CN116015523A - 一种时间同步的方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种时间同步的方法、装置及电子设备，用以提升自动驾驶车辆上各时钟节点所同步的时间的精度。该方法应用于自动驾驶车辆包括：主时钟节点接收定位信息；其中，所述定位信息由定位系统发送，所述定位信息包括所述UTC时间；确定解析所述定位信息所用的时间长度，以及解析所述定位信息所得的UTC时间；将所述时间长度与所述UTC时间相加，得到基准时刻，并将所述基准时刻同步至边界时钟节点，使所述边界时钟节点向所述边界时钟节点上挂载的普通时钟节点同步所述基准时刻。

Description

一种时间同步的方法、装置及电子设备

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种时间同步的方法、装置及电子设备。

背景技术

自动驾驶车辆在的驾驶依赖于传感器(例如，摄像头、毫米波雷达、超声波雷达等)对道路等信息进行采集以及响应完成，这使得车辆中各传感器需要高精度地同步时间，从而避免出现障碍物识别不准的情况，以提高整车传感器进行信息整合以及响应的准确性。

目前，为了提升车上传感器的时间的精度，所采用的方案是，利用车联网中T-BOX(Telematics BOX，远程信息处理器)获取时间，并将获取到的时间同步至各传感器。然而，由于T-BOX基于网络从云平台获取时间，使得获取到的时间难以避免时延。并且，当网络不稳定出现波动时，时间出现跳变或丢失(即从某个时刻跳转到时间距离较远的另一时刻)，这导致部分传感器无法响应。

发明内容

本发明提供一种时间同步的方法、装置及电子设备，用以提升自动驾驶车辆上各时钟节点所同步的时间的精度。

第一方面，本申请实施例提供一种时间同步的方法，应用于自动驾驶车辆，包括：

主时钟节点接收定位信息；其中，所述定位信息由定位系统发送，所述定位信息包括所述UTC时间；

确定解析所述定位信息所用的时间长度，以及解析所述定位信息所得的UTC时间；

将所述时间长度与所述UTC时间相加，得到基准时刻，并将所述基准时刻同步至边界时钟节点，使所述边界时钟节点向所述边界时钟节点上挂载的普通时钟节点同步所述基准时刻。

本申请实施例通过获取经由定位系统直接从卫星所获取的含UTC时间的定位信息，避免现有技术定位数据经由云平台以及T-BOX多次转发引起的延时问题，同时解决了通过T-BOX获取含UTC时间的定位信息时对于网络稳定性的高度依赖问题，从而有效提升了主时钟节点所确定的基准时刻的精度。并且，通过确定上述时间长度，避免由于解析相关信息引起时间延时，导致基准时刻的精度降低的问题。

一种可能的实施方式，所述时间长度根据所述主时钟节点对应的芯片的晶振数据确定，则所述确定解析所述定位信息所用的时间长度，包括：

接收PPS信号；其中，所述PPS信号与所述定位信息经由所述定位系统同时发送；

将接收到PPS信号时的晶振数据记录为第一参考时，并将得到所述UTC时间的晶振数据记录为第二参考时；

确定所述第一参考时与所述第二参考时之间的时间间隔为所述时间长度。

一种可能的实施方式，所述将接收到PPS信号时的晶振数据记录为第一参考时之后，还包括：

将所述第一参考时清零或取整，得到第三参考时；

基于所述晶振数据，确定得到所述UTC时间的时刻为第四参考时；

则所述确定所述第一参考时与所述第二参考时之间的时间间隔为所述时间长度，包括：

确定所述第三参考时与所述第四参考时之间的时间间隔为所述时间长度。

一种可能的实施方式，所述边界时钟节点和所述主时钟节点各自独立地对应不同芯片，所述边界时钟节点包括第一边界时钟节点和第二边界时钟节点，所述第一边界时钟节点的芯片晶振精度和所述第二边界时钟节点的芯片晶振精度均低于所述主时钟节点的芯片晶振精度。

