JP7385033B2 - 自動運転のための時間源を提供するための方法および装置 - Google Patents
自動運転のための時間源を提供するための方法および装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7385033B2 JP7385033B2 JP2022529367A JP2022529367A JP7385033B2 JP 7385033 B2 JP7385033 B2 JP 7385033B2 JP 2022529367 A JP2022529367 A JP 2022529367A JP 2022529367 A JP2022529367 A JP 2022529367A JP 7385033 B2 JP7385033 B2 JP 7385033B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- frequency ratio
- time
- frequency
- time source
- processor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 93
- 239000013078 crystal Substances 0.000 claims description 108
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 35
- 238000007726 management method Methods 0.000 claims description 29
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 10
- 238000012550 audit Methods 0.000 claims description 7
- 230000005012 migration Effects 0.000 claims description 6
- 238000013508 migration Methods 0.000 claims description 6
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 57
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 26
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 26
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 24
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 13
- 230000006870 function Effects 0.000 description 9
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 9
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 9
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 7
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 7
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 6
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 6
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 5
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 5
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 4
- 239000008186 active pharmaceutical agent Substances 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 4
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 3
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 3
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 3
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 3
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 3
- 238000013439 planning Methods 0.000 description 3
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 3
- LFQSCWFLJHTTHZ-UHFFFAOYSA-N Ethanol Chemical compound CCO LFQSCWFLJHTTHZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- ATUOYWHBWRKTHZ-UHFFFAOYSA-N Propane Chemical compound CCC ATUOYWHBWRKTHZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 2
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 2
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 2
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 2
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 2
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 2
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000006855 networking Effects 0.000 description 2
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 2
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 2
- 230000036962 time dependent Effects 0.000 description 2
