CN117728913A - 时间同步的方法、装置、存储介质和车辆 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及一种时间同步的方法、装置、存储介质和车辆，涉及计算机技术领域，应用于主时钟系统，所述方法包括：获取全球导航卫星系统GNSS标准时间；根据所述GNSS标准时间，更新所述主时钟系统的系统基准时间；根据更新后的系统基准时间和目标误差时间，向多个从时钟系统发送时间同步报文；所述时间同步报文用于指示所述从时钟系统根据所述时间同步报文进行时间信息的同步，所述目标误差时间为预先确定的所述主时钟系统从获取到所述GNSS标准时间至向多个从时钟系统发送所述时间同步报文之间所消耗的时间。这样，能够确保车辆内各个系统的时间一致性，实现了高精度的时间同步。
Description
技术领域
本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及一种时间同步的方法、装置、存储介质和车辆。
背景技术
随着智能网联汽车的不断发展，远程控制、蓝牙钥匙授权、证书认证、大屏时间显示、V2X车内外感知融合的时间对齐等等场景都会涉及到车内时间信息，且对于车内时间与真实UTC(Coordinated Universal Time；协调世界时)时间的同步有非常高的要求。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种时间同步的方法、装置、存储介质和车辆。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种时间同步的方法，应用于主时钟系统，所述方法包括：
获取全球导航卫星系统GNSS标准时间；
根据所述GNSS标准时间，更新所述主时钟系统的系统基准时间；
根据更新后的系统基准时间和目标误差时间，向多个从时钟系统发送时间同步报文；所述时间同步报文用于指示所述从时钟系统根据所述时间同步报文进行时间信息的同步，所述目标误差时间为预先确定的所述主时钟系统从获取到所述GNSS标准时间至向多个从时钟系统发送所述时间同步报文之间所消耗的时间。
可选地，所述主时钟系统包括第一节点、第二节点和第三节点；其中，所述第一节点用于获取所述GNSS标准时间，所述第二节点用于根据所述GNSS标准时间，更新所述主时钟系统的系统基准时间，所述第三节点用于根据更新后的系统基准时间和目标误差时间，向多个从时钟系统发送时间同步报文；所述目标误差时间通过以下方式确定：
获取相同目标时刻下第一节点对应第一秒脉冲信号、第二节点对应的第二秒脉冲信号和第三节点对应的第三秒脉冲信号；
根据所述第一秒脉冲信号、所述第二秒脉冲信号和所述第三秒脉冲信号，确定所述目标时间误差。
可选地，所述根据所述第一秒脉冲信号、所述第二秒脉冲信号和所述第三秒脉冲信号，确定所述目标时间误差包括：
根据所述第一秒脉冲信号和所述第二秒脉冲信号，确定所述第一节点和所述第二节点之间的第一时间误差；
根据所述第二秒脉冲信号和所述第三秒脉冲信号，确定所述第二节点和所述第三节点之间的第二时间误差；
根据所述第一时间误差和所述第二时间误差，确定所述目标时间误差。
可选地，秒脉冲信号通过以下方式获取：
通过示波器获取节点对应的目标时刻的所述秒脉冲信号。
可选地，秒脉冲信号通过以下方式获取：
在所述目标时刻触发中断指令，获取所述中断指令对应的中断信号；
将所述中断信号作为所述秒脉冲信号。
可选地，所述方法还包括：
在所述第一时间误差和/或所述第二时间误差大于或等于预设时间误差阈值的情况下，生成提示信息。
可选地，所述根据更新后的系统基准时间和目标误差时间，向多个从时钟系统发送时间同步报文包括：
将更新后的系统基准时间和所述目标误差时间的和值作为目标基准时间；
根据所述目标基准时间，向多个从时钟系统发送时间同步报文。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种时间同步的装置，应用于主时钟系统，所述装置包括：
获取模块，被配置为获取全球导航卫星系统GNSS标准时间；
更新模块，被配置为根据所述GNSS标准时间，更新所述主时钟系统的系统基准时间；
发送模块，被配置为根据更新后的系统基准时间和目标误差时间，向多个从时钟系统发送时间同步报文；所述时间同步报文用于指示所述从时钟系统根据所述时间同步报文进行时间信息的同步，所述目标误差时间为预先确定的所述主时钟系统从获取到所述GNSS标准时间至向多个从时钟系统发送所述时间同步报文之间所消耗的时间。
