CN117639991A - 车辆的时间同步方法及其装置 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种车辆的时间同步方法及其装置，涉及车辆技术领域，包括：在同一时间周期内，持续监听车载物联网装置发送的具有时钟信息的控制器局域网报文和第一时钟信息报文；根据监听到的第一时钟信息报文或控制器局域网报文获取当前时刻的第二时钟信息报文；将第二时钟信息报文发送给多个域控制器，以指示多个域控制器根据第二时钟信息报文的时钟信息进行时间同步。本申请以中央网关作为整车备份时间发布源来冗余广播整车时间，可以保证车辆各域控制器之间的时间同步，避免时间发生跳变，提高时间同步的准确性。

Description

车辆的时间同步方法及其装置

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆的时间同步方法及其装置。

背景技术

相关技术中，整车的时间管理器(Time master，TM)节点为车载物联网Telematics节点里的通用精确时间(generalized Precision Time Protocol stack，gPTP)协议栈，但是该通用精确时间(Time-Sensitive Networking，TSN)协议栈运行在操作系统中，操作系统可能会发生未知原因的线程挂起，从而导致系统崩溃或者重启，此时，TSN协议栈失效，如何保证在TSN协议栈失效情况下车辆各域控制器之间的时间同步，避免时间发生跳变，提高时间同步的准确性，已经成为重要的研究方向之一。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆的时间同步方法及其装置。

本申请第一方面实施例提出了一种车辆的时间同步方法，由中央网关执行，包括：

在同一时间周期内，持续监听车载物联网装置发送的具有时钟信息的控制器局域网报文和第一时钟信息报文；

根据监听到的第一时钟信息报文或控制器局域网报文获取当前时刻的第二时钟信息报文；

将第二时钟信息报文发送给多个域控制器，以指示多个域控制器根据第二时钟信息报文的时钟信息进行时间同步。

本申请第二方面实施例提出了一种车辆的时间同步方法，由车载物联网装置执行，包括：

监听全球导航卫星系统发送的参考时钟信息；

响应于监听到参考时钟信息，基于参考时钟信息获取时钟信息报文和/或控制器局域网报文，并将时钟信息报文和/或控制器局域网报文发送给中央网关；

响应于未监听到参考时钟信息，获取实时时钟信息，根据实时时钟信息获取控制器局域网报文并发送给中央网关。

本申请第三方面实施例提出了一种车辆的时间同步装置，包括：

监听模块，用于在同一时间周期内，持续监听车载物联网装置发送的具有时钟信息的控制器局域网报文和第一时钟信息报文；

获取模块，用于根据监听到的第一时钟信息报文或控制器局域网报文获取当前时刻的第二时钟信息报文；

发送模块，用于将第二时钟信息报文发送给多个域控制器，以指示多个域控制器根据第二时钟信息报文的时钟信息进行时间同步。

本申请第四方面实施例提出了一种车辆的时间同步装置，包括：

监听模块，用于监听全球导航卫星系统发送的参考时钟信息；

第一获取模块，用于响应于监听到参考时钟信息，基于参考时钟信息获取时钟信息报文和/或控制器局域网报文，并将时钟信息报文和/或控制器局域网报文发送给中央网关；

第二获取模块，用于响应于未监听到参考时钟信息，获取实时时钟信息，根据实时时钟信息获取控制器局域网报文并发送给中央网关。

本申请第五方面实施例提供了一种车辆，其特征在于，车辆包括：如第三方面实施例所述的车辆的时间同步装置或如第四方面实施例所述的车辆的同步装置。

本申请第六方面实施例提供了一种芯片，包括：

存储器，用于存储程序代码；

处理器，与所述存储器连接，用于从所述存储器内读取所述程序代码，以执行第一方面实施例所述车辆的时间同步方法或第二方面实施例所述车辆的时间同步方法。

本申请第七方面实施例提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行第一方面实施例所述车辆的时间同步方法或第二方面实施例所述车辆的时间同步方法。

本申请第八方面实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现所述第一方面实施例所述车辆的时间同步方法或第二方面实施例所述车辆的时间同步方法。