- 241000282412 Homo Species 0.000 description 1
- HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N Lithium ion Chemical compound [Li+] HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 239000002253 acid Substances 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 1
- 238000013523 data management Methods 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000036541 health Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 239000012212 insulator Substances 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 229910001416 lithium ion Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000008520 organization Effects 0.000 description 1
- 239000003208 petroleum Substances 0.000 description 1
- 239000001294 propane Substances 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 1
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04B—TRANSMISSION
- H04B7/00—Radio transmission systems, i.e. using radiation field
- H04B7/14—Relay systems
- H04B7/15—Active relay systems
- H04B7/185—Space-based or airborne stations; Stations for satellite systems
- H04B7/1851—Systems using a satellite or space-based relay
- H04B7/18519—Operations control, administration or maintenance
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04J—MULTIPLEX COMMUNICATION
- H04J3/00—Time-division multiplex systems
- H04J3/02—Details
- H04J3/06—Synchronising arrangements
- H04J3/0635—Clock or time synchronisation in a network
- H04J3/0638—Clock or time synchronisation among nodes; Internode synchronisation
- H04J3/0641—Change of the master or reference, e.g. take-over or failure of the master
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F1/00—Details not covered by groups G06F3/00 - G06F13/00 and G06F21/00
- G06F1/04—Generating or distributing clock signals or signals derived directly therefrom
- G06F1/06—Clock generators producing several clock signals
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F1/00—Details not covered by groups G06F3/00 - G06F13/00 and G06F21/00
- G06F1/04—Generating or distributing clock signals or signals derived directly therefrom
- G06F1/14—Time supervision arrangements, e.g. real time clock
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W56/00—Synchronisation arrangements
- H04W56/001—Synchronization between nodes
- H04W56/0015—Synchronization between nodes one node acting as a reference for the others
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
- B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
-
- H—ELECTRICITY
- H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
- H03B—GENERATION OF OSCILLATIONS, DIRECTLY OR BY FREQUENCY-CHANGING, BY CIRCUITS EMPLOYING ACTIVE ELEMENTS WHICH OPERATE IN A NON-SWITCHING MANNER; GENERATION OF NOISE BY SUCH CIRCUITS
- H03B5/00—Generation of oscillations using amplifier with regenerative feedback from output to input
- H03B5/30—Generation of oscillations using amplifier with regenerative feedback from output to input with frequency-determining element being electromechanical resonator
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04J—MULTIPLEX COMMUNICATION
- H04J3/00—Time-division multiplex systems
