CN115079624B - 用于车辆绝对时间发布的车载控制器、方法及车辆 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种用于车辆绝对时间发布的车载控制器、方法及车辆，包括：GNSS模块、通过硬线和串口线与GNSS模块连接的微处理器、通过硬线和串口线与微处理器连接的微控制单元；GNSS模块通过硬线向微处理器发送脉冲信号，在脉冲信号高低电平发生变化的时刻通过串口线向微处理器发送推荐定位信息；微处理器根据接收脉冲信号的时间、接收推荐定位信息的时间和推荐定位信息确定第一绝对时间，将第一绝对时间广播到以太网上，对以太网挂载的车载设备绝对时间同步；微控制单元根据接收脉冲信号的时间、接收第一绝对时间的时间和推荐定位信息确定第二绝对时间，将第二绝对时间广播到CAN总线上，对CAN总线挂载的车载设备绝对时间同步。

Description

用于车辆绝对时间发布的车载控制器、方法及车辆
技术领域
本公开涉及车辆时间同步技术领域，尤其涉及一种用于车辆绝对时间发布的车载控制器、方法及车辆。
背景技术
配置自动驾驶功能的车辆通常安装有摄像头、毫米波雷达、超声波雷达、激光雷等传感器，需要对各传感器的时间进行绝对时间同步，从而提高整车传感器信息整合的准确性，通常中央处理器CPU中的MPU（Micro-processor Unit，微处理器）获取RTC（Real-TimeClock，实时时钟芯片）时间和UTC（Universal Time Coordinated，协调世界时），并将RTC时间广播至车辆的各以太网节点，并计算UTC与RTC时间的时间差，并将时间差发送给各以太网节点，各以太网节点在RTC时间上加上时间差进行绝对时间同步。
然而，RTC时间、以及UTC与RTC时间的时间差均需要在网络传输，而传输时间是不可控的，可能导致绝对时间同步的精度较低，并且需要各以太网节点计算绝对时间同步，占用了各以太网节点的资源。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种用于车辆绝对时间发布的车载控制器、方法及车辆。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种用于车辆绝对时间发布的车载控制器，所述车载控制器包括：
GNSS模块、通过硬线和串口线与所述GNSS模块连接的微处理器、通过硬线和串口线与所述微处理器连接的微控制单元；
所述GNSS模块用于，通过所述硬线向所述微处理器发送脉冲信号，并在所述脉冲信号的高低电平发生变化的时刻通过所述串口线向所述微处理器发送推荐定位信息；
所述微处理器用于，根据接收所述脉冲信号的第一接收时间、接收所述推荐定位信息的第二接收时间以及所述推荐定位信息，确定第一绝对时间，将所述第一绝对时间广播到以太网上，以对所述以太网上挂载的车载设备进行绝对时间同步；
所述微控制单元用于，根据接收所述脉冲信号的第三接收时间、接收所述第一绝对时间的第四接收时间以及所述推荐定位信息，确定第二绝对时间，并将所述第二绝对时间广播到CAN总线上，以对所述CAN总线上挂载的车载设备进行绝对时间同步。
可选地，所述微处理器用于，记录接收所述脉冲信号的第一接收时间并通过所述硬线向所述微控制单元转发所述脉冲信号，以及记录接收所述推荐定位信息的第二接收时间，并根据所述推荐定位信息中携带的协调世界时、所述第一接收时间以及所述第二接收时间，确定第一绝对时间，并通过所述串口线向所述微控制单元发送所述推荐定位信息以及所述第一绝对时间；
所述微控制单元用于，记录接收所述脉冲信号的第三接收时间和接收所述第一绝对时间的第四接收时间，根据所述推荐定位信息中携带的协调世界时、所述第三接收时间以及所述第四接收时间，确定第二绝对时间。
可选地，所述GNSS模块用于，在获取到所述推荐定位信息的情况下，生成所述脉冲信号，其中，所述脉冲信号的周期由所述车辆配置串口线的波特率和所述推荐定位信息的数据大小的至少一者决定。
可选地，所述GNSS模块用于：
确定所述推荐定位信息的数据大小；
根据所述数据大小以及所述串口线的波特率确定所述串口线发送所述推荐定位信息的预测时长；
根据所述预测时长生成所述脉冲信号，所述脉冲信号的周期大于所述预测时长。
可选地，所述微处理器用于：
在所述车辆行驶过程中，获取所述以太网上的多个车载设备上报的设备绝对时间；
确定各所述车载设备对应的设备绝对时间的最大时间差；
在所述最大时间差大于预设时差阈值的情况下，指示所述GNSS模块从网络获取所述推荐定位信息。
可选地，所述微控制单元用于：
在所述车辆行驶过程中，按照预设同步周期指示所述GNSS模块从网络获取所述推荐定位信息。
可选地，所述微处理器用于：
获取所述车辆的解锁信号，并根据所述解锁信号指示所述GNSS模块从网络获取所述推荐定位信息。
可选地，所述微处理器用于：
若得到所述第一绝对时间，在所述脉冲信号的高低电平发生变化的时刻，通过所述串口线向所述微控制单元发送所述第一绝对时间。
可选地，所述微处理器用于：
解析所述推荐定位信息得到协调世界时；