第二方面，本申请实施例提供一种时间同步的方法，应用于自动驾驶车辆，包括：

定位系统接收唤醒信号；其中，所述唤醒信号指示所述自动驾驶车辆上电；

在预设时间范围内，确定是否接收到卫星信号；若是，则解析所述卫星信号；其中，所述卫星信号包括UTC时间，所述预设时间范围与卫星发送UTC时间的周期呈正相关；

向主时钟节点发送解析所述卫星信号得到的所述UTC时间，使所述主时钟节点利用所述UTC时间进行时间同步。

一种可能的实施方式，所述在预设时间范围内，确定是否接收到卫星信号之后，还包括：

若否，则获取预存时间；其中所述预存时间为所述自动驾驶车辆下电时刻，所述主时钟节点向所述定位系统发送的基准时刻；

向所述主时钟节点发送所述预存时间，使所述主时钟节点利用所述预存时间进行时间同步。

第三方面，本申请实施例还提供一种时间同步的装置，应用于自动驾驶车辆，包括：

接收单元：用于主时钟节点接收定位信息；其中，所述定位信息由定位系统发送，所述定位信息包括所述UTC时间；

解析单元：用于确定解析所述定位信息所用的时间长度，以及解析所述定位信息所得的UTC时间；

同步单元：用于将所述时间长度与所述UTC时间相加，得到基准时刻，并将所述基准时刻同步至边界时钟节点，使所述边界时钟节点向所述边界时钟节点上挂载的普通时钟节点同步所述基准时刻。

一种可能的实施方式，所述时间长度根据所述主时钟节点对应的芯片的晶振数据确定，则所述解析单元具体用于接收PPS信号；其中，所述PPS信号与所述定位信息经由所述定位系统同时发送；将接收到PPS信号时的晶振数据记录为第一参考时，并将得到所述UTC时间的晶振数据记录为第二参考时；确定所述第一参考时与所述第二参考时之间的时间间隔为所述时间长度。

一种可能的实施方式，所述装置还包括取整单元，所述取整单元具体用于将所述第一参考时清零或取整，得到第三参考时；基于所述晶振数据，确定得到所述UTC时间的时刻为第四参考时；则所述解析单元具体用于确定所述第三参考时与所述第四参考时之间的时间间隔为所述时间长度。

一种可能的实施方式，所述边界时钟节点和所述主时钟节点各自独立地对应不同芯片，所述边界时钟节点包括第一边界时钟节点和第二边界时钟节点，所述第一边界时钟节点的芯片晶振精度和所述第二边界时钟节点的芯片晶振精度均低于所述主时钟节点的芯片晶振精度。

第四方面，本申请实施例还提供一种时间同步的装置，应用于自动驾驶车辆，包括：

唤醒单元：用于定位系统接收唤醒信号；其中，所述唤醒信号指示所述自动驾驶车辆上电；

信号单元：用于在预设时间范围内，确定是否接收到卫星信号；若是，则解析所述卫星信号；其中，所述卫星信号包括UTC时间，所述预设时间范围与卫星发送UTC时间的周期呈正相关；

发送单元：用于向主时钟节点发送解析所述卫星信号得到的所述UTC时间，使所述主时钟节点利用所述UTC时间进行时间同步。

一种可能的实施方式，所述装置还包括获取单元，所述获取单元具体用于若否，则获取预存时间；其中所述预存时间为所述自动驾驶车辆下电时刻，所述主时钟节点向所述定位系统发送的基准时刻；向所述主时钟节点发送所述预存时间，使所述主时钟节点利用所述预存时间进行时间同步。

第五方面，本申请实施例还提供一种可读存储介质，包括，

存储器，

所述存储器用于存储指令，当所述指令被处理器执行时，使得包括所述可读存储介质的装置完成如第一方面至第二方面任一种可能的实施方式所述的方法。

第六方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，以实现如第一方面至第二方面任一种可能的实施方式所述的方法。