- H04J3/02—Details
- H04J3/06—Synchronising arrangements
- H04J3/0635—Clock or time synchronisation in a network
- H04J3/0638—Clock or time synchronisation among nodes; Internode synchronisation
- H04J3/0644—External master-clock
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04J—MULTIPLEX COMMUNICATION
- H04J3/00—Time-division multiplex systems
- H04J3/02—Details
- H04J3/06—Synchronising arrangements
- H04J3/0635—Clock or time synchronisation in a network
- H04J3/0638—Clock or time synchronisation among nodes; Internode synchronisation
- H04J3/0658—Clock or time synchronisation among packet nodes
- H04J3/0661—Clock or time synchronisation among packet nodes using timestamps
- H04J3/0667—Bidirectional timestamps, e.g. NTP or PTP for compensation of clock drift and for compensation of propagation delays
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Astronomy & Astrophysics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Electric Clocks (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Synchronisation In Digital Transmission Systems (AREA)
- Oscillators With Electromechanical Resonators (AREA)
Description
衛星時間信号が受信されない場合、第1の水晶発振器を使用することによって第2のサブシステムに第2の時間源を提供するようにさらに構成されている。本発明の本実施形態では、車両が衛星信号GNSS信号を受信することができない場合、第1の水晶発振器を使用することによって対応するクロックシステムに第2の時間源を提供する。したがって、車両が衛星信号GNSS信号を受信することができず、誤った衛星信号を受信し、不安定な衛星信号を受信するなどの場合、第1のサブシステムが依存する時間源は依然として信頼でき、これは、信号に起因するサブシステムにおける時間不安定性を回避する。
3つの時間源の周波数比を決定するようにさらに構成され、3つの時間源の周波数比が、第2の時間源に対する第1の時間源の第1の周波数比、第3の時間源に対する第1の時間源の第2の周波数比、および第3の時間源に対する第2の時間源の第3の周波数比を含み、
第1のプロセッサは、3つの時間源の周波数比および3つの時間源のいずれか2つに対応する履歴周波数比に基づいて、3つの時間源のいずれか2つの周波数比差を決定するようにさらに構成され、3つの時間源の周波数比差が、第1の周波数比と履歴第1の周波数比との第1の周波数比差、第2の周波数比と履歴第2の周波数比との第2の周波数比差、および第3の周波数比と履歴第3の周波数比との第3の周波数比差を含み、
第1のプロセッサは、第1の周波数比差、第2の周波数比差、および第3の周波数比差に基づいて、第1の時間源、第2の時間源、または第3の時間源における目標時間源に対応する水晶発振器の周波数が、予め設定された周波数範囲からずれていると判定するようにさらに構成されている。
以下の式に従って、第1の周波数比差ΔFR1、第2の周波数比差ΔFR1、および第3の周波数比差ΔFR3を決定するように構成されている。
ΔFR1=abs(FR1-FR1AVG)
ΔFR2=abs(FR2-FR2AVG)
ΔFR3=abs(FR3-FR3AVG)
ΔFR1=abs(FR1-FR1AVG)
ΔFR2=abs(FR2-FR2AVG)
ΔFR3=abs(FR3-FR3AVG)
N個の第1の周波数比、N個の第2の周波数比、およびN個の第3の周波数比が決定されるまで、予め設定された測定周期に基づいて、k番目の第1の周波数比、k番目の第2の周波数比、およびk番目の第3の周波数比を決定するようにさらに構成され、0<k≦Nであり、kが整数であり、
第1のプロセッサは、N個の第1の周波数比、N個の第2の周波数比、およびN個の第3の周波数比に基づいて、3つのグループの周波数比に対応する履歴周波数比を決定するようにさらに構成され、3つのグループの周波数比に対応する履歴周波数比が、第1の周波数比に対応する履歴第1の周波数比、第2の周波数比に対応する履歴第2の周波数比、および第3の周波数比に対応する履歴第3の周波数比を含む。
本発明の本実施形態では、各グループの周波数比に対応する履歴周波数比が、履歴的に収集された複数の3つのグループの周波数比に基づいて計算され、続いて、現在の周波数比との比較として使用される。
以下の式に従って、履歴第1の周波数比FR1AVG、履歴第2の周波数比FR1AVG、および履歴第3の周波数比FR3AVGを決定するように構成されている。
第1の水晶発振器を使用することによって自動運転システムの第1のサブシステムに第1の時間源を提供し、受信された衛星時間信号に基づいて自動運転システムの第2のサブシステムに第2の時間源を提供するステップを含み、第1のサブシステムが車両の運転サービス関連データを処理するように構成され、第2のサブシステムが車両の管理関連データを処理するように構成されている。
衛星時間信号が受信されない場合、第1の水晶発振器を使用することによって第2のサブシステムに第2の時間源を提供するステップ、
をさらに含む。
衛星時間信号を第2の時間源の基準周波数として使用することによって第2の時間源を生成するステップであって、衛星時間信号が信号受信モジュールを使用することによって受信される、ステップと、
第2の時間源を第2のサブシステムに提供するステップと、
を含む。
第2の時間源および予め設定された調整周期に基づいて第3の時間源を同期させるステップであって、第3の時間源が第1のクロックモジュールによって提供される時間源である、ステップ
をさらに含む。
3つの時間源の周波数比を決定するステップであって、3つの時間源の周波数比が、第2の時間源に対する第1の時間源の第1の周波数比、第3の時間源に対する第1の時間源の第2の周波数比、および第3の時間源に対する第2の時間源の第3の周波数比を含む、ステップと、
