CN110518999B - 时钟同步的方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

时钟同步的方法、装置、设备和存储介质 Download PDF

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Abstract

根据本公开的实施例，提供了一种时钟同步的方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：在第一感测设备处从第二感测设备接收第一信号；从第一信号获取第二感测设备发送第一信号的第一发送时刻；以及向第二感测设备发送用于对第一感测设备与第二感测设备进行时钟同步的第二信号，第二信号至少指示第一感测设备接收第一信号的第一接收时刻、第一发送时刻和第二感测设备发送第二信号的第二发送时刻。通过这样的方式，可以实现感测设备之间的快速的时钟同步。

Description

时钟同步的方法、装置、设备和存储介质
技术领域
本公开的实施例主要涉及通信领域，并且更具体地，涉及时钟同步的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。
背景技术
各种类型的感测设备如今已经成为人类生活中重要的一部分。例如，相机、激光雷达、毫米波雷达等传感器被广泛地应用于智能交通领域以提供感知周围环境的能力。
在由多个感测设备构成的感测设备网络中，不同传感器设备中的包含的晶振可能存在差异并且可能受到不同环境的影响，因此，不同感测设备中的时钟信号之间可能会存在偏移，从而造成在在对来自不同感测设备的数据进行融合时带来误差。
发明内容
根据本公开的示例实施例，提供了一种时钟同步的方案。
在本公开的第一方面中，提供了一种时钟同步的方法。该方法包括：在第一感测设备处从第二感测设备接收第一信号；从第一信号获取第二感测设备发送第一信号的第一发送时刻；以及向第二感测设备发送用于对第一感测设备与第二感测设备进行时间同步时钟同步的第二信号，第二信号至少指示第一感测设备接收第一信号的第一接收时刻、第一发送时刻和第一感测设备发送第二信号的第二发送时刻。
在本公开的第二方面中，提供了一种时钟同步的方法。该方法包括：在第二感测设备处接收来自第一感测设备的第二信号；从第二信号获取第二感测设备发送第一信号的第一发送时刻、第一感测设备接收第一信号的第一接收时刻和第一感测设备发送第二信号的第二发送时刻；以及基于第一发送时刻、第一接收时刻、第二发送时刻和第二感测设备接收第二信号的第二接收时刻，调整第二感测设备的时钟系统以与第一感测设备同步。
在本公开的第三方面中，提供了一种用于时钟同步的装置。该装置包括：第一接收模块，被配置为在第一感测设备处从第二感测设备接收第一信号；第一获取模块，被配置为从第一信号获取第二感测设备发送第一信号的第一发送时刻；以及第一发送模块，被配置为向第二感测设备发送用于对第一感测设备与第二感测设备进行时钟同步的第二信号，第二信号至少指示第一感测设备接收第一信号的第一接收时刻、第一发送时刻和第一感测设备发送第二信号的第二发送时刻。
在本公开的第四方面中，提供了一种用于时钟同步的装置。该装置包括：第三接收模块，被配置为在第二感测设备处接收来自第一感测设备的第二信号；第三获取模块，被配置为从第二信号获取第二感测设备发送第一信号的第一发送时刻、第一感测设备接收第一信号的第一接收时刻和第一感测设备发送第二信号的第二发送时刻；以及时钟调整模块，被配置为基于第一发送时刻、第一接收时刻、第二发送时刻和第二感测设备接收第二信号的第二接收时刻，调整第二感测设备的时钟系统以与第一感测设备同步。
在本公开的第五方面中，提供了一种设备，包括一个或多个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现根据本公开的第一方面的方法。
在本公开的第六方面中，提供了一种设备，包括一个或多个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现根据本公开的第二方面的方法。
在本公开的第七方面中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。
在本公开的第八方面中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现根据本公开的第二方面的方法。
应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。
