CN113074955A - 控制数据采集的方法、装置、电子设备和介质 - Google Patents

Abstract

提供一种控制数据采集的方法、装置、电子设备和可读存储介质，涉及车辆技术领域，尤其涉及自动驾驶、车辆检测技术领域。该方法包括：获取车辆所在的当前环境的第一环境数据；响应于根据第一环境数据确定当前环境满足预设环境采集要求，根据车辆的当前生产流程，控制车辆的一个或多个采集设备进行数据采集，其中，一个或多个采集设备与当前生产流程相对应；以及基于一个或多个采集设备的数据采集情况，对一个或多个采集设备的数据采集进行控制。

Description

控制数据采集的方法、装置、电子设备和介质

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，尤其涉及自动驾驶、车辆检测技术领域，具体涉及一种控制数据采集的方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

自动驾驶技术可以涉及环境感知、行为决策、路径规划以及运动控制等多个方面。依赖于人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统的协同合作，自动驾驶车辆可以在没有驾驶员主动操作的情况下，自动安全地运行。

自动驾驶车辆在投入使用前，需要经过一系列的生产流程，以确保车辆的安全性和可靠性。在相关技术中，自动驾驶车辆的测试需要专业的测试场地和专业的操作人员，投入成本较高。

发明内容

根据本公开的第一方面，提供一种控制数据采集的方法，包括：获取车辆所在的当前环境的第一环境数据；响应于根据第一环境数据确定当前环境满足预设环境采集要求，根据车辆的当前生产流程，控制车辆的一个或多个采集设备进行数据采集，其中，一个或多个采集设备与当前生产流程相对应；以及基于一个或多个采集设备的数据采集情况，对一个或多个采集设备的数据采集进行控制。

根据本公开的第二方面，提供一种控制数据采集的装置，包括：获取模块，配置为获取车辆所在的当前环境的第一环境数据；第一控制模块，配置为响应于根据第一环境数据确定当前环境满足预设环境采集要求，根据车辆的当前生产流程，控制车辆的一个或多个采集设备进行数据采集，其中，所述一个或多个采集设备与当前生产流程相对应；以及第二控制模块，配置为基于一个或多个采集设备的数据采集情况，对一个或多个采集设备的数据采集进行控制。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器。存储器存储有能够被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序在被所述至少一个处理器执行时用于使所述电子设备执行根据本公开实施例的方法。

根据本公开的另一方面，提供一种存储有计算机程序的非瞬时计算机可读存储介质。所述计算机程序在被计算机的处理器执行时用于使所述计算机执行根据本公开实施例的方法。

根据本公开的另一方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序。所述计算机程序在被计算机的处理器执行时用于使所述计算机执行根据本公开实施例的方法。

借助于本公开的技术方案，通过对当前测试环境和采集数据的自动检测，能够降低对高成本的专业场地、专业设备和专业人员的依赖，降低人力和物力成本。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。

图1示出了根据本公开的实施例的可以在其中实施本文描述的各种方法的示例性系统的示意图；

图2示出了根据本公开的实施例的控制数据采集的方法的流程图；

图3示出了根据本公开的实施例的环境采集与配置生成系统的示意图；

图4示出了根据本公开的实施例的环境采集与配置生成方法的流程示意图；

图5示出了根据本公开的实施例的控制数据采集的装置的结构框图；以及

图6示出了能够用于实现本公开的实施例的示例性服务器和客户端的电子设备的结构框图。

具体实施方式

在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个元件与另一元件区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。

在本公开中对各种所述示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。此外，本公开中所使用的术语“和/或”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。

自动驾驶车辆在投入使用前，需要经过一系列的生产流程。通常，为完成自动驾驶车辆的一系列的生产流程，需要建立专业的标定间以及专业的采集车辆进行相关工作，这种方式对于大规模量产能提供较高的生产效率。然而，这种方式也需要投入成本较高的专业设备以及相对专业的技术人员，对于处于自动驾驶起步阶段的小型公司/或以科研教学为目的的开发团队，难以承受。