3つの時間源の周波数比および3つの時間源のいずれか2つに対応する履歴周波数比に基づいて、3つの時間源のいずれか2つの周波数比差を決定するステップであって、3つの時間源の周波数比差が、第1の周波数比と履歴第1の周波数比との第1の周波数比差、第2の周波数比と履歴第2の周波数比との第2の周波数比差、および第3の周波数比と履歴第3の周波数比との第3の周波数比差を含む、ステップと、
第1の周波数比差、第2の周波数比差、および第3の周波数比差に基づいて、第1の時間源、第2の時間源、または第3の時間源における目標時間源に対応する水晶発振器の周波数が予め設定された周波数範囲からずれていると判定するステップと、
をさらに含む。
以下の式に従って、第1の周波数比差ΔFR1、第2の周波数比差ΔFR2、および第3の周波数比差ΔFR3を決定するステップを含む。
ΔFR1=abs(FR1-FR1AVG)
ΔFR2=abs(FR2-FR2AVG)
ΔFR3=abs(FR3-FR3AVG)
N個の第1の周波数比、N個の第2の周波数比、およびN個の第3の周波数比が決定されるまで、予め設定された測定周期に基づいてk番目の第1の周波数比、k番目の第2の周波数比、およびk番目の第3の周波数比を決定するステップであって、0<k≦Nであり、kが整数である、ステップと、
N個の第1の周波数比、N個の第2の周波数比、およびN個の第3の周波数比に基づいて、3つのグループの周波数比に対応する履歴周波数比を決定するステップであって、3つのグループの周波数比に対応する履歴周波数比が、第1の周波数比に対応する履歴第1の周波数比、第2の周波数比に対応する履歴第2の周波数比、および第3の周波数比に対応する履歴第3の周波数比を含む、ステップと、
をさらに含む。
以下の式に従って、履歴第1の周波数比FR1AVG、履歴第2の周波数比FR1AVG、および履歴第3の周波数比FR3AVGを決定するステップを含む。
第1の水晶発振器を使用することによって自動運転システムの第1のサブシステムに第1の時間源を提供し、受信された衛星時間信号に基づいて自動運転システムの第2のサブシステムに第2の時間源を提供するように構成された第1の時間源ユニット
を含む、自動運転のための時間源を提供するための別の装置を提供する。
衛星時間信号が受信されない場合、第1の水晶発振器を使用することによって第2のサブシステムに第2の時間源を提供する
ように構成されている第2の時間源ユニットをさらに含む。
衛星時間信号を第2の時間源の基準周波数として使用することによって第2の時間源を生成し、衛星時間信号が信号受信モジュールを使用することによって受信され、
第2の時間源を第2のサブシステムに提供する、
ように構成されている。
第2の時間源および予め設定された調整周期性に基づいて、第3の時間源を同期させ、第3の時間源が第1のクロックモジュールによって提供される時間源である、
ように構成された調整ユニットをさらに含む。
3つの時間源の周波数比を決定するように構成された計算ユニットであって、3つの時間源の周波数比が、第2の時間源に対する第1の時間源の第1の周波数比、第3の時間源に対する第1の時間源の第2の周波数比、および第3の時間源に対する第2の時間源の第3の周波数比を含む、計算ユニットと、
3つの時間源の周波数比および3つの時間源に対応する履歴周波数比に基づいて、3つの時間源のうちの任意の2つの周波数比差を決定するように構成された比較ユニットであって、3つの時間源の周波数比差が、第1の周波数比と履歴第1の周波数比との第1の周波数比差、第2の周波数比と履歴第2の周波数比との第2の周波数比差、および第3の周波数比と履歴第3の周波数比との第3の周波数比差を含む、比較ユニットと、
第1の周波数比差、第2の周波数比差、第3の周波数比差に基づいて、第1の時間源、第2の時間源、または第3の時間源における目標時間源に対応する水晶発振器の周波数が、予め設定された周波数範囲からずれていると判定するように構成された判定ユニットと、
をさらに含む。
以下の式に従って、第1の周波数比差ΔFR1、第2の周波数比差ΔFR2、および第3の周波数比差ΔFR3を決定するように構成されている。
ΔFR1=abs(FR1-FR1AVG)
ΔFR2=abs(FR2-FR2AVG)
ΔFR3=abs(FR3-FR3AVG)
N個の第1の周波数比、N個の第2の周波数比、およびN個の第3の周波数比が決定されるまで、予め設定された測定周期に基づいてk番目の第1の周波数比、k番目の第2の周波数比、およびk番目の第3の周波数比を決定するように構成された測定ユニットであって、0<k≦Nであり、kは整数である、測定ユニットと、
N個の第1の周波数比、N個の第2の周波数比、およびN個の第3の周波数比に基づいて、3つのグループの周波数比に対応する履歴周波数比を決定するように構成された履歴周波数比ユニットであって、3つのグループの周波数比に対応する履歴周波数比が、第1の周波数比に対応する履歴第1の周波数比、第2の周波数比に対応する履歴第2の周波数比、および第3の周波数比に対応する履歴第3の周波数比を含む、履歴周波数比ユニットと、
をさらに含む。
以下の式に従って、前記履歴第1の周波数比FR1AVG、前記履歴第2の周波数比FR1AVG、および前記履歴第3の周波数比FR3AVGを決定するように構成されている。
ネットワークのノード間のリアルタイムデータ通信が強力である、開発周期が短い、国際標準のフィールドバスが形成されているなどである。
システムを含むか、またはそれらに対応すると見なされてもよい。
3つの時間源の周波数比を決定するステップであって、3つの時間源の周波数比が、第2の時間源に対する第1の時間源の第1の周波数比、第3の時間源に対する第1の時間源の第2の周波数比、および第3の時間源に対する第2の時間源の第3の周波数比を含む、ステップと、
3つの時間源の周波数比および3つの時間源のいずれか2つに対応する履歴周波数比に基づいて、3つの時間源のいずれか2つの周波数比差を決定するステップであって、3つの時間源の周波数比差が、第1の周波数比と履歴第1の周波数比との間の第1の周波数比差、第2の周波数比と履歴第2の周波数比との間の第2の周波数比差、および第3の周波数比と履歴第3の周波数比との間の第3の周波数比差を含む、ステップと、
第1の周波数比差、第2の周波数比差および第3の周波数比差に基づいて、第1の時間源、第2の時間源、または第3の時間源における目標時間源に対応する水晶発振器の周波数が予め設定された周波数範囲からずれていると判定するステップと、である。
以下の式に従って、第1の周波数比差ΔFR1、第2の周波数比差ΔFR2、および第3の周波数比差ΔFR3を決定するステップを含む。
ΔFR1=abs(FR1-FR1AVG)
ΔFR2=abs(FR2-FR2AVG)
ΔFR3=abs(FR3-FR3AVG)
N個の第1の周波数比、N個の第2の周波数比、およびN個の第3の周波数比が決定されるまで、予め設定された測定周期に基づいてk番目の第1の周波数比、k番目の第2の周波数比、およびk番目の第3の周波数比を決定するステップであって、0<k≦Nであり、kが整数である、ステップと、