附图说明
结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标注表示相同或相似的元素，其中：
图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的示例环境的示意图；
图2示出了根据本公开的实施例的感测设备之间时钟同步过程的流程图；
图3示出了根据本公开的一个实施例的时钟同步的过程的流程图；
图4示出了根据本公开的另一实施例的时钟同步的过程的流程图；
图5示出了根据本公开的一个实施例的用于时钟同步的装置的示意框图；
图6示出了根据本公开的另一实施例的用于时钟同步的装置的示意框图；以及
图7示出了能够实施本公开的多个实施例的计算设备的框图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
在本公开的实施例的描述中，术语“包括”及其类似用语应当理解为开放性包含，即“包括但不限于”。术语“基于”应当理解为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”或“该实施例”应当理解为“至少一个实施例”。术语“第一”、“第二”等等可以指代不同的或相同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。
如以上所讨论的，不同感测设备之间的时钟系统可能存在偏移。在一些传统的时钟同步方案可以利用NTP(网络时间协议)授时技术来实现不同感测设备之间的时钟同步。然而，这样的时钟同步技术往往是基于以太网进行同步信号的传播，这样的延迟例如可能到20ms 的级别，这在某些对于时钟精度要求较高的场景(例如，智能交通场景)中往往是难以接受的。
根据本公开的实施例，提出了一种用于时钟同步的方案。在该方案中，响应于第一感测设备从第二感测设备接收第一信号，第一感测设备能够从第一信号获取第二感测设备发送第一信号的第一发送时刻。随后，第一感测设备能够向第二感测设备发送用于对第一感测设备与第二感测设备进行时间同步时钟同步的第二信号，其中第二信号至少指示第一感测设备接收第一信号的第一接收时刻、第一发送时刻和第二感测设备发送第二信号的第二发送时刻。
另一方面，第二感测设备能够接收来自第一感测设备的第二信号，并且从第二信号获取第二感测设备发送第一信号的第一发送时刻、第一感测设备接收第一信号的第一接收时刻和第二感测设备发送第二信号的第二发送时刻。随后，第二感测设备能够基于第一发送时刻、第一接收时刻、第二发送时刻和第二感测设备接收第二信号的第二接收时刻来调整第二感测设备的时钟系统以与第一感测设备同步。基于这样的方式，根据本公开的实施例的方案可以快速且高效地实现感测设备之间的同步。
以下将参照附图来具体描述本公开的实施例。图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的示例环境100的示意图。
图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的示例环境100 的示意图。示例环境100以智能交通作为示例示出了多个感测设备之间时钟同步的情形。在该示例环境100中示意性示出了一些典型物体，包括道路102、一个或多个感测设备110-1、110-2和110-3以及车辆 105。应当理解，这些示出的设施和物体仅是示例，根据实际情况，不同交通环境中存在可能出现的物体将会变化。本公开的范围在此方面不受限制。
在图1的示例中，车辆105正在道路102上行驶。车辆105可以是可以承载人和/或物并且通过发动机等动力系统移动的任何类型的车辆，包括但不限于轿车、卡车、巴士、电动车、摩托车、房车、火车等等。环境100中的一个或多个车辆105可以是具有一定自动驾驶能力的车辆，这样的车辆也被称为无人驾驶车辆。当然，环境100中的另外一个或一些车辆105还可以是不具有自动驾驶能力的车辆。
在一些实施例中，环境100中感测设备110(例如，110-1和110-3) 可以是独立于车辆105的路侧设备，用于监测环境100的状况，以获得与环境100相关的感知信息。在一些实施例中，感测设备110(例如，感测设备110-1)可以被布置在道路102的上方。在一些实施例中，感测设备110(例如，感测设备110-3)还可以被布置在道路102 的两侧。在一些实施例中，感测设备110(例如，110-2)也可以是安装在车辆105上的感测装置。在本公开的实施例中，感测设备110可以包括以下中的至少一项：图像传感器，激光雷达和毫米波雷达等。