附图说明

图1为本申请实施例所提供的一种时间同步的方法的流程示意图；

图2为本申请实施例所提供的一种时间同步的方法的流程示意图；

图3为本申请实施例所提供的一种自动驾驶车辆基于时间同步的方法同步时间的示意图；

图4为本申请实施例提供的一种时间同步的装置的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种时间同步的装置的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种时间同步的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

针对现有技术中自动驾驶车辆上各时钟节点所同步的时间精度低的问题，本申请实施例提供一种时间同步的方法：根据主时钟节点接收到的来自定位系统的定位信息中的UTC时间，以及解析该UTC时间所需的时间长度，确定基准时刻。即通过直接从定位系统获取的UTC，避免通过T-BOX中转时间数据所造成的延时，同时还记录由于解析定位信息所引起的延时(时间长度)，从而有效提升了自动驾驶车辆中所同步的时间的精度。

为了更好的理解上述技术方案，下面通过附图以及具体实施例对本申请技术方案做详细的说明，应当理解本申请实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请的技术方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。

请参考图1，本申请提出一种时间同步的方法，用以提升自动驾驶车辆中所同步的时间精度，该方法具体包括以下实现步骤：

步骤101：主时钟节点接收定位信息。

其中，定位信息由定位系统发送，定位信息包括UTC时间。

UTC时间(Universal Time，协调时间时)为卫星系统以原子时秒长为基础，在时刻上与世界时接近的一种时间计量系统。

具体来说，主时钟节点可以对应于自动驾驶车辆上任一控制域的芯片，例如控制信息融合的芯片、行车控制域芯片、或者泊车控制域芯片。本申请实施例优选晶振精度最高的控制信息融合的芯片作为主时钟节点，该芯片的晶振精度不低于1μs/30min(每30min所产生的误差约为1μs)。主时钟节点例如可以为TC397芯片。

步骤102：确定解析定位信息所用的时间长度，以及解析定位信息所得的UTC时间。

因芯片内晶振数据为连续的呈周期特点的晶振时间，根据晶振周期数可确定相应时间，所以上述时间长度可通过芯片(例如TC397)内的晶振数据确定，以下进行具体说明。

尽管定位系统发送PPS信号(pulse per second，秒脉冲)的周期以及发送定位信息的周期不同，且PPS信号的周期(1s)以及定位信息的周期(10ms)呈整数倍，但定位系统总是将PPS信号以及定位信息同时发送。因此主时钟节点可以在接收到PPS信号之后，将接收到PPS信号的晶振数据记录为第一参考时，然后将解析定位信息得到UTC时间的晶振数据记录为第二参考时，则第一参考时与第二参考时之间的晶振周期数即为上述时间长度；即确定第一参考时与第二参考时之间的时间间隔为所述时间长度。

进一步地，为了方便计算时间长度，减少芯片计算负荷，主时钟节点在接收到定位系统发送的PPS信号之后，将第一参考时清零，得到第三参考时；即芯片内的晶振数据中毫秒及以下时间清零；或者将第一参考时取整后，得到第三参考时。继续以第三参考时为时间起点计时，得到第四参考时，则确定第三参考时与第四参考时之间的时间间隔为时间长度。实际上，当第三参考时为第一参考时清零所得，时间长度与第四参考时相等。

步骤103：将所述时间长度与所述UTC时间相加，得到基准时刻，并将所述基准时刻同步至边界时钟节点，使所述边界时钟节点向所述边界时钟节点上挂载的普通时钟节点同步基准时刻。

该基准时刻由于直接通过定位系统得到，避免现有技术中UTC时间经由云平台、自车T-BOX流转造成的延时，因而有效提升了同步时间，即基准时刻的精度。

上述边界时钟节点数量可以为1，则对应于行、泊一体控制域的芯片。上述边界时钟节点数量可以为2：第一边界时钟节点和第二边界时钟节点，分别对应行车控制域的芯片TDA4，以及泊车控制域的芯片TDA4。其中，行车控制域芯片与泊车控制域芯片型号相同，但互相独立。