N個の第1の周波数比、N個の第2の周波数比、およびN個の第3の周波数比に基づいて、3つのグループの周波数比に対応する履歴周波数比を決定するステップと、をさらに含み、3つのグループの周波数比に対応する履歴周波数比が、第1の周波数比に対応する履歴第1の周波数比、第2の周波数比に対応する履歴第2の周波数比、および第3の周波数比に対応する履歴第3の周波数比を含む。
以下の式に従って、履歴第1の周波数比FR1AVG、履歴第2の周波数比FR1AVG、および履歴第3の周波数比FR3AVGを決定するステップを含む。
衛星時間信号が受信されない場合、第1の水晶発振器を使用することによって第2のサブシステムに第2の時間源を提供する
ように構成されている第2の時間源ユニット132をさらに含む。
衛星時間信号を第2の時間源の基準周波数として使用することによって第2の時間源を生成し、衛星時間信号が信号受信モジュールを使用することによって受信され、
第2の時間源を第2のサブシステムに提供する、
ように構成されている。
ように構成された調整ユニット133をさらに含む。
3つの時間源の周波数比を決定するように構成された計算ユニット134であって、3つの時間源の周波数比が第1の時間源と第2の時間源との第1の周波数比、第1の時間源と第3の時間源との第2の周波数比、および第2の時間源と第3の時間源との第3の周波数比を含む、計算ユニット134と、
3つの時間源の周波数比および3つの時間源のいずれか2つに対応する履歴周波数比に基づいて、3つの時間源のいずれか2つの周波数比差を決定するように構成された比較ユニット135であって、3つの時間源の周波数比差が、第1の周波数比と履歴第1の周波数比との第1の周波数比差、第2の周波数比と履歴第2の周波数比との第2の周波数比差、および第3の周波数比と履歴第3の周波数比との第3の周波数比差を含む、比較ユニット135と、
第1の周波数比差、第2の周波数比差、および第3の周波数比差に基づいて、第1の時間源、第2の時間源または第3の時間源における目標時間源に対応する水晶発振器の周波数が、予め設定された周波数範囲からずれていると判定するように構成された判定ユニット136と、
をさらに含む。
以下の式に従って、第1の周波数比FR1、第2の周波数比FR2、および第3の周波数比FR3を決定する、
ように構成されている。
以下の式に従って、第1の周波数比差ΔFR1、第2の周波数比差ΔFR2、および第3の周波数比差ΔFR3を決定する、
ように構成されている。
ΔFR1=abs(FR1-FR1AVG)
ΔFR2=abs(FR2-FR2AVG)
ΔFR3=abs(FR3-FR3AVG)
N個の第1の周波数比、N個の第2の周波数比、およびN個の第3の周波数比が決定されるまで、予め設定された測定周期に基づいてk番目の第1の周波数比、k番目の第2の周波数比、およびk番目の第3の周波数比を決定するように構成された測定ユニット137であって、0<k≦Nであり、kが整数である、測定ユニットと、
N個の第1の周波数比、N個の第2の周波数比、およびN個の第3の周波数比に基づいて、3つのグループの周波数比に対応する履歴周波数比を決定するように構成された履歴周波数比ユニット138であって、3つのグループの周波数比に対応する履歴周波数比が第1の周波数比に対応する履歴第1の周波数比、第2の周波数比に対応する履歴第2の周波数比、および第3の周波数比に対応する履歴第3の周波数比を含む、履歴周波数比ユニット138と、
をさらに含む。
以下の式に従って、前記履歴第1の周波数比FR1AVG、前記履歴第2の周波数比FR1AVG、および前記履歴第3の周波数比FR3AVGを決定するように構成されている。
2 プロセッサ
3 プロセッサ
4 プロセッサ
13 装置
14 デバイス、チップ
15 車両
16 衛星
100 自動車両
102 走行システム
110 マスタコンピュータシステム
110' バックアップコンピュータシステム
111 プロセッサ
112 メモリ
120 走行システム
130 感知システム
131 第1の時間源ユニット
132 第2の時間源ユニット
133 調整ユニット
134 計算ユニット
135 比較ユニット
136 判定ユニット
137 測定ユニット
138 履歴周波数比ユニット
140 制御システム
141 プロセッサ
142 メモリ
146 ワイヤレス通信システム
150 周辺デバイス
151 車載コンピュータ
160 電源
170 ユーザインターフェース
301 プロセッサ
301' プロセッサ
302 プロセッサ
302' プロセッサ
303 プロセッサ
303' プロセッサ
304 プロセッサ
304' プロセッサ
305 水晶発振器
306 RTCクロックチップ
307 エンドポイント
308 信号受信モジュール、GNSSモジュール
401 バスブリッジ
402 システムバス
403 I/Oインターフェース
404 ネットワークインターフェース
406 センサ
Claims (16)
- 車両の自動運転システムに適用され、第1のプロセッサと、前記第1のプロセッサに接続された第1の水晶発振器とを備える、自動運転のための時間源を提供するための装置であって、
前記第1のプロセッサが、前記第1の水晶発振器を使用することによって前記自動運転システムの第1のサブシステムに第1の時間源を提供し、受信された衛星時間信号に基づいて前記自動運転システムの第2のサブシステムに第2の時間源を提供するように構成され、前記第1のサブシステムが、前記車両の運転サービス関連データを処理するように構成され、前記第2のサブシステムが、前記車両の管理関連データを処理するように構成された、装置であって、
前記管理関連データは、リアルタイムに関連するデータを含み、前記リアルタイムに関連するデータが、安全性監査、デジタル証明書有効性チェック、および運転データのリアルタイムでのクラウドへの移行の少なくとも1つを含むデータである、
装置。 - 前記第1のプロセッサが、
前記衛星時間信号が受信されない場合、前記第1の水晶発振器を使用することによって前記第2のサブシステムに前記第2の時間源を提供するようにさらに構成された、請求項1に記載の装置。 - 前記装置が、前記第1のプロセッサに接続された信号受信モジュールをさらに備え、前記信号受信モジュールが、前記衛星時間信号が受信される場合、前記衛星時間信号に基づいて前記第2の時間源のための基準周波数を提供するように構成され、
前記第1のプロセッサが、
前記基準周波数に基づいて前記第2の時間源を生成し、前記第2のサブシステムに前記第2の時間源を提供するように構成された、請求項1または2に記載の装置。 - 前記装置が、前記第1のプロセッサに接続された第1のクロックモジュールをさらに備え、
前記第1のクロックモジュールが前記第2の時間源および予め設定された調整周期に基づいて、第3の時間源を同期させるように構成され、前記第3の時間源が前記第1のクロックモジュールによって提供される時間源である、請求項1から3のいずれか一項に記載の装置。 - 前記第1のプロセッサが、
