CN115891942B

CN115891942B - 车辆制动方法、装置、车辆、存储介质及芯片

Info

Publication number: CN115891942B
Application number: CN202310139790.0A
Authority: CN
Inventors: 张仁辉
Original assignee: Xiaomi Automobile Technology Co Ltd
Current assignee: Xiaomi Automobile Technology Co Ltd
Priority date: 2023-02-08
Filing date: 2023-02-08
Publication date: 2023-05-30
Anticipated expiration: 2043-02-08
Also published as: CN115891942A

Abstract

本公开涉及一种车辆制动方法、装置、车辆、存储介质及芯片，可以响应于获取到制动请求消息，获取车辆的制动系统产生的第一制动力；根据第二制动力和第三制动力对第一制动力进行制动补偿，得到目标制动力；第二制动力为与预设制动信号对应的符合预设制动指标的预设标准制动力，第三制动力为制动系统根据预设制动信号产生的制动力；根据目标制动力控制车辆制动。这样，根据符合车辆预设制动指标的第二制动力和制动系统根据预设制动信号产生的第三制动力对车辆的制动系统实际产生的第一制动力进行补偿，从而补偿了由于车辆制动系统的磨损造成的制动力度的损失，在确保车辆达到预期制动效果的同时，提高了车辆制动时的整车舒适性。

Description

车辆制动方法、装置、车辆、存储介质及芯片

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆制动方法、装置、车辆、存储介质及芯片。

背景技术

刹车装置是车辆的重要安全保护设施，其中，刹车执行机构是刹车装置中的重要部件。刹车执行结构例如可以包括制动总泵、制动分泵、刹车盘、刹车片等，车辆在长时间使用后，车辆的刹车执行机构会出现磨损，这会影响车辆的刹车力度，从而出现急刹车或者溜车的现象，降低了车辆驾驶的舒适性。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆制动方法、装置、车辆、存储介质及芯片。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆制动方法，包括：

响应于获取到制动请求消息，获取车辆的制动系统产生的第一制动力；

根据第二制动力和第三制动力对所述第一制动力进行制动补偿，得到目标制动力；所述第二制动力为与预设制动信号对应的符合预设制动指标的预设标准制动力，所述第三制动力为所述制动系统根据所述预设制动信号产生的制动力；

根据所述目标制动力控制所述车辆制动。

可选地，所述根据第二制动力和第三制动力对所述第一制动力进行制动补偿，得到目标制动力包括：

确定所述第二制动力与所述第三制动力的制动差值；

根据所述制动差值对所述第一制动力进行制动补偿，得到所述目标制动力。

可选地，所述方法还包括：

在每次所述车辆上电时，分别获取所述第二制动力和所述第三制动力。

可选地，所述预设制动信号通过以下方式预先设置：

获取所述预设制动指标；

确定与所述预设制动指标对应的所述预设标准制动力；

根据所述预设标准制动力确定所述预设制动信号。

可选地，所述制动系统包括电机，所述预设制动信号包括所述电机的电机参数。

可选地，所述预设制动指标包括NVH（Noise、Vibration、Harshness，噪声、振动与声振粗糙度）。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆制动装置，包括：

第一获取模块，被配置为响应于获取到制动请求消息，获取车辆的制动系统产生的第一制动力；

补偿模块，被配置为根据第二制动力和第三制动力对所述第一制动力进行制动补偿，得到目标制动力；所述第二制动力为与预设制动信号对应的符合预设制动指标的预设标准制动力，所述第三制动力为所述制动系统根据所述预设制动信号产生的制动力；

控制模块，被配置为根据所述目标制动力控制所述车辆制动。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆制动装置，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

根据所述目标制动力控制所述车辆制动。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的车辆制动方法的步骤。

根据本公开实施例的第五方面，提供一种芯片，包括处理器和接口；所述处理器用于读取指令以执行本公开第一方面所提供的车辆制动方法的步骤。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：响应于获取到制动请求消息，获取车辆的制动系统产生的第一制动力；根据第二制动力和第三制动力对所述第一制动力进行制动补偿，得到目标制动力；所述第二制动力为与预设制动信号对应的符合预设制动指标的预设标准制动力，所述第三制动力为所述制动系统根据所述预设制动信号产生的制动力；根据所述目标制动力控制所述车辆制动，这样，车辆在获取到制动请求消息后，可以根据符合车辆预设制动指标的第二制动力和制动系统根据预设制动信号产生的第三制动力对车辆的制动系统实际产生的第一制动力进行补偿，从而补偿了由于车辆制动系统的磨损造成的制动力度的损失，在确保车辆达到预期制动效果的同时，提高了车辆制动时的整车舒适性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆制动方法的流程图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆制动装置的框图。

图3是根据图2所示实施例示出的一种车辆制动装置的框图。

图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆的功能框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

需要说明的是，本申请中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。

本公开主要应用于车辆的制动控制场景中，为解决相关技术中存在的技术问题，本公开提供一种车辆制动方法、装置、车辆、存储介质及芯片，下面结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。

图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆制动方法的流程图，如图1所示，该方法可以应用于车辆中，包括以下步骤。

在步骤S11中，响应于获取到制动请求消息，获取车辆的制动系统产生的第一制动力。

车辆在行驶过程中，在确定车辆执行制动操作时视为获取到了该制动请求消息。该车辆可以包括自动驾驶车辆或者非自动驾驶车辆。该制动请求消息可以包括获取到的当前制动信号，该制动系统例如可以包括液压制动系统，该液压制动系统中包括电机，一种实现方式中，该当前制动信号可以为该液压制动系统中电机的电机参数，例如电机的转动时间等。

在本步骤中，液压制动系统可以根据该当前制动信号产生与之对应的第一制动油压，这样，在读取该第一制动油压后，可以根据该第一制动油压确定该第一制动力，这里根据第一制动油压确定该第一制动力的具体实现方式可以参考相关技术中的描述，在此不作限定。

在步骤S12中，根据第二制动力和第三制动力对所述第一制动力进行制动补偿，得到目标制动力；所述第二制动力为与预设制动信号对应的符合预设制动指标的预设标准制动力，所述第三制动力为所述制动系统根据所述预设制动信号产生的制动力。

车辆长时间使用后，刹车执行结构中的各个连接部件之间出现磨损，这会影响车辆执行制动时的刹车力度，这不仅会使得车辆无法达到预期的制动效果，也降低了车辆制动时的整车舒适性。

在本公开中，在每次车辆上电时，车辆的驾驶控制装置可以向制动系统发送一个预先设置的制动信号，即预设制动信号，制动系统根据该预设制动信号产生与之对应的第二制动油压，之后可以根据该第二制动油压计算得到该第三制动力。需要说明的是，由于不同的车辆，制动系统中部件磨损程度不一致，因此，不同车辆的制动系统，根据相同的预设制动信号，所产生的第二制动油压也不相同，进而获取到的该第三制动力也不同。

另外，这里的预设制动信号可以根据车辆的预设制动指标预先设置，该预设制动指标可以为表征车辆制动时舒适度的指标，例如，所述预设制动指标可以包括噪声、振动与声振粗糙度NVH，并且该NVH的数值可以为目标值。通常情况下，若车辆的制动系统在没有磨损的情况下，制动时的车辆舒适度较佳，符合车辆的预设制动指标，那么车辆根据该预设制动信号产生的该第三制动力即为该预设标准制动力，但在车辆的制动系统出现磨损的情况下，车辆的制动系统根据该预设制动信号产生的该第三制动力通常小于该预设标准制动力，因此，为了提高车辆制动时的舒适度，需要对制动系统磨损时输出的制动力进行补偿。

该第二制动力为与预设制动信号对应的符合车辆预设制动指标的预设标准制动力，也就是说，该第二制动力为假设车辆的制动系统没有磨损的情况下，根据该预设制动信号输出的制动力，在车辆执行制动时的制动信号为该预设制动信号的情况下，根据该第二制动力控制车辆制动，可以保证制动时的整车舒适性。一种实现方式中，可以在车辆出厂之前，预先标定与该预设制动信号对应的该第二制动力。