本申请的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：

本申请实施例中，根据监听到的所述第一时钟信息报文或所述控制器局域网报文获取当前时刻的第二时钟信息报文，将所述第二时钟信息报文发送给多个域控制器，也就是说，以中央网关作为整车备份时间发布源来冗余广播整车时间，可以保证在TSN协议栈失效情况下车辆各域控制器之间的时间同步，避免时间发生跳变，提高时间同步的准确性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆的时间同步方法的流程图；

图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆的时间同步系统的结构图；

图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆的时间同步方法的流程图；

图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆的时间同步方法的示意图；

图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆的时间同步方法的流程图；

图6是根据一示例性实施例示出的一种车载物联网装置的结构图；

图7是根据一示例性实施例示出的一种车辆的时间同步装置的结构框图；

图8是根据一示例性实施例示出的一种车辆的时间同步装置的结构框图；

图9是根据一示例性实施例示出的一种芯片的架构框图；

图10是根据一示例性实施例示出的一种芯片的结构框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请实施例相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请实施例的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本申请实施例使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请实施例。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请实施例可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请实施例范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”及“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的要素。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

需要说明的是，本申请中任一个实施例提供的车辆的时间同步方法可以单独执行，或是结合其他实施例中的可能的实现方法一起被执行，还可以结合相关技术中的任一种技术方案一起被执行。

下面参照附图描述本申请实施例的车辆的时间同步方法及其装置。

图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆的时间同步方法的流程图。如图1所示，该方法由中央网关执行，包括：

S101，在同一时间周期内，持续监听车载物联网装置发送的具有时钟信息的控制器局域网报文和第一时钟信息报文。

本申请实施例中，从车辆上电开始计算时间周期，并对车载物联网(Telematics)装置发送的控制器局域网报文和第一时钟信息报文进行监听。

可选地，时间周期为点火周期；可选地，时间周期为整车不完全馈电或者断电的时间周期，本申请实施例对此不作限制。

如图2所示，可选地，本申请实施例中，中央网关基于控制器局域网络监听车载物联网装置发送的控制器局域网CAN报文，基于以太网监听第一时钟信息gPTP报文。

gPTP报文是用于传递时钟信息的数据包，包含了各种消息类型，如Sync、Announce、Follow_Up、Delay_Req、Delay_Resp和Pdelay_Req等。在一些实施方式中，监听到第一时钟信息报文后，对第一时钟信息报文进行解析，判断第一时钟信息报文的消息类型是否存在缺失，若第一时钟信息报文缺失某些消息类型的字段，例如第一时钟信息报文中至包含Sync消息类型的字段，不包含Follow_Up消息类型的字段，则判定第一时钟信息报文无效，对第一时钟信息报文进行过滤。

鉴于在插拔小电池工况下，车载物联网装置在启动初期可能会发出携带错误时钟信息的第一时钟信息报文或控制器局域网报文，因此，本申请实施例中，增加过滤机制，按照预设时间范围对第一时钟信息报文和/或控制器局域网报文进行过滤。

在一些实施方式中，监听到第一时钟信息报文后，对第一时钟信息报文进行解析，判断第一时钟信息报文的时钟信息是否在预设的第一时间范围内，若第一时钟信息报文未在预设的第一时间范围内，则判定第一时钟信息报文无效，对第一时钟信息报文进行过滤。

在一些实施方式中，监听到控制器局域网报文后，对控制器局域网报文进行解析，判断控制器局域网报文的时钟信息是否在预设的第二时间范围内，若控制器局域网报文未在预设的第二时间范围内，则判定控制器局域网报文无效，对控制器局域网报文进行过滤。

可选地，第一时间范围和第二时间范围可以是相同的时间范围，也可以是不同的时间范围，本申请实施例对此不做限制。

S102，根据监听到的第一时钟信息报文或控制器局域网报文获取当前时刻的第二时钟信息报文。

本申请实施例中，以当前时刻为第i个时刻为例进行说明，其中，i为大于1的整数。

在一些实施方式中，同一时间周期内，第1个时刻至当前第i个时刻，中央网关未监听到车载物联网装置发送的第一时钟信息报文，仅监听到车载物联网装置发送的一帧或多帧控制器局域网报文，需要使用控制器局域网报文作为备份时钟源，也就是说，根据控制器局域网报文获取当前第i个时刻的第二时钟信息报文。