可选地，所述主时钟系统包括第一节点、第二节点和第三节点；其中，所述第一节点用于获取所述GNSS标准时间，所述第二节点用于根据所述GNSS标准时间，更新所述主时钟系统的系统基准时间，所述第三节点用于根据更新后的系统基准时间和目标误差时间，向多个从时钟系统发送时间同步报文；所述目标误差时间通过以下方式确定：
获取相同目标时刻下第一节点对应第一秒脉冲信号、第二节点对应的第二秒脉冲信号和第三节点对应的第三秒脉冲信号；
根据所述第一秒脉冲信号、所述第二秒脉冲信号和所述第三秒脉冲信号，确定所述目标时间误差。
可选地，所述根据所述第一秒脉冲信号、所述第二秒脉冲信号和所述第三秒脉冲信号，确定所述目标时间误差包括：
根据所述第一秒脉冲信号和所述第二秒脉冲信号，确定所述第一节点和所述第二节点之间的第一时间误差；
根据所述第二秒脉冲信号和所述第三秒脉冲信号，确定所述第二节点和所述第三节点之间的第二时间误差；
根据所述第一时间误差和所述第二时间误差，确定所述目标时间误差。
可选地，秒脉冲信号通过以下方式获取：
通过示波器获取节点对应的目标时刻的所述秒脉冲信号。
可选地，秒脉冲信号通过以下方式获取：
在所述目标时刻触发中断指令，获取所述中断指令对应的中断信号；
将所述中断信号作为所述秒脉冲信号。
可选地，所述方法还包括：
在所述第一时间误差和/或所述第二时间误差大于或等于预设时间误差阈值的情况下，生成提示信息。
可选地，所述发送模块，被配置为将更新后的系统基准时间和所述目标误差时间的和值作为目标基准时间；根据所述目标基准时间，向多个从时钟系统发送时间同步报文。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的时间同步的方法的步骤。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种车辆，包括：主时钟系统和多个从时钟系统；其中，所述主时钟系统，被配置为实现本公开第一方面所提供的时间同步的方法的步骤。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：首先，获取全球导航卫星系统GNSS标准时间。然后，根据所述GNSS标准时间，更新所述主时钟系统的系统基准时间。最后，根据更新后的系统基准时间和目标误差时间，向多个从时钟系统发送时间同步报文；所述时间同步报文用于指示所述从时钟系统根据所述时间同步报文进行时间信息的同步，所述目标误差时间为预先确定的所述主时钟系统从获取到所述GNSS标准时间至向多个从时钟系统发送所述时间同步报文之间所消耗的时间。采用上述方法，通过预先确定主时钟系统从获取到GNSS标准时间至向多个从时钟系统发送时间同步报文之间所消耗的时间，得到目标误差时间。在时间同步的过程中，当主时钟系统更新完自身的系统基准时间后，可以根据主时钟系统内部的目标误差时间和系统基准时间生成时间同步报文，从而消除了主时钟系统内部时延所带来的影响。并通过向多个从时钟系统发送时间同步报文，以便从时钟系统根据时间同步报文进行时间同步。这样，能够确保车辆内各个系统的时间一致性，实现了高精度的时间同步。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种时间同步的方法的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种主时钟系统的节点流程示意图。
图3是根据一示例性实施例示出的另一种时间同步的方法的流程图。
图4是根据一示例性实施例示出的另一种主时钟系统的节点流程示意图。
图5是根据一示例性实施例示出的另一种时间同步的方法的流程图。
图6是根据一示例性实施例示出的另一种时间同步的方法的流程图。
图7是根据一示例性实施例示出的一种时间同步的装置的框图。
图8是一示例性实施例示出的一种车辆的功能框图示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
本申请的说明书和权利要求书以及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必理解为特定的顺序或先后次序。另外，在参考附图的描述中，不同附图中的同一标记表示相同的要素。