在本步骤中，可以确定所述第二制动力与所述第三制动力的制动差值；然后根据所述制动差值对所述第一制动力进行制动补偿，得到所述目标制动力。

其中，该制动差值可以表征当前时刻车辆的制动系统的磨损对制动力度的影响值，因此，可以将该第一制动力和该制动差值的和，作为该目标制动力。

需要说明的是，车辆制动系统的磨损程度通常跟车辆的使用时间有关，因此，在本公开中，可以在车辆每次上电时，均重新获取车辆制动系统响应于该预设制动信号产生的该第三制动力，即随着车辆使用时间（或者理解为上电次数）的增加，该第三制动力也会发生变化，因此，在本公开中可以在每次车辆上电时，分别获取所述第二制动力和所述第三制动力。

另外，车辆上电后，在获取到该第二制动力和该第三制动力后，可以将两者的制动差值作为驾驶控制参数进行记录，然后在后边的每次车辆制动时，均可基于该制动差值对制动系统产生的实际制动力（即第一制动力）进行补偿，得到目标制动力。

在本公开中，该预设制动信号可以通过以下方式进行预先设置：

获取该预设制动指标，然后确定与所述预设制动指标对应的所述预设标准制动力；之后可以根据该预设标准制动力确定该预设制动信号。

举例来说，假设该预设制动指标为NVH，并且车辆制动时的舒适度对应的NVH的数值为目标值，这样，车辆在出厂之前可以预先根据该目标值标定该预设标准制动力，即若以该预设标准制动力对车辆进行制动，可以使得车辆的NVH数值为该目标值，从而可以保证车辆制动的整车舒适度。在确定出该预设标准制动力后，可以进一步确定出制动系统在没有磨损的情况下，输出该预设标准制动力所需要的预设制动信号，该预设制动信号例如可以包括电机参数（如电机的转动时间、电机转速等）。

在步骤S13中，根据所述目标制动力控制所述车辆制动。

在本步骤中，可以基于车辆的电子制动力分配装置将该目标制动力分配至每个车轮，从而实现根据该目标制动力控制车辆制动。

采用上述方法，车辆在获取到制动请求消息后，可以根据符合车辆预设制动指标的第二制动力和制动系统根据预设制动信号产生的第三制动力对车辆的制动系统实际产生的第一制动力进行补偿，从而补偿了由于车辆制动系统的磨损造成的制动力度的损失，在确保车辆达到预期制动效果的同时，提高了车辆制动时的整车舒适性。

图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆制动装置框图。参照图2，该装置包括：

第一获取模块201，被配置为响应于获取到制动请求消息，获取车辆的制动系统产生的第一制动力；

补偿模块202，被配置为根据第二制动力和第三制动力对所述第一制动力进行制动补偿，得到目标制动力；所述第二制动力为与预设制动信号对应的符合预设制动指标的预设标准制动力，所述第三制动力为所述制动系统根据所述预设制动信号产生的制动力；

控制模块203，被配置为根据所述目标制动力控制所述车辆制动。

可选地，所述补偿模块202，被配置为确定所述第二制动力与所述第三制动力的制动差值；根据所述制动差值对所述第一制动力进行制动补偿，得到所述目标制动力。

可选地，图3是根据图2所示实施例示出的一种车辆制动装置的框图，如图3所示，该装置还包括：

第二获取模块204，被配置为在每次所述车辆上电时，分别获取所述第二制动力和所述第三制动力。

可选地，所述预设制动信号通过以下方式预先设置：

获取所述预设制动指标；

确定与所述预设制动指标对应的所述预设标准制动力；

根据所述预设标准制动力确定所述预设制动信号。

可选地，所述预设制动指标包括噪声、振动与声振粗糙度NVH。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

采用上述装置，车辆在获取到制动请求消息后，可以根据符合车辆预设制动指标的第二制动力和制动系统根据预设制动信号产生的第三制动力对车辆的制动系统实际产生的第一制动力进行补偿，从而补偿了由于车辆制动系统的磨损造成的制动力度的损失，在确保车辆达到预期制动效果的同时，提高了车辆制动时的整车舒适性。