根据所述第一接收时间、所述第二接收时间以及所述协调世界时，得到第一绝对时间。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种用于车辆绝对时间发布的方法，应用于第一方面中任一项所述的用于车辆绝对时间发布的车载控制器；
所述方法包括：
所述GNSS模块通过所述硬线向所述微处理器发送所述脉冲信号，并在所述脉冲信号的高低电平发生变化的时刻通过所述串口线向所述微处理器发送推荐定位信息；
所述微处理器根据接收所述脉冲信号的第一接收时间、接收所述推荐定位信息的第二接收时间以及所述推荐定位信息，确定第一绝对时间，将所述第一绝对时间广播到以太网上，以对所述以太网上挂载的车载设备进行绝对时间同步；
所述微控制单元根据接收所述脉冲信号的第三接收时间、接收所述第一绝对时间的第四接收时间以及所述推荐定位信息，确定第二绝对时间，并将所述第二绝对时间广播到CAN总线上，以对所述CAN总线上挂载的车载设备进行绝对时间同步。
可选地，所述微处理器根据接收所述脉冲信号的第一接收时间、接收所述推荐定位信息的第二接收时间以及所述推荐定位信息，确定第一绝对时间，包括：
所述微处理器记录接收所述脉冲信号的第一接收时间并通过所述硬线向所述微控制单元转发所述脉冲信号，以及记录接收所述推荐定位信息的第二接收时间，并根据所述推荐定位信息中携带的协调世界时、所述第一接收时间以及所述第二接收时间，确定第一绝对时间，并通过所述串口线向所述微控制单元发送所述推荐定位信息以及所述第一绝对时间；
所述微控制单元根据接收所述脉冲信号的第三接收时间、接收所述第一绝对时间的第四接收时间以及所述推荐定位信息，确定第二绝对时间，包括：
记录接收所述脉冲信号的第三接收时间和接收所述第一绝对时间的第四接收时间，根据所述推荐定位信息中携带的协调世界时、所述第三接收时间以及所述第四接收时间，确定第二绝对时间。
可选地，在所述GNSS模块通过所述硬线向所述微处理器发送所述脉冲信号之前，包括：所述GNSS模块在获取到所述推荐定位信息的情况下，生成所述脉冲信号，其中，所述脉冲信号的周期由所述车辆配置串口线的波特率和所述推荐定位信息的数据大小的至少一者决定。
可选地，所述GNSS模块在获取到所述推荐定位信息的情况下，生成所述脉冲信号，包括：
所述GNSS模块确定所述推荐定位信息的数据大小，并根据所述数据大小以及所述串口线的波特率确定所述串口线发送所述推荐定位信息的预测时长，并根据所述预测时长生成所述脉冲信号，所述脉冲信号的周期大于所述预测时长。
可选地，所述方法包括：
所述微处理器在所述车辆行驶过程中，获取所述以太网上的多个车载设备上报的设备绝对时间，并确定各所述车载设备对应的设备绝对时间的最大时间差；
在所述最大时间差大于预设时差阈值的情况下，指示所述GNSS模块从网络获取所述推荐定位信息。
可选地，所述方法包括：
所述微控制单元在所述车辆行驶过程中，按照预设同步周期指示所述GNSS模块从网络获取所述推荐定位信息。
可选地，所述方法包括：
所述微处理器获取所述车辆的解锁信号，并根据所述解锁信号指示所述GNSS模块从网络获取所述推荐定位信息。
可选地，所述方法包括：
所述微处理器若得到所述第一绝对时间，在所述脉冲信号的高低电平发生变化的时刻，通过所述串口线向所述微控制单元发送所述第一绝对时间。
可选地，所述方法包括：
所述微处理器解析所述推荐定位信息得到协调世界时；
根据所述第一接收时间、所述第二接收时间以及所述协调世界时，得到第一绝对时间。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，包括：第一方面中任一项所述的用于车辆绝对时间发布的车载控制器。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
通过GNSS模块通过硬线向微处理器发送脉冲信号，在脉冲信号高低电平发生变化的时刻通过串口线向微处理器发送推荐定位信息；微处理器根据接收脉冲信号的时间、接收推荐定位信息的时间和推荐定位信息确定第一绝对时间，将第一绝对时间广播到以太网上，对以太网挂载的车载设备绝对时间同步；微控制单元根据接收脉冲信号的时间、接收第一绝对时间的时间和推荐定位信息确定第二绝对时间，将第二绝对时间广播到CAN总线上，对CAN总线挂载的车载设备绝对时间同步。绝对时间统一在微处理器和微控制单元上计算，以太网节点和CAN总线上的节点均无需执行绝对时间计算，避免占用以太网节点和CAN总线节点的资源，并且，分别通过一级（第一绝对时间为一级计算）和二级（第二绝对时间是基于第一绝对时间进行二级计算），对以太网上的车载设备和CAN总线上的车载设备进行绝对时间同步，提高了车载设备绝对时间同步的精度。此外，通过微处理器和微控制单元发布绝对时间，在新增车载设备时，可以直接进行绝对时间同步，降低车辆开发的复杂度和成本。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种用于车辆绝对时间发布的车载控制器的框图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种GNSS模块发送脉冲信号和推荐定位信息的示意图。
图3是根据一示例性实施例示出的一种MPU发送脉冲信号和第二绝对时间的示意图。
图4是根据一示例性实施例示出的一种CAN报文格式的示意图。
图5是根据一示例性实施例示出的一种用于车辆绝对时间发布的方法的流程图。
图6是一示例性实施例示出的一种车辆的功能框图示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
图1是根据一示例性实施例示出的一种用于车辆绝对时间发布的车载控制器的框图，其中，本公开的车载控制器可以是车联网系统T-BOX。如图1所示，车载控制器包括：
GNSS（Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统）模块、通过硬线和串口线与所述GNSS模块连接的微处理器MPU（Micro-processor Unit）、通过硬线和串口线与所述微处理器连接的微控制单元MCU（Micro-controller Unit）。
其中，GNSS模块和微处理器MPU可以配置在车载控制器的网络接入设备NAD中，而微控制单元MCU未配置在网络接入设备NAD中。微控制单元MCU通过CAN收发器与CAN总线连接，微处理器MPU通过端口物理层与以太网连接。
可以说明的是，硬线即为普通的车载铜芯线束，仅能够传输电压信号，不能够携带信息，其传输速度快，几乎不存在延时。而串口线可以例如是SPI（Serial PeripheralInterface，串行外设接口）总线，串口线可以携带大量信息，其传输速度较慢，存在延时。并且传输速度串口的波特率和数据大小限制。
所述GNSS模块用于，通过所述硬线向所述微处理器发送脉冲信号，并在所述脉冲信号的高低电平发生变化的时刻通过所述串口线向所述微处理器发送推荐定位信息；
其中，高低电平发生变化的时刻可以是指脉冲信号电平拉高的时刻，参见图2所示，也可以是脉冲信号电平拉低的时刻。
继续参见图2所示，GNSS模块通过硬线在T1时刻向微处理器发送脉冲信号，微处理器可以无延迟在T1时刻接收到本次电平拉高的脉冲信号。而GNSS模块通过串口线在T1时刻向微处理器发送的推荐定位信息会经过Δt1的延时，在T2时刻接收。
所述微处理器用于，根据接收所述脉冲信号的第一接收时间、接收所述推荐定位信息的第二接收时间以及所述推荐定位信息，确定第一绝对时间，将所述第一绝对时间广播到以太网上，以对所述以太网上挂载的车载设备进行绝对时间同步；
本公开实施例中，微处理器中系统时钟（System Clock）根据第一接收时间、第二接收时间以及所述推荐定位信息，确定第一绝对时间，例如，第一绝对时间=推荐定位信息中携带的协调世界时UTC+（T2-T1）。
其中，协调世界时UTC是所述微处理器通过如下方式解析得到的：
解析所述推荐定位信息得到协调世界时；
根据所述第一接收时间、所述第二接收时间以及所述协调世界时，得到第一绝对时间。
可以理解的是，推荐定位信息是以报文的形式进行发送的，并且其报文格式可以如下：
field0：$GPRMC，格式ID，表示该格式为建议的最低特定GPS/TRANSIT数据（RMC）推荐最低定位信息；
field1：UTC时间，格式hhmmss.ssss，代表时/分/秒/毫秒；
field2：状态，A代表定位成功，V代表定位失败；
field3：纬度ddmm.mmmmmm度格式（如果前导位数不足，则用0填充）；
field4：纬度N（北纬)S（南纬)；
field5：经度dddmm.mmmmmm度格式（如果前导位数不足，则用0填充）；
field6：经度E（东经)W（西经)；
field7：速度（1.852 km/h）；
field8：方位角，度（二维方向，等效于二维罗盘）；
field9：UTC日期DDMMYY天月年；
field10：磁偏角（000-180）度，如果前导位数不足，则用0填充）；
field11：磁偏角方向E=东W=西；
field12：模式，A=自动，D=差分，E=估计，AND=无效数据（3.0协议内容）；
field13：校验和提供其中的时间信息。
本公开中，可以根据Filed1和Field9得到当前的协调世界时UTC：年，月，日，时，分，秒，毫秒。
参见图3所示，微处理器MPU通过硬线在T3时刻向微控制单元MCU发送脉冲信号，微控制单元MCU可以无延迟在T3时刻接收到本次电平拉高的脉冲信号。而微处理器MPU通过串口线在T3时刻向微控制单元MCU发送的推荐定位信息和第一绝对时间会经过Δt2的延时，在T4时刻接收。
此处可以说明的是，根据实验所得，通常脉冲信号按照1PPS（1 Pulse PerSecond）的周期进行发送，可以保证接收到下一个同样电平信号之前，接收到推荐定位信息或者第一绝对时间。
经过实验所得，串口线的波特率和推荐定位信息的数据大小影响Δt1和Δt2的大小，但是延时不会大于1s，通常延时在50ms左右，因此，脉冲信号按照1PPS的周期进行发送，微处理器MPU和微控制单元MCU可以在下一个电平拉高之前，接收到推荐定位信息或者第一绝对时间。
所述微控制单元用于，根据接收所述脉冲信号的第三接收时间、接收所述第一绝对时间的第四接收时间以及所述推荐定位信息，确定第二绝对时间，并将所述第二绝对时间广播到CAN总线上，以对所述CAN总线上挂载的车载设备进行绝对时间同步。
继续参见图3所示，微控制单元MCU中时间管理模块（Timer Manager）根据第三接收时间、第四接收时间以及所述推荐定位信息，确定第二绝对时间，例如，第二绝对时间=推荐定位信息中携带的协调世界时UTC+（T4-T3）。
本公开实施例中，若GNSS模块通过天线未及时获取到推荐定位信息，则，微控制单元MCU的Timer Master采用始终RTC的时钟时间向CAN总线发布初次绝对时间，其周期为100ms，在GNSS模块通过天线获取到推荐定位信息后，微控制单元MCU的Timer Master采用上述实施例中提及的方式计算第二绝对时间，并同步到CAN总线上。
本公开实施例中，微控制单元MCU通过CAN报文的形式将第二绝对时间广播到CAN总线上，参见图4所示出的CAN报文格式，包括信号名称、信号描述、信号长度（bit）、数据类型、精度、偏移量、物理最小值和物理最大值。
上述技术方案通过GNSS模块通过硬线向微处理器发送脉冲信号，在脉冲信号高低电平发生变化的时刻通过串口线向微处理器发送推荐定位信息；微处理器根据接收脉冲信号的时间、接收推荐定位信息的时间和推荐定位信息确定第一绝对时间，将第一绝对时间广播到以太网上，对以太网挂载的车载设备绝对时间同步；微控制单元根据接收脉冲信号的时间、接收第一绝对时间的时间和推荐定位信息确定第二绝对时间，将第二绝对时间广播到CAN总线上，对CAN总线挂载的车载设备绝对时间同步。绝对时间统一在微处理器和微控制单元上计算，以太网节点和CAN总线上的节点均无需执行绝对时间计算，避免占用以太网节点和CAN总线节点的资源，并且，分别通过一级（第一绝对时间为一级计算）和二级（第二绝对时间是基于第一绝对时间进行二级计算），对以太网上的车载设备和CAN总线上的车载设备进行绝对时间同步，提高了车载设备绝对时间同步的精度。此外，通过微处理器和微控制单元发布绝对时间，在新增车载设备时，可以直接进行绝对时间同步，降低车辆开发的复杂度和成本。
经实验所得，本公开技术方案进行绝对时间同步后，车载设备的绝对时间相差在2ms左右，远低于相关技术中的50ms，因而提高了车载设备绝对时间同步的精度。并且，无需在车辆上布置SOA服务和gPTP，降低了车辆车本。
可选地，所述微处理器用于，记录接收所述脉冲信号的第一接收时间并通过所述硬线向所述微控制单元转发所述脉冲信号，以及记录接收所述推荐定位信息的第二接收时间，并根据所述推荐定位信息中携带的协调世界时、所述第一接收时间以及所述第二接收时间，确定第一绝对时间，并通过所述串口线向所述微控制单元发送所述推荐定位信息以及所述第一绝对时间。
所述微控制单元用于，记录接收所述脉冲信号的第三接收时间和接收所述第一绝对时间的第四接收时间，根据所述推荐定位信息中携带的协调世界时、所述第三接收时间以及所述第四接收时间，确定第二绝对时间。
可选地，所述GNSS模块用于，在获取到所述推荐定位信息的情况下，生成所述脉冲信号，其中，所述脉冲信号的周期由所述车辆配置串口线的波特率和所述推荐定位信息的数据大小的至少一者决定。
可选地，所述GNSS模块用于：
确定所述推荐定位信息的数据大小；
根据所述数据大小以及所述串口线的波特率确定所述串口线发送所述推荐定位信息的预测时长；
根据所述预测时长生成所述脉冲信号，所述脉冲信号的周期大于所述预测时长。
上述技术方案，脉冲信号的周期大于预测时长可以保证接收到下一个同样电平信号之前，接收到推荐定位信息或者第一绝对时间，提高计算的便捷性。
可选地，所述微处理器用于：
在所述车辆行驶过程中，获取所述以太网上的多个车载设备上报的设备绝对时间；
确定各所述车载设备对应的设备绝对时间的最大时间差；
本公开实施例中，计算两两车载设备的设备绝对时间的时间差，从而确定各所述车载设备对应的设备绝对时间的最大时间差。
进一步地，将最大时间差对应的两个车载设备作为目标车载设备，在后续计算最大时间差时，可以优先从目标车载设备获取设备绝对时间。
在所述最大时间差大于预设时差阈值的情况下，指示所述GNSS模块从网络获取所述推荐定位信息。
上述技术方案，在最大时间差大于预设时差阈值的情况下，说明整车绝对时间存在差异，需要及时进行绝对时间同步，避免整车绝对时间不同步。
可选地，所述微控制单元用于：
在所述车辆行驶过程中，按照预设同步周期指示所述GNSS模块从网络获取所述推荐定位信息。
示例地，所述微控制单元通常与车辆的系统时钟RTC连接，并通过I2C的方式获取时钟计时，本公开可以通过时钟RTC进行自车计时，在时钟RTC计时达到预设同步周期的情况下，微控制单元指示所述GNSS模块从网络获取所述推荐定位信息。
上述技术方案可以在行驶过程中，按照预设同步周期进行绝对时间同步，避免整车绝对时间不同步。
可选地，所述微处理器用于：
获取所述车辆的解锁信号，并根据所述解锁信号指示所述GNSS模块从网络获取所述推荐定位信息。
示例地，微处理器从车身控制模块获取车辆的解锁信号。上述技术方案可以在车辆每次解锁时，对车载设备进行绝对时间同步，保证各控制器和域控制器采用统一的整车时间，解决整车各控制器时间不齐的问题。
可选地，所述微处理器用于：
若得到所述第一绝对时间，在所述脉冲信号的高低电平发生变化的时刻，通过所述串口线向所述微控制单元发送所述第一绝对时间。
同理，参见图3所示，若得到所述第一绝对时间，在脉冲信号的电平拉高时刻T3，通过硬线在T3时刻向微控制单元MCU发送脉冲信号，同时通过所述串口线向所述微控制单元发送所述第一绝对时间。
在一种实施方式中，将第一绝对时间和微处理器MPU解析得到的UTC进行打包，在脉冲信号的电平拉高时刻T3，通过硬线在T3时刻向微控制单元MCU发送脉冲信号，同时通过所述串口线向所述微控制单元发送打包后的第一绝对时间和UTC。
上述技术方案，可以避免推荐定位信息过大，发送延迟较高，导致绝对时间计算不准确。
基于相同的构思，本公开实施例还提供一种用于车辆绝对时间发布的方法，应用于前述实施例中任一项所述的用于车辆绝对时间发布的车载控制器；参见图5所示出的一种用于车辆绝对时间发布的方法的流程图，所述方法包括以下步骤：
在步骤S51中，所述GNSS模块通过所述硬线向所述微处理器发送所述脉冲信号，并在所述脉冲信号的高低电平发生变化的时刻通过所述串口线向所述微处理器发送推荐定位信息；
在步骤S52中，所述微处理器根据接收所述脉冲信号的第一接收时间、接收所述推荐定位信息的第二接收时间以及所述推荐定位信息，确定第一绝对时间，将所述第一绝对时间广播到以太网上，以对所述以太网上挂载的车载设备进行绝对时间同步；
在步骤S53中，所述微控制单元根据接收所述脉冲信号的第三接收时间、接收所述第一绝对时间的第四接收时间以及所述推荐定位信息，确定第二绝对时间，并将所述第二绝对时间广播到CAN总线上，以对所述CAN总线上挂载的车载设备进行绝对时间同步。
上述方法绝对时间统一在微处理器和微控制单元上计算，以太网节点和CAN总线上的节点均无需执行绝对时间计算，避免占用以太网节点和CAN总线节点的资源，并且，分别通过一级（第一绝对时间为一级计算）和二级（第二绝对时间是基于第一绝对时间进行二级计算），对以太网上的车载设备和CAN总线上的车载设备进行绝对时间同步，提高了车载设备绝对时间同步的精度。此外，通过微处理器和微控制单元发布绝对时间，在新增车载设备时，可以直接进行绝对时间同步，降低车辆开发的复杂度和成本。
可选地，在步骤S52中，所述微处理器根据接收所述脉冲信号的第一接收时间、接收所述推荐定位信息的第二接收时间以及所述推荐定位信息，确定第一绝对时间，包括：
所述微处理器记录接收所述脉冲信号的第一接收时间并通过所述硬线向所述微控制单元转发所述脉冲信号，以及记录接收所述推荐定位信息的第二接收时间，并根据所述推荐定位信息中携带的协调世界时、所述第一接收时间以及所述第二接收时间，确定第一绝对时间，并通过所述串口线向所述微控制单元发送所述推荐定位信息以及所述第一绝对时间；
在步骤S53中，所述微控制单元根据接收所述脉冲信号的第三接收时间、接收所述第一绝对时间的第四接收时间以及所述推荐定位信息，确定第二绝对时间，包括：
记录接收所述脉冲信号的第三接收时间和接收所述第一绝对时间的第四接收时间，根据所述推荐定位信息中携带的协调世界时、所述第三接收时间以及所述第四接收时间，确定第二绝对时间。
可选地，在所述GNSS模块通过所述硬线向所述微处理器发送所述脉冲信号之前，包括：所述GNSS模块在获取到所述推荐定位信息的情况下，生成所述脉冲信号，其中，所述脉冲信号的周期由所述车辆配置串口线的波特率和所述推荐定位信息的数据大小的至少一者决定。
可选地，所述GNSS模块在获取到所述推荐定位信息的情况下，生成所述脉冲信号，包括：
所述GNSS模块确定所述推荐定位信息的数据大小，并根据所述数据大小以及所述串口线的波特率确定所述串口线发送所述推荐定位信息的预测时长，并根据所述预测时长生成所述脉冲信号，所述脉冲信号的周期大于所述预测时长。
可选地，所述方法包括：
所述微处理器在所述车辆行驶过程中，获取所述以太网上的多个车载设备上报的设备绝对时间，并确定各所述车载设备对应的设备绝对时间的最大时间差；
在所述最大时间差大于预设时差阈值的情况下，指示所述GNSS模块从网络获取所述推荐定位信息。
可选地，所述方法包括：
所述微控制单元在所述车辆行驶过程中，按照预设同步周期指示所述GNSS模块从网络获取所述推荐定位信息。
可选地，所述方法包括：
所述微处理器获取所述车辆的解锁信号，并根据所述解锁信号指示所述GNSS模块从网络获取所述推荐定位信息。
可选地，所述方法包括：
所述微处理器若得到所述第一绝对时间，在所述脉冲信号的高低电平发生变化的时刻，通过所述串口线向所述微控制单元发送所述第一绝对时间。
可选地，所述方法包括：
所述微处理器解析所述推荐定位信息得到协调世界时；
根据所述第一接收时间、所述第二接收时间以及所述协调世界时，得到第一绝对时间。
本公开实施例还提供一种车辆，包括：前述实施例中任一项所述的用于车辆绝对时间发布的车载控制器。
可以理解的是，本公开所述的车载控制器可以是车辆的车联网系统。
参阅图6，图6是一示例性实施例示出的一种车辆600的功能框图示意图。车辆600可以被配置为完全或部分自动驾驶模式。例如，车辆600可以通过感知系统620获取其周围的环境信息，并基于对周边环境信息的分析得到自动驾驶策略以实现完全自动驾驶，或者将分析结果呈现给用户以实现部分自动驾驶。
车辆600可包括各种子系统，例如，信息娱乐系统610、感知系统620、决策控制系统630、驱动系统640以及计算平台650。可选的，车辆600可包括更多或更少的子系统，并且每个子系统都可包括多个部件。另外，车辆600的每个子系统和部件可以通过有线或者无线的方式实现互连。
在一些实施例中，信息娱乐系统610可以包括通信系统611，娱乐系统612以及导航系统613。
通信系统611可以包括无线通信系统，无线通信系统可以直接地或者经由通信网络来与一个或多个设备无线通信。例如，无线通信系统可使用3G蜂窝通信，例如CDMA、EVD0、GSM/GPRS，或者4G蜂窝通信，例如LTE。或者5G蜂窝通信。无线通信系统可利用WiFi与无线局域网（wireless local area network，WLAN）通信。在一些实施例中，无线通信系统可利用红外链路、蓝牙或ZigBee与设备直接通信。其他无线协议，例如各种车辆通信系统，例如，无线通信系统可包括一个或多个专用短程通信（dedicated short range communications，DSRC）设备，这些设备可包括车辆和/或路边台站之间的公共和/或私有数据通信。
娱乐系统612可以包括显示设备，麦克风和音响，用户可以基于娱乐系统在车内收听广播，播放音乐；或者将手机和车辆联通，在显示设备上实现手机的投屏，显示设备可以为触控式，用户可以通过触摸屏幕进行操作。
在一些情况下，可以通过麦克风获取用户的语音信号，并依据对用户的语音信号的分析实现用户对车辆600的某些控制，例如调节车内温度等。在另一些情况下，可以通过音响向用户播放音乐。
导航系统613可以包括由地图供应商所提供的地图服务，从而为车辆600提供行驶路线的导航，导航系统613可以和车辆的全球定位系统621、惯性测量单元622配合使用。地图供应商所提供的地图服务可以为二维地图，也可以是高精地图。
感知系统620可包括感测关于车辆600周边的环境的信息的若干种传感器。例如，感知系统620可包括全球定位系统621（全球定位系统可以是GPS系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统）、惯性测量单元（inertial measurement unit，IMU）622、激光雷达623、毫米波雷达624、超声雷达625以及摄像装置626。感知系统620还可包括被监视车辆600的内部系统的传感器（例如，车内空气质量监测器、燃油量表、机油温度表等）。来自这些传感器中的一个或多个的传感器数据可用于检测对象及其相应特性（位置、形状、方向、速度等）。这种检测和识别是车辆600的安全操作的关键功能。
全球定位系统621用于估计车辆600的地理位置。
惯性测量单元622用于基于惯性加速度来感测车辆600的位姿变化。在一些实施例中，惯性测量单元622可以是加速度计和陀螺仪的组合。
激光雷达623利用激光来感测车辆600所位于的环境中的物体。在一些实施例中，激光雷达623可包括一个或多个激光源、激光扫描器以及一个或多个检测器，以及其他系统组件。
毫米波雷达624利用无线电信号来感测车辆600的周边环境内的物体。在一些实施例中，除了感测物体以外，毫米波雷达624还可用于感测物体的速度和/或前进方向。
超声雷达625可以利用超声波信号来感测车辆600周围的物体。
摄像装置626用于捕捉车辆600的周边环境的图像信息。摄像装置626可以包括单目相机、双目相机、结构光相机以及全景相机等，摄像装置626获取的图像信息可以包括静态图像，也可以包括视频流信息。
决策控制系统630包括基于感知系统620所获取的信息进行分析决策的计算系统631，决策控制系统630还包括对车辆600的动力系统进行控制的整车控制器632，以及用于控制车辆600的转向系统633、油门634和制动系统635。
计算系统631可以操作来处理和分析由感知系统620所获取的各种信息以便识别车辆600周边环境中的目标、物体和/或特征。目标可以包括行人或者动物，物体和/或特征可包括交通信号、道路边界和障碍物。计算系统631可使用物体识别算法、运动中恢复结构（Structure from Motion，SFM）算法、视频跟踪等技术。在一些实施例中，计算系统631可以用于为环境绘制地图、跟踪物体、估计物体的速度等等。计算系统631可以将所获取的各种信息进行分析并得出对车辆的控制策略。
整车控制器632可以用于对车辆的动力电池和引擎641进行协调控制，以提升车辆600的动力性能。
转向系统633可操作来调整车辆600的前进方向。例如在一个实施例中可以为方向盘系统。
油门634用于控制引擎641的操作速度并进而控制车辆600的速度。
制动系统635用于控制车辆600减速。制动系统635可使用摩擦力来减慢车轮644。在一些实施例中，制动系统635可将车轮644的动能转换为电流。制动系统635也可采取其他形式来减慢车轮644转速从而控制车辆600的速度。
驱动系统640可包括为车辆600提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统640可包括引擎641、能量源642、传动系统643和车轮644。引擎641可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎或其他类型的引擎组合，例如汽油发动机和电动机组成的混动引擎，内燃引擎和空气压缩引擎组成的混动引擎。引擎641将能量源642转换成机械能量。
能量源642的示例包括汽油、柴油、其他基于石油的燃料、丙烷、其他基于压缩气体的燃料、乙醇、太阳能电池板、电池和其他电力来源。能量源642也可以为车辆600的其他系统提供能量。
传动系统643可以将来自引擎641的机械动力传送到车轮644。传动系统643可包括变速箱、差速器和驱动轴。在一个实施例中，传动系统643还可以包括其他器件，比如离合器。其中，驱动轴可包括可耦合到一个或多个车轮644的一个或多个轴。
车辆600的部分或所有功能受计算平台650控制。计算平台650可包括至少一个处理器651，处理器651可以执行存储在例如存储器652这样的非暂态计算机可读介质中的指令653。在一些实施例中，计算平台650还可以是采用分布式方式控制车辆600的个体组件或子系统的多个计算设备。
处理器651可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。可替换地，处理器651还可以包括诸如图像处理器（Graphic Process Unit，GPU），现场可编程门阵列（FieldProgrammable Gate Array，FPGA）、片上系统（System on Chip，SOC）、专用集成芯片（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）或它们的组合。尽管图6功能性地图示了处理器、存储器、和在相同块中的计算机的其它元件，但是本领域的普通技术人员应该理解该处理器、计算机、或存储器实际上可以包括可以或者可以不存储在相同的物理外壳内的多个处理器、计算机、或存储器。例如，存储器可以是硬盘驱动器或位于不同于计算机的外壳内的其它存储介质。因此，对处理器或计算机的引用将被理解为包括对可以或者可以不并行操作的处理器或计算机或存储器的集合的引用。不同于使用单一的处理器来执行此处所描述的步骤，诸如转向组件和减速组件的一些组件每个都可以具有其自己的处理器，处理器只执行与特定于组件的功能相关的计算。
在本公开实施方式中，处理器651可以执行上述的用于车辆绝对时间发布的方法。
在此处所描述的各个方面中，处理器651可以位于远离该车辆并且与该车辆进行无线通信。在其它方面中，此处所描述的过程中的一些在布置于车辆内的处理器上执行而其它则由远程处理器执行，包括采取执行单一操纵的必要步骤。
在一些实施例中，存储器652可包含指令653（例如，程序逻辑），指令653可被处理器651执行来执行车辆600的各种功能。存储器652也可包含额外的指令，包括向信息娱乐系统610、感知系统620、决策控制系统630、驱动系统640中的一个或多个发送数据、从其接收数据、与其交互和/或对其进行控制的指令。
除了指令653以外，存储器652还可存储数据，例如道路地图、路线信息，车辆的位置、方向、速度以及其它这样的车辆数据，以及其他信息。这种信息可在车辆600在自主、半自主和/或手动模式中操作期间被车辆600和计算平台650使用。
计算平台650可基于从各种子系统（例如，驱动系统640、感知系统620和决策控制系统630）接收的输入来控制车辆600的功能。例如，计算平台650可利用来自决策控制系统630的输入以便控制转向系统633来避免由感知系统620检测到的障碍物。在一些实施例中，计算平台650可操作来对车辆600及其子系统的许多方面提供控制。
可选地，上述这些组件中的一个或多个可与车辆600分开安装或关联。例如，存储器652可以部分或完全地与车辆600分开存在。上述组件可以按有线和/或无线方式来通信地耦合在一起。
可选地，上述组件只是一个示例，实际应用中，上述各个模块中的组件有可能根据实际需要增添或者删除，图6不应理解为对本公开实施例的限制。
在道路行进的自动驾驶汽车，如上面的车辆600，可以识别其周围环境内的物体以确定对当前速度的调整。物体可以是其它车辆、交通控制设备、或者其它类型的物体。在一些示例中，可以独立地考虑每个识别的物体，并且基于物体的各自的特性，诸如它的当前速度、加速度、与车辆的间距等，可以用来确定自动驾驶汽车所要调整的速度。
可选地，车辆600或者与车辆600相关联的感知和计算设备（例如计算系统631、计算平台650）可以基于所识别的物体的特性和周围环境的状态（例如，交通、雨、道路上的冰、等等）来预测识别的物体的行为。可选地，每一个所识别的物体都依赖于彼此的行为，因此还可以将所识别的所有物体全部一起考虑来预测单个识别的物体的行为。车辆600能够基于预测的识别的物体的行为来调整它的速度。换句话说，自动驾驶汽车能够基于所预测的物体的行为来确定车辆将需要调整到（例如，加速、减速、或者停止）何种稳定状态。在这个过程中，也可以考虑其它因素来确定车辆600的速度，诸如，车辆600在行驶的道路中的横向位置、道路的曲率、静态和动态物体的接近度等等。
除了提供调整自动驾驶汽车的速度的指令之外，计算设备还可以提供修改车辆600的转向角的指令，以使得自动驾驶汽车遵循给定的轨迹和/或维持与自动驾驶汽车附近的物体（例如，道路上的相邻车道中的车辆）的安全横向和纵向距离。
上述车辆600可以为各种类型的行驶工具，例如，轿车、卡车、摩托车、公共汽车、船、飞机、直升飞机、娱乐车、火车等等，本公开实施例不做特别的限定。
本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (11)

1.一种用于车辆绝对时间发布的车载控制器，其特征在于，所述车载控制器包括：
GNSS模块、通过硬线和串口线与所述GNSS模块连接的微处理器、通过硬线和串口线与所述微处理器连接的微控制单元；
所述GNSS模块用于，通过所述硬线向所述微处理器发送脉冲信号，并在所述脉冲信号的高低电平发生变化的时刻通过所述串口线向所述微处理器发送推荐定位信息；
所述微处理器用于，根据接收所述脉冲信号的第一接收时间、接收所述推荐定位信息的第二接收时间以及所述推荐定位信息，确定第一绝对时间，将所述第一绝对时间广播到以太网上，以对所述以太网上挂载的车载设备进行绝对时间同步；
所述微控制单元用于，根据接收所述脉冲信号的第三接收时间、接收所述第一绝对时间的第四接收时间以及所述推荐定位信息，确定第二绝对时间，并将所述第二绝对时间广播到CAN总线上，以对所述CAN总线上挂载的车载设备进行绝对时间同步。
2.根据权利要求1所述的车载控制器，其特征在于，所述微处理器用于，记录接收所述脉冲信号的第一接收时间并通过所述硬线向所述微控制单元转发所述脉冲信号，以及记录接收所述推荐定位信息的第二接收时间，并根据所述推荐定位信息中携带的协调世界时、所述第一接收时间以及所述第二接收时间，确定第一绝对时间，并通过所述串口线向所述微控制单元发送所述推荐定位信息以及所述第一绝对时间；
所述微控制单元用于，记录接收所述脉冲信号的第三接收时间和接收所述第一绝对时间的第四接收时间，根据所述推荐定位信息中携带的协调世界时、所述第三接收时间以及所述第四接收时间，确定第二绝对时间。
3.根据权利要求1所述的车载控制器，其特征在于，所述GNSS模块用于，在获取到所述推荐定位信息的情况下，生成所述脉冲信号，其中，所述脉冲信号的周期由所述车辆配置串口线的波特率和所述推荐定位信息的数据大小的至少一者决定。
4.根据权利要求3所述的车载控制器，其特征在于，所述GNSS模块用于：
确定所述推荐定位信息的数据大小；
根据所述数据大小以及所述串口线的波特率确定所述串口线发送所述推荐定位信息的预测时长；
根据所述预测时长生成所述脉冲信号，所述脉冲信号的周期大于所述预测时长。
5.根据权利要求3所述的车载控制器，其特征在于，所述处理器用于：
在所述车辆行驶过程中，获取所述以太网上的多个车载设备上报的设备绝对时间；
确定各所述车载设备对应的设备绝对时间的最大时间差；
在所述最大时间差大于预设时差阈值的情况下，指示所述GNSS模块从网络获取所述推荐定位信息。
6.根据权利要求3所述的车载控制器，其特征在于，所述微控制单元用于：
在所述车辆行驶过程中，按照预设同步周期指示所述GNSS模块从网络获取所述推荐定位信息。
7.根据权利要求3所述的车载控制器，其特征在于，所述微处理器用于：
获取所述车辆的解锁信号，并根据所述解锁信号指示所述GNSS模块从网络获取所述推荐定位信息。
8.根据权利要求1-7中任一项所述的车载控制器，其特征在于，所述微处理器用于：
若得到所述第一绝对时间，在所述脉冲信号的高低电平发生变化的时刻，通过所述串口线向所述微控制单元发送所述第一绝对时间。
9.根据权利要求1-7中任一项所述的车载控制器，其特征在于，所述微处理器用于：
解析所述推荐定位信息得到协调世界时；
根据所述第一接收时间、所述第二接收时间以及所述协调世界时，得到第一绝对时间。
10.一种用于车辆绝对时间发布的方法，其特征在于，应用于权利要求1-9中任一项所述的用于车辆绝对时间发布的车载控制器；
所述方法包括：
所述GNSS模块通过所述硬线向所述微处理器发送所述脉冲信号，并在所述脉冲信号的高低电平发生变化的时刻通过所述串口线向所述微处理器发送推荐定位信息；
所述微处理器根据接收所述脉冲信号的第一接收时间、接收所述推荐定位信息的第二接收时间以及所述推荐定位信息，确定第一绝对时间，将所述第一绝对时间广播到以太网上，以对所述以太网上挂载的车载设备进行绝对时间同步；
所述微控制单元根据接收所述脉冲信号的第三接收时间、接收所述第一绝对时间的第四接收时间以及所述推荐定位信息，确定第二绝对时间，并将所述第二绝对时间广播到CAN总线上，以对所述CAN总线上挂载的车载设备进行绝对时间同步。
11.一种车辆，其特征在于，包括：权利要求1-9中任一项所述的用于车辆绝对时间发布的车载控制器。
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