在本公开的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或多于两个，其它量词与之类似；“至少一项(个)”、“一项(个)或多项(个)”或其类似表达，是指的这些项(个)中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，至少一项(个)a，可以表示任意数目个a；再例如，a，b和c中的一项(个)或多项(个)，可以表示：a，b，c，a-b，a-c，b-c，或a-b-c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个；“和/或”是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”表示前后关联对象是一种“或”的关系。
在本公开实施例中尽管在附图中以特定的顺序描述操作或步骤，但是不应将其理解为要求按照所示的特定顺序或是串行顺序来执行这些操作或步骤，或是要求执行全部所示的操作或步骤以得到期望的结果。在本公开的实施例中，可以串行执行这些操作或步骤；也可以并行执行这些操作或步骤；也可以执行这些操作或步骤中的一部分。
在介绍本公开所提供的一种时间同步的方法、装置、存储介质和车辆之前，首先对本公开各个实施例所涉及的应用场景进行介绍。本公开可应用于车辆内时间同步的场景下，在该场景下，为了同步车辆内各个设备上的时间信息，多采用基于以太网的GPTP(General Precise Time Protocol)协议。通常会设定一个设备作为主时钟系统(也即timemaster)，其他设备作为从时钟系统(也即time slave)，并以该主时钟系统的时间为时间基准，同步更新其他从时钟系统的时间，以完成时间校准。由于车辆内各个系统对于时间准确性的要求往往非常高，为了降低时间的时延性，提高时间表达的准确性。通常考虑的是抵消主时钟系统与从时钟系统之间的传输时延，也即消除端到端之间的时延误差。
对于主时钟系统而言，在获取到外部GNSS标准时间后，首先会更新自身的系统时间，之后才会向车内其他从时钟系统发送时间同步报文用于时间同步。由于时间同步报文中携带的是获取到外部GNSS标准时间的时间戳，而实际从获取到外部GNSS标准时间至发送时间同步报文之间，存在一定的系统延迟。也就是说，在主时钟系统内部存在着系统延迟，这将会进一步影响到其他从时钟系统内时间的准确性。
为了解决上述技术问题，本发明提供一种时间同步的方法、装置、存储介质和车辆。通过预先确定主时钟系统从获取到GNSS标准时间至向多个从时钟系统发送时间同步报文之间所消耗的时间，得到目标误差时间。在时间同步的过程中，当主时钟系统更新完自身的系统基准时间后，可以根据主时钟系统内部的目标误差时间和系统基准时间生成时间同步报文，从而消除了主时钟系统内部时延所带来的影响。并通过向多个从时钟系统发送时间同步报文，以便从时钟系统根据时间同步报文进行时间同步。这样，能够确保车辆内各个系统的时间一致性，实现了高精度的时间同步。
下面结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。
图1是根据一示例性实施例示出的一种时间同步的方法的流程图，该方法可用于主时钟系统中，其中，该主时钟系统可以为车辆中预先指定的作为时间基准的设备。在车辆的时间同步场景中，通常会包括一个主时钟系统和多个从时钟系统(即车辆中除该主时钟系统外需要进行时间同步的设备)，当主时钟系统获取到全球导航卫星系统(GlobalNavigation Satellite System；GNSS)的授时后，会向其他的从时钟系统发送时间同步报文用于进行时间同步。如图1所示，该方法可以包括以下步骤：
在步骤S101中，获取全球导航卫星系统GNSS标准时间。
其中，主时钟系统可以通过车辆上的GNSS天线，向全球导航卫星系统GNSS获取该GNSS标准时间。
在步骤S102中，根据该GNSS标准时间，更新该主时钟系统的系统基准时间。
在一种实现方式中，可以用该GNSS标准时间直接替换主时钟系统的系统基准时间，也即可以直接将该GNSS标准时间，作为主时钟系统新的系统基准时间。
在步骤S103中，根据更新后的系统基准时间和目标误差时间，向多个从时钟系统发送时间同步报文。
其中，该时间同步报文用于指示该从时钟系统根据该时间同步报文进行时间信息的同步，该时间同步报文例如可以是GPTP报文。该目标误差时间为预先确定的该主时钟系统从获取到该GNSS标准时间至向多个从时钟系统发送该时间同步报文之间所消耗的时间。