3つの時間源の周波数比を決定するようにさらに構成され、前記3つの時間源の前記周波数比が、前記第2の時間源に対する前記第1の時間源の第1の周波数比、前記第3の時間源に対する前記第1の時間源の第2の周波数比、および前記第3の時間源に対する前記第2の時間源の第3の周波数比を含み、
前記第1のプロセッサが、前記3つの時間源の前記周波数比および前記3つの時間源のいずれか2つに対応する履歴周波数比に基づいて、前記3つの時間源のいずれか2つの周波数比差を決定するようにさらに構成され、前記3つの時間源の前記周波数比差が、前記第1の周波数比と履歴第1の周波数比との第1の周波数比差、前記第2の周波数比と履歴第2の周波数比との第2の周波数比差、および前記第3の周波数比と履歴第3の周波数比との第3の周波数比差を含み、
前記第1のプロセッサが、前記第1の周波数比差、前記第2の周波数比差、および前記第3の周波数比差に基づいて、前記第1の時間源、前記第2の時間源、または前記第3の時間源における目標時間源に対応する水晶発振器の周波数が、予め設定された周波数範囲からずれていると判定するようにさらに構成された、請求項4に記載の装置。 - 前記第1のプロセッサが、
N個の第1の周波数比、N個の第2の周波数比、およびN個の第3の周波数比が決定されるまで、予め設定された測定周期に基づいて、k番目の第1の周波数比、k番目の第2の周波数比、およびk番目の第3の周波数比を決定するようにさらに構成され、0<k≦Nであり、kが整数であり、
前記第1のプロセッサが、前記N個の第1の周波数比、前記N個の第2の周波数比、および前記N個の第3の周波数比に基づいて、3つのグループの前記周波数比に対応する履歴周波数比を決定するようにさらに構成され、3つのグループの前記周波数比に対応する前記履歴周波数比が、前記第1の周波数比に対応する前記履歴第1の周波数比、前記第2の周波数比に対応する前記履歴第2の周波数比、および前記第3の周波数比に対応する前記履歴第3の周波数比を含む、請求項5に記載の装置。 - 前記装置が前記第1のプロセッサに接続された第2のプロセッサをさらに備え、
前記第2のプロセッサが前記第1のプロセッサのバックアッププロセッサであり、
前記第2のプロセッサが第2の水晶発振器および第2のクロックモジュールにさらに接続され、前記第2の水晶発振器が前記第1の水晶発振器のバックアップ水晶発振器であり、前記第2のクロックモジュールが前記第1のクロックモジュールのバックアップモジュールである、請求項4から6のいずれか一項に記載の装置。 - 前記第1の水晶発振器が温度補償水晶発振器である、請求項1から7のいずれか一項に記載の装置。
- 車両の自動運転システムに適用される、自動運転のための時間源を提供するための方法であって、前記方法が、
第1の水晶発振器を使用することによって前記自動運転システムの第1のサブシステムに第1の時間源を提供し、受信された衛星時間信号に基づいて前記自動運転システムの第2のサブシステムに第2の時間源を提供するステップであって、前記第1のサブシステムが前記車両の運転サービス関連データを処理するように構成され、前記第2のサブシステムが前記車両の管理関連データを処理するように構成された、ステップ
を含む、方法であって、
前記管理関連データは、リアルタイムに関連するデータを含み、前記リアルタイムに関連するデータが、安全性監査、デジタル証明書有効性チェック、および運転データのリアルタイムでのクラウドへの移行の少なくとも1つを含むデータである、
方法。 - 前記方法が、
前記衛星時間信号が受信されない場合、前記第1の水晶発振器を使用することによって前記第2のサブシステムに前記第2の時間源を提供するステップ
をさらに含む、請求項9に記載の方法。 - 受信された衛星時間信号に基づいて前記自動運転システムの第2のサブシステムに第2の時間源を提供する前記ステップが、
前記衛星時間信号を前記第2の時間源の基準周波数として使用することによって前記第2の時間源を生成するステップであって、前記衛星時間信号が信号受信モジュールを使用することによって受信される、ステップと、
前記第2の時間源を前記第2のサブシステムに提供するステップと
を含む、請求項10に記載の方法。 - 前記方法が、
前記第2の時間源および予め設定された調整周期に基づいて第3の時間源を同期させるステップであって、前記第3の時間源が第1のクロックモジュールによって提供される時間源である、ステップ
をさらに含む、請求項9から11のいずれか一項に記載の方法。 - 前記方法が、
3つの時間源の周波数比を決定するステップであって、前記3つの時間源の前記周波数比が、前記第2の時間源に対する前記第1の時間源の第1の周波数比、前記第3の時間源に対する前記第1の時間源の第2の周波数比、および前記第3の時間源に対する前記第2の時間源の第3の周波数比を含む、ステップと、
前記3つの時間源の前記周波数比および前記3つの時間源のいずれか2つに対応する履歴周波数比に基づいて、前記3つの時間源のいずれか2つの周波数比差を決定するステップであって、前記3つの時間源の前記周波数比差が、前記第1の周波数比と履歴第1の周波数比との第1の周波数比差、前記第2の周波数比と履歴第2の周波数比との第2の周波数比差、および前記第3の周波数比と履歴第3の周波数比との第3の周波数比差を含む、ステップと、
前記第1の周波数比差、前記第2の周波数比差、および前記第3の周波数比差に基づいて、前記第1の時間源、前記第2の時間源、または前記第3の時間源における目標時間源に対応する水晶発振器の周波数が予め設定された周波数範囲からずれていると判定するステップと
をさらに含む、請求項12に記載の方法。 - 前記方法が、
N個の第1の周波数比、N個の第2の周波数比、およびN個の第3の周波数比が決定されるまで、予め設定された測定周期に基づいてk番目の第1の周波数比、k番目の第2の周波数比、およびk番目の第3の周波数比を決定するステップであって、0<k≦Nであり、kが整数である、ステップと、
前記N個の第1の周波数比、前記N個の第2の周波数比、および前記N個の第3の周波数比に基づいて、3つのグループの前記周波数比に対応する履歴周波数比を決定するステップであって、3つのグループの前記周波数比に対応する前記履歴周波数比が、前記第1の周波数比に対応する前記履歴第1の周波数比、前記第2の周波数比に対応する前記履歴第2の周波数比、および前記第3の周波数比に対応する前記履歴第3の周波数比を含む、ステップと
をさらに含む、請求項13に記載の方法。 - 前記第1の水晶発振器が温度補償水晶発振器である、請求項9から14のいずれか一項に記載の方法。
- 請求項9から15のいずれか一項に記載の方法を実行するチップシステム。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/CN2019/119754 WO2021097718A1 (zh) | 2019-11-20 | 2019-11-20 | 一种为自动驾驶提供时间源的方法及装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2023502671A JP2023502671A (ja) | 2023-01-25 |