上述普通时钟节点为挂载于各边界时钟节点的传感器。例如为行车摄像头、雷达等。每个边界时钟节点上的传感器通过解串器接收指令，以确保指令并行，各普通时钟节点能同时接收到指令，并同时进行响应，保持动作一致性。

进一步地，本申请实施例还提供一种时间同步的方法，应用于自动驾驶车辆，该方法由定位系统执行。该方法包括：

步骤201：定位系统接收唤醒信号。

其中，唤醒信号指示自动驾驶车辆上电。

步骤202：在预设时间范围内，确定是否接收到卫星信号。

若是，则解析上述卫星信号。

其中，卫星信号包括UTC时间，预设时间范围与卫星发送UTC时间的周期呈正相关。

因定位系统每隔10ms发送一次定位信息；而卫星每隔每200ms发送一次，即更新一次时间数据。所以对于定位系统而言，在接收到卫星在第200ms所更新的时间数据之前，每隔10ms所发送的时间数据均相同，直到接收到卫星在第200ms时刻所发送的更新的时间数据，则在新的10ms发送时刻所发送的时间数据为最新接收到的时间数据。所以上述预设时间范围可以为200ms的整数倍，例如为1min。

也就是说，定位系统接收唤醒信号之后，若在上述预设时间范围内接收到时间数据，则可以确定能接收到卫星信号；否则，确定无法接受到卫星信号，例如在地下车库时，此时可根据主时钟节点反向授时所预存的预存时间进行时间同步。即，先获取预存时间。该预存时间为自动驾驶车辆下电时刻，由主时钟节点向定位系统发送的基准时刻。然后，向所述主时钟节点发送所述预存时间，使所述主时钟节点利用所述预存时间进行时间同步。同步时间基准后，设定不允许时间跳变，从而确保系统内不因上电时刻未获取UTC时间而在后续获取UTC时间后受到影响，从而确保自动驾驶车辆上各时钟节点的时间一致性；同时，也可以避免在未获取UTC时间时根据统一预设时间进行时间同步的情况下，自动驾驶车辆上时钟节点意图根据时间节点进行信息处理以及响应时，由于时间重复而无法执行的问题。

步骤203：向主时钟节点发送解析所述卫星信号得到的所述UTC时间，使所述主时钟节点利用所述UTC时间进行时间同步。

值得注意的是，由于PPS信号的发送周期为定位信息发送周期的100倍，即每单独发送99条定位信息，第100条定位信息与PPS信号经由定位系统同时刻发送；而对于主时钟节点而言，将在接收到PPS信号之后接收到定位信息。因此，本申请实施例所述的定位信息实际上为主时钟节点接收到PPS信号之后所接收到的第一条定位信息；并且，本申请实施例中默认为定位系统发出PPS信号的同时，主时钟节点接收到PPS信号。因此，根据PPS信号的接收时刻以及晶振数据计时，可以准确确定定位信息发送以及解析所造成的延时，从而有效提升基准时刻的精准度。

以下基于步骤101-103，以及步骤201-203进行举例说明，请参考图3。

如图3所示，该自动驾驶车辆包括行车控制域(缩写：TDA4_ADCU，全称：TDA4_ADASDomain Control Unit)、泊车控制域(缩写：TDA4_PDCU，全称：TDA4_Parking DomainControl Unit)、和算力以及晶振精度较优的TC397芯片。

TC397芯片作为主时钟节点(Master)与定位系统进行交互。即TC397芯片执行如步骤101-103所述的方法：根据PPS信号以及定位信息确定基准时刻，用于自动驾驶车辆内各传感器同步时间。

与此同时，TC397芯片基于CanTsync协议，将其确定的基准时刻发送至定位系统，从而达到反向授予时间的目的，使定位系统在接收卫星所发送的时间信息之余，还获取并保存自动驾驶车辆用于同步时间的基准时刻，以便于定位系统在下次上电之初且无法获取卫星发送的时间信息时，能及时将该反向授予的时间发至TC397进行时间同步。

继续参考图3，由于TC397芯片与行车控制域共用同一印制线路板(缩写：PCB，全称：printed circuit board)，因此TC397芯片可通过高精度时间同步协议gPTP直接将基准时刻同步至行车控制域，使得行车控制域作为第一边界时钟节点(slave)获得。

由于车辆泊车时的速度远远低于行车时的速度，所以泊车控制域以及挂载于泊车控制域上的传感器对于时间同步的精度较低。因此，本申请实施例中，将泊车控制域TC397芯片分设于不同的PCB板，而将前述基准时刻通过行车控制域的交换机(switch)发至泊车控制域的交换机，使得泊车控制域作为第二边界时钟节点获得基准时刻进行时间同步。

在主时钟节点以及第一边界时钟节点、第二边界时钟节点向各自挂载于其上的普通时钟节点进行时间同步时，可根据不同传感器的特性对应设置。具体地，挂载于行车控制域，即第一边界时钟节点上的5个行车摄像头接收一个解串器触发指令(Trigger)，以确保5个行车摄像头同步曝光；该指令的每秒传输帧数(全称：Frames Per Second，缩写：FPS)可以为30。挂载于泊车控制域，即第二边界时钟节点的2个行车摄像头，接收同一解串器发送的解串器触发指令，以确保2个行车摄像头同步曝光。为确保自动驾驶车辆上的行车摄像头同步曝光，前述两个解串器所发出的解串器触发指令的时间相同。

进一步地，挂载于第二边界时钟节点的环视摄像头可不与第二前视摄像头或后视摄像头同步曝光，只需彼此之间保持同步曝光，因此4个环视摄像头接收同一解串器触发指令(Trigger)，FPS为25。

对于挂载于主时钟节点的普通时钟节点：前角雷达、后角雷达、超声波雷达、CAN网段(FD)的电控单元(全称：Electronic Control Unit，缩写:ECU)ECU_FD3和ECU_FD6，由于没有高时间同步的需求，以及CAN网段所发送报文时间不固定，所以挂载于主时钟节点的各普通时间节点(传感器)均可在TC397收到相应需求之后，直接附上TC397所确定的最新基准时刻。

基于同一发明构思，本申请实施例中提供一种时间同步的装置，该装置与前述图1所示时间同步的方法对应，该装置的具体实施方式可参见前述方法实施例部分的描述，重复之处不再赘述，参见图4，该装置包括：

接收单元401：用于主时钟节点接收定位信息。

其中，所述定位信息由定位系统发送，所述定位信息包括所述UTC时间。

解析单元402：用于确定解析所述定位信息所用的时间长度，以及解析所述定位信息所得的UTC时间。

所述时间长度根据所述主时钟节点对应的芯片的晶振数据确定，则所述解析单元具体用于接收PPS信号；其中，所述PPS信号与所述定位信息经由所述定位系统同时发送；将接收到PPS信号时的晶振数据记录为第一参考时，并将得到所述UTC时间的晶振数据记录为第二参考时；确定所述第一参考时与所述第二参考时之间的时间间隔为所述时间长度。

所述装置还包括取整单元，所述取整单元具体用于将所述第一参考时清零或取整，得到第三参考时；基于所述晶振数据，确定得到所述UTC时间的时刻为第四参考时；则所述解析单元具体用于确定所述第三参考时与所述第四参考时之间的时间间隔为所述时间长度。

同步单元403：用于将所述时间长度与所述UTC时间相加，得到基准时刻，并将所述基准时刻同步至边界时钟节点，使所述边界时钟节点向所述边界时钟节点上挂载的普通时钟节点同步所述基准时刻。

所述边界时钟节点和所述主时钟节点各自独立地对应不同芯片，所述边界时钟节点包括第一边界时钟节点和第二边界时钟节点，所述第一边界时钟节点的芯片晶振精度和所述第二边界时钟节点的芯片晶振精度均低于所述主时钟节点的芯片晶振精度，所述主时钟节点的芯片晶振精度不低于1μs/30min。

进一步地，本申请实施例还提供一种时间同步的装置，该装置与前述图2所示时间同步的方法对应，该装置的具体实施方式可参见前述方法实施例部分的描述，重复之处不再赘述，参见图5，该装置包括：

唤醒单元501：用于定位系统接收唤醒信号。

其中，所述唤醒信号指示所述自动驾驶车辆上电。

信号单元502：用于在预设时间范围内，确定是否接收到卫星信号；若是，则解析所述卫星信号。

其中，所述卫星信号包括UTC时间，所述预设时间范围与卫星发送UTC时间的周期呈正相关。

发送单元503：用于向主时钟节点发送解析所述卫星信号得到的所述UTC时间，使所述主时钟节点利用所述UTC时间进行时间同步。

所述装置还包括获取单元，所述获取单元具体用于若否，则获取预存时间；其中所述预存时间为所述自动驾驶车辆下电时刻，所述主时钟节点向所述定位系统发送的基准时刻；向所述主时钟节点发送所述预存时间，使所述主时钟节点利用所述预存时间进行时间同步。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种可读存储介质，包括：

存储器，

所述存储器用于存储指令，当所述指令被处理器执行时，使得包括所述可读存储介质的装置完成如上所述的时间同步的方法。

基于与上述时间同步的方法相同的发明构思，本申请实施例中还提供了一种电子设备，所述电子设备可以实现前述一种时间同步的方法的功能，请参考图6，所述电子设备包括：

至少一个处理器601，以及与至少一个处理器601连接的存储器602，本申请实施例中不限定处理器601与存储器602之间的具体连接介质，图6中是以处理器601和存储器602之间通过总线600连接为例。总线600在图6中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。总线600可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。或者，处理器601也可以称为控制器，对于名称不做限制。

在本申请实施例中，存储器602存储有可被至少一个处理器601执行的指令，至少一个处理器601通过执行存储器602存储的指令，可以执行前文论述时间同步的方法。处理器601可以实现图4-5所示的装置中各个模块的功能。

其中，处理器601是该装置的控制中心，可以利用各种接口和线路连接整个该控制设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器602内的指令以及调用存储在存储器602内的数据，该装置的各种功能和处理数据，从而对该装置进行整体监控。

在一种可能的设计中，处理器601可包括一个或多个处理单元，处理器601可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器601中。在一些实施例中，处理器601和存储器602可以在同一芯片上实现，在一些实施例中，它们也可以在独立的芯片上分别实现。

处理器601可以是通用处理器，例如中央处理器(CPU)、数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的时间同步的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器602作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。存储器602可以包括至少一种类型的存储介质，例如可以包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器、随机访问存储器(Random AccessMemory，RAM)、静态随机访问存储器(Static Random Access Memory，SRAM)、可编程只读存储器(Programmable Read Only Memory，PROM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、带电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器602是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。本申请实施例中的存储器602还可以是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置，用于存储程序指令和/或数据。

通过对处理器601进行设计编程，可以将前述实施例中介绍的时间同步的方法所对应的代码固化到芯片内，从而使芯片在运行时能够执行图1-2所示的时间同步的方法的步骤。如何对处理器601进行设计编程为本领域技术人员所公知的技术，这里不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：通用串行总线闪存盘(Universal Serial Bus flash disk)、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种时间同步的方法，其特征在于，应用于自动驾驶车辆，包括：

主时钟节点接收定位信息；其中，所述定位信息由定位系统发送，所述定位信息包括所述UTC时间；

确定解析所述定位信息所用的时间长度，以及解析所述定位信息所得的UTC时间；

将所述时间长度与所述UTC时间相加，得到基准时刻，并将所述基准时刻同步至边界时钟节点，使所述边界时钟节点向所述边界时钟节点上挂载的普通时钟节点同步所述基准时刻。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述时间长度根据所述主时钟节点对应的芯片的晶振数据确定，则所述确定解析所述定位信息所用的时间长度，包括：

接收PPS信号；其中，所述PPS信号与所述定位信息经由所述定位系统同时发送；

将接收到PPS信号时的晶振数据记录为第一参考时，并将得到所述UTC时间的晶振数据记录为第二参考时；

确定所述第一参考时与所述第二参考时之间的时间间隔为所述时间长度。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将接收到PPS信号时的晶振数据记录为第一参考时之后，还包括：

将所述第一参考时清零或取整，得到第三参考时；

基于所述晶振数据，确定得到所述UTC时间的时刻为第四参考时；

则所述确定所述第一参考时与所述第二参考时之间的时间间隔为所述时间长度，包括：

确定所述第三参考时与所述第四参考时之间的时间间隔为所述时间长度。

4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述边界时钟节点和所述主时钟节点各自独立地对应不同芯片，所述边界时钟节点包括第一边界时钟节点和第二边界时钟节点，所述第一边界时钟节点的芯片晶振精度和所述第二边界时钟节点的芯片晶振精度均低于所述主时钟节点的芯片晶振精度。

5.一种时间同步的方法，其特征在于，应用于自动驾驶车辆，包括：

定位系统接收唤醒信号；其中，所述唤醒信号指示所述自动驾驶车辆上电；

在预设时间范围内，确定是否接收到卫星信号；若是，则解析所述卫星信号；其中，所述卫星信号包括UTC时间，所述预设时间范围与卫星发送UTC时间的周期呈正相关；

向主时钟节点发送解析所述卫星信号得到的所述UTC时间，使所述主时钟节点利用所述UTC时间进行时间同步。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在预设时间范围内，确定是否接收到卫星信号之后，还包括：

若否，则获取预存时间；其中所述预存时间为所述自动驾驶车辆下电时刻，所述主时钟节点向所述定位系统发送的基准时刻；

向所述主时钟节点发送所述预存时间，使所述主时钟节点利用所述预存时间进行时间同步。

7.一种时间同步的装置，其特征在于，应用于自动驾驶车辆，包括：

接收单元：用于主时钟节点接收定位信息；其中，所述定位信息由定位系统发送，所述定位信息包括所述UTC时间；

解析单元：用于确定解析所述定位信息所用的时间长度，以及解析所述定位信息所得的UTC时间；

同步单元：用于将所述时间长度与所述UTC时间相加，得到基准时刻，并将所述基准时刻同步至边界时钟节点，使所述边界时钟节点向所述边界时钟节点上挂载的普通时钟节点同步所述基准时刻。

8.一种时间同步的装置，其特征在于，应用于自动驾驶车辆，包括：

唤醒单元：用于定位系统接收唤醒信号；其中，所述唤醒信号指示所述自动驾驶车辆上电；

信号单元：用于在预设时间范围内，确定是否接收到卫星信号；若是，则解析所述卫星信号；其中，所述卫星信号包括UTC时间，所述预设时间范围与卫星发送UTC时间的周期呈正相关；

发送单元：用于向主时钟节点发送解析所述卫星信号得到的所述UTC时间，使所述主时钟节点利用所述UTC时间进行时间同步。

9.一种可读存储介质，其特征在于，包括，

存储器，

所述存储器用于存储指令，当所述指令被处理器执行时，使得包括所述可读存储介质的装置完成如权利要求1-6中任一项所述的方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，以实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。

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