CN115150019A - 一种多传感器时间同步方法、装置、设备及介质 - Google Patents

一种多传感器时间同步方法、装置、设备及介质 Download PDF

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CN115150019A CN202210783541.0A CN202210783541A CN115150019A CN 115150019 A CN115150019 A CN 115150019A CN 202210783541 A CN202210783541 A CN 202210783541A CN 115150019 A CN115150019 A CN 115150019A
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郭彦辰
卓子涵
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Abstract

本申请公开了一种多传感器时间同步方法、装置、设备及介质，应用于计算机技术领域，所述方法包括：获取多个传感器的输出信息，并基于高精度时间同步协议确定所述输出信息的时间戳；将全球卫星导航系统芯片提供的秒脉冲信号确定为所述传感器的触发信号，并利用所述触发信号对所述时间戳进行校正，如此一来，通过将秒脉冲信号确定为多个传感器的触发信号，解决了由于高精度时间同步协议为内部校正，没有外触发信号导致的累积误差的问题，此外，由于全球卫星导航系统芯片提供的秒脉冲信号是基于铯原子震动频率产生的时间，非常精准，因此利用所述秒脉冲信号对所述时间戳进行校正可以进一步保证多个传感器之间的时间同步精度。

Description

一种多传感器时间同步方法、装置、设备及介质
技术领域
本申请实施例涉及计算机技术领域，特别涉及一种多传感器时间同步方法、装置、设备及介质。
背景技术
在多传感器融合输出的过程中，各传感器的真实采集时间与输出时间相差较大。现有技术通过软件算法对多传感器的输出信息进行匹配从而估计采集时间，并基于采集时间确定出损耗时间从而完成多传感器的时间同步，但估计的采集时间这与真实采集时间相差较大(秒级)，且不稳定。随着采集时间增长，会不可避免地出现累计误差，累积误差为传感器数据存在的无法被修正的，会累积的误差，这种误差会随着数据采集时间的增长而变大。此外，通过高精度时间同步协议可以校正时间，但由于其为内部校正，没有外触发信号，同样会产生累计误差。
为此，避免通过软件算法进行时间估算以及多传感器时间同步的过程中由于缺少外触发信号导致的累积误差是本领域亟待解决的问题。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种多传感器时间同步方法、装置、设备及介质，能够避免通过软件算法进行时间估算以及多传感器时间同步的过程中由于缺少外触发信号导致的累积误差，其具体方案如下：
第一方面，本申请公开了一种多传感器时间同步方法，包括：
获取多个传感器的输出信息，并基于高精度时间同步协议确定所述输出信息的时间戳；
将全球卫星导航系统芯片提供的秒脉冲信号确定为所述传感器的触发信号，并利用所述触发信号对所述时间戳进行校正，以实现多个传感器的时间同步。
可选的，所述获取多个传感器的输出信息，并基于高精度时间同步协议确定所述输出信息的时间戳，包括：
通过预设的核心器件板中的交换机网口获取多个传感器的输出信息，并将所述输出信息传输至目标网卡；
基于所述目标网卡以及高精度时间同步协议确定所述输出信息的时间戳。
可选的，所述通过预设的核心器件板中的交换机网口获取多个传感器的输出信息之后，还包括：
将所述输出信息传输至预设的信息中心板，以便通过所述预设的信息中心板为所述输出信息分发所述高精度时间同步协议。
可选的，所述基于所述目标网卡以及高精度时间同步协议确定所述输出信息的时间戳，包括：
将分发所述高精度时间同步协议后的所述输出信息传输至目标网卡，并利用所述目标网卡将所述高精度时间同步协议添加至所述输出信息中，以得到所述输出信息的时间戳。