示例地，可以根据更新后的系统基准时间和目标误差时间，生成对应的时间同步报文，并向多个从时钟系统发送时间同步报文。其中，主时钟系统可以同时向每个从时钟系统发送该时间同步报文。
在一些实施例中，主时钟系统可以包括第一节点(例如可以是GNSS模组)、第二节点(例如可以是A核system clock)和第三节点(例如可以是GPTP stack)。其中，该第一节点用于获取全球导航卫星系统GNSS标准时间，第二节点用于根据该GNSS标准时间，更新该主时钟系统的系统基准时间。第三节点用于根据更新后的系统基准时间和目标误差时间，向多个从时钟系统发送时间同步报文。
下面示出一个具体使用场景下主时钟系统内部的节点流程示意图，如图2所示，该第一节点为GNSS模组，该第二节点为A核system clock，该第三节点为GPTP stack。当GNSS模组获取到GNSS标准时间之后，A核systemclock可以通过预先设置的回调函数，调取GNSS模组获取到的GNSS标准时间。之后，可以通过与GPTP stack之间的phy2sys数据链路将该GNSS标准时间传递给GPTP stack。接下来，GPTP stack可以根据该GNSS标准时间和目标误差时间，生成时间同步报文，并将该时间同步报文发送至多个从时钟系统，以便从时钟系统可以根据时间同步报文进行时间同步。
需要说明的是，通过回调函数的方式获取数据或者通过phy2sys数据链路获取数据仅为本实施例示出的两种数据传递方式的示例，本公开并不局限于回调函数或phy2sys数据链路的传递方式，还可以是其他数据传递方式。
采用上述方法，通过预先确定主时钟系统从获取到GNSS标准时间至向多个从时钟系统发送时间同步报文之间所消耗的时间，得到目标误差时间。在时间同步的过程中，当主时钟系统更新完自身的系统基准时间后，可以根据主时钟系统内部的目标误差时间和系统基准时间生成时间同步报文，从而消除了主时钟系统内部时延所带来的影响。并通过向多个从时钟系统发送时间同步报文，以便从时钟系统根据时间同步报文进行时间同步。这样，能够确保车辆内各个系统的时间一致性，实现了高精度的时间同步。
为了便于说明，下面继续以上述示例中该主时钟系统包括第一节点、第二节点和第三节点为例，针对上述目标误差时间的确定方法进行详细说明，如图3所示，该目标误差时间可以通过以下步骤确定：
S1，获取相同目标时刻下第一节点对应第一秒脉冲信号、第二节点对应的第二秒脉冲信号和第三节点对应的第三秒脉冲信号。
在一些实施例中，可以通过抓取同一时刻每个节点输出的秒脉冲(Pulse PerSecond，PPS)信号，进而根据同一时刻下每个秒脉冲信号对应的波形的偏差程度，来判断每个节点之间的时间的偏差程度。可以理解的，对于同一个信号来说，在传输过程中，经过不同节点时对应的时间是有偏差的，正是利用这一特性，可以通过获取相同目标时刻下，第一节点对应的第一秒脉冲信号、第二节点对应的第二秒脉冲信号和第三节点对应的第三秒脉冲信号来确定各个节点之间的数据传输时间，也即可以识别出各个节点的时延情况。
如图4所示，可以通过示波器获取每个节点在相同目标时刻输出的秒脉冲信号。在本实施例中包括两种示波器获取节点输出的秒脉冲信号的方式：
在一种可能的实现方式中，若节点自身存在pps时钟接口，则可以通过硬线连接示波器与节点上的pps时钟接口，进而通过示波器获取节点对应的目标时刻的该秒脉冲信号。
示例地，图4中的GNSS模组存在GPIO接口(即pps时钟接口)，可以通过硬线连接该GPIO接口与示波器，进而通过示波器获取第一节点对应的目标时刻的第一秒脉冲信号。
在另一种可能的实现方式中，若节点自身并不存在pps时钟接口，可以通过软件模拟整秒秒脉冲信号。具体地，可以在该目标时刻触发中断指令，获取该中断指令对应的中断信号，并将该中断信号作为该秒脉冲信号。也即，可以通过软件生成中断，并将中断输出至节点的某个引脚，然后，将该引脚与连接示波器连接，进而通过示波器观察该引脚输出的信号(即秒脉冲信号)。
示例地，图4中的A核system clock(即第二节点)和GPTP stack(即第三节点)均不存在pps时钟接口，那么可以通过生成中断的方式，通过将中断输出至某个引脚，进而通过示波器获取到第二节点对应的第二秒脉冲信号和第三节点对应的第三秒脉冲信号。
S2，根据该第一秒脉冲信号、该第二秒脉冲信号和该第三秒脉冲信号，确定该目标时间误差。