在车辆105的驾驶过程中，车辆105可以接收例如位于路侧的感测设备(例如，感测设备110-1和110-3)的数据，并与安装在车辆 105上的感测设备110-2的数据进行融合，以实现车辆105更为精确的感知或定位。这样的技术也被称为数据融合。在数据融合的过程中，要求来自不同感测设备的数据具有相同的时钟系统。然而，如上文所描述的，不同的感测设备的时钟系统之间可能存在一定程度的偏移，进而会造成数据融合产生一定的误差，进而影响车辆的感知过程或者决策过程。
根据本公开的实施例，以感测设备110-1(为了方便描述，称为第一感测设备)和感测设备110-2(为了方便描述，称为第二感测设备)作为示例，第一感测设备110-1可以通过将与第二感测设备110-2 先前发送的信号有关的发送时刻和接收时刻发送回第二感测设备 110-2，从而实现第一感测设备110-1和第二感测设备110-2之间的时钟同步。
以下将结合图2至图4描述根据本公开实施例的时钟同步的过程。图2示出了根据本公开实施例的感测设备之间时钟同步的过程 200的流程图。为了方便描述，以下将参考图1来描述过程200。
如图2所示，在205，第二感测设备110-2向第一感测设备110-1 发送第一信号。在一些实施例中，第二感测设备110-2可以利用任何适当的无线通信技术以向第一感测设备110-1发送第一信号。例如，可以构建第一感测设备110-1和第二感测设备110-2的点对点连接，以实现第一信号的点对点发送。在一些实施例中，第二感测设备110-2 还可以周期性向周围的其他感测设备广播第一信号，而无需构建第一感测设备110-1和第二感测设备110-2的点对点连接。
在一些实施例中，第二感测设备110-2可以包括相耦合的超宽带 (UWB)通信设备，并且将所需要发送的第一信号调制为UWB脉冲信号，以发送至第一感测设备110-1。鉴于UWB通信的频谱宽度较大，该脉冲信号在时域内可以体现为微妙甚至纳秒级别的窄脉冲，因而能够提高感测设备之间时钟同步的准确性。
在一些实施例中，第一信号至少可以指示第二感测设备110-2的标识和第二感测设备110-2发送第一信号的第一发送时刻(为了方便描述，记为ts1)，其中第一发送时刻是由第二感测设备110-2所记录的在第二感测设备110-2的时钟系统内发送第一信号的时刻。应当理解，当第二感测设备110-2是经由其他通信设备(例如，耦合的UWB 通信设备)发送第二信号时，由于UWB通信设备与第二感测设备 110-2例如通过连接信号线耦合，可以基于本领域已知的方法来使得 UWB通信设备的时钟系统与第二感测设备110-2的时钟系统同步，在此不再详叙。在这种情况下，第一发送时刻ts1也可以是用UWB通信设备所记录的在UWB通信设备的时钟系统内的发送时刻。
在210，在接收到第一信号后，第一感测设备110-1从所述第一信号获取所述第二感测设备110-2发送所述第一信号的第一发送时刻 ts1。例如，第一感测设备110-1可以利用本领域已知的解调方法来从第一信号中确定第一发送时刻ts1。
在一些实施例中，第一感测设备110-1还可以从第一信号获取第二感测设备的标识(为了方便描述，记为ID2)，并且将第一发送时刻ts1与标识相关联地存储。在一些实施例中，第一感测设备110-1还可以记录接收第一信号的第一接收时刻(为了方便描述，记为tr1)，并且将第一接收时刻tr1与第二感测设备的标识ID2和第一发送时刻ts1相关联地存储为时间数据{ID2,ts1,tr1}。
在一些实施例中，例如，当再次接收到来此第二感测设备110-2 的新信号时，第一感测设备110-1可以基于新信号的发送时刻和接收时刻来更新所存储的与第二感测设备110-2的时间数据。在一些事实中，还可以为所存储的每条时间数据设置预定的时间阈值，在每条时间数据已经保留超过该时间阈值后，可以移除该条时间数据，以避免由于时间过久而造成感测设备之间时钟同步的误差。
在一些实施例中，第一感测设备110-1还可以从第三感测设备 110-3接收第三信号；并且从第三信号获取第三感测设备110-3发送第三信号的第三发送时刻。基于这样的方式，第一感测设备110-1例如可以维持与不同感测设备(例如感测设备110-2和感测设备110-3) 相关联的不同时间数据，例如可以表示为
Figure DEST_PATH_IMAGE001
其中ID3、 ts3、tr3分别表示第三感测设备110-3的标识、第三感测设备110-3发送第三信号的第三发送时刻和第一感测设备110-1接收到第三信号的第三接收时刻。