对此，本公开提供一种控制数据采集的方法，通过对当前测试环境和采集数据的自动分析和判断，能够降低对高成本的专业场地、专业设备和专业人员的依赖，降低人力和物力成本。下面将结合附图详细描述本公开的实施例。

图1示出了根据本公开的实施例可以将本文描述的各种方法和装置在其中实施的示例性系统100的示意图。参考图1，该系统100包括机动车辆110、服务器120以及将机动车辆110耦接到服务器120的一个或多个通信网络130。

在一些实施例中，服务器120还可以提供可以包括非虚拟环境和虚拟环境的其他服务或软件应用。在图1所示的配置中，服务器120可以包括实现由服务器120执行的功能的一个或多个组件。这些组件可以包括可由一个或多个处理器执行的软件组件、硬件组件或其组合。机动车辆110的用户可以依次利用一个或多个客户端应用程序来与服务器120进行交互以利用这些组件提供的服务。应当理解，各种不同的系统配置是可能的，其可以与系统100不同。因此，图1是用于实施本文所描述的各种方法的系统的一个示例，并且不旨在进行限制。

服务器120可以包括一个或多个通用计算机、专用服务器计算机(例如PC(个人计算机)服务器、UNIX服务器、中端服务器)、刀片式服务器、大型计算机、服务器群集或任何其他适当的布置和/或组合。服务器120可以包括运行虚拟操作系统的一个或多个虚拟机，或者涉及虚拟化的其他计算架构(例如可以被虚拟化以维护服务器的虚拟存储设备的逻辑存储设备的一个或多个灵活池)。在各种实施例中，服务器120可以运行提供下文所描述的功能的一个或多个服务或软件应用。

服务器120中的计算单元可以运行包括上述任何操作系统以及任何商业上可用的服务器操作系统的一个或多个操作系统。服务器120还可以运行各种附加服务器应用程序和/或中间层应用程序中的任何一个，包括HTTP服务器、FTP服务器、CGI服务器、JAVA服务器、数据库服务器等。

在一些实施方式中，服务器120可以包括一个或多个应用程序，以分析和合并从机动车辆110接收的数据馈送和/或事件更新。服务器120还可以包括一个或多个应用程序，以经由机动车辆110的一个或多个显示设备来显示数据馈送和/或实时事件。

在一些实施方式中，服务器120可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。服务器120也可以是云服务器，或者是带人工智能技术的智能云计算服务器或智能云主机。云服务器是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决传统物理主机与虚拟专用服务器(VPS，Virtual Private Server)服务中存在的管理难度大、业务扩展性弱的缺陷。

网络130可以是本领域技术人员熟知的任何类型的网络，其可以使用多种可用协议中的任何一种(包括但不限于TCP/IP、SNA、IPX等)来支持数据通信。仅作为示例，一个或多个网络130可以是局域网(LAN)、基于以太网的网络、令牌环、广域网(WAN)、因特网、虚拟网络、虚拟专用网络(VPN)、内部网、外部网、公共交换电话网(PSTN)、红外网络、无线网络(例如蓝牙、WIFI)和/或这些和/或其他网络的任意组合。

系统100还可以包括一个或多个数据库150。在某些实施例中，这些数据库可以用于存储数据和其他信息。例如，数据库150中的一个或多个可用于存储诸如音频文件和视频文件的信息。数据存储库150可以驻留在各种位置。例如，由服务器120使用的数据存储库可以在服务器120本地，或者可以远离服务器120且可以经由基于网络或专用的连接与服务器120通信。数据存储库150可以是不同的类型。在某些实施例中，由服务器120使用的数据存储库可以是数据库，例如关系数据库。这些数据库中的一个或多个可以响应于命令而存储、更新和检索到数据库以及来自数据库的数据。

