CN108282242B - 时空同步装置及系统、地图采集车及地图智能生产系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动驾驶地图数据采集的时空同步装置及系统、地图采集车及地图智能生产系统，该装置包括：编码器、处理器、同步控制芯片以及网口芯片，同步控制芯片和网口芯片分别与处理器连接；其中：编码器与同步控制芯片连接，同步控制芯片用于对编码器产生的脉冲信号进行滤波处理，并用于按预设的参数进行分频处理，产生用于记录实时时空信息的同步脉冲信号和用于驱动进行数据采集的触发脉冲信号；处理器用于根据同步控制芯片的同步脉冲信号、触发脉冲信号以及处理器的时钟信号记录实时时间信息和空间信息，生成同步信号数据；网口芯片用于输出同步信号数据。本发明通过网口来向工控机传送同步信号数据，提高了数据吞吐率。

Description

时空同步装置及系统、地图采集车及地图智能生产系统

技术领域

本发明涉及数据采集领域，尤其涉及一种时空同步装置及系统、地图采集车及地图智能生产系统。

背景技术

现有技术中自动驾驶地图数据采集时空同步装置采用基于ARM处理器以及复杂可编程逻辑器件(Complex Programmable Logic Device，CPLD)来实现，通过串口来发送同步信号至工控机，各个工控机所接收的同步信号来个每个工控机对应的ARM处理器，因而每个工控机接收的同步信号各不相同。现有技术中的时空同步信号的时间精度为10ms，空间精度1cm。

现有技术中采用分布式的同步控制，使用GPS获取时间，使用编码器获取距离信息，采用ARM以及CPLD进行传感器数据处理以及产生触发信号，整个系统有多个分系统组成，每个系统可能采用自身独有的时空同步电路及算法，使用串口输出同步信号，与电脑进行交互，记录相机等传感器工作的时间和空间信息。

现有的时空同步采用串口发送数据，导致同步信号发送效率低，对高速数据采集产生了限制；采用分散式系统，不利于采集的地图数据的统一管理，并且时空同步精度低，扩展不方便。例如，目前串口通信模式的通信速率一般不超过115200bps，当高速采集时，同步信号的传输速率会远远高于该速率，需要采用更加快速的通信接口；在一个载车平台上采用不同的时空同步系统采用不同的电路板，集成度低，降低了开发难度，但是也导致系统比较臃肿、繁琐，不同系统的时空同步基准存在误差，导致整个载车平台的精度变差。现有技术中由于采用分散式系统，没有考虑系统的可扩展性问题，随着自动驾驶地图数据采集系统及传感器的更新，其可扩展性差的缺点带来了诸多问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种自动驾驶地图数据采集时空同步装置，以使得工控机以及各个传感器具有相同的时空参考依据。

该装置包括：包括：编码器、处理器、同步控制芯片以及网口芯片，所述同步控制芯片和所述网口芯片分别与所述处理器连接；其中：

所述编码器与所述同步控制芯片连接，所述同步控制芯片用于对所述编码器产生的脉冲信号进行滤波处理，并用于按预设的参数进行分频处理，产生用于记录实时时空信息的同步脉冲信号和用于驱动进行数据采集的触发脉冲信号；

所述处理器用于根据所述同步控制芯片的同步脉冲信号、触发脉冲信号以及所述处理器的时钟信号记录实时时间信息和空间信息，生成同步信号数据；

所述网口芯片用于输出所述同步信号数据。

可选地，基于上述技术方案，该装置还包括：

工控机，与所述处理器通过所述网口芯片连接，用于根据所述同步信号数据对采集的地图数据进行时空同步的融合处理；

其中，所述同步信号数据包括但不限于：序列号、时间、速度/里程、设备唯一标识符。

可选地，所述同步控制芯片进一步包括：FPGA芯片、差分芯片和TTL芯片，所述差分芯片和所述TTL芯片分别与所述FPGA芯片连接；其中：

所述FPGA芯片用于对所述编码器的脉冲信号以及所述FPGA的时钟信号进行滤波及分频处理，按预设的参数产生触发脉冲信号和同步脉冲信号；

所述差分芯片用于根据所述FPGA芯片输出的触发脉冲信号提供差分传感器数据脉冲信号；

所述TTL芯片用于根据所述FPGA芯片输出的触发脉冲信号提供TTL传感器数据脉冲信号。

可选地，该动驾驶地图数据采集时空同步装置还包括：惯导模块和/或定位模块，所述惯导模块、定位模块分别与所述处理器连接；所述处理器的时钟信号根据所述处理器的晶振以及惯导模块或者定位模块输出；