具体地，首先，可以根据该第一秒脉冲信号和该第二秒脉冲信号，确定该第一节点和该第二节点之间的第一时间误差。然后，可以据该第二秒脉冲信号和该第三秒脉冲信号，确定该第二节点和该第三节点之间的第二时间误差。最后，可以根据该第一时间误差和该第二时间误差，确定该目标时间误差。
示例地，可以将第一时间误差和第二时间误差的和值作为该目标时间误差。例如，若第一时间误差为3ms(表明第一节点将数据传输到第二节点需要耗时3ms)，第二时间误差为5ms(表明第二节点将数据传输到第三节点需要耗时5ms)，则该目标时间误差为8ms。
需要说明的是，为了提高目标时间误差的准确性，还可以通过多次测量第一时间误差和第二时间误差，将多次计算得到的目标时间误差取平均值后得到最终的目标时间误差。
在一些实施例中，如图5所示，该方法还可以包括以下步骤：
S3，在该第一时间误差和/或该第二时间误差大于或等于预设时间误差阈值的情况下，生成提示信息。
在本步骤中，若第一时间误差和/或该第二时间误差过大，考虑可能是由于系统负荷的调度、代码设计逻辑等原因导致的时延过大。此时，为了便于进一步排查导致问题原因，可以在该第一时间误差和/或该第二时间误差大于或等于预设时间误差阈值的情况下，生成提示信息，从而便于技术人员对链路进行排查。
图6是根据一示例性实施例示出的另一种时间同步的方法的流程图，如图6所示，上述步骤S103中根据更新后的系统基准时间和目标误差时间，向多个从时钟系统发送时间同步报文可以包括以下步骤：
在步骤S1031中，将更新后的系统基准时间和该目标误差时间的和值作为目标基准时间。
在步骤S1032中，根据该目标基准时间，向多个从时钟系统发送时间同步报文。
可以理解的，相关技术中，主时钟系统向从时钟系统发送的时间同步报文中记录的时间戳为获取到该GNSS标准时间的时间戳，而并未考虑到主时钟系统内部的时延。在本实施例中，通过给更新后的系统基准时间补偿一个目标误差时间，将主时钟系统内部的时延考虑到整个时间同步的过程中。这样，能够使得各个从时钟系统能够根据准确的目标基准时间来同步自身系统的系统时间，保证了车辆内各个系统的时间一致性。
另外，考虑到主时钟系统的第一节点向第二节点进行数据传输的过程中仍存在一定程度的时延，因此为了保证主时钟系统的系统基准时间的准确性，还可以根据获取到的GNSS标准时间和第一时间误差，更新主时钟系统的系统基准时间。示例地，可以将GNSS标准时间和第一时间误差的和值，更新主时钟系统的系统基准时间。
采用上述方法，通过预先确定主时钟系统从获取到GNSS标准时间至向多个从时钟系统发送时间同步报文之间所消耗的时间，得到目标误差时间。在时间同步的过程中，当主时钟系统更新完自身的系统基准时间后，可以根据主时钟系统内部的目标误差时间和系统基准时间生成时间同步报文，从而消除了主时钟系统内部时延所带来的影响。并通过向多个从时钟系统发送时间同步报文，以便从时钟系统根据时间同步报文进行时间同步。这样，能够确保车辆内各个系统的时间一致性，实现了高精度的时间同步。
图7是根据一示例性实施例示出的一种时间同步的装置框图，应用于主时钟系统，如图7所示，该装置200包括：
获取模块201，被配置为获取全球导航卫星系统GNSS标准时间；
更新模块202，被配置为根据该GNSS标准时间，更新该主时钟系统的系统基准时间；
发送模块203，被配置为根据更新后的系统基准时间和目标误差时间，向多个从时钟系统发送时间同步报文；该时间同步报文用于指示该从时钟系统根据该时间同步报文进行时间信息的同步，该目标误差时间为预先确定的该主时钟系统从获取到该GNSS标准时间至向多个从时钟系统发送该时间同步报文之间所消耗的时间。
可选地，该主时钟系统包括第一节点、第二节点和第三节点；其中，该第一节点用于获取该GNSS标准时间，该第二节点用于根据该GNSS标准时间，更新该主时钟系统的系统基准时间，该第三节点用于根据更新后的系统基准时间和目标误差时间，向多个从时钟系统发送时间同步报文；该目标误差时间通过以下方式确定：
获取相同目标时刻下第一节点对应第一秒脉冲信号、第二节点对应的第二秒脉冲信号和第三节点对应的第三秒脉冲信号；
根据该第一秒脉冲信号、该第二秒脉冲信号和该第三秒脉冲信号，确定该目标时间误差。
可选地，该根据该第一秒脉冲信号、该第二秒脉冲信号和该第三秒脉冲信号，确定该目标时间误差包括：
根据该第一秒脉冲信号和该第二秒脉冲信号，确定该第一节点和该第二节点之间的第一时间误差；