在某些实施例中，数据库150中的一个或多个还可以由应用程序使用来存储应用程序数据。由应用程序使用的数据库可以是不同类型的数据库，例如键值存储库，对象存储库或由文件系统支持的常规存储库。

机动车辆110可以包括传感器111用于感知周围环境。传感器111可以包括下列传感器中的一个或多个：视觉摄像头、红外摄像头、超声波传感器、毫米波雷达以及激光雷达(LiDAR)。不同的传感器可以提供不同的检测精度和范围。摄像头可以安装在车辆的前方、后方或其他位置。视觉摄像头可以实时捕获车辆内外的情况并呈现给驾驶员和/或乘客。此外，通过对视觉摄像头捕获的画面进行分析，可以获取诸如交通信号灯指示、交叉路口情况、其他车辆运行状态等信息。红外摄像头可以在夜视情况下捕捉物体。超声波传感器可以安装在车辆的四周，用于利用超声波方向性强等特点来测量车外物体距车辆的距离。毫米波雷达可以安装在车辆的前方、后方或其他位置，用于利用电磁波的特性测量车外物体距车辆的距离。激光雷达可以安装在车辆的前方、后方或其他位置，用于检测物体边缘、形状信息，从而进行物体识别和追踪。由于多普勒效应，雷达装置还可以测量车辆与移动物体的速度变化。

机动车辆110还可以包括通信装置112。通信装置112可以包括能够从卫星141接收卫星定位信号(例如，北斗、GPS、GLONASS以及GALILEO)并且基于这些信号产生坐标的卫星定位模块。通信装置112还可以包括与移动通信基站142进行通信的模块，移动通信网络可以实施任何适合的通信技术，例如GSM/GPRS、CDMA、LTE等当前或正在不断发展的无线通信技术(例如5G技术)。通信装置112还可以具有车联网或车联万物(Vehicle-to-Everything，V2X)模块，被配置用于实现例如与其它车辆143进行车对车(Vehicle-to-Vehicle，V2V)通信和与基础设施144进行车辆到基础设施(Vehicle-to-Infrastructure，V2I)通信的车与外界的通信。此外，通信装置112还可以具有被配置为例如通过使用IEEE802.11标准的无线局域网或蓝牙与用户终端145(包括但不限于智能手机、平板电脑或诸如手表等可佩戴装置)进行通信的模块。利用通信装置112，机动车辆110还可以经由网络130接入服务器120。

机动车辆110还可以包括控制装置113。控制装置113可以包括与各种类型的计算机可读存储装置或介质通信的处理器，例如中央处理单元(CPU)或图形处理单元(GPU)，或者其他的专用处理器等。控制装置113可以包括用于自动控制车辆中的各种致动器的自动驾驶系统。自动驾驶系统被配置为经由多个致动器响应来自多个传感器111或者其他输入设备的输入而控制机动车辆110(未示出的)动力总成、转向系统以及制动系统等以分别控制加速、转向和制动，而无需人为干预或者有限的人为干预。控制装置113的部分处理功能可以通过云计算实现。例如，可以使用车载处理器执行某一些处理，而同时可以利用云端的计算资源执行其他一些处理。控制装置113可以被配置以执行根据本公开的方法。此外，控制装置113可以被实现为根据本公开的机动车辆侧(客户端)的计算设备的一个示例。

图1的系统100可以以各种方式配置和操作，以使得能够应用根据本公开所描述的各种方法和装置。

图2示出了根据本公开的实施例的控制数据采集的方法200的流程图。如图2所示，方法200可以包括如下步骤。

在步骤201，获取车辆所在的当前环境的第一环境数据。

在步骤202，响应于根据第一环境数据确定当前环境满足预设环境采集要求，根据车辆的当前生产流程，控制车辆的一个或多个采集设备进行数据采集。

示例性地，车辆的一个或多个采集设备可以与车辆的当前生产流程相对应。例如，可以根据车辆的当前生产流程，分别控制车辆的不同采集设备开启，以进行相应的数据采集。

在步骤203，基于一个或多个采集设备的数据采集情况，对一个或多个采集设备的数据采集进行控制。

由此，在当前环境满足预设环境采集要求的情况下，根据当前生产流程，控制车辆的一个或多个采集设备进行数据采集，并根据一个或多个采集设备的数据采集情况，对数据采集进行控制。从而，能够实现对当前测试环境和采集数据的自动检测，降低对高成本的专业场地、专业设备和专业人员的依赖，降低人力和物力成本。