在215，第一感测设备110-1向第二感测设备110-2发送用于对第一感测设备110-1与第二感测设备110-2进行时钟同步的第二信号，其中第二信号至少指示第一感测设备110-1接收第一信号的第一接收时刻tr1、第一发送时刻ts1和第二感测设备110-2发送第二信号的第二发送时刻(为了方便描述，记为ts2)。
在一些实施例中，第一感测设备110-1可以利用任何适当的无线通信技术以向第一感测设备110-2发送第二信号。例如，可以构建第一感测设备110-1和第二感测设备110-2的点对点连接，以实现第二信号的点对点发送。在一些实施例中，第一感测设备110-1还可以周期性向周围的其他感测设备广播第二信号，而无需构建第一感测设备 110-1和第二感测设备110-2的点对点连接。在一些实施例中，第一感测设备110-1也可以包括相耦合的超宽带(UWB)通信设备，并且将所需要发送的第一信号调制为UWB脉冲信号，以发送至第二感测设备110-2。
在一些实施例中，为了表明第二信号的来源，第一感测设备110-1 还可以在第二信号中调制第一感测设备110-1的标识(为了方便描述，记为ID1)。此时，第二信号至少可以指示数据：{ID1,ts2,ID2,ts1,tr1}。
在一些实施例中，第一感测设备110-1可以在第二信号中调制包含所有其他感测设备相关联的时间数据。在一些实施例中，第一感测设备110-1可以将例如从第三感测设备110-3接收第三信号的第三接收时刻与预定的阈值时刻进行比较，并且响应于第三发送时刻晚于预定的阈值时刻，则调制第二信号以使得其还指示第三感测设备110-3 发送第三信号的第三发送时刻和第一感测设备110-1接收第三信号的第三接收时刻。例如，第二信号可以被调制为指示：
Figure DEST_PATH_IMAGE002
在220，当第二感测设备110-2从第一感测设备110-1接收到第二信号时，第二感测设备110-2从所述第二信号获取所述第二感测设备110-2发送第一信号的第一发送时刻ts1、所述第一感测设备110-1 接收所述第一信号的第一接收时刻tr1和所述第一感测设备110-2发送所述第二信号的第二发送时刻ts2。
在一些实施例中，第二感测设备110-2基于与第一感测设备110-1 的点对点通信来接收第二信号。备选地，第二感测设备110-2也可以接收第一感测设备110-1所广播的第二信号，而无需构建第一感测设备110-1和第二感测设备110-2的点对点连接。
在一些实施例中，第二感测设备110-2可以包括相耦合的超宽带 (UWB)通信设备，并且经由UWB通信设备来接收第二信号。
在一些实施例中，如上文所描述的，第二信号还指示与第三感测设备110-3相关联的第三发送时刻ts3和第三接收时刻tr3，其中发送时刻ts3为第三感测设备110-3发送第三信号的时刻，第三接收时刻tr3为第一感测设备110-1接收第三时刻的时刻。
例如，第二信号可以被调制为指示
Figure DEST_PATH_IMAGE003
此时，第二感测设备110-2可以基于第二感测设备110-2的标识ID2，从第二信号中确定与标识ID2相对应的第一发送时刻ts1和第一接收时刻 tr1。
在225，第二感测设备110-2基于第一发送时刻ts1、第一接收时刻tr1、第二发送时刻ts2和第二感测设备110-2接收第二信号的第二接收时刻(为了方便描述，记为tr2)来调整第二感测设备110-2的时钟系统以与第一感测设备110-1同步。
具体地，第二感测设备110-2可以基于第一发送时刻ts1、第一接收时刻tr1、第二发送时刻ts2和第二接收时刻tr2来确定第二感测设备 110-2与第一感测设备110-1的时钟差。具体地，考虑到第一感测设备110-1和第二感测设备110-2之间的通信时间固定的，因此第二感测设备110-2与第一感测设备110-1的时钟差Δt可以被确定为Δt＝ (ts1+tr2–tr1–ts2)/2。
进一步地，第二感测设备110-2可以根据时钟差调整第二感测设备110-2的时钟系统以与第一感测设备110-1同步。例如，第二感测设备110-2的时钟可以被调整以时钟差Δt。
应当理解，在完成时钟同步后，第二感测设备110-2还可以基于上文所述的方式来发送信号以实现与其他感测设备的同步。基于上文所述的方式，本公开的实施例可以实现感测设备之间快速且准确地时钟同步。
图3示出了根据本公开的一个实施例的时钟同步的过程300的流程图。过程300例如可以由图1中的第一感测设备110-1实施。如图 3所示，在框302，第一感测设备110-1从第二感测设备110-2接收第一信号。在框304，第一感测设备110-1从第一信号获取第二感测设备110-2发送第一信号的第一发送时刻。在框306，第一感测设备110-1 向第二感测设备110-2发送用于对第一感测设备110-1与第二感测设备110-2进行时钟同步的第二信号，第二信号至少指示第一感测设备 110-1接收第一信号的第一接收时刻、第一发送时刻和第一感测设备 110-1发送第二信号的第二发送时刻。
图4示出了根据本公开的另一实施例的时钟同步的过程400的流程图。过程400例如可以由图1中的第一感测设备110-2实施。如图 4所示，在框402，第二感测设备110-2接收来自第一感测设备110-1 的第二信号；第二感测设备110-2从第二信号获取第二感测设备110-2 发送第一信号的第一发送时刻、第一感测设备110-1接收第一信号的第一接收时刻和第一感测设备110-1发送第二信号的第二发送时刻；以及第二感测设备110-2基于第一发送时刻、第一接收时刻、第二发送时刻和第二感测设备110-2接收第二信号的第二接收时刻来调整第二感测设备110-2的时钟系统以与第一感测设备110-1同步。
图5示出了根据本公开一个实施例的用于时钟同步的装置500的示意性框图。装置500可以被包括在图1的第一感测设备110-1中或者被实现为第一感测设备110-1。如图5所示，装置500包括第一接收模块502，被配置为在第一感测设备处从第二感测设备接收第一信号。装置500还包括第一获取模块504，被配置为从第一信号获取第二感测设备发送第一信号的第一发送时刻。此外，装置500还包括第一发送模块506，被配置为向第二感测设备发送用于对第一感测设备与第二感测设备进行时钟同步的第二信号，第二信号至少指示第一感测设备接收第一信号的第一接收时刻、第一发送时刻和第一感测设备发送第二信号的第二发送时刻。
在一些实施例中，装置500还包括第二获取模块，被配置为从第一信号获取第二感测设备的标识；以及存储模块，被配置为将第一发送时刻与标识相关联地存储。
在一些实施例中，装置500还包括第二接收模块，被配置为从第三感测设备接收第三信号；第二获取模块，被配置为从第三信号获取第三感测设备发送第三信号的第三发送时刻；以及调制模块，被配置为响应于第一感测设备接收第三信号的第三接收时刻晚于阈值时刻，使得第二信号还指示第三发送时刻和第三接收时刻。
在一些实施例中，第一发送模块506包括：第一超宽带通信模块，被配置为利用与第一感测设备相耦合的超宽带通信设备来发送第二信号。
在一些实施例中，其中第二信号还指示第一感测设备的标识。
图6示出了根据本公开另一实施例的用于时钟同步的装置600的示意性框图。装置600可以被包括在图1的第二感测设备110-2中或者被实现为第二感测设备110-2。如图6所示，装置600包括第三接收模块602，被配置为在第二感测设备处接收来自第一感测设备的第二信号。装置600还包括第三获取模块604，被配置为从第二信号获取第二感测设备发送第一信号的第一发送时刻、第一感测设备接收第一信号的第一接收时刻和第一感测设备发送第二信号的第二发送时刻。此外，装置600还包括时钟调整模块606，被配置为基于第一发送时刻、第一接收时刻、第二发送时刻和第二感测设备接收第二信号的第二接收时刻，调整第二感测设备的时钟系统以与第一感测设备同步。
在一些实施例中，第三接收模块602包括：第二超宽带通信模块，被配置为利用与第二感测设备相耦合的超宽带通信设备来接收第二信号。
在一些实施例中，第二信号还指示与第三感测设备相关联的第三发送时刻和第三接收时刻，发送时刻为第三感测设备发送第三信号的时刻，第三接收时刻为第一感测设备接收第三时刻的时刻，其中第三获取模块604包括：确定模块，被配置为基于第二感测设备的标识，从第二信号中确定与标识相对应的第一发送时刻和第一接收时刻。
在一些实施例中，时钟调整模块606包括：时钟差确定模块，被配置为基于第一发送时刻、第一接收时刻、第二发送时刻和第二接收时刻，确定第二感测设备与第一感测设备的时钟差；以及同步模块，被配置为根据时钟差调整第二感测设备的时钟系统以与第一感测设备同步。
图7示出了可以用来实施本公开的实施例的示例设备700的示意性框图。设备700可以用于实现图1的感测设备110。如图所示，设备700包括中央处理单元(CPU)701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的计算机程序指令或者从存储单元708加载到随机访问存储器(RAM)703中的计算机程序指令，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还可存储设备700操作所需的各种程序和数据。CPU 701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。
设备700中的多个部件连接至I/O接口705，包括：输入单元706，例如键盘、鼠标等；输出单元707，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元708，例如磁盘、光盘等；以及通信单元709，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元709允许设备700通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/ 数据。
处理单元701执行上文所描述的各个方法和处理，例如方法300 和/或过程400。例如，在一些实施例中，过程200、过程300和/或过程400可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元708。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 702和/或通信单元709而被载入和/或安装到设备700 上。当计算机程序加载到RAM 703并由CPU 701执行时，可以执行上文描述的过程200、过程300和/或过程400的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，CPU 701可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行过程200、过程300和/或过程400。
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)等等。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这应当理解为要求这样操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行，或者要求所有图示的操作应被执行以取得期望的结果。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实现中。相反地，在单个实现的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实现中。
尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

Claims (22)

1.一种用于时钟同步的方法，包括：
在第一感测设备处从第二感测设备接收第一信号；
从所述第一信号获取所述第二感测设备发送所述第一信号的第一发送时刻；以及
广播第二信号，所述第二信号至少指示所述第一感测设备接收所述第一信号的第一接收时刻、所述第一发送时刻和所述第一感测设备发送所述第二信号的第二发送时刻，所述第二信号还指示：从第三信号获取的、第三感测设备发送所述第三信号的第三发送时刻和所述第一感测设备接收所述第三信号的第三接收时刻。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
从所述第一信号获取所述第二感测设备的标识；以及
将所述第一发送时刻与所述标识相关联地存储。
3.根据权利要求1所述的方法，其中所述第三接收时刻晚于阈值时刻。
4.根据权利要求1所述的方法，其中向所述第二感测设备发送所述第二信号包括：
利用与所述第一感测设备相耦合的超宽带通信设备来发送所述第二信号。
5.根据权利要求1所述的方法，其中所述第二信号还指示所述第一感测设备的标识。
6.一种感测设备时钟同步的方法，包括：
在第二感测设备处接收由第一感测设备广播的第二信号，所述第二信号至少指示所述第二感测设备发送第一信号的第一发送时刻、所述第一感测设备接收所述第一信号的第一接收时刻和所述第一感测设备发送所述第二信号的第二发送时刻，所述第二信号还指示：第三感测设备发送第三信号的第三发送时刻和所述第一感测设备接收所述第三信号的第三接收时刻；
从所述第二信号获取所述第一发送时刻、所述第一接收时刻和所述第二发送时刻；以及
基于所述第一发送时刻、所述第一接收时刻、所述第二发送时刻和所述第二感测设备接收所述第二信号的第二接收时刻，调整所述第二感测设备的时钟系统以与所述第一感测设备同步。
7.根据权利要求6所述的方法，其中接收来自所述第一感测设备的所述第二信号包括：
利用与所述第二感测设备相耦合的超宽带通信设备来接收所述第二信号。
8.根据权利要求6所述的方法，其中从所述第二信号获取第一发送时刻和所述第一接收时刻包括：
基于所述第二感测设备的标识，从所述第二信号中确定与所述标识相对应的所述第一发送时刻和所述第一接收时刻。
9.根据权利要求6所述的方法，其中调整所述第二感测设备的时钟系统以与所述第一感测设备同步包括：
基于所述第一发送时刻、所述第一接收时刻、所述第二发送时刻和所述第二接收时刻，确定所述第二感测设备与所述第一感测设备的时钟差；以及
根据所述时钟差调整所述第二感测设备的所述时钟系统以与所述第一感测设备同步。
10.一种用于时钟同步的装置，包括：
第一接收模块，被配置为在第一感测设备处从第二感测设备接收第一信号；
第一获取模块，被配置为从所述第一信号获取所述第二感测设备发送所述第一信号的第一发送时刻；以及
第一发送模块，被配置为广播第二信号，所述第二信号至少指示所述第一感测设备接收所述第一信号的第一接收时刻、所述第一发送时刻和所述第一感测设备发送所述第二信号的第二发送时刻，所述第二信号还指示：从第三信号获取的、第三感测设备发送所述第三信号的第三发送时刻和所述第一感测设备接收所述第三信号的第三接收时刻。
11.根据权利要求10所述的装置，还包括：
第二获取模块，被配置为从所述第一信号获取所述第二感测设备的标识；以及
存储模块，被配置为将所述第一发送时刻与所述标识相关联地存储。
12.根据权利要求10所述的装置，其中
所述第三接收时刻晚于阈值时刻。
13.根据权利要求10所述的装置，其中所述第一发送模块包括：
第一超宽带通信模块，被配置为利用与所述第一感测设备相耦合的超宽带通信设备来发送所述第二信号。
14.根据权利要求10所述的装置，其中所述第二信号还指示所述第一感测设备的标识。
15.一种用于时钟同步的装置，包括：
第三接收模块，被配置为在第二感测设备处接收由第一感测设备广播的第二信号，所述第二信号至少指示所述第二感测设备发送第一信号的第一发送时刻、所述第一感测设备接收所述第一信号的第一接收时刻和所述第一感测设备发送所述第二信号的第二发送时刻，所述第二信号还指示：第三感测设备发送第三信号的第三发送时刻和所述第一感测设备接收所述第三信号的第三接收时刻；
第三获取模块，被配置为从所述第二信号获取所述第一发送时刻、所述第一接收时刻和所述第二发送时刻；以及
时钟调整模块，被配置为基于所述第一发送时刻、所述第一接收时刻、所述第二发送时刻和所述第二感测设备接收所述第二信号的第二接收时刻，调整所述第二感测设备的时钟系统以与所述第一感测设备同步。
16.根据权利要求15所述的装置，其中第三接收模块包括：
第二超宽带通信模块，被配置为利用与所述第二感测设备相耦合的超宽带通信设备来接收所述第二信号。
17.根据权利要求15所述的装置，其中所述第三获取模块包括：
确定模块，被配置为基于所述第二感测设备的标识，从所述第二信号中确定与所述标识相对应的所述第一发送时刻和所述第一接收时刻。
18.根据权利要求15所述的装置，其中所述时钟调整模块包括：
时钟差确定模块，被配置为基于所述第一发送时刻、所述第一接收时刻、所述第二发送时刻和所述第二接收时刻，确定所述第二感测设备与所述第一感测设备的时钟差；以及
同步模块，被配置为根据所述时钟差调整所述第二感测设备的所述时钟系统以与所述第一感测设备同步。
19.一种电子设备，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；以及
存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现根据权利要求1-5中任一项所述的方法。
20.一种电子设备，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；以及
存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现根据权利要求6-9中任一项所述的方法。
21.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现根据权利要求1-5中任一项所述的方法。
22.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现根据权利要求6-9中任一项所述的方法。
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