在一些实施方式中，同一时间周期内，第1个时刻至当前第i个时刻，中央网关监听到车载物联网装置发送的一帧或多帧第一时钟信息报文，并监听到车载物联网装置发送的一帧或多帧控制器局域网报文，为避免时间来回跳动，后续不同步控制器局域网报文，采用第一时钟信息报文获取当前第i个时刻的第二时钟信息报文。

S103，将第二时钟信息报文发送给多个域控制器，以指示多个域控制器根据第二时钟信息报文的时钟信息进行时间同步。

可选地，本申请实施例中，中央网关基于以太网将第二时钟信息报文发送给多个域控制器，对车辆中的域控制器进行授时，实现广播整车时间，第二时钟信息报文可以指示多个域控制器根据第二时钟信息报文的时钟信息进行时间同步。

将当前第i个时刻的第二时钟信息报文发送给多个域控制器后，继续获取下一时刻的第二时钟信息报文，继续对车辆的多个域控制器进行时间发布。关于获取下一时刻的第二时钟信息报文的过程可以参见上述实施例中的相关内容，此处不再赘述。

本申请实施例中，根据监听到的所述第一时钟信息报文或所述控制器局域网报文获取当前第i个时刻的第二时钟信息报文，将所述第二时钟信息报文发送给多个域控制器，也就是说，以中央网关作为整车备份时间发布源来冗余广播整车时间，可以保证在TSN协议栈失效情况下车辆各域控制器之间的时间同步，避免时间发生跳变，提高时间同步的准确性。

图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆的时间同步方法的流程图。如图3所示，该方法由中央网关执行，包括：

S301，在同一时间周期内，持续监听车载物联网装置发送的具有时钟信息的控制器局域网报文和第一时钟信息报文。

关于步骤S301的介绍可以参见上述实施例中的相关内容，此处不再赘述。

S302，响应于当前时刻监听到第一时钟信息报文，将当前时刻监听到的第一时钟信息报文确定为第二时钟信息报文。

中央网关若收到第一时钟信息报文，直接根据第一时钟信息报文进行授时，也就是说，后续各域控制器采用gPTP授时。

S303，响应于当前时刻未监听到第一时钟信息报文，根据历史时钟信息报文或控制器局域网报文获取第二时钟信息报文。

本申请实施例中，以当前时刻为第i个时刻为例进行说明，其中，历史时刻为当前时间周期内第1个时刻至第i-1个时刻。

本申请实施例中，历史时钟信息报文为当前时间周期内历史时刻监听到的最后一帧第一时钟信息报文，例如，若当前时间周期内历史时刻监听到一帧第一时钟信息报文，则该第一时钟信息报文为历史时钟信息报文，若当前时间周期内历史时刻监听到多帧第一时钟信息报文，则最后一帧第一时钟信息报文作为本申请实施例中的历史时钟信息报文。

响应于第i个时刻未监听到第一时钟信息报文，判断当前时间周期内是否监听到历史时钟信息报文。若在同一时间周期曾经监听到历史时钟信息报文，为避免时间发生跳变，不同步控制器局域网报文，根据历史时钟信息报文中的时钟信息和系统时钟的第一计时信息获取第二时钟信息报文，系统时钟的第一计时信息为系统时钟自监听到历史时钟信息报文后开始计时所得的计时信息。例如，根据历史时钟信息报文中的时钟信息和系统时钟的第一计时信息之和获取目标时钟信息，根据目标时钟信息获取第二时钟信息报文。

在一些实施方式中，响应于未监听到历史时钟信息报文，判断第i个时刻是否监听到控制器局域网报文，响应于第i个时刻监听到控制器局域网报文，根据控制器局域网报文中的时钟信息获取第二时钟信息报文。

在一些实施方式中，响应于第i个时刻未监听到第一时钟信息报文或控制器局域网报文，且当前时间周期内历史时刻未监听到历史时钟信息报文，根据历史控制器局域网报文和系统时钟的第二计时信息获取第二时钟信息报文。例如，根据历史控制器局域网报文中的时钟信息和系统时钟的第二计时信息之和获取目标时钟信息，根据目标时钟信息获取第二时钟信息报文。