在一些实施例中，可以获取车辆所在的当前环境的第一环境数据，根据环境数据来判断当前是否满足预设环境采集要求。在满足预设环境采集要求的情况下，再控制车辆的采集设备进行数据采集。

在一些示例中，当前生产流程可以包括，例如车辆标定、车辆感知设备标定以及车辆地图采集等。示例性地，车辆感知设备可以包括，例如视觉摄像头、红外摄像头、超声波传感器、毫米波雷达以及激光雷达等。车辆感知设备标定可以包括，例如激光雷达-惯性传感器(LiDAR-IMU)标定、激光雷达-摄像头(LiDAR-Camera)标定等。

不同的生产流程对采集环境的要求也会有所不同。在一些示例中，可以通过分析点云数据和定位数据等对当前环境进行判断。示例性地，对于激光雷达-惯性传感器标定，预设环境采集要求可以包括，例如采集区域周边的障碍物距车辆的距离需要在预定范围内、障碍物需要静止、障碍物需要有一定比例的边缘凸起、采集区域的地面需要平整等。对于激光雷达-摄像头标定，预设环境采集要求可以包括，例如障碍物需要静止、障碍物需要有一定比例的边缘凸起、采集区域的地面需要平整等。对于车辆标定，预设环境采集要求可以包括，例如采集区域的地面需要平整等。

在一些实施例中，在确定当前环境是否满足预设环境采集要求时，还要结合考虑车辆的配置信息以及车辆的当前生产流程。车辆的配置信息可以包括，例如高精地图、车辆标定表、感知设备标定表、车辆感知设备方案配置、自动驾驶软件系统参数配置等。可以根据车辆的配置信息、当前生产流程(例如车辆标定、感知设备标定、地图采集等)以及采集的第一环境数据，确定车辆所在的当前环境是否可以进行数据采集(即满足预设环境采集要求)。

在一些实施例中，车辆的采集设备可以包括，例如导航设备(例如组合惯导设备：卫星导航系统GNSS+惯性测量单元IMU)、定位模块、激光雷达设备、摄像头(例如，视觉摄像头、红外摄像头等)等。示例性地，控制车辆的采集设备进行数据采集可以指开启采集设备及其对应数据通道，以进行数据采集。

针对不同的生产流程，需要开启的采集设备也会有所不同。示例性地，对于激光雷达-惯性传感器标定，需要开启：组合惯导设备及其对应数据通道、定位模块及其对应数据通道、激光雷达设备及其对应数据通道等。对于激光雷达-摄像头标定，需要开启：组合惯导设备及其对应数据通道、定位模块及其对应数据通道、激光雷达设备及其对应数据通道、摄像头设备及其对应数据通道等。对于车辆标定，需要开启：组合惯导设备及其对应数据通道、定位模块及其对应数据通道、车辆底盘通信模块及其对应数据通道等。对于车辆地图采集，需要开启：组合惯导设备及其对应数据通道、定位模块及其对应数据通道、车辆底盘通信模块及其对应数据通道、激光雷达设备及其对应数据通道、摄像头设备及其对应数据通道等。

在一些实施例中，对采集设备的数据采集进行控制可以包括，例如控制采集设备继续或停止数据采集。示例性地，在确定出一个或多个采集设备的数据采集情况满足预设条件时，可以控制一个或多个采集设备停止进行数据采集。示例性地，所述预设条件可以包括第一子预设条件和第二子预设条件中的至少一个。第一子预设条件可以为：一个或多个采集设备中的第一采集设备没有采集到的数据。第一子预设条件可以为：一个或多个采集设备中的第二采集设备采集的数据与当前生产流程中第二采集设备的预设数据要求不匹配。第一采集设备和第二采集设备可以为一个或多个采集设备中的任一采集设备，第二采集设备可以与第一采集设备不同。

