CN116647303B - 时间同步方法、装置及存储介质 - Google Patents

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CN116647303B CN202310769822.5A CN202310769822A CN116647303B CN 116647303 B CN116647303 B CN 116647303B CN 202310769822 A CN202310769822 A CN 202310769822A CN 116647303 B CN116647303 B CN 116647303B
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Abstract

本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种时间同步方法、装置及存储介质，实现不同传感设备的时间同步，保证自动驾驶系统的正常运行。该时间同步方法包括：当接收到目标传感设备发送的设备数据时，确定时间同步线程的目标运行时长，其中，所述目标传感设备为车辆的自动驾驶系统关联的至少一个传感设备，所述时间同步线程用于同步所述目标传感设备与所述自动驾驶系统关联的其他传感设备之间的时间信息；确定同步时间差，所述同步时间差由预设基准时间系统记录的基准时间和所述时间同步线程的运行时长确定；根据所述目标运行时长和所述同步时间差，确定所述设备数据在所述预设基准时间系统下对应的目标基准时间。

Description

时间同步方法、装置及存储介质
技术领域
本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种时间同步方法、装置及存储介质。
背景技术
车辆的自动驾驶系统涉及多传感设备，如激光雷达、相机、定位设备等，车辆的自动驾驶系统根据各个传感设备传输的设备数据实现自动驾驶，在实现自动驾驶的过程中需保证各个设备数据的时间统一，但各个传感设备都有自己的时间系统，且各个传感设备向自动驾驶系统传输设备数据的过程中，也存在时间差，使得自动驾驶系统接收到不同传感设备发送的设备数据的时间不一致，从而导致自动驾驶系统无法正常工作。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种时间同步方法、装置及存储介质。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种时间同步方法，包括：
当接收到目标传感设备发送的设备数据时，确定时间同步线程的目标运行时长，其中，所述目标传感设备为车辆的自动驾驶系统关联的至少一个传感设备，所述时间同步线程用于同步所述目标传感设备与所述自动驾驶系统关联的其他传感设备之间的时间信息；
确定同步时间差，所述同步时间差由预设基准时间系统记录的基准时间和所述时间同步线程的运行时长确定；
根据所述目标运行时长和所述同步时间差，确定所述设备数据在所述预设基准时间系统下对应的目标基准时间。
可选地，所述根据所述目标运行时长和所述同步时间差，确定所述设备数据在所述预设基准时间系统下对应的目标基准时间，包括：
当所述同步时间差由所述基准时间减去所述运行时长得到时，将所述目标运行时长与所述同步时间差相加，得到所述目标基准时间。
可选地，所述根据所述目标运行时长和所述同步时间差，确定所述设备数据在所述预设基准时间系统下对应的目标基准时间，包括：
当所述同步时间差由所述运行时长减去所述基准时间得到时，将所述目标运行时长与所述同步时间差相减，得到所述目标基准时间。
可选地，所述时间同步方法还包括：每隔预设时长，更新所述同步时间差。
可选地，所述当接收到目标传感设备发送的设备数据时，确定时间同步线程的目标运行时长，包括：
在启动所述时间同步线程后，通过原子整数操作进行计数；
当接收所述目标传感设备发送的设备数据时，确定所述原子整数操作的计数次数；
根据所述计数次数确定所述目标运行时长。
可选地，所述时间同步线程的运行优先级高于所述车辆的自动驾驶系统的其他线程的运行优先级。
可选地，所述时间同步方法还包括：
在退出所述时间同步线程后，进行线程清理。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种时间同步装置，所述时间同步装置包括：
接收模块，被配置成当接收到目标传感设备发送的设备数据时，确定时间同步线程的目标运行时长，其中，所述目标传感设备为车辆的自动驾驶系统关联的至少一个传感设备，所述时间同步线程用于同步所述目标传感设备与所述自动驾驶系统关联的其他传感设备之间的时间信息；
确定模块，被配置成确定同步时间差，所述同步时间差由预设基准时间系统记录的基准时间和所述时间同步线程的运行时长确定；
同步模块，被配置成根据所述目标运行时长和所述同步时间差，确定所述设备数据在所述预设基准时间系统下对应的目标基准时间。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种时间同步装置，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
当接收到目标传感设备发送的设备数据时，确定时间同步线程的目标运行时长，其中，所述目标传感设备为车辆的自动驾驶系统关联的至少一个传感设备，所述时间同步线程用于同步所述目标传感设备与所述自动驾驶系统关联的其他传感设备之间的时间信息；
确定同步时间差，所述同步时间差由预设基准时间系统记录的基准时间和所述时间同步线程的运行时长确定；
根据所述目标运行时长和所述同步时间差，确定所述设备数据在所述预设基准时间系统下对应的目标基准时间。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的时间同步方法的步骤。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本公开在接收到目标传感设备发送的设备数据时，确定时间同步线程的目标运行时长，确定同步时间差，根据目标运行时长和同步时间差，确定设备数据在所述预设基准时间系统下对应的目标基准时间，以将设备数据的对应的运行时长转换为基准时间，从而实现不同传感设备的时间同步，保证了自动驾驶系统的正常运行。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种时间同步方法的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的步骤S11的流程图。
图3是根据一示例性实施例示出的另一种时间同步方法的流程图。
图4是根据一示例性实施例示出的一种时间同步装置的流程图。
图5是根据一示例性实施例示出的另一种时间同步装置的框图。
图6是一示例性实施例示出的一种车辆的功能框图示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
需要说明的是，本申请中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。
图1是根据一示例性实施例示出的一种时间同步方法的流程图，如图1所示，该时间同步方法用于车辆的自动驾驶系统中，包括以下步骤：
在步骤S11中，当接收到目标传感设备发送的设备数据时，确定时间同步线程的目标运行时长，其中，目标传感设备为车辆的自动驾驶系统关联的至少一个传感设备，时间同步线程用于同步目标传感设备与自动驾驶系统关联的其他传感设备之间的时间信息。
其中，时间同步线程可跨平台运行，适用于LINUX(GNU/Linux操作系统)平台和QNX(嵌入实时操作系统)平台。
其中，时间同步线程包括两套时间系统，分别为预设基准时间系统和运行时间系统，且两套时间系统的时间均精确到微妙，其中，预设基准时间系统可以为实时北京时间，运行时间系统可以通过单独的计数器进行计时，因此时间同步线程的运行时长根据计数器的计数次数确定。
示例地，在启动时间同步线程后，计数器开始计数，该计数器每隔1s进行一次计数，则在计数器的计数次数为1100次的情况下，时间同步线程的运行时长为1秒100毫秒。
其中，传感设备包括激光雷达、摄像装置、定位设备、轮速传感器、ABS(AntilockBrake System，制动防抱死系统)传感器等，其中摄像装置可以为如相机、行车记录仪等，定位设备可以为汽车定位器、GPS(Global Positioning System，全球定位系统)车辆定位仪等。
在步骤S12中，确定同步时间差，同步时间差由预设基准时间系统记录的基准时间和时间同步线程的运行时长确定。
其中，在存储器中未存储有同步时间差的情况下，计算同步时间差；在存储器中存储有同步时间差的情况下，直接调用存储好的同步时间差。
其中，同步时间差的计算包括：在时间同步线程的运行时长超过24小时的情况下，将时间同步线程的运行时长减去预设基准时间系统记录的基准时间得到同步时间差；在时间同步线程的运行时长未超过24小时的情况下，将预设基准时间系统记录的基准时间减去时间同步线程的运行时长得到同步时间差。
示例地，在时间同步线程的运行时长为26小时30分钟20秒100毫秒，预设基准时间系统记录的基准时间为2小时30分钟15秒80毫秒的情况下，将26小时30分钟20秒100毫秒减去2小时30分钟15秒80毫秒，得到同步时间差24小时0分钟5秒20毫秒。在时间同步线程的运行时长为2小时20分钟10秒48毫秒，预设基准时间系统记录的基准时间为2小时30分钟15秒50毫秒的情况下，将2小时30分钟15秒50毫秒减去2小时20分钟10秒48毫秒，得到同步时间差10分钟5秒2毫秒。
在步骤S13中，根据目标运行时长和同步时间差，确定设备数据在预设基准时间系统下对应的目标基准时间。
本公开中时间同步线程对应预设基准时间系统和运行时间系统两套时间系统，在接收到目标传感设备发送的设备数据时，确定时间同步线程的目标运行时长，即确定设备数据在运行时间系统中的运行时长，确定同步时间差，根据目标运行时长和同步时间差，确定设备数据在预设基准时间系统下对应的目标基准时间，即根据同步时间差将设备数据的运行时长转换为预设基准时间系统的基准时间，从而实现不同传感设备的设备数据的时间同步，保证了自动驾驶系统的正常运行，减小了事故的发生概率。
为了便于本领域技术人员更加理解本公开提供的时间同步方法，下面对该时间同步方法的相关步骤进行详细举例说明。
在一可能的实施例中，参见图2，在步骤S11中，当接收到目标传感设备发送的设备数据时，确定时间同步线程的目标运行时长，可以包括：
在步骤S21中，在启动时间同步线程后，通过原子整数操作进行计数。
在步骤S22中，当接收目标传感设备发送的设备数据时，确定原子整数操作的计数次数。
在步骤S23中，根据计数次数确定目标运行时长。
示例地，在启动时间同步线程后，原子整数操作开始计数，当接收目标传感设备发送的设备数据时，原子整数操作的计数次数为1500次，则目标运行时长为1秒500毫秒。
本公开使用原子整数操作进行计数，从而根据接收目标传感设备发送的设备数据时原子整数操作的计数次数，确定设备数据对应的运行时长，减少了锁的使用，提高了时间同步线程的并发性能。
在一可能的实施例中，在步骤S13中，根据目标运行时长和同步时间差，确定设备数据在预设基准时间系统下对应的目标基准时间，可以包括：
当同步时间差由基准时间减去运行时长得到时，将目标运行时长与同步时间差相加，得到目标基准时间。
示例地，在由基准时间2小时30分钟15秒50毫秒减去运行时长2小时20分钟10秒48毫秒，得到同步时间差10分钟5秒2毫秒的情况下，将目标运行时长2小时20分钟30秒10毫秒加上同步时间差10分钟5秒2毫秒，得到目标基准时间2小时30分钟35秒12毫秒。
在一可能的实施例中，在步骤S13中，根据目标运行时长和同步时间差，确定设备数据在预设基准时间系统下对应的目标基准时间，还可以包括：
当同步时间差由运行时长减去基准时间得到时，将目标运行时长与同步时间差相减，得到目标基准时间。
示例地，在由运行时长26小时30分钟20秒100毫秒减去基准时间2小时30分钟15秒80毫秒，得到同步时间差24小时0分钟5秒20毫秒的情况下，将目标运行时长26小时30分钟52秒50毫秒减去同步时间差24小时0分钟5秒20毫秒，得到目标基准时间2小时30分钟47秒30毫秒。
示例地，参见图3，该时间同步方法可以包括以下步骤：
在步骤S31中，当接收到目标传感设备发送的设备数据时，确定时间同步线程的目标运行时长。
在步骤S32中，确定同步时间差，同步时间差由预设基准时间系统记录的基准时间和时间同步线程的运行时长确定。
在步骤S33中，当同步时间差由基准时间减去运行时长得到时，将目标运行时长与同步时间差相加，得到目标基准时间。
在步骤S34中，当同步时间差由运行时长减去基准时间得到时，将目标运行时长与同步时间差相减，得到目标基准时间。
本公开通过同步时间差将接收设备数据时时间同步线程的运行时长转换为基准时间，从而实现不同传感设备的设备数据的时间同步。
因时间同步线程的运行时长与标准时间之间的同步时间差不是唯一固定的，因此需每隔一定时长更新一次同步时间差。
在一可能的实施例中，该时间同步方法还可以包括：每隔预设时长，更新所述同步时间差。
其中，预设时长可根据时间的同步精度进行预设，本公开取预设时长为1分钟。
本公开每隔预设时长，更新一次同步时间差，从而保证时间同步结果的准确性与可靠性。
在一可能的实施例中，该时间同步线程的运行优先级高于车辆的自动驾驶系统的其他线程的运行优先级。
本公开中通过对时间同步线程的运行优先级进行设定，从而保证了在车辆的自动驾驶系统处于高负载时，该时间同步线程任可以正常工作。
时间同步线程在实际运行中，可能有多种原因造成其中途退出，导致该时间同步线程的资源就无法释放。
在一可能的实施例中，该时间同步方法还可以包括：
在退出时间同步线程后，进行线程清理。
示例地，在退出时间同步线程后，对该时间同步线程进行资源释放和错误处理，以进行线程清理。
本公开在退出时间同步线程后，进行线程清理，以保证该时间同步线程无论任何原因退出都可以再次被调用。
基于同一发明构思，本公开还提供一种时间同步装置，参见图4，该时间同步装置400包括接收模块401，确定模块402以及同步模块403。
其中，接收模块401被配置成当接收到目标传感设备发送的设备数据时，确定时间同步线程的目标运行时长，其中，目标传感设备为车辆的自动驾驶系统关联的至少一个传感设备，时间同步线程用于同步目标传感设备与自动驾驶系统关联的其他传感设备之间的时间信息。
确定模块402被配置成确定同步时间差，同步时间差由预设基准时间系统记录的基准时间和时间同步线程的运行时长确定。
同步模块403被配置成根据目标运行时长和同步时间差，确定设备数据在预设基准时间系统下对应的目标基准时间。
本公开中时间同步线程对应预设基准时间系统和运行时间系统两套时间系统，在接收到目标传感设备发送的设备数据时，确定时间同步线程的目标运行时长，即确定设备数据在运行时间系统中的运行时长，确定同步时间差，根据目标运行时长和同步时间差，确定设备数据在预设基准时间系统下对应的目标基准时间，即根据同步时间差将设备数据的运行时长转换为预设基准时间系统的基准时间，从而实现不同传感设备的设备数据的时间同步，保证了自动驾驶系统的正常运行，减小了事故的发生概率。
进一步的，同步模块403被配置成当同步时间差由基准时间减去运行时长得到时，将目标运行时长与同步时间差相加，得到目标基准时间。
进一步的，同步模块403还被配置成当同步时间差由运行时长减去基准时间得到时，将目标运行时长与同步时间差相减，得到目标基准时间。
进一步的，确定模块402还被配置成每隔预设时长，更新同步时间差。
进一步的，接收模块401被配置成在启动所述时间同步线程后，通过原子整数操作进行计数；
当接收目标传感设备发送的设备数据时，确定原子整数操作的计数次数；
根据计数次数确定目标运行时长。
进一步的，该时间同步线程的运行优先级高于车辆的自动驾驶系统的其他线程的运行优先级。
进一步的，同步模块403还被配置成在退出时间同步线程后，进行线程清理。
关于上述实施例中的时间同步装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的时间同步方法的步骤。
基于同一发明构思，本公开还提供另一种时间同步装置，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，处理器被配置为：
当接收到目标传感设备发送的设备数据时，确定时间同步线程的目标运行时长，其中，目标传感设备为车辆的自动驾驶系统关联的至少一个传感设备，时间同步线程用于同步目标传感设备与自动驾驶系统关联的其他传感设备之间的时间信息；
确定同步时间差，同步时间差由预设基准时间系统记录的基准时间和时间同步线程的运行时长确定；
根据目标运行时长和同步时间差，确定设备数据在预设基准时间系统下对应的目标基准时间。
本公开中时间同步线程对应预设基准时间系统和运行时间系统两套时间系统，在接收到目标传感设备发送的设备数据时，确定时间同步线程的目标运行时长，即确定设备数据在运行时间系统中的运行时长，确定同步时间差，根据目标运行时长和同步时间差，确定设备数据在预设基准时间系统下对应的目标基准时间，即根据同步时间差将设备数据的运行时长转换为预设基准时间系统的基准时间，从而实现不同传感设备的设备数据的时间同步，保证了自动驾驶系统的正常运行，减小了事故的发生概率。
图5是根据一示例性实施例示出的一种时间同步装置500的框图。例如，时间同步装置500可以被提供为一服务器。参照图5，时间同步装置500包括第一处理器522，以及由第一存储器532所代表的存储器资源，用于存储可由第一处理器522的执行的指令，例如应用程序。第一存储器532中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，第一处理器522被配置为执行指令，以执行上述时间同步方法。
时间同步装置500还可以包括一个电源组件526被配置为执行时间同步装置500的电源管理，一个有线或无线网络接口550被配置为将时间同步装置500连接到网络，和一个输入/输出接口558。时间同步装置500可以操作基于存储在第一存储器532的操作系统。
基于同一发明构思，本公开还提供一种车辆，该车辆上包括上述时间同步装置400和/或时间同步装置500。
本公开中时间同步线程对应预设基准时间系统和运行时间系统两套时间系统，在接收到目标传感设备发送的设备数据时，确定时间同步线程的目标运行时长，即确定设备数据在运行时间系统中的运行时长，确定同步时间差，根据目标运行时长和同步时间差，确定设备数据在预设基准时间系统下对应的目标基准时间，即根据同步时间差将设备数据的运行时长转换为预设基准时间系统的基准时间，从而实现不同传感设备的设备数据的时间同步，保证了自动驾驶系统的正常运行，减小了事故的发生概率。
图6是根据一示例性实施例示出的一种车辆600的框图。例如，车辆600可以是混合动力车辆，也可以是非混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆或者其他类型的车辆。车辆600可以是自动驾驶车辆或者半自动驾驶车辆。
参照图6，车辆600可包括各种子系统，例如，信息娱乐系统610、感知系统620、决策控制系统630、驱动系统640以及计算平台650。其中，车辆600还可以包括更多或更少的子系统，并且每个子系统都可包括多个部件。另外，车辆600的每个子系统之间和每个部件之间可以通过有线或者无线的方式实现互连。
在一些实施例中，信息娱乐系统610可以包括通信系统，娱乐系统以及导航系统等。
感知系统620可以包括若干种传感器，用于感测车辆600周边的环境的信息。例如，感知系统620可包括全球定位系统(全球定位系统可以是GPS系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统)、惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)、激光雷达、毫米波雷达、超声雷达以及摄像装置。
决策控制系统630可以包括计算系统、整车控制器、转向系统、油门以及制动系统。
驱动系统640可以包括为车辆600提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统640可以包括引擎、能量源、传动系统和车轮。引擎可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎中的一种或者多种的组合。引擎能够将能量源提供的能量转换成机械能量。
车辆600的部分或所有功能受计算平台650控制。计算平台650可包括至少一个处理器651和存储器652，处理器651可以执行存储在存储器652中的指令653。
处理器651可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。处理器还可以包括诸如图像处理器(Graphic Process Unit，GPU)，现场可编程门阵列(Field ProgrammableGate Array，FPGA)、片上系统(System on Chip，SOC)、专用集成芯片(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)或它们的组合。
存储器652可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
除了指令653以外，存储器652还可存储数据，例如道路地图，路线信息，车辆的位置、方向、速度等数据。存储器652存储的数据可以被计算平台650使用。
在本公开实施例中，处理器651可以执行指令653，以完成上述的时间同步方法的全部或部分步骤。
在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的时间同步方法的代码部分。
本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由上面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (9)

1.一种时间同步方法，其特征在于，包括：
当接收到目标传感设备发送的设备数据时，确定时间同步线程的目标运行时长，其中，所述目标传感设备为车辆的自动驾驶系统关联的至少一个传感设备，所述时间同步线程用于同步所述目标传感设备与所述自动驾驶系统关联的其他传感设备之间的时间信息；
确定同步时间差，所述同步时间差由预设基准时间系统记录的基准时间和所述时间同步线程的运行时长确定；
根据所述目标运行时长和所述同步时间差，确定所述设备数据在所述预设基准时间系统下对应的目标基准时间；
所述当接收到目标传感设备发送的设备数据时，确定时间同步线程的目标运行时长，包括：
在启动所述时间同步线程后，通过原子整数操作进行计数；
当接收所述目标传感设备发送的设备数据时，确定所述原子整数操作的计数次数；
根据所述计数次数确定所述目标运行时长。
2.根据权利要求1所述的时间同步方法，其特征在于，所述根据所述目标运行时长和所述同步时间差，确定所述设备数据在所述预设基准时间系统下对应的目标基准时间，包括：
当所述同步时间差由所述基准时间减去所述运行时长得到时，将所述目标运行时长与所述同步时间差相加，得到所述目标基准时间。
3.根据权利要求1所述的时间同步方法，其特征在于，所述根据所述目标运行时长和所述同步时间差，确定所述设备数据在所述预设基准时间系统下对应的目标基准时间，包括：
当所述同步时间差由所述运行时长减去所述基准时间得到时，将所述目标运行时长与所述同步时间差相减，得到所述目标基准时间。
4.根据权利要求1所述的时间同步方法，其特征在于，所述时间同步方法还包括：每隔预设时长，更新所述同步时间差。
5.根据权利要求1-4任一项所述的时间同步方法，其特征在于，所述时间同步线程的运行优先级高于所述车辆的自动驾驶系统的其他线程的运行优先级。
6.根据权利要求1-4任一项所述的时间同步方法，其特征在于，所述时间同步方法还包括：
在退出所述时间同步线程后，进行线程清理。
7.一种时间同步装置，应用于自动驾驶系统，其特征在于，所述时间同步装置包括：
接收模块，被配置成当接收到目标传感设备发送的设备数据时，确定时间同步线程的目标运行时长，其中，所述目标传感设备为车辆的自动驾驶系统关联的至少一个传感设备，所述时间同步线程用于同步所述目标传感设备与所述自动驾驶系统关联的其他传感设备之间的时间信息；
确定模块，被配置成确定同步时间差，所述同步时间差由预设基准时间系统记录的基准时间和所述时间同步线程的运行时长确定；
同步模块，被配置成根据所述目标运行时长和所述同步时间差，确定所述设备数据在所述预设基准时间系统下对应的目标基准时间；
接收模块，被配置成在启动所述时间同步线程后，通过原子整数操作进行计数；
当接收所述目标传感设备发送的设备数据时，确定所述原子整数操作的计数次数；
根据所述计数次数确定所述目标运行时长。
8.一种时间同步装置，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
当接收到目标传感设备发送的设备数据时，确定时间同步线程的目标运行时长，其中，所述目标传感设备为车辆的自动驾驶系统关联的至少一个传感设备，所述时间同步线程用于同步所述目标传感设备与所述自动驾驶系统关联的其他传感设备之间的时间信息；
确定同步时间差，所述同步时间差由预设基准时间系统记录的基准时间和所述时间同步线程的运行时长确定；
根据所述目标运行时长和所述同步时间差，确定所述设备数据在所述预设基准时间系统下对应的目标基准时间；
所述当接收到目标传感设备发送的设备数据时，确定时间同步线程的目标运行时长，包括：
在启动所述时间同步线程后，通过原子整数操作进行计数；
当接收所述目标传感设备发送的设备数据时，确定所述原子整数操作的计数次数；
根据所述计数次数确定所述目标运行时长。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。
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