可选的，所述获取多个传感器的输出信息之后，还包括：
基于驯服电路确定所述输出信息的时间戳；
或基于原子钟确定所述输出信息的时间戳。
可选的，所述获取多个传感器的输出信息，并基于高精度时间同步协议确定所述输出信息的时间戳，包括：
获取多个传感器的输出信息，并基于PTP确定所述输出信息的时间戳。
可选的，所述多传感器时间同步方法，还包括：
通过信息中心板为所述多个传感器提供稳压直流电源。
第二方面，本申请公开了一种多传感器时间同步装置，包括：
时间戳确定模块，用于获取多个传感器的输出信息，并基于高精度时间同步协议确定所述输出信息的时间戳；
时间戳校正模块，用于将全球卫星导航系统芯片提供的秒脉冲信号确定为所述传感器的触发信号，并利用所述触发信号对所述时间戳进行校正，以实现多个传感器的时间同步。
第三方面，本申请公开了一种电子设备，包括：
存储器，用于保存计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序，以实现前述公开的多传感器时间同步方法。
第四方面，本申请公开了一种计算机可读存储介质，用于保存计算机程序；其中，所述计算机程序被处理器执行时实现前述公开的多传感器时间同步方法。
可见，本申请提出一种多传感器时间同步方法，包括：获取多个传感器的输出信息，并基于高精度时间同步协议确定所述输出信息的时间戳；将全球卫星导航系统芯片提供的秒脉冲信号确定为所述传感器的触发信号，并利用所述触发信号对所述时间戳进行校正，以实现多个传感器的时间同步。如此一来，通过将秒脉冲信号确定为多个传感器的触发信号，解决了由于高精度时间同步协议为内部校正，没有外触发信号导致的累积误差的问题，此外，由于全球卫星导航系统芯片提供的秒脉冲信号是基于铯原子震动频率产生的时间，非常精准，因此利用所述秒脉冲信号对所述时间戳进行校正可以进一步保证多个传感器之间的时间同步精度。也即本申请能够在避免通过软件算法进行时间估算以及多传感器时间同步的过程中由于缺少外触发信号导致的累积误差的情况下，实现多传感器时间同步并保证精度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请实施例的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本申请公开的一种多传感器时间同步方法流程图；
图2为本申请公开的一种具体的多传感器时间同步方法流程图；
图3为本申请公开的一种将预设的核心器件板与预设的信息中心板结合后的前视图；
图4为本申请公开的一种将预设的核心器件板与预设的信息中心板结合后的后视图；
图5为本申请公开的一种将预设的核心器件板与预设的信息中心板结合后的上视图；
图6为本申请公开的一种将预设的核心器件板与预设的信息中心板结合后的下视图；
图7为本申请公开的一种将预设的核心器件板与预设的信息中心板结合后的左视图；
图8为本申请公开的一种将预设的核心器件板与预设的信息中心板结合后的右视图；
图9为本申请公开的一种多传感器时间同步装置结构示意图；
图10为本申请公开的一种电子设备结构图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请实施例保护的范围。
本申请实施例涉及的系统架构包括但不限于多个传感器、预设的核心器件板、预设的信息中心板、以及网卡，基于所述系统架构，本申请获取多个传感器的输出信息，并基于高精度时间同步协议确定所述输出信息的时间戳；将全球卫星导航系统芯片提供的秒脉冲信号确定为所述传感器的触发信号，并利用所述触发信号对所述时间戳进行校正，能够在避免通过软件算法进行时间估算以及多传感器时间同步的过程中由于缺少外触发信号导致的累积误差的情况下，实现多传感器时间同步并保证精度。
现有技术通过软件算法对多传感器的输出信息进行匹配从而估计采集时间，并基于采集时间确定出损耗时间从而完成多传感器的时间同步，但随着采集时间增长，会不可避免地出现累计误差且无法自行修正。此外，通过高精度时间同步协议可以校正时间，但由于其为内部校正，没有外触发信号，同样会产生累计误差。
