于车辆，所述车辆配置有主控制器和冗余控制器，所述主控制器和所述冗余控制器分别用于向所述车辆的各个组件发送各自的时间同步信号；所述时间的同步方法包括：通过所述主控制器向所述冗余控制器发送携带有状态标识的状态报文，所述主控制器检测到故障时，所述状态报文中携带的状态标识为故障标识；响应于所述冗余控制器接收到携带有所述故障标识的状态报文，通过所述冗余控制器向所述车辆的各个组件发送状态管理信号，所述冗余控制器发送的状态管理信号用于指示所述车辆的各个组件选用所述冗余控制器发送的时间同步信号进行时间同步。

本申请实施例第二方面提供的一种时间的同步装置，配置于车辆，所述车辆配置有主控制器和冗余控制器，所述主控制器和所述冗余控制器分别用于向所述车辆的各个组件发送各自的时间同步信号；所述时间的同步装置包括：报文交互单元，用于通过所述主控制器向所述冗余控制器发送携带有状态标识的状态报文，所述主控制器检测到故障时，所述状态报文中携带的状态标识为故障标识；状态管理单元，用于响应于所述冗余控制器接收到携带有所述故障标识的状态报文，通过所述冗余控制器向所述车辆的各个组件发送状态管理信号，所述冗余控制器发送的状态管理信号用于指示所述车辆的各个组件选用所述冗余控制器发送的时间同步信号进行时间同步。

本申请实施例第三方面提供一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述时间的同步方法的步骤。

本申请实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述时间的同步方法的步骤。

本申请实施例第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在车辆上运行时，使得车辆执行上述时间的同步方法。

在本申请的实施方式中，由主控制器和冗余控制器分别向车辆的各个组件发送各自的时间同步信号，并通过主控制器向冗余控制器发送携带有状态标识的状态报文，在主控制器检测到故障时，状态报文中携带的状态标识为故障标识，冗余控制器在接收到携带有故障标识的状态报文后，将向车辆的各个组件发送状态管理信号，以指示车辆的各个组件选用冗余控制器发送的时间同步信号进行时间同步，在主控制器出现故障导致各个组件无法利用主控制器的时间同步信号进行有效的时间同步时，能够使各个组件切换使用冗余控制器发送的时间同步信号进行时间同步，保证了时间同步的有效性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种时间的同步方法的实现流程示意图；

图2是本申请实施例提供的车辆的架构示意图；

图3是本申请实施例提供的一种时间的同步装置的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的车辆的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护。

相关技术中，通常会采用独立的控制器为各个组件进行时间同步，实际应用中发现，这种方式存在一些时间同步失效的情况，不利于车辆的自动驾驶。具体而言，当控制器出现故障后，该控制器可能停止发出时间同步信号，或者发出的时间同步信号存在明显错误，此时，各个组件无法继续进行时间同步，车辆自动驾驶的可靠性将响应受到影响。

鉴于此，本申请提出了一种时间的同步方法，能够通过多个控制器进行时间同步，在主控制器出现故障时，通过冗余控制器为车辆的组件进行时间同步，从而提高时间同步的有效性。

为了说明本申请的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

图1示出了本申请实施例提供的一种时间的同步方法的实现流程示意图，该方法可以应用于车辆上，可适用于需提高时间同步的有效性的情形。

其中，上述车辆可以是燃油汽车、新能源汽车、混合动力汽车或其他类型的汽车，对此本申请不做限制。

在本申请的实施方式中，上述车辆可以配置有主控制器和冗余控制器。其中，主控制器可以作为车辆进行控制与决策的主控装置，冗余控制器可作为车辆进行控制与决策的备用装置，当主控制器出现故障时，车辆可以通过冗余控制器进行控制与决策，保障车辆决策(如自动驾驶决策)的可靠性。

应理解的是，上述冗余控制器的数量可以为一个或多个，当冗余控制器的数量为多个，且主控制器出现故障时，车辆可以通过任意一个冗余控制器进行控制与决策。

在本申请的实施方式中，主控制器和冗余控制器可分别用于向车辆的各个组件发送各自的时间同步信号。每个时间同步信号可用于根据对应控制器的时间信号对车辆的各个组件进行时间同步。

其中，车辆的各个组件包括但不限于车辆的传感器、芯片、控制部件等。

具体的，时间信号携带有对应控制器的本地时间，可用于将各个组件的时间统一至对应控制器的本地时间。换而言之，主控制器发送的时间同步信号可以使车辆的各个组件根据主控制器的本地时间进行时间同步，冗余控制器发送的时间同步信号可以使车辆的各个组件根据冗余控制器的本地时间进行时间同步。对于车辆的组件而言，可以同时接收到来自主控制器和冗余控制器各自发送的时间同步信号，选用其中一个进行时间同步。