其中，历史控制器局域网报文为当前时间周期内历史时刻监听到的最后一帧控制器局域网报文，第二计时信息为系统时钟自监听到历史控制器局域网报文后开始计时所得的计时信息。

S304，将第二时钟信息报文发送给多个域控制器，以指示多个域控制器根据第二时钟信息报文的时钟信息进行时间同步。

关于步骤S304的介绍可以参见上述实施例中的相关内容，此处不再赘述。

本申请实施例中，响应于第i个时刻监听到第一时钟信息报文，将第i个时刻监听到的第一时钟信息报文确定为第二时钟信息报文，响应于第i个时刻未监听到第一时钟信息报文，根据历史时钟信息报文或控制器局域网报文获取第二时钟信息报文。本申请实施例可以在TSN协议栈失效时，避免时间发生跳变，可以保证车辆各域控制器之间的时间同步。

图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆的时间同步方法的示意图，如图4所示，本申请实施例中，以当前时刻为第i个时刻为例进行说明，在同一时间周期内，持续监听车载物联网装置发送的具有时钟信息的控制器局域网报文和第一时钟信息报文，响应于第i个时刻监听到第一时钟信息报文，将第i个时刻监听到的第一时钟信息报文确定为第二时钟信息报文；响应于第i个时刻未监听到第一时钟信息报文，判断当前时间周期内是否监听到历史时钟信息报文；响应于监听到历史时钟信息报文，根据历史时钟信息报文中的时钟信息和系统时钟的第一计时信息获取第二时钟信息报文，响应于未监听到历史时钟信息报文，判断第i个时刻是否监听到控制器局域网报文；响应于第i个时刻监听到控制器局域网报文，根据控制器局域网报文中的时钟信息获取第二时钟信息报文。响应于第i个时刻未监听到控制器局域网报文，根据历史控制器局域网报文中的时钟信息和系统时钟的第二计时信息获取第二时钟信息报文；将第二时钟信息报文发送给多个域控制器，以指示多个域控制器根据第二时钟信息报文的时钟信息进行时间同步。

综上所述，在一些实施方式中，中央网关在当前时间周期内未监听到车载物联网装置发送的第一时钟信息报文时，采用控制器局域网报文的时钟信息获取第二时钟信息报文，对车辆各域控制器进行授时，在收到第一时钟信息报文后，根据第一时钟信息报文对车辆各域控制器进行授时；这时，若后续TSN协议栈失效，车载物联网装置停发第一时钟信息报文，此时，由于在中央网关当前时间周期内具有监听到的历史时钟信息报文，即便第一时钟信息报文断掉，也可以不用CAN总线报文，采用用中央网关内部的系统时钟在历史时钟信息报文的时钟信息的基础上继续计时，获取第二时钟信息报文进行授时。

本申请实施例可以在TSN协议栈失效时，避免时间发生跳变，可以保证车辆各域控制器之间的时间同步，提高时间同步的效率和准确度，同时，其他域控制器无额外的工作量，无需额外的软硬件支持。

图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆的时间同步方法的流程图。如图5所示，该方法由车载物联网装置执行，包括：

S501，监听全球导航卫星系统发送的参考时钟信息。

图6是根据一示例性实施例示出的一种车载物联网装置的结构图，如图6所示，车载物联网装置(Telematics模块)包括：

导航、音频和数据NAD模组，由微处理器(Microprocessor Unit，MPU)和全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)模块组成；

微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)；

实时时钟RTC，主要负责在系统休眠时仍旧提供系统计时功能。

其中，全球定位系统(Global Positioning System，GPS)通过天线(Antenna)将UTC时间(UTC是指协调世界时(Coordinated Universal Time)的缩写，也称为世界标准时间)发送给GNSS模块，GNSS模块通过1PPS(1pps是1Pulse Per Second的缩写，意思是秒脉冲)硬线将UTC时间同步至MPU，MPU通过1PPS硬线同步UTC时间至MCU。

本申请实施例中，UTC时间即为参考时钟信息。

S502，响应于监听到参考时钟信息，基于参考时钟信息获取时钟信息报文和/或控制器局域网报文，并将时钟信息报文和/或控制器局域网报文发送给中央网关。

MCU同步UTC时间后，采用UTC时间获取控制器局域网报文和时钟信息报文，并发送给中央网关，以实现发布整车时间。

本申请实施例中，车载物联网装置基于控制器局域网络向中央网关发送控制器局域网报文，车载物联网装置基于以太网向中央网关发送第一时钟信息报文。可选地，发送周期可以是100ms。