根据该第二秒脉冲信号和该第三秒脉冲信号，确定该第二节点和该第三节点之间的第二时间误差；
根据该第一时间误差和该第二时间误差，确定该目标时间误差。
可选地，秒脉冲信号通过以下方式获取：
通过示波器获取节点对应的目标时刻的该秒脉冲信号。
可选地，秒脉冲信号通过以下方式获取：
在该目标时刻触发中断指令，获取该中断指令对应的中断信号；
将该中断信号作为该秒脉冲信号。
可选地，该方法还包括：
在该第一时间误差和/或该第二时间误差大于或等于预设时间误差阈值的情况下，生成提示信息。
可选地，该发送模块203，被配置为将更新后的系统基准时间和该目标误差时间的和值作为目标基准时间；根据该目标基准时间，向多个从时钟系统发送时间同步报文。
采用上述装置，通过预先确定主时钟系统从获取到GNSS标准时间至向多个从时钟系统发送时间同步报文之间所消耗的时间，得到目标误差时间。在时间同步的过程中，当主时钟系统更新完自身的系统基准时间后，可以根据主时钟系统内部的目标误差时间和系统基准时间生成时间同步报文，从而消除了主时钟系统内部时延所带来的影响。并通过向多个从时钟系统发送时间同步报文，以便从时钟系统根据时间同步报文进行时间同步。这样，能够确保车辆内各个系统的时间一致性，实现了高精度的时间同步。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的时间同步的方法的步骤。
图8是根据一示例性实施例示出的一种车辆300的框图。例如，车辆300可以是混合动力车辆，也可以是非混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆或者其他类型的车辆。车辆300可以是自动驾驶车辆、半自动驾驶车辆或者非自动驾驶车辆。
参照图8，车辆300可包括各种子系统，例如，信息娱乐系统310、感知系统320、决策控制系统330、驱动系统340以及计算平台350。其中，车辆300还可以包括更多或更少的子系统，并且每个子系统都可包括多个部件。另外，车辆300的每个子系统之间和每个部件之间可以通过有线或者无线的方式实现互连。
在一些实施例中，信息娱乐系统310可以包括通信系统，娱乐系统以及导航系统等。
感知系统320可以包括若干种传感器，用于感测车辆300周边的环境的信息。例如，感知系统320可包括全球定位系统(全球定位系统可以是GPS系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统)、惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)、激光雷达、毫米波雷达、超声雷达以及摄像装置。
决策控制系统330可以包括计算系统、整车控制器、转向系统、油门以及制动系统。
驱动系统340可以包括为车辆300提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统340可以包括引擎、能量源、传动系统和车轮。引擎可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎中的一种或者多种的组合。引擎能够将能量源提供的能量转换成机械能量。
车辆300的部分或所有功能受计算平台350控制。计算平台350可包括至少一个处理器351和存储器352，处理器351可以执行存储在存储器352中的指令353。
处理器351可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。处理器还可以包括诸如图像处理器(Graphic Process Unit，GPU)，现场可编程门阵列(Field ProgrammableGate Array，FPGA)、片上系统(System on Chip，SOC)、专用集成芯片(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)或它们的组合。
存储器352可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
除了指令353以外，存储器352还可存储数据，例如道路地图，路线信息，车辆的位置、方向、速度等数据。存储器352存储的数据可以被计算平台350使用。
在本公开实施例中，处理器351可以执行指令353，以完成上述的时间同步的方法的全部或部分步骤。