由此，在车辆的任一采集设备没有采集到数据(例如该采集设备的数据通道中没有数据)或者采集的数据不符合当前生产流程的要求时，控制车辆的全部采集设备停止数据采集，从而可以避免由于其中一个采集设备故障或其中一个采集设备采集的数据无法使用导致资源和人力的浪费。另一方面，由于采集和数据分析过程是自动进行的，还可以降低对高成本的专业场地和专业人员的依赖。

在一些示例中，第二采集设备采集的数据与当前生产流程中第二采集设备的预设数据要求不匹配可以指，例如第二采集设备采集的数据的结构与当前生产流程中第二采集设备的预设数据要求的数据结构不同、第二采集设备采集的数据的字段范围与当前生产流程中第二采集设备的预设数据要求的数据字段范围不一致等。

在一些实施例中，对于一个或多个采集设备中的任一采集设备(例如，第一采集设备)，在确定出控制一个或多个采集设备停止进行数据采集是由于第一子预设条件(即第一采集设备没有采集到的数据)时，可以获取与第一采集设备相对应的第一采集操作指引，并基于第一采集操作指引，控制一个或多个采集设备继续进行数据采集。从而，在任一采集设备出现故障时，能够对该采集设备进行操作指引，使得全部采集设备均能够正常地进行数据采集，提高效率。

在一些实施例中，对于一个或多个采集设备中的任一采集设备(例如，第二采集设备)，在确定出控制一个或多个采集设备停止进行数据采集是由于第二子预设条件(即第二采集设备采集的数据与当前生产流程中第二采集设备的预设数据要求不匹配)时，获取与第二采集设备相对应的第二采集操作指引，并基于第二采集操作指引，控制一个或多个采集设备继续进行数据采集。从而，在任一采集设备采集的数据不满足要求时，能够对该采集设备进行操作指引，使得全部采集设备采集的数据均满足要求，从而提高采集数据的有效性和采集效率。

在一些示例中，针对不同的生产流程，所对应的采集操作指引也会不同。对于激光雷达-惯性传感器标定，可以在车辆的人机界面(Human Machine Interface,HMI)展示需要操作人员行驶的轨迹与限速，并实时展现需要完成的剩余轨迹。对于激光雷达-摄像头标定，可以在HMI展示出需要操作人员行驶的轨迹与限速，以及采集完成进度。

在一些实施例中，在采集设备采集的数据均满足要求的情况下，还可以对采集的数据进行预处理，并将预处理后的数据上传至云端。在一些示例中，所述预处理后的数据可以用于所述车辆在云端的对所述车辆的服务配置。通过在云端进行服务配置，可以实现技术与使用操作的分离，有助于大规模技术服务化。在一些示例中，对采集的数据进行预处理可以包括对采集的数据进行有效性验证和状态验证。

根据本公开的一些实施例，还提供一种环境采集与配置生成系统。图3示出了根据本公开的实施例的环境采集与配置生成系统300的示意图。系统300由车端部分与云端部分组成。车端部分包括采集环境判定模块301、指引式数据采集模块302以及配置信息存储模块303，云端部分包括配置服务生成模块304。

采集环境判定模块301用于根据车辆配置信息、外部环境信息(例如采集的环境数据)以及当前生产流程(例如车辆标定、感知设备标定、地图采集等)，确定当前环境是否可以进行数据采集。采集环境判定模块301包括环境检测单元3011、通道开启单元3012以及采集预设单元3013。