JP7385033B2 true JP7385033B2 (ja) | 2023-11-21 |
Family
ID=75980342
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022529367A Active JP7385033B2 (ja) | 2019-11-20 | 2019-11-20 | 自動運転のための時間源を提供するための方法および装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20220278745A1 (ja) |
EP (1) | EP4044467A4 (ja) |
JP (1) | JP7385033B2 (ja) |
CN (1) | CN114641951A (ja) |
WO (1) | WO2021097718A1 (ja) |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114647179A (zh) * | 2020-12-18 | 2022-06-21 | 华为技术有限公司 | 主时钟装置、从时钟装置和时间同步方法 |
CN115913430A (zh) * | 2021-08-16 | 2023-04-04 | 华为技术有限公司 | 控制系统的时钟同步方法以及控制系统 |
CN115882989A (zh) * | 2021-09-27 | 2023-03-31 | 华为技术有限公司 | 一种时钟同步的方法、装置和车辆 |
WO2023141817A1 (zh) * | 2022-01-26 | 2023-08-03 | 华为技术有限公司 | 一种时间同步方法、装置及存储介质 |
US20230319742A1 (en) * | 2022-04-05 | 2023-10-05 | Meta Platforms, Inc. | Peripheral time server device |
CN115348657B (zh) * | 2022-08-15 | 2024-02-13 | 小米汽车科技有限公司 | 用于车辆时间同步的系统、方法及车辆 |
CN115079624B (zh) * | 2022-08-23 | 2022-11-15 | 小米汽车科技有限公司 | 用于车辆绝对时间发布的车载控制器、方法及车辆 |
CN115694704B (zh) * | 2022-10-28 | 2024-06-14 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种时间同步方法、装置、设备及存储介质 |
CN115842599A (zh) * | 2022-11-30 | 2023-03-24 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 自动驾驶的冗余时间同步方法、装置、系统车辆及介质 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20180088584A1 (en) | 2015-12-11 | 2018-03-29 | Uber Technologies, Inc. | Formatting sensor data for use in autonomous vehicle communications platform |
JP2019008709A (ja) | 2017-06-28 | 2019-01-17 | 京セラ株式会社 | 車両、情報処理システム、情報処理装置、およびデータ構造 |
US20190286151A1 (en) | 2018-03-14 | 2019-09-19 | GM Global Technology Operations LLC | Automated driving systems and control logic for cloud-based scenario planning of autonomous vehicles |
US20190313224A1 (en) | 2018-04-10 | 2019-10-10 | GM Global Technology Operations LLC | Automated vehicle systems and control logic for smart data exchanges using enhanced bloom filters |
US20190337545A1 (en) | 2017-08-04 | 2019-11-07 | Metrom Rail, Llc | Methods and systems for decentralized rail signaling and positive train control |
JP2020531929A (ja) | 2017-08-23 | 2020-11-05 | エヌティーティー リサーチ インコーポレイテッド | テレメトリデータおよびウェアラブルセンサデータを用いたレーシングデータ分析のためのシステムおよび方法 |
JP2021524598A (ja) | 2018-05-18 | 2021-09-13 | ゼンダー・インコーポレイテッド | オブジェクトを検出するためのシステムおよび方法 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001221874A (ja) * | 2000-02-14 | 2001-08-17 | Toshiba Corp | 時刻同期方式 |
CN101068133B (zh) * | 2007-06-12 | 2011-05-04 | 华为技术有限公司 | 时间同步方法、网络通信系统及其设备 |
US9369225B2 (en) * | 2012-10-01 | 2016-06-14 | Intel Deutschland Gmbh | Distribution of an electronic reference clock signal that includes delay and validity information |
CN103913987B (zh) * | 2014-04-26 | 2017-04-05 | 广西电网公司电力科学研究院 | Gps授时系统及其获得精确时间基准的方法 |
US10021661B2 (en) * | 2015-11-24 | 2018-07-10 | At&T Mobility Ii Llc | Meshed GPS time synchronized network |
US10539929B2 (en) * | 2016-10-11 | 2020-01-21 | Northrop Grumman Systems Corporation | Atomic clock system |
EP3963363A4 (en) * | 2019-04-30 | 2023-08-02 | Zendar Inc. | RADAR DATA COMBINATION SYSTEMS AND METHODS |
-
2019