S503，响应于未监听到参考时钟信息，获取实时时钟信息，根据实时时钟信息获取控制器局域网报文并发送给中央网关。

在一些实施方式中，车辆上电后可能会存在GNSS不可用(未Ready)的情况，也就是说，未监听到参考时钟信息时，MCU的Timer Master采用实时时钟信息，也即RTC的时间获取控制器局域网报文并发送给中央网关，以实现基于CAN总线发布整车时间。

本申请实施例中，获取时钟信息报文和/或控制器局域网报文并发送给中央网关，以便于后续以中央网关作为整车备份时间发布源来冗余广播整车时间，可以在TSN协议栈失效情况下保证车辆各域控制器之间的时间同步，避免时间发生跳变，提高时间同步的准确性。

图7是根据一示例性实施例示出的一种车辆的时间同步装置的结构框图，如图7所示，基于同一申请构思，本申请实施例还提供了一种车辆的时间同步装置700，包括：

监听模块710，用于在同一时间周期内，持续监听车载物联网装置发送的具有时钟信息的控制器局域网报文和第一时钟信息报文；

获取模块720，用于根据监听到的第一时钟信息报文或控制器局域网报文获取当前时刻的第二时钟信息报文；

发送模块730，用于将第二时钟信息报文发送给多个域控制器，以指示多个域控制器根据第二时钟信息报文的时钟信息进行时间同步。

在一些实施方式中，获取模块720，还用于：

响应于当前时刻监听到第一时钟信息报文，将当前时刻监听到的第一时钟信息报文确定为第二时钟信息报文；

响应于当前时刻未监听到第一时钟信息报文，根据历史时钟信息报文或控制器局域网报文获取第二时钟信息报文，历史时钟信息报文为当前时间周期内历史时刻监听到的最后一帧第一时钟信息报文。

在一些实施方式中，获取模块720，还用于：

判断当前时间周期内是否监听到历史时钟信息报文；

响应于监听到历史时钟信息报文，根据历史时钟信息报文中的时钟信息和系统时钟的第一计时信息获取第二时钟信息报文，系统时钟的第一计时信息为系统时钟自监听到历史时钟信息报文后开始计时所得的计时信息。

在一些实施方式中，获取模块720，还用于：

响应于未监听到历史时钟信息报文，判断当前时刻是否监听到控制器局域网报文；

响应于当前时刻监听到控制器局域网报文，根据控制器局域网报文中的时钟信息获取第二时钟信息报文。

在一些实施方式中，获取模块720，还用于：

响应于当前时刻未监听到控制器局域网报文，根据历史控制器局域网报文和系统时钟的第二计时信息获取第二时钟信息报文；

其中，历史控制器局域网报文为当前时间周期内历史时刻监听到的最后一帧控制器局域网报文，第二计时信息为系统时钟自监听到历史控制器局域网报文后开始计时所得的计时信息。

在一些实施方式中，监听模块710，还用于：

将监听到的第一时钟信息报文中的时钟信息与预设的第一时间范围进行对比，对时钟信息未存在于第一时间范围的第一时钟信息报文进行过滤；和/或

将监听到的控制器局域网报文中的时钟信息与预设的第二时间范围进行对比，对时钟信息未存在于第二时间范围的控制器局域网报文进行过滤。

在一些实施方式中，监听模块710，还用于：

响应于监听到第一时钟信息报文，判断第一时钟信息报文中时钟信息的消息类型是否缺失；

响应于第一时钟信息报文中时钟信息的消息类型存在缺失，对第一时钟信息报文进行过滤。

在一些实施方式中，基于控制器局域网络监听控制器局域网报文；和/或基于以太网监听第一时钟信息报文。

本申请实施例中，根据监听到的所述第一时钟信息报文或所述控制器局域网报文获取当前时刻的第二时钟信息报文，将所述第二时钟信息报文发送给多个域控制器，也就是说，以中央网关作为整车备份时间发布源来冗余广播整车时间，可以保证在TSN协议栈失效情况下车辆各域控制器之间的时间同步，避免时间发生跳变，提高时间同步的准确性。

图8是根据一示例性实施例示出的一种车辆的时间同步装置的结构框图，如图8所示，基于同一申请构思，本申请实施例还提供了一种车辆的时间同步装置800，包括：

监听模块810，用于监听全球导航卫星系统发送的参考时钟信息；

第一获取模块820，用于响应于监听到参考时钟信息，基于参考时钟信息获取时钟信息报文和/或控制器局域网报文，并将时钟信息报文和/或控制器局域网报文发送给中央网关；

第二获取模块830，用于响应于未监听到参考时钟信息，获取实时时钟信息，根据实时时钟信息获取控制器局域网报文并发送给中央网关。

在一些实施方式中，基于控制器局域网络向中央网关发送控制器局域网报文；和/或基于以太网向中央网关发送第一时钟信息报文。

本申请实施例中，获取时钟信息报文和/或控制器局域网报文并发送给中央网关，以便于后续以中央网关作为整车备份时间发布源来冗余广播整车时间，可以在TSN协议栈失效情况下保证车辆各域控制器之间的时间同步，避免时间发生跳变，提高时间同步的准确性。

图9是根据一示例性实施例示出的一种芯片的架构框图。图9示出的芯片仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图9所示，芯片的架构1000包括处理器1001，其可以根据存储在只读存储器(ROM，Read Only Memory)1002中的程序或者从存储器1006加载到随机访问存储器(RAM，Random Access Memory)1003中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 1003中，还存储有电子设备1000操作所需的各种程序和数据。处理器1001、ROM 1002以及RAM 1003通过总线1004彼此相连。输入/输出(I/O，Input/Output)接口1005也连接至总线1004。

以下部件连接至I/O接口1005：包括硬盘等的存储器1006；以及包括诸如LAN(局域网，Local Area Network)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1007，通信部分1007经由诸如因特网的网络执行通信处理；驱动器1008也根据需要连接至I/O接口1005。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1007从网络上被下载和安装。在该计算机程序被处理器1001执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的存储介质，例如包括指令的存储器，上述指令可由电子设备1000的处理器1001执行以完成上述方法。可选地，存储介质可以是非临时性计算机可读存储介质，例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

图10是根据一示例性实施例示出的一种芯片的结构框图。图10示出的芯片的结构仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。如图10所示，该芯片的结构1100包括处理器1101和存储器1102。其中，存储器1102用于存储程序代码，处理器1101与存储器1102连接，用于从存储器1102内读取程序代码，以实现上述实施例中控制方法。

可选地，处理器1101的数量可以是一个或多个。

可选地，芯片的结构还可以包括接口1103，该接口1103的数量可以是多个。该接口1103可以与应用程序连接，并且可以接收外部设备如传感器的数据等。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (17)

1.一种车辆的时间同步方法，其特征在于，由中央网关执行，包括：

在同一时间周期内，持续监听车载物联网装置发送的具有时钟信息的控制器局域网报文和第一时钟信息报文；

根据监听到的所述第一时钟信息报文或所述控制器局域网报文获取当前的第二时钟信息报文；

将所述第二时钟信息报文发送给多个域控制器，以指示所述多个域控制器根据所述第二时钟信息报文的时钟信息进行时间同步。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据监听到的所述第一时钟信息报文或所述控制器局域网报文获取当前帧的第二时钟信息报文，包括：

响应于所述当前时刻监听到所述第一时钟信息报文，将所述当前时刻监听到的所述第一时钟信息报文确定为所述第二时钟信息报文；

响应于所述当前时刻未监听到所述第一时钟信息报文，根据历史时钟信息报文或所述控制器局域网报文获取所述第二时钟信息报文，所述历史时钟信息报文为所述当前时间周期内历史时刻监听到的最后一帧所述第一时钟信息报文。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据历史时钟信息报文或所述控制器局域网报文获取所述第二时钟信息报文，包括：

判断所述当前时间周期内是否监听到所述历史时钟信息报文；

响应于监听到所述历史时钟信息报文，根据所述历史时钟信息报文和系统时钟的第一计时信息获取所述第二时钟信息报文，所述系统时钟的第一计时信息为所述系统时钟自监听到所述历史时钟信息报文后开始计时所得的计时信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