环境检测单元3011用于对环境检测数据进行分析，以确定当前环境是否符合采集需求。

通道开启单元3012用于根据当前生产流程，开启对应的待录制数据通道，并确保通道数据正常(例如，通道是否有数据，数据结构及数据字段范围是否符合预期等)。例如，对于激光雷达-惯性传感器标定，开启组合惯导设备及其对应数据通道、定位模块及其对应数据通道、激光雷达设备及其对应数据通道等。

采集预设单元3013用于根据车辆配置信息预先确定待调起的采集器配置参数。例如，在配置信息存储模块303中存储有感知设备方案配置的情况下，在进行感知设备标定时，可以基于感知设备方案配置确定需要被标定的参数表格式。

指引式数据采集模块302用于对待录制数据进行前置校验、数据处理、后置校验等处理。指引式数据采集模块302包括操作指引与反馈单元3021。

前置校验流程包括对当前生产流程所需的待录制数据通道进行前置验证(例如，通道是否有数据，数据结构及数据字段范围是否符合预期等)。在数据正常时，继续进行数据采集，在数据不正常时，在HMI提示并停止数据采集。数据处理流程包括对录制的数据进行预处理，以抽取待云端使用的数据。后置处理流程包括对数据处理后的数据进行有效性验证和状态验证。

操作指引与反馈单元3021用于基于前置校验和后置处理流程的反馈实时指引操作人员操作车辆，以完成数据采集。

配置服务生成模块304用于读取预处理数据以完成配置生成。

由此，通过环境检测、信道开启、采集预设等处理，可以降低对采集过程中参考物的依赖。通过引导式数据采集，可以提高采集数据的有效性与采集效率。

图4示出了根据本公开的实施例的环境采集与配置生成方法400的流程示意图。如图4所示，方法400可以包括如下流程：指定生产流程(步骤401)、启动配置更新信息(步骤402)、智能采集环境判定(步骤403)、指引式数据采集(步骤404)、基于指引操作车辆(步骤405)、云端配置生成服务(步骤406)、车端配置更新(步骤407)。

以上对根据本公开示例性实施例的方法进行了说明。虽然各个操作在附图中被描绘为按照特定的顺序，但是这不应理解为要求这些操作必须以所示的特定顺序或者按顺行次序执行，也不应理解为要求必须执行所有示出的操作以获得期望的结果。

图5示出了根据本公开的实施例的控制环境采集的装置500的结构框图。如图5所示，装置500包括获取模块501、第一控制模块502以及第二控制模块503。

获取模块501被配置为获取车辆所在的当前环境的第一环境数据。

第一控制模块502被配置为响应于根据第一环境数据确定当前环境满足预设环境采集要求，根据车辆的当前生产流程，控制车辆的一个或多个采集设备进行数据采集。

在一些实施例中，所述一个或多个采集设备与当前生产流程相对应。

第二控制模块503被配置为基于一个或多个采集设备的数据采集情况，对一个或多个采集设备的数据采集进行控制。

在一些示例中，获取模块501、第一控制模块502以及第二控制模块503的操作分别对应于上面关于图2描述的方法200的步骤201-203，因此此处不再详细描述。

虽然上面参考特定模块讨论了特定功能，但是应当注意，本文讨论的各个模块的功能可以分为多个模块，和/或多个模块的至少一些功能可以组合成单个模块。本文讨论的特定模块执行动作包括该特定模块本身执行该动作，或者替换地该特定模块调用或以其他方式访问执行该动作的另一个组件或模块(或结合该特定模块一起执行该动作)。因此，执行动作的特定模块可以包括执行动作的该特定模块本身和/或该特定模块调用或以其他方式访问的、执行动作的另一模块。

本公开示例性实施例还提供一种电子设备，包括：至少一个处理器以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器。存储器存储有能够被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序在被所述至少一个处理器执行时用于使所述电子设备执行根据本公开实施例的方法。

本公开示例性实施例还提供一种存储有计算机程序的非瞬时计算机可读存储介质。所述计算机程序在被计算机的处理器执行时用于使所述计算机执行根据本公开实施例的方法。

本公开示例性实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序。所述计算机程序在被计算机的处理器执行时用于使所述计算机执行根据本公开实施例的方法。

参考图6，现将描述可以作为本公开的服务器或客户端的电子设备600的结构框图，其是可以应用于本公开的各方面的硬件设备的示例。电子设备旨在表示各种形式的数字电子的计算机设备，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图6所示，设备600包括计算单元601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的计算机程序或者从存储单元608加载到随机访问存储器(RAM)603中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还可存储设备600操作所需的各种程序和数据。计算单元601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

设备600中的多个部件连接至I/O接口605，包括：输入单元606、输出单元607、存储单元608以及通信单元609。输入单元606可以是能向设备600输入信息的任何类型的设备，输入单元606可以接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置和/或功能控制有关的键信号输入，并且可以包括但不限于鼠标、键盘、触摸屏、轨迹板、轨迹球、操作杆、麦克风和/或遥控器。输出单元607可以是能呈现信息的任何类型的设备，并且可以包括但不限于显示器、扬声器、视频/音频输出终端、振动器和/或打印机。存储单元608可以包括但不限于磁盘、光盘。通信单元609允许设备600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据，并且可以包括但不限于调制解调器、网卡、红外通信设备、无线通信收发机和/或芯片组，例如蓝牙TM设备、1302.11设备、WiFi设备、WiMax设备、蜂窝通信设备和/或类似物。

计算单元601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元601的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元601执行上文所描述的各个方法和处理，例如方法200。例如，在一些实施例中，方法200可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 602和/或通信单元609而被载入和/或安装到设备600上。当计算机程序加载到RAM603并由计算单元601执行时，可以执行上文描述的方法200的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行方法200。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行、也可以顺序地或以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

虽然已经参照附图描述了本公开的实施例或示例，但应理解，上述的方法、系统和设备仅仅是示例性的实施例或示例，本发明的范围并不由这些实施例或示例限制，而是仅由授权后的权利要求书及其等同范围来限定。实施例或示例中的各种要素可以被省略或者可由其等同要素替代。此外，可以通过不同于本公开中描述的次序来执行各步骤。进一步地，可以以各种方式组合实施例或示例中的各种要素。重要的是随着技术的演进，在此描述的很多要素可以由本公开之后出现的等同要素进行替换。

Claims (17)

1.一种控制数据采集的方法，包括：

获取车辆所在的当前环境的第一环境数据；

响应于根据所述第一环境数据确定所述当前环境满足预设环境采集要求，根据所述车辆的当前生产流程，控制所述车辆的一个或多个采集设备进行数据采集，其中，所述一个或多个采集设备与所述当前生产流程相对应；以及

基于所述一个或多个采集设备的数据采集情况，对所述一个或多个采集设备的数据采集进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述一个或多个采集设备的数据采集情况，对所述一个或多个采集设备的数据采集进行控制包括：

响应于确定所述一个或多个采集设备的数据采集情况满足预设条件，控制所述一个或多个采集设备停止进行数据采集；

其中，所述预设条件包括以下至少一个：

第一子预设条件：所述一个或多个采集设备中的第一采集设备没有采集到的数据，其中，所述第一采集设备为所述一个或多个采集设备中的任一采集设备；以及

第二子预设条件：所述一个或多个采集设备中的第二采集设备采集的数据与所述当前生产流程中所述第二采集设备的预设数据要求不匹配，其中，所述第二采集设备为所述一个或多个采集设备中的任一采集设备，所述第二采集设备与所述第一采集设备不同。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括：