本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的车辆制动方法的步骤。

图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆的功能框图。车辆600例如可以是混合动力车辆，也可以是非混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆或者其他类型的车辆。车辆600可以是自动驾驶车辆、半自动驾驶车辆或者非自动驾驶车辆。

参照图4，车辆600可包括各种子系统，例如，信息娱乐系统610、感知系统620、决策控制系统630、驱动系统640以及计算平台650。其中，车辆600还可以包括更多或更少的子系统，并且每个子系统都可包括多个部件。另外，车辆600的每个子系统之间和每个部件之间可以通过有线或者无线的方式实现互连。

在一些实施例中，信息娱乐系统610可以包括通信系统，娱乐系统以及导航系统等。

感知系统620可以包括若干种传感器，用于感测车辆600周边的环境的信息。例如，感知系统620可包括全球定位系统（全球定位系统可以是GPS系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统）、惯性测量单元（inertialmeasurement unit，IMU）、激光雷达、毫米波雷达、超声雷达以及摄像装置。

决策控制系统630可以包括计算系统、整车控制器、转向系统、油门以及制动系统。

驱动系统640可以包括为车辆600提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统640可以包括引擎、能量源、传动系统和车轮。引擎可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎中的一种或者多种的组合。引擎能够将能量源提供的能量转换成机械能量。

车辆600的部分或所有功能受计算平台650控制。计算平台650可包括至少一个处理器651和存储器652，处理器651可以执行存储在存储器652中的指令653。

处理器651可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。处理器还可以包括诸如图像处理器（Graphic ProcessUnit，GPU），现场可编程门阵列（FieldProgrammableGate Array，FPGA）、片上系统（System on Chip，SOC）、专用集成芯片（Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC）或它们的组合。

存储器652可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（SRAM），电可擦除可编程只读存储器（EEPROM），可擦除可编程只读存储器（EPROM），可编程只读存储器（PROM），只读存储器（ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

除了指令653以外，存储器652还可存储数据，例如道路地图，路线信息，车辆的位置、方向、速度等数据。存储器652存储的数据可以被计算平台650使用。

在本公开实施例中，处理器651可以执行指令653，以完成上述的车辆制动方法的全部或部分步骤。

在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的车辆制动方法的代码部分。

本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims

1.一种车辆制动方法，其特征在于，包括：

根据第二制动力和第三制动力对所述第一制动力进行制动补偿，得到目标制动力；在每次所述车辆上电时，分别获取所述第二制动力和所述第三制动力；其中，所述第二制动力为在假设车辆的制动系统没有磨损的情况下根据预设制动信号输出的符合预设制动指标的预设标准制动力，所述第三制动力为所述制动系统根据所述预设制动信号产生的制动力；

根据所述目标制动力控制所述车辆制动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第二制动力和第三制动力对所述第一制动力进行制动补偿，得到目标制动力包括：

确定所述第二制动力与所述第三制动力的制动差值；

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述预设制动信号通过以下方式预先设置：

获取所述预设制动指标；

确定与所述预设制动指标对应的所述预设标准制动力；

根据所述预设标准制动力确定所述预设制动信号。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述制动系统包括电机，所述预设制动信号包括所述电机的电机参数。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设制动指标包括噪声、振动与声振粗糙度NVH。

6.一种车辆制动装置，其特征在于，包括：

补偿模块，被配置为根据第二制动力和第三制动力对所述第一制动力进行制动补偿，得到目标制动力；在每次所述车辆上电时，分别获取所述第二制动力和所述第三制动力；其中，所述第二制动力为在假设车辆的制动系统没有磨损的情况下根据预设制动信号输出的符合预设制动指标的预设标准制动力，所述第三制动力为所述制动系统根据所述预设制动信号产生的制动力；

7.一种车辆，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

根据所述目标制动力控制所述车辆制动。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1~5中任一项所述方法的步骤。

9.一种芯片，其特征在于，包括处理器和接口；所述处理器用于读取指令以执行权利要求1~5中任一项所述的方法。