所述定位模块用于：对所述处理器接收的时钟信号进行校正，和/或对所述FPGA芯片输出的同步脉冲信号进行校正。

可选地，所述处理器包括：

对时模块，用于PPS秒脉冲进行对时；

参数设置模块，用于设置或修改触发参数；

信号生成模块，用于根据所述触发脉冲信号生成中断信号；

记录模块，用于记录实时的时间信息和空间信息；

通信模块，用于与其他器件进行通信连接；

解析模块，用于解析控制命令和采集的地图数据；

控制模块，用于控制数据处理和转换。

可选地，该自动驾驶地图数据采集时空同步装置还包括：

串口芯片，与所述处理器连接和/或所述定位模块连接，与外界建立通信连接；

备用串口，作为预留的常用通信及触发接口，用于扩展设备；

复位芯片，与所述处理器通信连接，用于保存相关参数设置信息以及产生复位信号；

电源芯片，用于转换电压，为元器件供电。

可选地，基于上述技术方案，该装置还包括：

按键、液晶屏以及指示灯中的至少一者，所述按键、液晶屏以及指示灯中的至少一者与所述处理器连接，用于监测所述处理器的控制、测试以及观察工作状态是否正常。

相应地，本发明提供了一种自动驾驶地图数据采集时空同步系统，该系统包括本发明提供的任意一个自动驾驶地图数据采集时空同步装置；该系统还包括时间信息传感器、空间信息传感器、地图数据采集装置。

相应地，本发明提供了一种高精度地图采集车，包括：

车载测量传感系统，用于获取车辆实时位置信息、测绘地理信息数据及状态信息；

本发明提供的任意一个的自动驾驶地图数据采集时空同步装置，用于通过同步脉冲信号采集的地图数据进行时空同步的融合处理，以及用于通过触发脉冲信号驱动进行数据时空同步采集；

联网设备，与所述车载测量传感系统连接，用于搭建车载网络及通信环境，并用于建立通信连接；

监测设备，与所述车载测量传感系统及所述联网装置连接，用于根据检测到的车辆实时位置信息判断车辆是否超出有效测量范围。

相应地，本发明提供了一种地图智能生产系统，包括：

至少一辆本发明提供的高精度地图采集车，用于采集并融合处理得到时空同步的地图数据；

控制中心，与所述采集车通信连接，形成采集网络系统，用于接收并监控所述采集车传送的实时采集数据及状态信息，控制采集流程；

智能制图系统，用于根据所述时空同步的地图数据进行处理，生成用于自动驾驶的高精度地图数据。

本发明通过网口来向工控机传送同步信号数据，提高了数据吞吐率，同步效率高、速度快，能够提高与传感器数据融合的频率，从而提高实时性，提高系统的采集效率、高精度地图数据的采集速度和精度。本发明提供的时空同步技术方案采用一个时空基准源，降低了电路延时及程序处理延时，提高了时空同步的精度及稳定性，降低了集成及维护难度，并预留常用通信及触发接口，便于传感器的扩展。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明实施例提供的自动驾驶地图数据采集时空同步系统框图；