为此，本申请实施例提出一种多传感器时间同步方案，能够避免通过软件算法进行时间估算以及多传感器时间同步的过程中由于缺少外触发信号导致的累积误差。
本申请实施例公开了一种多传感器时间同步方法，参见图1所示，该方法包括：
步骤S11：获取多个传感器的输出信息，并基于高精度时间同步协议确定所述输出信息的时间戳。
本实施例中的所述高精度时间同步协议包括但不限于PTP(Precision TimeProtocol，精确时间同步协议)，所述PTP是一种用于在整个计算机网络中同步时钟的协议，用于提供数据发出的时间信息。
需要指出的是，确定所述输出信息的时间戳的具体方式在此不做具体限定，在一种具体的实施方式中，在获取多个传感器的输出信息后，可以基于驯服电路确定所述输出信息的时间戳，在另一种具体的实施方式中，在获取多个传感器的输出信息后，可以基于原子钟确定所述输出信息的时间戳。
步骤S12：将全球卫星导航系统芯片提供的秒脉冲信号确定为所述传感器的触发信号，并利用所述触发信号对所述时间戳进行校正，以实现多个传感器的时间同步。
本实施例中，在获取多个传感器的输出信息，并基于高精度时间同步协议确定所述输出信息的时间戳后，需要将全球卫星导航系统芯片提供的秒脉冲信号确定为所述传感器的触发信号，并利用所述触发信号对所述时间戳进行校正，以实现多个传感器的时间同步。
由于全球卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)芯片提供的秒脉冲信号(Pulse Per Second，PPS)是基于铯原子震动频率产生的时间，误差为10-23，精度为纳秒级，因此将全球卫星导航系统芯片提供的秒脉冲信号确定为所述传感器的触发信号，具体的，本实施例可以将所述秒脉冲信号确定为所述多传感器中至少一个传感器的触发信号，并利用所述触发信号对所述时间戳进行校正，可以精准实现多个传感器的时间同步。
需要指出的是，由于秒脉冲信号可以在卫星覆盖的范围内对时间戳进行验证，而高精度时间同步协议可以在没有卫星覆盖的范围内确定多传感器的时间戳，将二者进行结合后，可以实现全覆盖下的多传感器时间同步。
可见，本申请提出一种多传感器时间同步方法，包括：获取多个传感器的输出信息，并基于高精度时间同步协议确定所述输出信息的时间戳；将全球卫星导航系统芯片提供的秒脉冲信号确定为所述传感器的触发信号，并利用所述触发信号对所述时间戳进行校正，以实现多个传感器的时间同步。如此一来，通过将秒脉冲信号确定为多个传感器的触发信号，解决了由于高精度时间同步协议为内部校正，没有外触发信号导致的累积误差的问题，此外，由于全球卫星导航系统芯片提供的秒脉冲信号是基于铯原子震动频率产生的时间，非常精准，因此利用所述秒脉冲信号对所述时间戳进行校正可以进一步保证多个传感器之间的时间同步精度。也即本申请能够在避免通过软件算法进行时间估算以及多传感器时间同步的过程中由于缺少外触发信号导致的累积误差的情况下，实现多传感器时间同步并保证精度。
本申请实施例公开了一种具体的多传感器时间同步方法，相对于上一实施例，本实施例对技术方案作了进一步的说明和优化。参见图2所示，具体包括：
步骤S21：通过预设的核心器件板中的交换机网口获取多个传感器的输出信息，并将所述输出信息传输至目标网卡。
本实施例中，在通过预设的核心器件板中的交换机网口获取多个传感器的输出信息，并将所述输出信息传输至目标网卡的过程中，需要将所述预设的核心器件板中的所述输出信息先传输至预设的信息中心板，然后通过所述预设的信息中心板为所述输出信息分发所述高精度时间同步协议，并传输至目标网卡，所述目标网卡包括但不限于电脑网卡。
本实施例中，所述预设的信息中心板除了能够为所述输出信息分发所述高精度时间同步协议，还能够为所述多个传感器提供稳压直流电源。需要指出的是，通过将所述预设的核心器件板、所述预设的信息中心板与交换机进行结合，实现了全网口输出。
图3、图4、图5、图6、图7以及图8分别为将本实施例中的所述预设的核心器件板与所述预设的信息中心板结合后的前视图、后视图、上视图、下视图、左视图以及右视图，结合后结构具体包括散热结构、相机线材留孔、天线留孔、设备主体区域、全球导航卫星系统留孔、实时差分定位线材留孔、雷达转接板留孔、相机镜头留孔、电源留孔等。
步骤S22：基于所述目标网卡以及高精度时间同步协议确定所述输出信息的时间戳。
本实施例中，在通过预设的核心器件板中的交换机网口获取多个传感器的输出信息，并将所述输出信息传输至目标网卡后，需要基于所述目标网卡以及高精度时间同步协议确定所述输出信息的时间戳，其中，所述基于所述目标网卡以及高精度时间同步协议确定所述输出信息的时间戳具体包括：将分发所述高精度时间同步协议后的所述输出信息传输至目标网卡，并利用所述目标网卡将所述高精度时间同步协议添加至所述输出信息中，以得到所述输出信息的时间戳。
步骤S23：将全球卫星导航系统芯片提供的秒脉冲信号确定为所述传感器的触发信号，并利用所述触发信号对所述时间戳进行校正，以实现多个传感器的时间同步。
本实施例中，在基于所述目标网卡以及高精度时间同步协议确定所述输出信息的时间戳之后，通过将全球卫星导航系统芯片提供的秒脉冲信号确定为所述传感器的触发信号，并利用所述触发信号对所述时间戳进行校正，以实现多个传感器的时间同步。可以理解的是，由于所述秒脉冲信号的精度为纳秒级，因此将全球卫星导航系统芯片提供的秒脉冲信号确定为所述传感器的触发信号并利用所述触发信号对所述时间戳进行校正，可以精准实现多个传感器的时间同步，并且能够避免通过软件算法进行时间估算以及多传感器时间同步的过程中由于缺少外触发信号导致的累积误差。此外，由于秒脉冲信号可以在卫星覆盖的范围内对时间戳进行验证，而高精度时间同步协议可以在没有卫星覆盖的范围内确定多传感器的时间戳，将二者进行结合后，可以实现全覆盖下的多传感器时间同步。
可见，本申请提出一种多传感器时间同步方法，包括：通过预设的核心器件板中的交换机网口获取多个传感器的输出信息，并将所述输出信息传输至目标网卡；基于所述目标网卡以及高精度时间同步协议确定所述输出信息的时间戳；将全球卫星导航系统芯片提供的秒脉冲信号确定为所述传感器的触发信号，并利用所述触发信号对所述时间戳进行校正，以实现多个传感器的时间同步，如此一来，通过将秒脉冲信号确定为多个传感器的触发信号，解决了由于高精度时间同步协议为内部校正，没有外触发信号导致的累积误差的问题，此外，由于全球卫星导航系统芯片提供的秒脉冲信号是基于铯原子震动频率产生的时间，非常精准，因此利用所述秒脉冲信号对所述时间戳进行校正可以进一步保证多个传感器之间的时间同步精度。也即本申请能够在避免通过软件算法进行时间估算以及多传感器时间同步的过程中由于缺少外触发信号导致的累积误差的情况下，实现多传感器时间同步并保证精度。
相应的，本申请实施例还公开了一种多传感器时间同步装置，参见图9所示，该装置包括：
时间戳确定模块11，用于获取多个传感器的输出信息，并基于高精度时间同步协议确定所述输出信息的时间戳；
时间戳校正模块12，用于将全球卫星导航系统芯片提供的秒脉冲信号确定为所述传感器的触发信号，并利用所述触发信号对所述时间戳进行校正，以实现多个传感器的时间同步。
其中，关于上述各个模块更加具体的工作过程可以参考前述实施例中公开的相应内容，在此不再进行赘述。
可见，本申请提出一种多传感器时间同步装置，所述装置包括：时间戳确定模块，用于获取多个传感器的输出信息，并基于高精度时间同步协议确定所述输出信息的时间戳；时间戳校正模块，用于将全球卫星导航系统芯片提供的秒脉冲信号确定为所述传感器的触发信号，并利用所述触发信号对所述时间戳进行校正，以实现多个传感器的时间同步。如此一来，通过将秒脉冲信号确定为多个传感器的触发信号，解决了由于高精度时间同步协议为内部校正，没有外触发信号导致的累积误差的问题，此外，由于全球卫星导航系统芯片提供的秒脉冲信号是基于铯原子震动频率产生的时间，非常精准，因此利用所述秒脉冲信号对所述时间戳进行校正可以进一步保证多个传感器之间的时间同步精度。也即本申请能够在避免通过软件算法进行时间估算以及多传感器时间同步的过程中由于缺少外触发信号导致的累积误差的情况下，实现多传感器时间同步并保证精度。
在一些具体实施例中，所述时间戳确定模块11，具体可以包括：
输出信息获取单元，用于通过预设的核心器件板中的交换机网口获取多个传感器的输出信息，并将所述输出信息传输至目标网卡；
时间戳确定单元，用于基于所述目标网卡以及高精度时间同步协议确定所述输出信息的时间戳。
在一些具体实施例中，所述输出信息获取单元，还包括：
高精度时间同步协议分发单元，用于将所述输出信息传输至预设的信息中心板，以便通过所述预设的信息中心板为所述输出信息分发所述高精度时间同步协议。
在一些具体实施例中，所述时间戳确定单元，具体可以包括：
高精度时间同步协议添加单元，用于将分发所述高精度时间同步协议后的所述输出信息传输至目标网卡，并利用所述目标网卡将所述高精度时间同步协议添加至所述输出信息中，以得到所述输出信息的时间戳。
在一些具体实施例中，所述输出信息获取单元之后，还包括：
第一时间戳确定单元，用于基于驯服电路确定所述输出信息的时间戳；
第二时间戳确定单元，用于基于原子钟确定所述输出信息的时间戳。
在一些具体实施例中，所述时间戳确定模块11，具体可以包括：
基于PTP的时间戳获取单元，用于获取多个传感器的输出信息，并基于PTP确定所述输出信息的时间戳。
在一些具体实施例中，所述多传感器时间同步方法，还包括：
稳压直流电源提供单元，用于通过信息中心板为所述多个传感器提供稳压直流电源。
进一步的，本申请实施例还提供了一种电子设备。图10是根据一示例性实施例示出的电子设备20结构图，图中的内容不能认为是对本申请的使用范围的任何限制。
图10为本申请实施例提供的一种电子设备20的结构示意图。该电子设备20，具体可以包括：至少一个处理器21、至少一个存储器22、显示屏23、输入输出接口24、通信接口25、电源26、和通信总线27。其中，所述存储器22用于存储计算机程序，所述计算机程序由所述处理器21加载并执行，以实现以下步骤：
获取多个传感器的输出信息，并基于高精度时间同步协议确定所述输出信息的时间戳；
将全球卫星导航系统芯片提供的秒脉冲信号确定为所述传感器的触发信号，并利用所述触发信号对所述时间戳进行校正，以实现多个传感器的时间同步。
在一些具体实施方式中，所述处理器通过执行所述存储器中保存的计算机程序，具体可以实现以下步骤：
通过预设的核心器件板中的交换机网口获取多个传感器的输出信息，并将所述输出信息传输至目标网卡；
基于所述目标网卡以及高精度时间同步协议确定所述输出信息的时间戳。
在一些具体实施方式中，所述处理器通过执行所述存储器中保存的计算机程序，还可以进一步包括以下步骤：
将所述输出信息传输至预设的信息中心板，以便通过所述预设的信息中心板为所述输出信息分发所述高精度时间同步协议。
在一些具体实施方式中，所述处理器通过执行所述存储器中保存的计算机程序，具体可以实现以下步骤：
将分发所述高精度时间同步协议后的所述输出信息传输至目标网卡，并利用所述目标网卡将所述高精度时间同步协议添加至所述输出信息中，以得到所述输出信息的时间戳。
在一些具体实施方式中，所述处理器通过执行所述存储器中保存的计算机程序，还可以进一步包括以下步骤：
基于驯服电路确定所述输出信息的时间戳；
或基于原子钟确定所述输出信息的时间戳。
在一些具体实施方式中，所述处理器通过执行所述存储器中保存的计算机程序，具体可以实现以下步骤：
获取多个传感器的输出信息，并基于PTP确定所述输出信息的时间戳。
在一些具体实施方式中，所述处理器通过执行所述存储器中保存的计算机程序，还可以进一步包括以下步骤：
通过信息中心板为所述多个传感器提供稳压直流电源。
本实施例中，电源26用于为电子设备20上的各硬件设备提供工作电压；通信接口25能够为电子设备20创建与外界设备之间的数据传输通道，其所遵循的通信协议是能够适用于本申请技术方案的任意通信协议，在此不对其进行具体限定；输入输出接口24，用于获取外界输入数据或向外界输出数据，其具体的接口类型可以根据具体应用需要进行选取，在此不进行具体限定。
另外，存储器22作为资源存储的载体，可以是只读存储器、随机存储器、磁盘或者光盘等，其上所存储的资源可以包括计算机程序221，存储方式可以是短暂存储或者永久存储。其中，计算机程序221除了包括能够用于完成前述任一实施例公开的由电子设备20执行的多传感器时间同步方法的计算机程序之外，还可以进一步包括能够用于完成其他特定工作的计算机程序。
进一步的，本申请实施例还公开了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序；其中，所述计算机程序被处理器执行时实现前述公开的多传感器时间同步方法。
关于该方法的具体步骤可以参考前述实施例中公开的相应内容，在此不再进行赘述。
本申请书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上对本申请所提供的一种多传感器时间同步方法、装置、设备、存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种多传感器时间同步方法，其特征在于，包括：
获取多个传感器的输出信息，并基于高精度时间同步协议确定所述输出信息的时间戳；
将全球卫星导航系统芯片提供的秒脉冲信号确定为所述传感器的触发信号，并利用所述触发信号对所述时间戳进行校正，以实现多个传感器的时间同步。
2.根据权利要求1所述的多传感器时间同步方法，其特征在于，所述获取多个传感器的输出信息，并基于高精度时间同步协议确定所述输出信息的时间戳，包括：
通过预设的核心器件板中的交换机网口获取多个传感器的输出信息，并将所述输出信息传输至目标网卡；
基于所述目标网卡以及高精度时间同步协议确定所述输出信息的时间戳。
3.根据权利要求2所述的多传感器时间同步方法，其特征在于，所述通过预设的核心器件板中的交换机网口获取多个传感器的输出信息之后，还包括：
将所述输出信息传输至预设的信息中心板，以便通过所述预设的信息中心板为所述输出信息分发所述高精度时间同步协议。
4.根据权利要求3所述的多传感器时间同步方法，其特征在于，所述基于所述目标网卡以及高精度时间同步协议确定所述输出信息的时间戳，包括：
将分发所述高精度时间同步协议后的所述输出信息传输至目标网卡，并利用所述目标网卡将所述高精度时间同步协议添加至所述输出信息中，以得到所述输出信息的时间戳。
5.根据权利要求1所述的多传感器时间同步方法，其特征在于，所述获取多个传感器的输出信息之后，还包括：
基于驯服电路确定所述输出信息的时间戳；
或基于原子钟确定所述输出信息的时间戳。
6.根据权利要求1所述的多传感器时间同步方法，其特征在于，所述获取多个传感器的输出信息，并基于高精度时间同步协议确定所述输出信息的时间戳，包括：
获取多个传感器的输出信息，并基于PTP确定所述输出信息的时间戳。
7.根据权利要求1至6任一项所述的多传感器时间同步方法，其特征在于，还包括：
通过信息中心板为所述多个传感器提供稳压直流电源。
8.一种多传感器时间同步装置，其特征在于，包括：
时间戳确定模块，用于获取多个传感器的输出信息，并基于高精度时间同步协议确定所述输出信息的时间戳；
时间戳校正模块，用于将全球卫星导航系统芯片提供的秒脉冲信号确定为所述传感器的触发信号，并利用所述触发信号对所述时间戳进行校正，以实现多个传感器的时间同步。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，用于保存计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序，以实现如权利要求1至7任一项所述的多传感器时间同步方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于保存计算机程序；其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的多传感器时间同步方法。
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