上述时间的同步方法可以包括以下步骤S101至步骤S102。

步骤S101，通过主控制器向冗余控制器发送携带有状态标识的状态报文。

本申请的实施方式中，状态标识可用于表征主控制器的故障状态。主控制器可以周期性地向冗余控制器发送状态报文。在主控制器检测到故障时，说明主控制器发送的时间同步信号是不可靠的，车辆的各个组件基于主控制器发送的时间同步信号进行时间同步容易出现失效的问题，此时，状态报文携带的状态标识为故障标识，也即，车辆可以控制主控制器向冗余控制器发送携带有故障标识的状态报文，该故障标识可以表征主控制器检测到故障，主控制器处于故障状态。

具体的，主控制器可以通过自检进行故障检测，所检测的故障可以为计算机程序的故障或者硬件故障，对此本申请不做限制。例如，主控制器可以对自身的电流、电压以及功率等电参数进行检测，若电参数的检测值超出预设的正常范围，则可以确认检测到故障，相反，若电参数的检测值在预设的正常范围之内，则可以确认未检测到故障。又例如，主控制器可以对发送时间同步信号的过程进行自检，各个组件可以在接收到时间同步信号后根据时间同步信号的完整性向主控制器发送反馈信号，基于反馈信号，若时间同步信号不完整，则可以确认检测到故障，若时间同步信号完整，则可以确认未检测到故障。

状态标识可以为状态报文faultmanagement中的一段编码(coding)，当编码为0x0时，状态标识为正常标识，表征主控制器未检测到故障，当编码为0x1时，状态标识为故障标识，表征主控制器检测到故障。正常标识与故障标识不同，正常标识可以表征主控制器处于正常工作状态。

步骤S102，响应于冗余控制器接收到携带有故障标识的状态报文，通过冗余控制器向车辆的各个组件发送状态管理信号。

其中，冗余控制器发送的状态管理信号可用于指示车辆的各个组件选用冗余控制器发送的时间同步信号进行时间同步。具体而言，在主控制器检测到故障前，各个组件可以选用主控制器发送的时间同步信号进行时间同步，在主控制器检测到故障后，冗余控制器可以接收到携带有故障标识的状态报文，此时，冗余控制器将向车辆的各个组件发送状态管理信号，通知各个组件在时间同步时使用冗余控制器发送的时间同步信号，舍弃主控制器发送的无效的时间同步信号。此时，各个组件在时间同步时将会将自身的时间统一至冗余控制器的本地时间。

在本申请的实施方式中，由主控制器和冗余控制器分别向车辆的各个组件发送各自的时间同步信号并通过主控制器向冗余控制器发送携带有状态标识的状态报文，在主控制器检测到故障时，状态报文中携带的状态标识为故障标识，冗余控制器在接收到携带有故障标识的状态报文后，将向车辆的各个组件发送状态管理信号，以指示车辆的各个组件选用冗余控制器发送的时间同步信号进行时间同步，在主控制器出现故障导致各个组件无法利用主控制器的时间同步信号进行有效地时间同步时，能够使各个组件切换使用冗余控制器发送的时间同步信号进行时间同步，保证了时间同步的有效性。

需要说明的是，在步骤S102中，由冗余控制器向车辆的各个组件发送状态管理信号，是考虑到主控制器的故障可能会影响主控制器发送状态管理信号，因此由冗余控制器向车辆的各个组件发送状态管理信号，可进一步提高时间同步的有效性。

具体的，如图2所示，图2示出了上述车辆的架构示意图，上述车辆可以配置有主控制器、冗余控制器、网关、车载通信终端和多个激光雷达。其中，主控制器可以指智能驾驶控制器(Intelligent Drive Controller，IDC)，冗余控制器可以指冗余智能驾驶控制器(Redundant Intelligent Drive Controller，RIDC)，网关可以具体指GW(great wall)数据处理单元，车载通信终端可以指远程信息处理器(Telematics-BOX，TBOX)。激光雷达可以具体包括前向雷达(FrontLiDAR，FL)、后向雷达(Rear LiDAR，RL)、左前向雷达(Front LeftLiDAR，FLL)、右前向雷达(Front RghtLiDAR，FRL)。