在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的时间同步的方法的代码部分。
本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (10)
1.一种时间同步的方法，其特征在于，应用于主时钟系统，所述方法包括：
获取全球导航卫星系统GNSS标准时间；
根据所述GNSS标准时间，更新所述主时钟系统的系统基准时间；
根据更新后的系统基准时间和目标误差时间，向多个从时钟系统发送时间同步报文；所述时间同步报文用于指示所述从时钟系统根据所述时间同步报文进行时间信息的同步，所述目标误差时间为预先确定的所述主时钟系统从获取到所述GNSS标准时间至向多个从时钟系统发送所述时间同步报文之间所消耗的时间。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主时钟系统包括第一节点、第二节点和第三节点；其中，所述第一节点用于获取所述GNSS标准时间，所述第二节点用于根据所述GNSS标准时间，更新所述主时钟系统的系统基准时间，所述第三节点用于根据更新后的系统基准时间和目标误差时间，向多个从时钟系统发送时间同步报文；所述目标误差时间通过以下方式确定：
获取相同目标时刻下第一节点对应第一秒脉冲信号、第二节点对应的第二秒脉冲信号和第三节点对应的第三秒脉冲信号；
根据所述第一秒脉冲信号、所述第二秒脉冲信号和所述第三秒脉冲信号，确定所述目标时间误差。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一秒脉冲信号、所述第二秒脉冲信号和所述第三秒脉冲信号，确定所述目标时间误差包括：
根据所述第一秒脉冲信号和所述第二秒脉冲信号，确定所述第一节点和所述第二节点之间的第一时间误差；
根据所述第二秒脉冲信号和所述第三秒脉冲信号，确定所述第二节点和所述第三节点之间的第二时间误差；
根据所述第一时间误差和所述第二时间误差，确定所述目标时间误差。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，秒脉冲信号通过以下方式获取：
通过示波器获取节点对应的目标时刻的所述秒脉冲信号。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，秒脉冲信号通过以下方式获取：
在所述目标时刻触发中断指令，获取所述中断指令对应的中断信号；
将所述中断信号作为所述秒脉冲信号。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述第一时间误差和/或所述第二时间误差大于或等于预设时间误差阈值的情况下，生成提示信息。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据更新后的系统基准时间和目标误差时间，向多个从时钟系统发送时间同步报文包括：
将更新后的系统基准时间和所述目标误差时间的和值作为目标基准时间；
根据所述目标基准时间，向多个从时钟系统发送时间同步报文。
8.一种时间同步的装置，其特征在于，应用于主时钟系统，所述装置包括：
获取模块，被配置为获取全球导航卫星系统GNSS标准时间；
更新模块，被配置为根据所述GNSS标准时间，更新所述主时钟系统的系统基准时间；
发送模块，被配置为根据更新后的系统基准时间和目标误差时间，向多个从时钟系统发送时间同步报文；所述时间同步报文用于指示所述从时钟系统根据所述时间同步报文进行时间信息的同步，所述目标误差时间为预先确定的所述主时钟系统从获取到所述GNSS标准时间至向多个从时钟系统发送所述时间同步报文之间所消耗的时间。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
10.一种车辆，其特征在于，包括：主时钟系统和多个从时钟系统；
其中，所述主时钟系统，被配置为实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
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- 2023-12-27 CN CN202311833579.5A patent/CN117728913A/zh active Pending
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