响应于确定控制所述一个或多个采集设备停止进行数据采集是由于所述第一子预设条件，获取与所述第一采集设备相对应的第一采集操作指引；以及

基于所述第一采集操作指引，控制所述一个或多个采集设备继续进行数据采集。

4.根据权利要求2所述的方法，还包括：

响应于确定控制所述一个或多个采集设备停止进行数据采集是由于所述第二预设条件，获取与所述第二采集设备相对应的第二采集操作指引；以及

基于所述第二采集操作指引，控制所述一个或多个采集设备继续进行数据采集。

5.根据权利要求4所述的方法，还包括：

在基于所述第二采集操作指引，控制所述一个或多个采集设备继续进行数据采集之后，响应于确定所述第二采集设备采集的数据与所述当前生产流程中所述第二采集设备的预设数据要求匹配，对所述一个或多个采集设备采集的数据进行预处理；以及

将预处理后的数据上传至云端，其中，所述预处理后的数据用于所述车辆在云端的对所述车辆的服务配置。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，还包括：

获取所述车辆的配置信息；以及

根据所述配置信息、所述当前生产流程以及所述第一环境数据，确定所述当前环境是否满足所述预设环境采集要求。

7.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中，所述当前生产流程包括车辆标定、车辆感知设备标定以及车辆地图采集中的一个或多个。

8.一种控制数据采集的装置，包括：

获取模块，配置为获取车辆所在的当前环境的第一环境数据；

第一控制模块，配置为响应于根据所述第一环境数据确定所述当前环境满足预设环境采集要求，根据所述车辆的当前生产流程，控制所述车辆的一个或多个采集设备进行数据采集，其中，所述一个或多个采集设备与所述当前生产流程相对应；以及

第二控制模块，配置为基于所述一个或多个采集设备的数据采集情况，对所述一个或多个采集设备的数据采集进行控制。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述第二控制模块还被配置为：

响应于确定所述一个或多个采集设备的数据采集情况满足预设条件，控制所述一个或多个采集设备停止进行数据采集；

其中，所述预设条件包括以下至少一个：

第一子预设条件：所述一个或多个采集设备中的第一采集设备没有采集到的数据，其中，所述第一采集设备为所述一个或多个采集设备中的任一采集设备；以及

第二子预设条件：所述一个或多个采集设备中的第二采集设备采集的数据与所述当前生产流程中所述第二采集设备的预设数据要求不匹配，其中，所述第二采集设备为所述一个或多个采集设备中的任一采集设备，所述第二采集设备与所述第一采集设备不同。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述第二控制模块还被配置为：

响应于确定所述一个或多个采集设备中的第一采集设备没有采集到的数据，获取与所述第一采集设备相对应的第一采集操作指引；以及

基于所述第一采集操作指引，控制所述一个或多个采集设备继续进行数据采集。

11.根据权利要求9所述的装置，其中，所述第二控制模块还被配置为：

响应于确定所述一个或多个采集设备中的第二采集设备采集的数据与所述当前生产流程中所述第二采集设备的预设数据要求不匹配，获取与所述第二采集设备相对应的第二采集操作指引；以及

基于所述第二采集操作指引，控制所述一个或多个采集设备继续进行数据采集。

12.根据权利要求11所述的装置，还包括：

处理模块，配置为响应于确定所述第二采集设备采集的数据与所述当前生产流程中所述第二采集设备的预设数据要求匹配，对所述一个或多个采集设备采集的数据进行预处理；以及

传输模块，配置为将预处理后的数据上传至云端，其中，所述预处理后的数据用于所述车辆在云端的对所述车辆的服务配置。

13.根据权利要求8-12中任一项所述的装置，其中，

所述获取模块还被配置为：获取所述车辆的配置信息；并且其中，

所述第一控制模块还被配置为：根据所述配置信息、所述当前生产流程以及所述第一环境数据，确定所述当前环境是否满足所述预设环境采集要求。

14.根据权利要求8-12中任一项所述的装置，其中，所述当前生产流程包括车辆标定、车辆感知设备标定以及车辆地图采集中的一个或多个。

15.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中

所述存储器存储有能够被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序在被所述至少一个处理器执行时用于使所述电子设备执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法。

16.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其中，所述计算机程序在被计算机的处理器执行时用于使所述计算机执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法。

17.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被计算机的处理器执行时用于使所述计算机执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法。

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