在一些实施方式中，电子设备可以获取车载通信终端采集到的时间信号，并通过车载通信终端采集到的时间信号，对主控制器和冗余控制器进行时间同步。

具体的，图2所示的车辆的架构中，主控制器、冗余控制器、网关、车载通信终端和多个激光雷达之间均可以通过以太网接口(Ethernet，ETH)或控制器局域网总线(Controller Area Network，CAN)进行连接。

车载通信终端可以通过全球导航卫星系统(Global Navigation SatelliteSystem，GNSS)获得高精度的时间信号。具体的，车载通信终端可以获取全球定位系统(Global Positioning System，GPS)的时间信号，GPS支持输出精确到毫秒的秒脉冲信号(Pulse Per Second，PPS)和包含年、月、日、时、分、秒信息的NMEA(National MarineElectronics Association)指令。车载通信终端获取到PPS后，可调整自身的时间，通过网关分别对主控制器和冗余控制器授时，以进行时间同步。

主控制器和冗余控制器可通过网关连接至车载通信终端。当网关和车载通信终端之间通过CAN连接时，车载通信终端、控制器及各个组件可以按照CAN TSN的标准进行时间同步，其中，TSN指时间敏感网络(Time-Sensitive Network)。当网关和车载通信终端之间通过ETH连接时，则车载通信终端、控制器及各个组件可以按照精确时间协议(GeneralPrecise Time Protocol，gPTP)进行时间同步。

由于低成本的车载通信终端获得高精度的时间信号较低，通常低于自动驾驶所需要的时间同步频率，为适配低成本的车载通信终端，主控制器和冗余控制器可以在车辆每次上电时，获取车载通信终端采集到的时间信号，并通过车载通信终端采集到的时间信号，对主控制器和冗余控制器进行时间同步。待主控制器和冗余控制器完成本地时间的同步后，停止基于车载通信终端的时间信号进行时间同步，仅以主控制器或冗余控制器的本地时间为各个组件进行授时。

考虑到主控制器和冗余控制器随着时间推移可能出现时钟偏移，在完成本地时间的同步后，车辆可以通过主控制器向冗余控制器发送主控制器的时间同步信号，以使冗余控制器根据主控制器的时间同步信号进行时间同步。

具体的，响应于冗余控制器接收到主控制器的时间同步信号，冗余控制器可以获取冗余控制器的时间信号，计算冗余控制器的时间信号和主控制器的时间同步信号中主控制器的时间信号之间的时间差。当时间差大于差值阈值时，说明冗余控制器和主控制器之间本地时间的偏差较大，此时可以根据主控制器的时间同步信号对冗余控制器的时间信号进行调整，以对冗余控制器进行时间同步。当时间差小于或等于差值阈值时，说明冗余控制器和主控制器之间本地时间的偏差较小，此时可以不对冗余控制器的时间信号进行调整。

相应的，车辆的主控制器和冗余控制器可根据各自的时间信号，分别向车辆的各个组件发送各自的时间同步信号。

示例性的，如图2所示，主控制器和冗余控制器可以包括系统级芯片(System onChip，SoC)和交互单元(Switch)，主控制器和冗余控制器可通过各自的Switch相互连接，FL和RL可挂在主控制器的Switch下，FLL和FRL可挂在在冗余控制器的Swicth下。FL、RL会将点云数据发送给冗余控制器，FLL和FRL会将点云数据发送给主控制器。主控制器和冗余控制器均会给4个激光雷达发送时间同步信号。

一些实施方式中，主控制器和冗余控制器之间可以进行状态报文的交互。

具体的，在主控制器未检测到故障时，状态报文中携带的状态标识为正常标识。也即，车辆可以通过主控制器向冗余控制器发送携带有正常标识的状态报文。在主控制器未检测到故障时，主控制器还可以向车辆的各个组件发送状态管理信号。主控制器发送的状态管理信号可用于指示车辆的各个组件选用主控制器发送的时间同步信号进行时间同步。

具体的，状态管理信号可以为状态管理报文statusmanagement中的一段编码(coding)，当编码为0x0时，表示选用主控制器，当编码为0x1时，表示选用冗余控制器。当主控制器未检测到故障时，由主控制器向各个组件发送置位为0x0的状态管理信号，以使车辆的各个组件选用主控制器发送的时间同步信号进行时间同步。

相应的，在步骤S101中，当主控制器检测到故障时，可通过主控制器向冗余控制器发送携带有故障标识的状态报文，进而冗余控制器可以向车辆的各个组件发送置位为0x1的状态管理信号，以使车辆的各个组件选用冗余控制器发送的时间同步信号进行时间同步。