响应于未监听到所述历史时钟信息报文，判断所述当前时刻是否监听到所述控制器局域网报文；

响应于所述当前时刻监听到所述控制器局域网报文，根据所述控制器局域网报文中的时钟信息获取所述第二时钟信息报文。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

响应于所述当前时刻未监听到所述控制器局域网报文，根据历史控制器局域网报文和系统时钟的第二计时信息获取所述第二时钟信息报文；

其中，所述历史控制器局域网报文为所述当前时间周期内历史时刻监听到的最后一帧所述控制器局域网报文，所述第二计时信息为所述系统时钟自监听到所述历史控制器局域网报文后开始计时所得的计时信息。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述持续监听车载物联网装置发送的具有时钟信息的控制器局域网报文和第一时钟信息报文之后，还包括：

将监听到的所述第一时钟信息报文中的时钟信息与预设的第一时间范围进行对比，对所述时钟信息未存在于所述第一时间范围的所述第一时钟信息报文进行过滤；和/或

将监听到的所述控制器局域网报文中的时钟信息与预设的第二时间范围进行对比，对所述时钟信息未存在于所述第二时间范围的所述控制器局域网报文进行过滤。

7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述持续监听车载物联网装置发送的具有时钟信息的控制器局域网报文和第一时钟信息报文之后，还包括：

响应于监听到所述第一时钟信息报文，判断所述第一时钟信息报文中时钟信息的消息类型是否缺失；

响应于所述第一时钟信息报文中时钟信息的消息类型存在缺失，对所述第一时钟信息报文进行过滤。

8.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

基于控制器局域网络监听所述控制器局域网报文；和/或

基于以太网监听所述第一时钟信息报文。

9.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

所述时间周期为点火周期；或

所述时间周期为整车不完全馈电的时间周期；或

所述时间周期为整车不完全断电的时间周期。

10.一种车辆的时间同步方法，其特征在于，由车载物联网装置执行，包括：

监听全球导航卫星系统发送的参考时钟信息；

响应于监听到所述所述参考时钟信息，基于所述参考时钟信息获取时钟信息报文和/或控制器局域网报文，并将所述时钟信息报文和/或控制器局域网报文发送给中央网关；

响应于未监听到所述参考时钟信息，获取实时时钟信息，根据所述实时时钟信息获取所述控制器局域网报文并发送给所述中央网关。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，还包括：

基于控制器局域网络向所述中央网关发送所述控制器局域网报文；和/或

基于以太网向所述中央网关发送所述第一时钟信息报文。

12.一种车辆的时间同步装置，其特征在于，包括：

监听模块，用于在同一时间周期内，持续监听车载物联网装置发送的具有时钟信息的控制器局域网报文和第一时钟信息报文；

获取模块，用于根据监听到的所述第一时钟信息报文或所述控制器局域网报文获取当前时刻的第二时钟信息报文；

发送模块，用于将所述第二时钟信息报文发送给多个域控制器，以指示所述多个域控制器根据所述第二时钟信息报文的时钟信息进行时间同步。

13.一种车辆的时间同步装置，其特征在于，包括：

监听模块，用于监听全球导航卫星系统发送的参考时钟信息；

第一获取模块，用于响应于监听到所述所述参考时钟信息，基于所述参考时钟信息获取时钟信息报文和/或控制器局域网报文，并将所述时钟信息报文和/或控制器局域网报文发送给中央网关；

第二获取模块，用于响应于未监听到所述参考时钟信息，获取实时时钟信息，根据所述实时时钟信息获取所述控制器局域网报文并发送给所述中央网关。

14.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：如权利要求12所述的车辆的时间同步装置或如权利要求13所述的车辆的同步装置。

15.一种芯片，其特征在于，包括：

存储器，用于存储程序代码；

处理器，与所述存储器连接，用于从所述存储器内读取所述程序代码，以执行如权利要求1-9任一项所述的车辆的时间同步方法，或执行如权利要求10-11任一项所述的车辆的时间同步方法。

16.一种非临时性计算机可读存储介质，其特征在于，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如权利要求1-9任一项所述的车辆的时间同步方法，或执行如权利要求10-11任一项所述的车辆的时间同步方法。

17.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-9任一项所述的车辆的时间同步方法，或执行如权利要求10-11任一项所述的车辆的时间同步方法。