图2是本发明实施例提供的自动驾驶地图数据采集时空同步装置框图；

图3是本发明实施例提供的自动驾驶地图数据采集的时空同步装置示意图；

图4是本发明实施例提供的同步信号数据产生流程示意图；

图5是本发明实施例提供的脉冲信号产生流程示意图。

附图标记说明

105 间信息传感器 110 空间信息传感器

115 地图数据采集时空同步装置 120 数据采集传感器

125 工控机 205 平台Cortex M4

210 FPGA芯片 215 网口芯片

220 定位模块 225 差分芯片

230 TTL芯片 235 串口芯片

240 复位芯片 245 按键

250 液晶屏 255 指示灯

具体实施方式

如在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名称的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包含”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”。“大致”是指在可接收的误差范围内，本领域技术人员能够在一定误差范围内解决所述技术问题，基本达到所述技术效果。说明书后续描述为实施本发明的较佳实施方式，然所述描述乃以说明本发明的一般原则为目的，并非用以限定本发明的范围。本发明的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。

本发明主要提供基于网口的自动驾驶地图数据采集时空同步装置，该装置能融合时间以及空间地理信息，能实时驱动采集传感器工作并将同步信号发送给工控机，实时对采集的地图数据用时空间信息打标，方便后续处理，得到高精度地图数据。该地图数据的时间精度为1ms，距离精度为1mm，同时该装置能通过与工控机通信，采集温、湿度等信息并上传。还可以提供LCD屏，能实时显示时空同步装置的相关工作状态。

图1是基于网口的自动驾驶地图数据采集时空同步系统框图。可以看出，该系统包括时间信息传感器105、空间信息传感器110、地图数据采集时空同步装置115、数据采集传感器120、工控机125。时间信息传感器105可以GPS或北斗定位模块或者惯导，空间信息传感器110可以是惯导模块或编码器，惯导可以同时提供距离位置信息和时间信息，数据采集传感器可以是图像传感器，例如电荷耦合元件图像传感器。

图3示出了本发明实施例提供的自动驾驶地图数据采集的时空同步装置示意图，包括：编码器320、处理器310、同步控制芯片315以及网口芯片305，同步控制芯片315和网口芯片305分别与处理器305连接，编码器320与同步控制芯片315连接，同步控制芯片315可以对编码器320产生的脉冲信号进行滤波处理，并按预设的参数进行分频处理，产生用于记录实时时空信息的同步脉冲信号和用于驱动进行数据采集的触发脉冲信号；处理器310根据同步控制芯片的同步脉冲信号记录实时时间信息和空间信息，生成同步信号数据；网口芯片305用于输出所述同步信号数据。

其中处理器310可以包括：对时模块、参数设置模块、信号生成模块、记录模块、通信模块、解析模块、控制模块。对时模块，用于PPS秒脉冲进行对时，使得毫秒脉冲精确；参数设置模块，用于设置或修改触发参数，可以根据实际的需要来产生不同的触发脉冲信号；信号生成模块，用于根据所述触发脉冲信号生成中断信号，从而可以将记录的时间信息和空间信息与相机拍摄的时间和空间信息保持一致，有利于信息的融合；记录模块，用于记录实时的时间信息和空间信息，该时间和空间信息可以发送给工控机，从而使得不同的工控机，如果在相同的脉冲触发信号控制下工作，可以保持相同的时间和空间信息；通信模块，用于与其他器件进行通信连接，交互数据以及控制指令；解析模块，用于解析控制命令和采集的地图数据；控制模块，用于控制数据处理和转换。

图2示出了地图数据采集时空同步装置115的结构示意图，具体包括平台CortexM4 205、现场可编程门阵(Field Programmable Gate Array，FPGA)，芯片210等元件。平台Cortex M4 205可以包含处理器。FPGA芯片210可以接收编码器的信号并进行滤波和分频，同时产生同步脉冲信号和触发脉冲信号，同步脉冲信号可以供平台Cortex M4 205记录时间和空间信息，触发脉冲信号可以驱动数据采集传感器进行实时工作。在必要的情况下，触发脉冲信号可以进行硬件滤波和电平转换以满足地图数据采集传感器的工作要求。同步脉冲信号可以包括毫秒脉冲和毫米脉冲，毫秒脉冲可以对FPGA的晶振分频得到，毫米脉冲可以对车轮编码器的编码信号分频得到。车轮编码器的信号可以用来产生触发脉冲信号，例如可以根据车轮编码器的信号计算出每10米产生一个脉冲触发信号。此外FPGA芯片210的触发脉冲信号可以分给处理器和传感器，处理器可以用来进行中断计数，传感器可以根据触发脉冲信号进行相应的操作。

平台Cortex-M4 205可以采用处理器芯片STM32F407，该芯片与外围电路配合完成同步信号的发送、与FPGA使用串行外设接口(Serial Peripheral Interface，SPI)进行通信设定触发参数、PC控制命令的解析操作、GPS/北斗/惯导命令的解析、温度的转换、按键及液晶屏操作等；

FPGA芯片210可以采用Altera公司的EP2C5T144C8N，该芯片主要完成编码器的滤波、分频，根据编码器的脉冲，按设定的参数产生触发脉冲信号，以及产生毫米脉冲信号。可以使用GPS或北斗卫星系统的每秒脉冲数(Pulse Per Second，PPS)对产生的毫秒脉冲进行校正。

网口芯片215可以选用W5300，其将并口装换为网口，其速度可达30Mbps，按照车速30m/s，可以达到每行进1mm发送一帧同步信号，完全满足现在及可以预见的未来的需求；

串口芯片235可以采用包括RS232和RS422/RS485电平转换芯片MAX3232和MAX488，主要是将串口电平转换为晶体管-晶体管逻辑(Transistor-Transistor Logic，TTL)电平，以完成平台Cortex M4与外部设备的通信，平台Cortex M4只识别TTL电平，串口芯片可以将GPS串口和惯导串口的电平转换为TTL电平；

复位芯片240可以选择CAT1025-3.3，该芯片在上电时能产生STM32F407芯片所必须的复位信号，且带有2Kb的EEPROM，该芯片通过I2C总线与STM32F407芯片通信，能够将相关参数设置信息保存在里面，保存的数据掉电不丢失，控制器重新上电将从该芯片读取设置的参数；

电源芯片将12V供电电源转化为3.3V、5V，供电路板上芯片及元器件使用；

定位模块220可以为北斗/GPS双模芯片，该芯片通过外接GPS/北斗天线，接收到信号后通过芯片自带串口(TTL电平)将信息发送给STM32F407，解析后获取时间及经纬度等信息，并分出一路经过串口芯片后将原始信号发送给工控机，工控机对原始GPS数据进行保存，方便后续数据融合及问题排查；可选地，定位模块可以是外接的模块，不作为时空同步装置的一部分。

惯导模块(图中未示出)可以是NovAtel的惯导SPAN-CPT，使用串口进行通信，处理器接收其语句并进行解析，获取系统姿态信息；

TTL芯片230可以是反向器74HC14，在一定程度下提高驱动能力，将FPGA发送的触发信号转化后发出；

差分芯片225可以是LVDS芯片SN65LVDS31D，其将单端信号转化为差分信号，在驱动相机等设备时其与TTL信号是二选一的；

按键245、液晶屏250及指示灯255，提高人机交互的友好性，方便对控制器的控制、测试以及观察工作状态是否正常等；

接口260，包括供电、同步、触发、天线、串口、备用串口等。

图2中，平台Cortex M4 205的处理器与FPGA芯片210、复位芯片240、串口芯片235、网口芯片215、定位模块220、按键245、液晶屏250、指示灯255连接，FPGA 210还与差分芯片225连接、TTL芯片230连接，接口260可以与电源芯片、串口芯片235、网口芯片215、定位模块220、差分芯片225、TTL芯片230连接，接口还可以直接与处理器和FPGA连接，例如向处理器发送温湿度信号，向FPGA发送编码器发送的脉冲信号等。

图4示出了同步信号数据产生的流程，处理器可以根据收到的同步脉冲信号进行中断计数来产生序列号，序列号可以用来标识采集的地图数据，利用处理器自身的实时时钟(Real-Time Clock，RTC，例如本地晶振)以及全球卫星导航系统(Global NavigationSatellite System，GNSS)来进行时间校准，产生各个工控机使用的时间信息，利用编码器提供的同步脉冲信号产生速度/里程信息，还通过一次性设置为时空同步装置产生唯一的设备标识符。这些数据通过网口芯片W5300发送到工控机，，工控机接收到同步信号后，将其与传感器数据进行融合并保存，方便后期进行后处理，得到需要的高精度地图数据。区别现有的技术方案，现有技术中每个工控机自行记录时间信息和空间信息，使得基准的参考时间和空间不一致，不利于数据的融合，而本发明通过采用单一的参考时间和空间，使得工控机的数据融合变得简单。

上述的时间信息中，日期和时分秒取自GPS或北斗卫星定位系统，并且处理器根据自身的时钟维护了一个时间，每隔一定时间与全球卫星导航系统，例如GPS对时，对时空同步装置进行校正，确保日期和时分秒的准确性，毫秒来至接收的毫秒脉冲，精度为1毫秒；FPGA芯片有高稳有源晶振，通过对其进行分频，产生毫秒脉冲，处理器采用计数器记录脉冲数，即为毫秒时间，为确保毫秒的准确性，每秒使用GPS的PPS对处理器的毫秒计数器进行校正，同时对FPGA芯片输出的毫秒时钟边沿进行校正，确保毫秒的准确性。本发明中，时间精度可以达到1ms。

通过可编程的距离传感器，在使用前对其进行标定并验证，使其输出毫米脉冲，同时在FPGA芯片以及处理器中对其进行实时计数，当触发相机工作时，将触发时刻的时间、距离等信息实时记录下来，并发送给工控机与相机数据进行匹配。本发明的距离精度可以达到1mm，标定精度可控制在0.1％。

图5是脉冲信号产生流程图，编码器信号经过FPGA芯片进行滤波处理后，进行分频同时产生同步脉冲信号和触发脉冲信号，同步脉冲信号进入处理器，记录实时时间、空间信息，以保证时间精度，随后将其通过网口发送给工控机；触发脉冲信号可以进入处理器产生中断计数，以及用来触发传感器工作；触发脉冲信号经过硬件滤波和电平转换、选择后，驱动数据采集传感器进行实时工作。FPGA芯片按照设定的参数计数，当达到设定值时，同时产生两路触发，一路触发传感器工作，一路进入处理器，产生中断，实时记录传感器工作时间。

相应地，本发明提供了一种高精度地图采集车，该采集车包括：车载测量传感系统，用于获取车辆实时位置信息、测绘地理信息数据及状态信息；本发明实施例提供的任意一种自动驾驶地图数据采集时空同步装置，用于通过同步脉冲信号采集的地图数据进行时空同步的融合处理，以及用于通过触发脉冲信号驱动进行数据时空同步采集；联网设备，与车载测量传感系统连接，用于搭建车载网络及通信环境，并用于建立通信连接；监测设备，与车载测量传感系统及联网装置连接，用于根据检测到的车辆实时位置信息判断车辆是否超出有效测量范围。

相应地，本发明提供了一种地图智能生产系统，该生产系统包括：本发明提供的高精度地图采集车，用于采集并融合处理得到时空同步的地图数据；控制中心，与采集车通信连接，形成采集网络系统，用于接收并监控采集车传送的实时采集数据及状态信息，控制采集流程；智能制图系统，用于根据时空同步的地图数据进行处理，生成用于自动驾驶的高精度地图数据。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

上述说明示出并描述了本发明的若干具体实施例，但如前所述，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述发明构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动驾驶地图数据采集的时空同步装置，其特征在于，包括：编码器、处理器、同步控制芯片以及网口芯片，所述同步控制芯片和所述网口芯片分别与所述处理器连接；其中：

所述编码器与所述同步控制芯片连接，所述同步控制芯片用于对所述编码器产生的脉冲信号进行滤波处理，并用于按预设的参数进行分频处理，产生用于记录实时时空信息的同步脉冲信号和用于驱动进行数据采集的触发脉冲信号，其中，所述触发脉冲信号还用于触发处理器产生中断计数和触发外接的传感器工作；

所述处理器用于根据所述同步控制芯片的同步脉冲信号、触发脉冲信号以及所述处理器的时钟信号记录实时时间信息和空间信息，生成同步信号数据；

所述网口芯片用于输出所述同步信号数据。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶地图数据采集的时空同步装置，其特征在于，还包括：

工控机，与所述处理器通过所述网口芯片连接，用于根据所述同步信号数据对采集的地图数据进行时空同步的融合处理；

其中，所述同步信号数据包括：序列号、时间、速度/里程、设备唯一标识符。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶地图数据采集的时空同步装置，其特征在于，所述同步控制芯片进一步包括：FPGA芯片、差分芯片和TTL芯片，所述差分芯片和所述TTL芯片分别与所述FPGA芯片连接；其中：

所述FPGA芯片用于对自身产生的时钟信号及所述编码器的脉冲信号进行滤波及分频处理，按预设的参数产生触发脉冲信号和同步脉冲信号；

所述差分芯片用于根据所述FPGA芯片输出的触发脉冲信号提供差分传感器数据脉冲信号；

所述TTL芯片用于根据所述FPGA芯片输出的触发脉冲信号提供TTL传感器数据脉冲信号。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶地图数据采集的时空同步装置，其特征在于，该动驾驶地图数据采集的时空同步装置还包括：惯导模块和/或定位模块，所述惯导模块、定位模块分别与所述处理器连接；所述处理器的时钟信号根据所述处理器的晶振以及惯导模块或者定位模块输出；

所述定位模块用于：对所述处理器接收的时钟信号进行校正，和/或对所述FPGA芯片输出的同步脉冲信号进行校正。

5.根据权利要求1-3中任意一项所述的自动驾驶地图数据采集的时空同步装置，其特征在于，所述处理器包括：

对时模块，用于PPS秒脉冲进行对时；

参数设置模块，用于设置或修改触发参数；

信号生成模块，用于根据所述触发脉冲信号生成中断信号；

记录模块，用于记录实时的时间信息和空间信息；

通信模块，用于与其他器件进行通信连接；

解析模块，用于解析控制命令和采集的地图数据；

控制模块，用于控制数据处理和转换。

6.根据权利要求4所述的自动驾驶地图数据采集的时空同步装置，其特征在于，该自动驾驶地图数据采集的时空同步装置还包括：

串口芯片，与所述处理器连接和/或所述定位模块连接，与外界建立通信连接；

备用串口，作为预留的常用通信及触发接口，用于扩展设备；

复位芯片，与所述处理器通信连接，用于保存相关参数设置信息以及产生复位信号；

电源芯片，用于转换电压，为元器件供电。

7.根据权利要求1-3中任意一项所述的自动驾驶地图数据采集的时空同步装置，其特征在于，还包括：

按键、液晶屏以及指示灯中的至少一者，所述按键、液晶屏以及指示灯中的至少一者与所述处理器连接，用于监测所述处理器的控制、测试以及观察工作状态是否正常。

8.一种自动驾驶地图数据采集的时空同步系统，其特征在于，该系统包括根据权利要求1-7中任意一项所述的自动驾驶地图数据采集的时空同步装置；该系统还包括时间信息传感器、空间信息传感器、地图数据采集装置。

9.一种高精度地图采集车，其特征在于，包括：

车载测量传感系统，用于获取车辆实时位置信息、测绘地理信息数据及状态信息；

根据权利要求1-7中任一项所述的自动驾驶地图数据采集的时空同步装置，用于通过同步脉冲信 号采集的地图数据进行时空同步的融合处理，以及用于通过触发脉冲信号驱动进行数据时空同步采集；

联网设备，与所述车载测量传感系统连接，用于搭建车载网络及通信环境，并用于建立通信连接；

监测设备，与所述车载测量传感系统及所述联网设备连接，用于根据检测到的车辆实时位置信息判断车辆是否超出有效测量范围。

10.一种地图智能生产系统，其特征在于，包括：

至少一辆根据权利要求9所述的高精度地图采集车，用于采集并融合处理得到时空同步的地图数据；

控制中心，与所述采集车通信连接，形成采集网络系统，用于接收并监控所述采集车传送的实时采集数据及状态信息，控制采集流程；

智能制图系统，用于根据所述时空同步的地图数据进行处理，生成用于自动驾驶的高精度地图数据。

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