此后，若主控制器恢复正常，可以重新由主控制器向各个组件发送置位为0x0的状态管理信号。相应的，响应于冗余控制器接收到携带有正常标识的状态报文，车辆可以控制冗余控制器停止向车辆的各个组件发送状态管理信号，使得车辆的各个组件重新选用主控制器发送的时间同步信号进行时间同步。

为了使车辆能够在主控制器检测到故障时及时切换至冗余控制器进行时间同步，一些实施方式中，主控制器发送携带有故障标识的状态报文的频率，可以高于发送携带有正常标识的状态报文的频率。

相应的，一些实施方式中，冗余控制器也可以周期性地向主控制器发送携带有状态标识的状态报文。在冗余控制器检测到故障时，冗余控制器可以向主控制器发送携带有故障标识的状态报文。

如果主控制器和冗余控制器均检测到故障，主控制器和冗余控制器的时间同步信号都是不可靠的，此时，冗余控制器无需向车辆的各个组件发送状态管理信号，而是可以上报故障信息，以提示用户故障。

基于本申请提供的时间同步方法，可以只在上电时接收一次TBOX的时间信号进行时间同步，降低对TBOX的需求，以适配低成本TBOX，同时，能够在双冗余域控下实现多组件的时间同步，在主控制器检测到自身故障时，也最大限度保证下挂的组件时间同步的可靠性，保证整车时间同步的有效性。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为根据本申请，某些步骤可以采用其它顺序进行。

如图3所示为本申请实施例提供的一种时间的同步装置300的结构示意图，所述时间的同步装置300配置于车辆上。其中，车辆的主控制器和冗余控制器可分别用于向车辆的各个组件发送各自的时间同步信号。

具体的，所述时间的同步装置300可以包括：

报文交互单元301，用于通过所述主控制器向所述冗余控制器发送携带有状态标识的状态报文，所述主控制器检测到故障时，所述状态报文中携带的状态标识为故障标识；

状态管理单元302，用于响应于所述冗余控制器接收到携带有所述故障标识的状态报文，通过所述冗余控制器向所述车辆的各个组件发送状态管理信号，所述冗余控制器发送的状态管理信号用于指示所述车辆的各个组件选用所述冗余控制器发送的时间同步信号进行时间同步。

在本申请的一些实施方式中，在所述主控制器未检测到故障时，所述状态报文中携带的状态标识为正常标识，所述正常标识与所述故障标识为不同的标识；上述状态管理单元302可以具体用于：通过所述主控制器向所述车辆的各个组件发送状态管理信号，所述主控制器发送的状态管理信号用于指示所述车辆的各个组件选用所述主控制器发送的时间同步信号进行时间同步。

在本申请的一些实施方式中，响应于所述冗余控制器接收到携带有所述正常标识的状态报文，上述状态管理单元302可以具体用于：控制所述冗余控制器停止向所述车辆的各个组件发送状态管理信号。

在本申请的一些实施方式中，上述车辆还设置有车载通信终端；上述时间的同步装置300还可以包括时间同步单元，具体用于：在所述车辆每次上电时，获取所述车载通信终端采集到的时间信号；通过所述车载通信终端采集到的时间信号，对所述主控制器和所述冗余控制器进行时间同步。

在本申请的一些实施方式中，上述时间同步单元可以具体用于：通过所述主控制器向所述冗余控制器发送所述主控制器的时间同步信号，以使所述冗余控制器根据所述主控制器的时间同步信号进行时间同步。

在本申请的一些实施方式中，响应于所述冗余控制器接收到所述时间同步信号，上述时间同步单元可以具体用于：获取所述冗余控制器的时间信号；计算所述冗余控制器的时间信号和所述主控制器的时间同步信号中所述主控制器的时间信号之间的时间差；当所述时间差大于差值阈值时，根据所述主控制器的时间同步信号对所述冗余控制器的时间信号进行调整。

需要说明的是，为描述的方便和简洁，上述时间的同步装置300的具体工作过程，可以参考图1至图2所述方法的对应过程，在此不再赘述。

如图4所示，为本申请实施例提供的一种车辆的示意图。具体的，车辆4可以包括：处理器40、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述处理器40上运行的计算机程序42，例如时间的同步程序。所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各个时间的同步方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S102。或者，所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图3所示的报文交互单元301和状态管理单元302的功能。

所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器41中，并由所述处理器40执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述车辆中的执行过程。

例如，所述计算机程序可以被分割成：报文交互单元和状态管理单元。各单元具体功能如下：报文交互单元，用于通过所述主控制器向所述冗余控制器发送携带有状态标识的状态报文，所述主控制器检测到故障时，所述状态报文中携带的状态标识为故障标识；状态管理单元，用于响应于所述冗余控制器接收到携带有所述故障标识的状态报文，通过所述冗余控制器向所述车辆的各个组件发送状态管理信号，所述冗余控制器发送的状态管理信号用于指示所述车辆的各个组件选用所述冗余控制器发送的时间同步信号进行时间同步。

所述车辆可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是车辆的示例，并不构成对车辆的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述车辆还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器40可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器41可以是所述车辆的内部存储单元，例如车辆的硬盘或内存。所述存储器41也可以是所述车辆的外部存储设备，例如所述车辆上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述车辆的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储所述计算机程序以及所述车辆所需的其他程序和数据。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

需要说明的是，为描述的方便和简洁，上述车辆的结构还可以参考方法实施例中对结构的具体描述，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对各个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/车辆和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/车辆实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种时间的同步方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆配置有主控制器和冗余控制器，所述主控制器和所述冗余控制器分别用于向所述车辆的各个组件发送各自的时间同步信号；所述时间的同步方法包括：

通过所述主控制器向所述冗余控制器发送携带有状态标识的状态报文，所述主控制器检测到故障时，所述状态报文中携带的状态标识为故障标识；

响应于所述冗余控制器接收到携带有所述故障标识的状态报文，通过所述冗余控制器向所述车辆的各个组件发送状态管理信号，所述冗余控制器发送的状态管理信号用于指示所述车辆的各个组件选用所述冗余控制器发送的时间同步信号进行时间同步。

2.如权利要求1所述的时间的同步方法，其特征在于，在所述主控制器未检测到故障时，所述状态报文中携带的状态标识为正常标识，所述正常标识用于表征所述主控制器未检测到故障；所述时间的同步方法还包括：

通过所述主控制器向所述车辆的各个组件发送状态管理信号，所述主控制器发送的状态管理信号用于指示所述车辆的各个组件选用所述主控制器发送的时间同步信号进行时间同步。

3.如权利要求2所述的时间的同步方法，其特征在于，响应于所述冗余控制器接收到携带有所述正常标识的状态报文，所述时间的同步方法还包括：

控制所述冗余控制器停止向所述车辆的各个组件发送状态管理信号。

4.如权利要求2所述的时间的同步方法，其特征在于，所述主控制器发送携带有所述故障标识的状态报文的频率，高于发送携带有所述正常标识的状态报文的频率。

5.如权利要求1至4任意一项所述的时间的同步方法，其特征在于，所述车辆还设置有车载通信终端；所述时间的同步方法还包括：

在所述车辆每次上电时，获取所述车载通信终端采集到的时间信号；

通过所述车载通信终端采集到的时间信号，对所述主控制器和所述冗余控制器进行时间同步。

6.如权利要求5所述的时间的同步方法，其特征在于，在所述通过所述车载通信终端采集到的时间信号，对所述主控制器和所述冗余控制器进行时间同步之后，所述时间的同步方法还包括：

通过所述主控制器向所述冗余控制器发送所述主控制器的时间同步信号，以使所述冗余控制器根据所述主控制器的时间同步信号进行时间同步。

7.如权利要求6所述的时间的同步方法，其特征在于，响应于所述冗余控制器接收到所述主控制器的时间同步信号，所述时间的同步方法还包括：

获取所述冗余控制器的时间信号；

计算所述冗余控制器的时间信号和所述主控制器的时间同步信号中所述主控制器的时间信号之间的时间差；

当所述时间差大于差值阈值时，根据所述主控制器的时间同步信号对所述冗余控制器的时间信号进行调整。

8.一种时间的同步装置，其特征在于，配置于车辆，所述车辆配置有主控制器和冗余控制器，所述主控制器和所述冗余控制器分别用于向所述车辆的各个组件发送各自的时间同步信号；所述时间的同步装置包括：

报文交互单元，用于通过所述主控制器向所述冗余控制器发送携带有状态标识的状态报文，所述主控制器检测到故障时，所述状态报文中携带的状态标识为故障标识；

状态管理单元，用于响应于所述冗余控制器接收到携带有所述故障标识的状态报文，通过所述冗余控制器向所述车辆的各个组件发送状态管理信号，所述冗余控制器发送的状态管理信号用于指示所述车辆的各个组件选用所述冗余控制器发送的时间同步信号进行时间同步。

9.一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述时间的同步方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述时间的同步方法的步骤。