- 2019-11-20 WO PCT/CN2019/119754 patent/WO2021097718A1/zh unknown
- 2019-11-20 EP EP19953177.3A patent/EP4044467A4/en active Pending
- 2019-11-20 JP JP2022529367A patent/JP7385033B2/ja active Active
- 2019-11-20 CN CN201980102106.3A patent/CN114641951A/zh active Pending
-
2022
- 2022-05-19 US US17/748,849 patent/US20220278745A1/en active Pending
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20180088584A1 (en) | 2015-12-11 | 2018-03-29 | Uber Technologies, Inc. | Formatting sensor data for use in autonomous vehicle communications platform |
JP2019008709A (ja) | 2017-06-28 | 2019-01-17 | 京セラ株式会社 | 車両、情報処理システム、情報処理装置、およびデータ構造 |
US20190337545A1 (en) | 2017-08-04 | 2019-11-07 | Metrom Rail, Llc | Methods and systems for decentralized rail signaling and positive train control |
JP2020531929A (ja) | 2017-08-23 | 2020-11-05 | エヌティーティー リサーチ インコーポレイテッド | テレメトリデータおよびウェアラブルセンサデータを用いたレーシングデータ分析のためのシステムおよび方法 |
US20190286151A1 (en) | 2018-03-14 | 2019-09-19 | GM Global Technology Operations LLC | Automated driving systems and control logic for cloud-based scenario planning of autonomous vehicles |
US20190313224A1 (en) | 2018-04-10 | 2019-10-10 | GM Global Technology Operations LLC | Automated vehicle systems and control logic for smart data exchanges using enhanced bloom filters |
JP2021524598A (ja) | 2018-05-18 | 2021-09-13 | ゼンダー・インコーポレイテッド | オブジェクトを検出するためのシステムおよび方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP4044467A1 (en) | 2022-08-17 |
JP2023502671A (ja) | 2023-01-25 |
EP4044467A4 (en) | 2022-11-30 |
WO2021097718A1 (zh) | 2021-05-27 |
CN114641951A (zh) | 2022-06-17 |
US20220278745A1 (en) | 2022-09-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7385033B2 (ja) | 自動運転のための時間源を提供するための方法および装置 | |
CN110857101B (zh) | 用于自动驾驶车辆的硬件集中时间同步集线器 | |
CN110857993B (zh) | 用于自动驾驶车辆基于gps的高精度时间戳生成电路 | |
EP3613648B1 (en) | A time source recovery system for an autonomous driving vehicle | |
US11029165B2 (en) | Sensor integration and synchronization unit for an autonomous driving vehicle | |
CN112146679B (zh) | 用于提高自动驾驶平台的传感器i/o覆盖率的柔性测试板 | |
EP3614222B1 (en) | A time source ranking system for an autonomous driving vehicle | |
CN108924383B (zh) | 一种车载多传感器同步触发装置及其触发方法 | |
KR20210106460A (ko) | 자율 주행 차량에 사용되는 센서의 타이밍의 검증 | |
WO2022116000A1 (zh) | 一种通信方法及装置 | |
CN115348657B (zh) | 用于车辆时间同步的系统、方法及车辆 | |
CN209928279U (zh) | 智能驾驶系统及智能车辆 | |
EP4209901A1 (en) | Multi-task deployment method and apparatus | |
CN116455498B (zh) | 一种授时方法、系统和智能驾驶设备 | |
US20240159561A1 (en) | Method for supplying an electronic horizon for an autonomous motor vehicle | |
WO2022127337A1 (zh) | 主时钟装置、从时钟装置和时间同步方法 | |
CN115882989A (zh) | 一种时钟同步的方法、装置和车辆 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220719 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220719 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230807 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230925 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20231010 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231109 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7385033 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |