WO2021053796A1 - 信号受信機器、信号処理方法及びプログラム - Google Patents

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WO2021053796A1
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誠史 吉田
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日本電信電話株式会社
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    • Y02D30/70—Reducing energy consumption in communication networks in wireless communication networks

Definitions

  • the present invention relates to a signal receiving device, a signal processing method and a program.
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • the position positioning method there are known devices that can perform position positioning and time synchronization by receiving signals from GNSS (Global Navigation Satellite System) satellites via radio waves.
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • the position positioning method there are a code positioning method, a carrier wave phase positioning (interference positioning) method, and the like, and it is known that the carrier wave phase positioning method can position a position with higher accuracy than the code positioning method. ..
  • GNSS satellites hereinafter, also referred to as "visible satellites"
  • the number of visible satellites may be limited by structures such as buildings and trees, so in order to perform highly accurate positioning and time synchronization, in an environment where many signals from visible satellites can be received. It is known that it is effective to perform positioning and time synchronization, and to use a plurality of GNSS together in a usage mode called multi-GNSS.
  • the multipath signal is a signal propagated by a reflected wave or a diffracted wave generated by reflecting and diffracting a radio wave from a GNSS satellite on a surrounding structure or the ground.
  • a multipath signal is accompanied by a direct wave (that is, a multipath signal from a visible satellite) and a case without a direct wave (that is, a GNSS satellite that cannot receive a signal as a direct wave (hereinafter, also referred to as an "invisible satellite”). .) And there is a multipath signal).
  • Non-Patent Document 1 When the multipath signal is accompanied by a direct wave, a method of reducing the influence of the multipath signal by correlative signal processing has been proposed in a normal case where the reception intensity of the direct wave is larger than the reception intensity of the multipath signal. (See, for example, Non-Patent Document 1).
  • the multipath signal does not involve a direct wave, it is difficult to remove the influence unless the multipath signal from the invisible satellite is not used for positioning, so it is given to the positioning accuracy and the time synchronization accuracy. It is known to have a large impact.
  • various methods for selecting a signal to be used for positioning and time synchronization have been proposed. For example, a method of selecting a signal to be used for positioning or time synchronization by setting a threshold value for the elevation angle when receiving a signal, and positioning by setting a threshold value for reception intensity or SN (signal-to-noise) ratio. And a method of selecting a signal to be used for time synchronization are known.
  • the conventional method of selecting a signal to be used for positioning or time synchronization it may not be possible to select an appropriate signal to be used for positioning or time synchronization.
  • the signal from the visible satellite, which is an appropriate signal to be used for positioning and time synchronization may not be selected, or the signal from the invisible satellite, which is an inappropriate signal, may be selected in large numbers. did. Therefore, the influence of the multipath signal cannot be sufficiently reduced, and the positioning accuracy and the time synchronization accuracy may be lowered.
  • the method of selecting signals to be used for positioning and time synchronization by setting a threshold value for the SN ratio, etc., the number of satellite signals selected when an interference signal is mixed decreases, and positioning and time synchronization cannot be performed. There were reliability issues such as the existence of risks. In particular, there is a problem of vulnerability to interference signals intentionally generated with respect to satellite signals such as jamming.
  • One embodiment of the present invention has been made in view of the above points, and an object thereof is to realize high positioning accuracy and time synchronization accuracy.
  • the signal receiving device uses a receiving means for receiving a signal from the GNSS satellite and a preset first parameter to obtain a signal received by the receiving means.
  • a first selection means for selecting a plurality of signals from among them, and a first positioning means for performing at least position positioning by code positioning using the signals selected by the first selection means are set in advance.
  • Initial coordinates are the coordinates indicated by the second selection means for selecting a plurality of signals from the signals received by the receiving means and the position determined by the first positioning means using the second parameter. It is characterized by having a second positioning means for performing position positioning and time synchronization by carrier wave phase positioning using a signal selected by the second selection means.
  • GNSS satellite signal used for positioning and time synchronization from the signals received from the GNSS satellite (hereinafter, also referred to as “GNSS satellite signal”).
  • the signal receiving device 10 capable of realizing the time synchronization accuracy and the time synchronization accuracy will be described.
  • the GNSS satellite signal from the visible satellite or the GNSS satellite signal from the invisible satellite is present. Regardless of this, it shall be possible to receive GNSS satellite signals from four or more GNSS satellites. Further, the signal receiving device 10 that has received the GNSS satellite signal cannot know whether the GNSS satellite signal is a signal from a visible satellite or a signal from an invisible satellite.
  • the signal receiving device 10 can receive the GNSS satellite signal by radio waves every predetermined time width (for example, every second) to perform positioning of position information and time synchronization of time information. Equipment or terminals, etc. At this time, the signal receiving device 10 selects the GNSS satellite signal to be used for positioning and time synchronization according to a predetermined procedure, and performs positioning by carrier phase positioning using the positioning result of code positioning as the initial coordinates with high accuracy. Positioning of position information and synchronization of time information can be performed.
  • any device or device capable of receiving the GNSS satellite signal by radio waves can be used.
  • the signal receiving device 10 include a GNSS tracker and a GNSS logger mounted on or possessed by a moving body such as a vehicle or a person (a smartphone or tablet terminal on which an application program for realizing the function of the GNSS tracker or the GNSS logger is installed).
  • the signal receiving device 10 is mounted on or carried on an arbitrary moving body (for example, a vehicle, a person, etc.).
  • the signal receiving device 10 may be mounted or carried in a vehicle, or may be carried or carried by a pedestrian.
  • the signal receiving device 10 may transmit the positioning result of the position information, the synchronization result of the time information, and the like to a predetermined server or the like every predetermined time width (for example, every several seconds to several tens of seconds).
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of the functional configuration of the signal receiving device 10 according to the first embodiment.
  • the signal receiving device 10 includes a GNSS receiving unit 101, a selection unit 102, a code positioning unit 103, a carrier wave phase positioning unit 104, and a parameter setting unit 105. Further, the signal receiving device 10 according to the present embodiment has a storage unit 106.
  • the GNSS receiving unit 101 receives the GNSS satellite signal every predetermined time width (for example, every second).
  • the GNSS receiving unit 101 receives GNSS satellite signals from at least four GNSS satellites. This is because the three-dimensional position information (x, y, z) and the time information t (more accurately, the clock and signal mounted on the GNSS satellite) are used for positioning the position information and synchronizing the time information. This is because it is necessary to specify four time differences ⁇ t) from the clock mounted on the receiving device 10.
  • the selection unit 102 uses the first parameter stored in the storage unit 106 to select the GNSS satellite signal used for the code positioning for obtaining the initial coordinates used for the carrier phase positioning, and stores the GNSS satellite signal in the storage unit 106.
  • the GNSS satellite signal used for carrier phase positioning is selected using the second parameter provided.
  • the selection unit 102 repeats the selection of the GNSS satellite signal and the code positioning using the selected GNSS satellite signal using the first parameter to obtain the initial coordinates used for the carrier phase positioning.
  • the selection unit 102 selects the GNSS satellite signal to be used for carrier phase positioning by repeating the selection of the GNSS satellite signal and the code positioning using the selected GNSS satellite signal using the second parameter. To do.
  • the first parameter is a parameter for selecting the GNSS satellite signal used for code positioning
  • the second parameter is a parameter for selecting the GNSS satellite signal used for carrier phase positioning.
  • these parameters for example, the threshold value of the CN (carrier-to-noise) ratio (hereinafter, also referred to as “CN ratio threshold value”), which is one of the indexes of the SN ratio, and the GNSS satellite signal are the most at a certain coordinate. Includes tolerances from the time of early arrival.
  • the code positioning unit 103 performs code positioning using the GNSS satellite signal selected by the selection unit 102. That is, the code positioning unit 103 performs code positioning for selecting a GNSS satellite signal and code positioning for obtaining initial coordinates used for carrier phase phase positioning. The positioning result of the code positioning for obtaining the initial coordinates used for the carrier phase positioning is output to the carrier phase positioning unit 104.
  • the carrier wave phase positioning unit 104 performs carrier wave phase positioning using the GNSS satellite signal selected by the selection unit 102 with the positioning result by the code positioning unit 103 as the initial coordinates. As a result, positioning of position information and synchronization of time information are performed. In carrier phase positioning, positioning of position information and synchronization of time information are performed by solving the wave number ambiguity and obtaining a FIX solution.
  • time synchronization may be synchronized with Coordinated Universal Time (UTC) or any other standard time (for example, Japan Standard Time (JST)).
  • UTC Coordinated Universal Time
  • JST Japan Standard Time
  • the parameter setting unit 105 sets the first parameter and the second parameter according to, for example, a user operation.
  • the first parameter and the second parameter set by the parameter setting unit 105 are stored in the storage unit 106.
  • the first parameter and the second parameter may be set by the user operating the signal receiving device 10, or may be connected to the signal receiving device 10 via a communication network, a USB cable, or the like. This may be done by the user operating the terminal.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of the hardware configuration of the signal receiving device 10 according to the first embodiment.
  • the signal receiving device 10 includes an input device 11, a display device 12, an external I / F13, a communication I / F14, a memory device 15, a processor 16, and a GNSS. It has a receiver 17. Each of these hardware is connected to each other by a bus 18 so as to be able to communicate with each other.
  • the input device 11 is, for example, a touch panel, various operation buttons, or the like.
  • the display device 12 is, for example, a display or the like.
  • the signal receiving device 10 does not have to have at least one of the input device 11 and the display device 12.
  • the external I / F 13 is an interface with an external device such as a recording medium 13a.
  • Examples of the recording medium 13a include an SD memory card and a USB memory.
  • the communication I / F 14 is an interface for connecting the signal receiving device 10 to the communication network.
  • the memory device 15 is various storage devices such as RAM (RandomAccessMemory), ROM (ReadOnlyMemory), and flash memory.
  • the storage unit 106 can be realized by using, for example, the memory device 15.
  • the processor 16 is various arithmetic units such as a CPU (Central Processing Unit) and an MPU (Micro Processing Unit).
  • the GNSS receiving unit 101, the selection unit 102, the code positioning unit 103, the carrier wave phase positioning unit 104, and the parameter setting unit 105 are realized by, for example, processing that one or more programs stored in the memory device 15 are executed by the processor 16. To.
  • the GNSS receiver 17 is also called a GNSS receiver, and is a device or module that receives a signal from a GNSS satellite by radio waves by a GNSS antenna 19 connected via a coaxial cable or the like to perform positioning of position information, synchronization of time information, and the like. Is.
  • the signal receiving device 10 according to the present embodiment can realize various processes described later.
  • the hardware configuration shown in FIG. 2 is an example, and the signal receiving device 10 according to the present embodiment may have another hardware configuration.
  • the signal receiving device 10 according to the present embodiment may have a plurality of memory devices 15 or a plurality of processors 16.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example flow of positioning and time synchronization processing according to the first embodiment.
  • the GNSS receiving unit 101 of the signal receiving device 10 receives GNSS satellite signals from at least four GNSS satellites every predetermined time width (for example, every 1 second) (step S101).
  • N GNSS satellite signals are received by the GNSS receiving unit 101.
  • the signal receiving device 10 uses the first parameter stored in the storage unit 106 to obtain the initial coordinates used for carrier phase positioning from the GNSS satellite signal received in step S101.
  • the GNSS satellite signal used for code positioning (that is, code positioning in step S103 described later) is selected (step S102).
  • the first parameter is preset by the parameter setting unit 105 and stored in the storage unit 106.
  • step S102 the signal receiving device 10 selects the GNSS satellite signal according to the following Steps 11 to 12 and Steps 21 to 26.
  • Step 11) The selection unit 102 selects a GNSS satellite signal whose CN ratio exceeds the first CN ratio threshold value included in the first parameter from among the N GNSS satellite signals. At this time, if the number of GNSS satellites corresponding to the selected GNSS satellite signal (that is, the GNSS satellite that transmitted the selected GNSS satellite signal) is less than 4, the selection unit 102 has the first CN ratio. From the GNSS satellite signals below the CN ratio threshold, the GNSS satellite signals are selected in descending order of the CN ratio so that the number of GNSS satellites is four. In addition, instead of the CN ratio and the first CN ratio threshold value, the SN ratio and its threshold value may be used.
  • Step 12 the code positioning unit 103 performs code positioning using the GNSS satellite signal selected in Step 11 above.
  • the coordinates indicated by the positioning result of this code positioning will also be referred to as "first reference coordinates”.
  • the selection unit 102 uses the position of the GNSS satellite corresponding to each of the N GNSS satellite signals and the transmission time of the N GNSS satellite signals to be the first of each of the N GNSS satellite signals. Calculate the arrival time at the reference coordinates.
  • the position of the GNSS satellite can be specified from the orbit information of the GNSS satellite (for example, almanac, ephemeris, etc.).
  • Step 22 the selection unit 102 determines the earliest arrival time calculated in Step 21 above. Hereinafter, this determined time will be referred to as T 01 .
  • Step 24 the selection unit 102 selects a GNSS satellite signal whose arrival time calculated in Step 21 is earlier than the first reference time T 01 + dT 11.
  • Step 25 When the number of GNSS satellites corresponding to each of the GNSS satellite signals selected in the above Step 24 is 4 or more, the code positioning unit 103 uses the GNSS satellite signal selected in the above Step 24 to code. Positioning is performed, and the first reference coordinate is updated with the positioning result of this code positioning.
  • Step 26 Next, the selection unit 102 determines whether or not the first termination condition included in the first parameter is satisfied. Then, when it is determined that the first end condition is not satisfied, the selection unit 102 returns to the above step Step 21. As a result, the above Steps 21 to 26 are repeatedly executed until the first termination condition is satisfied.
  • the GNSS satellite signal finally selected in Step 24 is used as the GNSS satellite signal used for the code positioning in step S103 described later.
  • the GNSS satellite signal used for code positioning for obtaining the initial coordinates used for carrier phase positioning is selected.
  • Step 21 to Step 26 are repeatedly executed from the time when Step 21 is first executed until a predetermined time elapses.
  • the first termination condition may be, for example, "the number of repetitions of Step 21 to Step 26 has reached a predetermined number of times" or "GNSS satellite corresponding to each of the GNSS satellite signals selected in Step 24". However, there is no change from the GNSS satellite corresponding to each of the GNSS satellite signals selected in Step 24 in the previous repetition.
  • the code positioning unit 103 of the signal receiving device 10 performs code positioning using the GNSS satellite signal selected in step S102 above (that is, the GNSS satellite signal finally selected in Step 24) (step S103). ). The positioning result of this code positioning is output to the carrier phase positioning unit 104.
  • the signal receiving device 10 uses the second parameter stored in the storage unit 106 to select the GNSS satellite used for carrier phase positioning from the N GNSS satellite signals received in step S101 above. Select a signal (step S104).
  • the second parameter is preset by the parameter setting unit 105 and stored in the storage unit 106.
  • step S104 the signal receiving device 10 selects the GNSS satellite signal according to the following Steps 31 to 32 and Steps 41 to 46.
  • the selection unit 102 selects a GNSS satellite signal whose CN ratio exceeds the second CN ratio threshold value included in the second parameter from among the N GNSS satellite signals. At this time, if the number of GNSS satellites corresponding to the selected GNSS satellite signal is less than 4, the selection unit 102 has a CN ratio of GNSS satellite signals having a CN ratio equal to or less than the second CN ratio threshold. Select GNSS satellite signals in descending order so that the number of GNSS satellites is four. In addition, instead of the CN ratio and the second CN ratio threshold value, the SN ratio and its threshold value may be used.
  • Step 32 the code positioning unit 103 performs code positioning using the GNSS satellite signal selected in Step 31 above.
  • the coordinates indicated by the positioning result of this code positioning will also be referred to as "second reference coordinates”.
  • Step 41) The selection unit 102 uses the position of the GNSS satellite corresponding to each of the N GNSS satellite signals and the transmission time of the N GNSS satellite signals to be the second of each of the N GNSS satellite signals. Calculate the arrival time at the reference coordinates.
  • Step 42 the selection unit 102 determines the earliest arrival time among the arrival times calculated in Step 41 above. Hereinafter, this determined time will be referred to as T 02 .
  • Step43 Next, the selection unit 102 sets T 02 + dT 12 as the second reference time by using the tolerance dT 12 included in the second parameter.
  • Step44 the selection unit 102 selects a GNSS satellite signal whose arrival time calculated in Step 41 is earlier than the second reference time T 02 + dT 12.
  • Step45 When the number of GNSS satellites corresponding to each of the GNSS satellite signals selected in the above Step44 is 4 or more, the code positioning unit 103 uses the GNSS satellite signal selected in the above Step44 to code. Positioning is performed, and the second reference coordinate is updated with the positioning result of this code positioning.
  • Step46 Next, the selection unit 102 determines whether or not the second end condition included in the second parameter is satisfied. Then, when it is determined that the second end condition is not satisfied, the selection unit 102 returns to the above step Step 41. As a result, the above Steps 41 to 46 are repeatedly executed until the second termination condition is satisfied.
  • the GNSS satellite signal finally selected in Step 44 is used as the GNSS satellite signal used for the carrier phase positioning in step S105 described later. As a result, the GNSS satellite signal used for carrier phase positioning is selected.
  • Step 41 to Step 46 are repeatedly executed from the first execution of Step 41 until a predetermined time elapses.
  • the second termination condition may be, for example, "the number of repetitions of Step 41 to Step 46 has reached a predetermined number of times" or "GNSS satellite corresponding to each of the GNSS satellite signals selected in Step 44". However, there is no change from the GNSS satellite corresponding to each of the GNSS satellite signals selected in Step 44 in the previous repetition.
  • the carrier phase phase positioning unit 104 of the signal receiving device 10 uses the positioning result output from the code positioning unit 103 as the initial coordinates, and the GNSS satellite signal selected in step S104 above (that is, finally selected in Step 44). Carrier phase positioning is performed using (GNSS satellite signal) (step S105). As a result, positioning of position information and synchronization of time information are performed.
  • Step 21 to Step 26 (Part 1))
  • Steps 21 to 26 the following Steps 21'to Step27' may be executed.
  • Step21' The selection unit 102 uses the position of the GNSS satellite corresponding to each of the N GNSS satellite signals and the transmission time of the N GNSS satellite signals to be the first of each of the N GNSS satellite signals. Calculate the arrival time at the reference coordinates of.
  • Step 22 ' Next, selection unit 102, M number of the N GNSS satellite signals (provided that with respect to each combination of N C M Street N> M), the above Step 21' calculated in Calculate the average value of arrival times.
  • Step 23' Next, the selection unit 102 determines the earliest time among the average values calculated in Step 22'. Hereinafter, this determined time will be referred to as T 01 .
  • Step 24' Next, the selection unit 102 sets T 01 + dT 21 as the first reference time using the margin of error dT 21 included in the first parameter.
  • Step 25' Next, the selection unit 102 selects a GNSS satellite signal whose arrival time calculated by Step 21'is earlier than the first reference time T 01 + dT 21.
  • Step 26' When the number of GNSS satellites corresponding to each of the GNSS satellite signals selected in the above Step 25'is 4 or more, the code positioning unit 103 uses the GNSS satellite signal selected in the above Step 25'. Then, code positioning is performed, and the first reference coordinate is updated with the positioning result of this code positioning.
  • Step 27' Next, the selection unit 102 determines whether or not the first end condition included in the first parameter is satisfied. Then, when it is determined that the first end condition is not satisfied, the selection unit 102 returns to the above step Step 21'. As a result, the above Step 21'to Step 27' are repeatedly executed until the first termination condition is satisfied.
  • the GNSS satellite signal finally selected in Step 25' is used as the GNSS satellite signal used for the code positioning in step S103.
  • Step 21' the first end condition included in the first parameter
  • a predetermined time has elapsed since Step 21'was first executed
  • Step 21' to Step 27' are repeated a predetermined number of times.
  • the GNSS satellite corresponding to each of the GNSS satellite signals selected in Step 25' has been changed to the GNSS satellite corresponding to each of the GNSS satellite signals selected in Step 25' in the previous iteration. There is no such thing.
  • Step 21 to Step 26 Part 2
  • Steps 21 to 26 Steps 21 to 26
  • Step21 The selection unit 102 uses the position of the GNSS satellite corresponding to each of the N GNSS satellite signals and the transmission time of the N GNSS satellite signals to be the first of each of the N GNSS satellite signals. Calculate the arrival time at the reference coordinates of.
  • Step22 the selection unit 102 describes the above for each of the NCM combinations of M (where N> M and M is 4 or more) out of N GNSS satellite signals.
  • the average value of the arrival times calculated in Step 21 " is calculated.
  • Step 23 the selection unit 102 determines the earliest time among the average values calculated in Step 22" above. Hereinafter, this determined time will be referred to as T 01 .
  • Step 24 the selection unit 102 sets T 01 + dT 31 as the first reference time using the margin of error dT 31 included in the first parameter.
  • Step 25 the selection unit 102 selects the GNSS satellite signal included in the combination corresponding to the average value earlier than the first reference time T 01 + dT 31 among the average values calculated in the above Step 22". ..
  • Step 26 Code positioning unit 103 performs code positioning using the GNSS satellite signal selected in Step 25" above, and updates the first reference coordinates with the positioning result of this code positioning.
  • Step27 the selection unit 102 determines whether or not the first termination condition included in the first parameter is satisfied, and if it is determined that the first termination condition is not satisfied, the selection unit 102 selects. The unit 102 returns to the above step Step 21 ". As a result, the above Step 21 "to Step 27" are repeatedly executed until the first termination condition is satisfied.
  • the GNSS satellite signal finally selected in Step 25 is used as the GNSS satellite signal used for the code positioning in step S103.
  • the first end condition included in the first parameter for example, "a predetermined time has elapsed since the first execution of” Step 21 "” and the number of repetitions of "Step 21" to Step 27 "are predetermined.
  • the GNSS satellite corresponding to each of the GNSS satellite signals selected in “Step 25” has been changed to the GNSS satellite corresponding to each of the GNSS satellite signals selected in Step 25 "in the previous iteration. There is no such thing.
  • Step 41 to Step 46 (Part 1))
  • Step 41'to Step47' may be executed.
  • Step 41' The selection unit 102 uses the position of the GNSS satellite corresponding to each of the N GNSS satellite signals and the transmission time of the N GNSS satellite signals to be the second of each of the N GNSS satellite signals. Calculate the arrival time at the reference coordinates of.
  • Step 42 ' Next, selection unit 102, M number of the N GNSS satellite signals (provided that with respect to each combination of N C M Street N> M), the above Step 41' calculated in Calculate the average value of arrival times.
  • Step43' Next, the selection unit 102 determines the earliest time among the average values calculated in Step42'. Hereinafter, this determined time will be referred to as T 02 .
  • Step44' Next, the selection unit 102 sets T 02 + dT 22 as the second reference time using the margin of error dT 22 included in the second parameter.
  • Step 45' Next, the selection unit 102 selects a GNSS satellite signal whose arrival time calculated by Step 41'is earlier than the second reference time T 02 + dT 22.
  • Step 46' When the number of GNSS satellites corresponding to each of the GNSS satellite signals selected in the above Step 45'is 4 or more, the code positioning unit 103 uses the GNSS satellite signal selected in the above Step 45'. Then, code positioning is performed, and the second reference coordinate is updated with the positioning result of this code positioning.
  • Step 47' Next, the selection unit 102 determines whether or not the second end condition included in the second parameter is satisfied. Then, when it is determined that the second end condition is not satisfied, the selection unit 102 returns to the above step Step 41'. As a result, the above Step 41'to Step 47' are repeatedly executed until the second termination condition is satisfied.
  • the GNSS satellite signal finally selected in Step 45' is used as the GNSS satellite signal used for carrier phase positioning in step S105.
  • Step 41' the second end condition included in the second parameter
  • a predetermined time has elapsed since Step 41'was first executed
  • Step 41' to Step 47' are repeated a predetermined number of times.
  • the GNSS satellite corresponding to each of the GNSS satellite signals selected in Step 45' has been changed to the GNSS satellite corresponding to each of the GNSS satellite signals selected in Step 45' in the previous iteration. There is no such thing.
  • Step 41 to Step 46 Part 2
  • Step 41 The selection unit 102 uses the position of the GNSS satellite corresponding to each of the N GNSS satellite signals and the transmission time of the N GNSS satellite signals to be the second of each of the N GNSS satellite signals. Calculate the arrival time at the reference coordinates of.
  • Step 42 selection unit 102, M number of the N GNSS satellite signal (where, N> M, and, M for each combination of N C M Street 4 above), the The average value of the arrival times calculated in Step 41 "of.
  • Step43 the selection unit 102 determines the earliest time among the average values calculated in Step42" above. Hereinafter, this determined time will be referred to as T 02 .
  • Step44 the selection unit 102 sets T 02 + dT 32 as the second reference time using the margin of error dT 32 included in the second parameter.
  • Step 45 the selection unit 102 selects the GNSS satellite signal included in the combination corresponding to the average value earlier than the second reference time T 02 + dT 32 among the average values calculated in Step 42" above. ..
  • Code positioning unit 103 performs code positioning using the GNSS satellite signal selected in Step45" above, and updates the second reference coordinates with the positioning result of this code positioning.
  • Step47 the selection unit 102 determines whether or not the second end condition included in the second parameter is satisfied, and if it is determined that the second end condition is not satisfied, the selection unit 102 selects. The unit 102 returns to the above step Step 41 ". As a result, the above Step 41 "to Step 47" are repeatedly executed until the second termination condition is satisfied.
  • the GNSS satellite signal finally selected in Step 45 is used as the GNSS satellite signal used for carrier phase positioning in step S105.
  • the second end condition included in the second parameter for example, "a predetermined time has elapsed since the first execution of” Step 41 "” and the number of repetitions of "Step 41” to Step 47 "are predetermined.
  • the GNSS satellite corresponding to each of the GNSS satellite signals selected in “Step 45” has been changed to the GNSS satellite corresponding to each of the GNSS satellite signals selected in Step 45 "in the previous iteration. There is no such thing.
  • the optimum value of the margin of error (dT 11 , dT 12 , dT 21 , dT 22 , dT 31 , dT 32 ) used when selecting the GNSS satellite signal in the above-mentioned positioning and time synchronization processing is the reception state of the GNSS satellite signal.
  • the margin of error is preferably determined according to the reception environment of the GNSS satellite signal.
  • FIG. 4 is a diagram showing a flow of another example of positioning and time synchronization processing according to the first embodiment.
  • the GNSS receiving unit 101 of the signal receiving device 10 receives N GNSS satellite signals at predetermined time width intervals (step S201).
  • the signal receiving device 10 uses the first parameter stored in the storage unit 106 as in step S102 of FIG. 3 to select the carrier phase from the GNSS satellite signals received in step S201. Code for obtaining initial coordinates used for positioning The GNSS satellite signal used for positioning is selected (step S202).
  • the signal receiving device 10 uses the second parameter stored in the storage unit 106 as in step S104 of FIG. 3 to select from the N GNSS satellite signals received in step S201 above.
  • the GNSS satellite signal used for carrier phase positioning is selected (step S203).
  • the signal receiving device 10 executes the above steps S202 and S203 in parallel.
  • the code positioning unit 103 of the signal receiving device 10 performs code positioning using the GNSS satellite signal selected in step S202 (step S204).
  • the positioning result of this code positioning is output to the carrier phase positioning unit 104.
  • step S203 the carrier phase phase positioning unit 104 of the signal receiving device 10 was selected in step S203 with the positioning result output from the code positioning unit 103 as the initial coordinates, as in step S105 of FIG.
  • Carrier phase positioning is performed using the GNSS satellite signal (step S205). As a result, positioning of position information and synchronization of time information are performed.
  • the position information and the time information obtained as the positioning result of the code positioning in step S204 are output, and then the carrier phase positioning in step S205 is performed.
  • the position information and the time information obtained as the positioning result of the carrier wave phase positioning may be output.
  • the position information and the time information obtained as the positioning result of the code positioning in step S204 may be output.
  • the server device 20 manages the plurality of first parameters and the plurality of second parameters, and the signal receiving device 10 has the optimum first parameter and the optimum second parameter. Will be obtained from the server device 20 and a GNSS satellite signal will be selected.
  • the differences from the first embodiment will be mainly described, and the same components as those in the first embodiment are given the same reference numerals, and the description thereof will be omitted. ..
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of the functional configuration of the signal receiving device 10 according to the second embodiment.
  • the signal receiving device 10 according to the present embodiment has a parameter acquisition unit 107. Further, unlike the first embodiment, the signal receiving device 10 according to the present embodiment does not have the parameter setting unit 105 and the storage unit 106.
  • the parameter acquisition unit 107 is the first parameter according to the positioning result by the code positioning unit 103 from among the first parameters stored in the parameter DB (database) 201 of the server device 20 via the communication network N. Get the parameters. Similarly, the parameter acquisition unit 107 receives the second parameter according to the positioning result by the code positioning unit 103 from among the second parameters stored in the parameter DB 201 of the server device 20 via the communication network N. To get.
  • a preset optimum first parameter and an optimum second parameter are stored for each range of coordinate values.
  • the optimum value of the margin of error differs depending on whether the reception environment is close to the open sky environment or the multipath environment. Therefore, after determining the optimum margin of error for each reception environment represented by the range of coordinate values in advance, the parameter including this margin of error is stored in the parameter DB 201 in association with the range of coordinate values. To do. As a result, the optimum first parameter and the optimum second parameter are stored in the parameter DB 201 for each range of coordinate values.
  • the server device 20 When the server device 20 receives the positioning result by the code positioning unit 103 from the signal receiving device 10, for example, the server device 20 sets the parameter (first parameter or second parameter) corresponding to the coordinates indicated by the positioning result to the parameter DB 201.
  • the parameter obtained as the search result is returned to the signal receiving device 10 by searching from.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of the hardware configuration of the server device 20 according to the second embodiment.
  • the server device 20 includes an input device 21, a display device 22, an external I / F 23, a communication I / F 24, a memory device 25, and a processor 26.
  • Each of these hardware is connected to each other by a bus 27 so as to be able to communicate with each other.
  • the input device 21 is, for example, a keyboard, a mouse, a touch panel, various operation buttons, and the like.
  • the display device 22 is, for example, a display or the like.
  • the server device 20 does not have to have at least one of the input device 21 and the display device 22.
  • the external I / F 23 is an interface with an external device such as a recording medium 23a.
  • Examples of the recording medium 23a include a CD, a DVD, an SD memory card, a USB memory, and the like.
  • the communication I / F 24 is an interface for connecting the server device 20 to the communication network N.
  • the memory device 25 is various storage devices such as a RAM, a ROM, a flash memory, an HDD (Hard Disk Drive), and an SSD (Solid State Drive).
  • the processor 26 is, for example, various arithmetic units such as a CPU.
  • the parameter DB 201 can be realized by using, for example, the memory device 25.
  • the server device 20 according to the present embodiment can manage a plurality of first parameters and a plurality of second parameters.
  • the hardware configuration shown in FIG. 6 is an example, and the server device 20 according to the present embodiment may have another hardware configuration.
  • the server device 20 according to the present embodiment may have a plurality of memory devices 25, or may have a plurality of processors 26.
  • FIG. 7 is a diagram showing an example flow of positioning and time synchronization processing according to the second embodiment.
  • the GNSS receiving unit 101 of the signal receiving device 10 receives GNSS satellite signals from at least four GNSS satellites every predetermined time width (for example, every 1 second) (step S301).
  • N GNSS satellite signals are received by the GNSS receiving unit 101.
  • the code positioning unit 103 of the signal receiving device 10 performs code positioning using the N GNSS satellite signals received in step S301 above (step S302).
  • the positioning result of this code positioning is output to the parameter acquisition unit 107.
  • the parameter acquisition unit 107 of the signal receiving device 10 responds to the positioning result in step S302 from among the first parameters stored in the parameter DB 201 of the server device 20 via the communication network N.
  • the first parameter is acquired (step S303).
  • the optimum first parameter corresponding to the positioning result that is, the coordinates measured by the code positioning) in step S302 is acquired.
  • the signal receiving device 10 uses the first parameter acquired in the above step S303 to select from the N GNSS satellite signals received in the above step S301 in the same manner as in the step S102 of FIG. , Code for obtaining initial coordinates used for carrier phase positioning Select a GNSS satellite signal used for positioning (step S304).
  • the code positioning unit 103 of the signal receiving device 10 performs code positioning using the GNSS satellite signal selected in step S304 above (step S305).
  • the positioning result of this code positioning is output to the carrier wave phase positioning unit 104 and the parameter acquisition unit 107.
  • the parameter acquisition unit 107 of the signal receiving device 10 responds to the positioning result in step S305 from among the second parameters stored in the parameter DB 201 of the server device 20 via the communication network N.
  • the second parameter is acquired (step S306).
  • the optimum second parameter corresponding to the positioning result in step S305 that is, the coordinates measured by the code positioning
  • the signal receiving device 10 uses the second parameter acquired in the above step S306 to select from the N GNSS satellite signals received in the above step S301 in the same manner as in the step S104 of FIG. , Select the GNSS satellite signal to be used for carrier phase positioning (step S307).
  • the carrier wave phase positioning unit 104 of the signal receiving device 10 uses the positioning result output from the code positioning unit 103 in the above step S305 as the initial coordinates, and uses the GNSS satellite signal selected in the above step S307 to carry out the carrier wave. Phase positioning is performed (step S308). As a result, positioning of position information and synchronization of time information are performed.
  • the signal receiving device 10 selects GNSS satellite signals whose CN ratio exceeds the threshold value, and positions the reference coordinates by code positioning using these GNSS satellite signals. Then, by repeating the selection of the GNSS satellite signal based on the arrival time at the reference coordinate and the update of the reference coordinate by the code positioning using these selected GNSS satellite signals, the code positioning for positioning the initial coordinate is performed. Select the GNSS satellite signal used for or the GNSS satellite signal used for carrier phase positioning. Then, the signal receiving device 10 according to the present embodiment measures the initial coordinates by code positioning using the selected GNSS satellite signal, and then uses the initial coordinates and the selected GNSS satellite signal to perform carrier phase positioning. Positioning and time synchronization are performed by.
  • the signal receiving device 10 selects a GNSS satellite signal used for code positioning for positioning initial coordinates and a GNSS satellite signal used for carrier phase positioning.
  • GNSS satellite signals can be selected using different parameters.
  • the signal receiving device 10 according to the second embodiment can select a more appropriate GNSS satellite signal by acquiring the optimum parameters from the server device 20 according to the receiving environment.
  • the signal receiving device 10 can perform positioning and time synchronization with high accuracy.

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Abstract

ＧＮＳＳ衛星からの信号を受信する受信手段と、予め設定された第１のパラメータを用いて、前記受信手段により受信された信号の中から、複数の信号を選択する第１の選択手段と、前記第１の選択手段により選択された信号を使用したコード測位によって少なくとも位置の測位を行う第１の測位手段と、予め設定された第２のパラメータを用いて、前記受信手段により受信された信号の中から、複数の信号を選択する第２の選択手段と、前記第１の測位手段により測位された位置が示す座標を初期座標として、前記第２の選択手段により選択された信号を使用した搬送波位相測位によって位置の測位と時刻の同期とを行う第２の測位手段と、を有することを特徴とする。

Description

信号受信機器、信号処理方法及びプログラム
　本発明は、信号受信機器、信号処理方法及びプログラムに関する。
　ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からの信号を電波により受信することで、位置の測位や時刻の同期を行うことが可能な機器が知られている。また、位置の測位方式としてはコード測位方式や搬送波位相測位（干渉測位）方式等があり、搬送波位相測位方式ではコード測位方式と比べて高精度に位置を測位可能であることが知られている。
　ところで、測位精度や時刻同期精度に影響を与える要因の１つとして、受信位置において直接波として信号を受信可能なＧＮＳＳ衛星（以降、「可視衛星」とも表す。）の数が挙げられる。一般に、ビル等の構造物や樹木等により可視衛星の数に制限が生じる場合があるため、高精度な位置測位や時刻同期を行うためには、可視衛星からの信号を多く受信可能な環境で測位や時刻同期を行ったり、マルチＧＮＳＳと呼ばれる利用形態で複数のＧＮＳＳを併用したりすること等が有効であると知られている。
　また、測位精度や時刻同期精度に影響を与える要因の１つとして、マルチパス信号の受信が挙げられる。マルチパス信号とは、ＧＮＳＳ衛星からの電波が周囲の構造物や地面等で反射、回折することによって生じる反射波、回折波により伝播される信号のことである。マルチパス信号には直接波を伴う場合（つまり、可視衛星からのマルチパス信号）と、直接波を伴わない場合（つまり、直接波として信号を受信できないＧＮＳＳ衛星（以降、「不可視衛星」とも表す。）からのマルチパス信号）とがある。
　マルチパス信号が直接波を伴う場合については、直接波の受信強度がマルチパス信号の受信強度よりも大きい通常のケースでは相関信号処理により、マルチパス信号の影響を低減する手法が提案されている（例えば非特許文献１参照）。
　一方で、マルチパス信号が直接波を伴わない場合については、不可視衛星からのマルチパス信号を測位に使用しない場合を除きその影響を取り除くことは困難であるため、測位精度や時刻同期精度に与える影響が大きいことが知られている。これに対して、測位や時刻同期に使用する信号を選択する様々な方法が提案されている。例えば、信号を受信する際の仰角に閾値を設定することで測位や時刻同期に使用する信号を選択する方法、受信強度やＳＮ（signal-to-noise）比等に閾値を設定することで測位や時刻同期に使用する信号を選択する方法等が知られている。
久保 信明，「ＧＰＳ測位におけるマルチパス誤差の低減化と高精度測位の可能性について」，博士論文，東京海洋大学，2005年
　しかしながら、測位や時刻同期に使用する信号を選択する従来方法では、測位や時刻同期に使用するのに適切な信号を選択することができない場合があった。例えば、測位や時刻同期に使用するのに適切な信号である可視衛星からの信号が選択されない場合があったり、不適切な信号である不可視衛星からの信号が多く選択されてしまう場合があったりした。このため、マルチパス信号の影響を十分に低減することができず、測位精度や時刻同期精度が低下する場合があった。また、ＳＮ比等に閾値を設定することで測位や時刻同期に使用する信号を選択する方法では干渉信号が混入した際に選択される衛星信号の数が減少し、測位や時刻同期ができなくなるリスクが存在するといった信頼性の課題があった。特にジャミング等の、衛星信号に対して意図的に発生する干渉信号に対する脆弱性の課題があった。
　本発明の一実施形態は、上記の点に鑑みてなされたもので、高い測位精度及び時刻同期精度を実現することを目的とする。
　上記目的を達成するため、一実施形態に係る信号受信機器は、ＧＮＳＳ衛星からの信号を受信する受信手段と、予め設定された第１のパラメータを用いて、前記受信手段により受信された信号の中から、複数の信号を選択する第１の選択手段と、前記第１の選択手段により選択された信号を使用したコード測位によって少なくとも位置の測位を行う第１の測位手段と、予め設定された第２のパラメータを用いて、前記受信手段により受信された信号の中から、複数の信号を選択する第２の選択手段と、前記第１の測位手段により測位された位置が示す座標を初期座標として、前記第２の選択手段により選択された信号を使用した搬送波位相測位によって位置の測位と時刻の同期とを行う第２の測位手段と、を有することを特徴とする。
　高い測位精度及び時刻同期精度を実現することができる。
第一の実施形態に係る信号受信機器の機能構成の一例を示す図である。 第一の実施形態に係る信号受信機器のハードウェア構成の一例を示す図である。 第一の実施形態に係る測位及び時刻同期処理の一例の流れを示す図である。 第一の実施形態に係る測位及び時刻同期処理の他の例の流れを示す図である。 第二の実施形態に係る信号受信機器の機能構成の一例を示す図である。 第二の実施形態に係るサーバ装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 第二の実施形態に係る測位及び時刻同期処理の一例の流れを示す図である。
　以下、本発明の各実施形態について説明する。本発明の各実施形態では、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号（以降、「ＧＮＳＳ衛星信号」とも表す。）のうち、測位及び時刻同期に使用するＧＮＳＳ衛星信号を適切に選択することで、高い測位精度及び時刻同期精度を実現することが可能な信号受信機器１０について説明する。
　なお、以降で説明する各実施形態では、信号受信機器１０の周囲にはＧＮＳＳ衛星信号の伝播を遮断する構造物が存在する環境で、可視衛星からのＧＮＳＳ衛星信号か不可視衛星からのＧＮＳＳ衛星信号かを問わずに、４機以上のＧＮＳＳ衛星からのＧＮＳＳ衛星信号を受信することができるものとする。また、ＧＮＳＳ衛星信号を受信した信号受信機器１０は、当該ＧＮＳＳ衛星信号が可視衛星からの信号であるか不可視衛星からの信号であるかを知ることができないものとする。
　ここで、信号受信機器１０は、所定の時間幅毎（例えば、１秒毎）にＧＮＳＳ衛星信号を電波により受信して、位置情報の測位と時刻情報の時刻同期とを行うことが可能な各種機器又は端末等である。このとき、信号受信機器１０は、測位及び時刻同期に使用するＧＮＳＳ衛星信号を所定の手順により選択すると共に、コード測位の測位結果を初期座標として搬送波位相測位により測位を行うことで、高い精度で位置情報の測位と時刻情報の同期とを行うことができる。
　なお、信号受信機器１０としては、ＧＮＳＳ衛星信号を電波により受信可能な任意の機器又は装置等を用いることが可能である。信号受信機器１０の具体例としては、車両や人等の移動体に搭載又は所持されるＧＮＳＳトラッカーやＧＮＳＳロガー（ＧＮＳＳトラッカー又はＧＮＳＳロガーの機能を実現するアプリケーションプログラムがインストールされたスマートフォンやタブレット端末、車載器、ウェアラブルデバイス、携帯型ゲーム機器等も含む。）、建機や橋梁等の構造物に固定して設置等される信号受信機器又は信号受信装置等が挙げられる。
　信号受信機器１０は、任意の移動体（例えば車両や人等）に搭載又は携帯等される。例えば、信号受信機器１０は、車両に搭載又は持ち込みされてもよいし、歩行者に携帯又は所持されたりしてもよい。また、信号受信機器１０は、所定の時間幅毎に（例えば、数秒～数十秒毎）に、位置情報の測位結果や時刻情報の同期結果等を所定のサーバ等に送信してもよい。
　［第一の実施形態］
　以降では、第一の実施形態について説明する。
　＜機能構成＞
　まず、本実施形態に係る信号受信機器１０の機能構成について、図１を参照しながら説明する。図１は、第一の実施形態に係る信号受信機器１０の機能構成の一例を示す図である。
　図１に示すように、本実施形態に係る信号受信機器１０は、ＧＮＳＳ受信部１０１と、選択部１０２と、コード測位部１０３と、搬送波位相測位部１０４と、パラメータ設定部１０５とを有する。また、本実施形態に係る信号受信機器１０は、記憶部１０６を有する。
　ＧＮＳＳ受信部１０１は、所定の時間幅毎（例えば、１秒毎）に、ＧＮＳＳ衛星信号を受信する。ここで、本実施形態では、ＧＮＳＳ受信部１０１は、上述したように、少なくとも４機のＧＮＳＳ衛星からＧＮＳＳ衛星信号を受信するものとする。これは、位置情報の測位及び時刻情報の同期を行うためには、３次元の位置情報（ｘ，ｙ，ｚ）及び時刻情報ｔ（より正確には、ＧＮＳＳ衛星に搭載されている時計と信号受信機器１０に搭載されている時計との時刻差Δｔ）の４つを特定する必要があるためである。
　選択部１０２は、記憶部１０６に記憶されている第１のパラメータを用いて、搬送波位相測位に用いる初期座標を得るためのコード測位に使用するＧＮＳＳ衛星信号を選択すると共に、記憶部１０６に記憶されている第２のパラメータを用いて、搬送波位相測位に使用するＧＮＳＳ衛星信号を選択する。このとき、選択部１０２は、ＧＮＳＳ衛星信号の選択と、選択されたＧＮＳＳ衛星信号を使用したコード測位とを第１のパラメータを用いて繰り返すことで、搬送波位相測位に用いる初期座標を得るためのコード測位に使用するＧＮＳＳ衛星信号を選択する。同様に、選択部１０２は、ＧＮＳＳ衛星信号の選択と、選択されたＧＮＳＳ衛星信号を使用したコード測位とを第２のパラメータを用いて繰り返すことで、搬送波位相測位に使用するＧＮＳＳ衛星信号を選択する。
　ここで、第１のパラメータはコード測位に使用するＧＮＳＳ衛星信号を選択するためのパラメータであり、第２のパラメータは搬送波位相測位に使用するＧＮＳＳ衛星信号を選択するためのパラメータである。これらのパラメータには、例えば、ＳＮ比の指標の１つであるＣＮ（carrier-to-noise）比の閾値（以降、「ＣＮ比閾値」とも表す。）、ＧＮＳＳ衛星信号が或る座標に最も早く到達する時刻からの許容誤差等が含まれる。
　コード測位部１０３は、選択部１０２により選択されたＧＮＳＳ衛星信号を使用してコード測位を行う。すなわち、コード測位部１０３は、ＧＮＳＳ衛星信号を選択するためのコード測位と、搬送波位相測位に用いる初期座標を得るためのコード測位とを行う。なお、搬送波位相測位に用いる初期座標を得るためのコード測位の測位結果は、搬送波位相測位部１０４に出力される。
　搬送波位相測位部１０４は、コード測位部１０３による測位結果を初期座標として、選択部１０２により選択されたＧＮＳＳ衛星信号を使用して搬送波位相測位を行う。これにより、位置情報の測位と時刻情報の同期とが行われる。なお、搬送波位相測位では波数アンビギュイティを解決してＦＩＸ解を得ることで、位置情報の測位と時刻情報の同期とが行われる。
　なお、時刻同期は協定世界時（ＵＴＣ：Coordinated Universal Time）に同期されてもよいし、他の任意の標準時（例えば、日本標準時（ＪＳＴ：Japan Standard Time））に同期されてもよい。
　パラメータ設定部１０５は、例えばユーザの操作等に応じて、第１のパラメータ及び第２のパラメータを設定する。パラメータ設定部１０５によって設定された第１のパラメータ及び第２のパラメータは記憶部１０６に格納される。なお、第１のパラメータ及び第２のパラメータの設定は、信号受信機器１０をユーザが操作することで行われてもよいし、信号受信機器１０と通信ネットワークやＵＳＢケーブル等を介して接続される端末をユーザが操作することで行われてもよい。
　＜ハードウェア構成＞
　次に、本実施形態に係る信号受信機器１０のハードウェア構成について、図２を参照しながら説明する。図２は、第一の実施形態に係る信号受信機器１０のハードウェア構成の一例を示す図である。
　図２に示すように、本実施形態に係る信号受信機器１０は、入力装置１１と、表示装置１２と、外部Ｉ／Ｆ１３と、通信Ｉ／Ｆ１４と、メモリ装置１５と、プロセッサ１６と、ＧＮＳＳ受信機１７とを有する。これら各ハードウェアは、バス１８により相互に通信可能に接続されている。
　入力装置１１は、例えば、タッチパネルや各種操作ボタン等である。表示装置１２は、例えば、ディスプレイ等である。なお、信号受信機器１０は、入力装置１１及び表示装置１２のうちの少なくとも一方を有していなくてもよい。
　外部Ｉ／Ｆ１３は、記録媒体１３ａ等の外部装置とのインタフェースである。記録媒体１３ａとしては、例えば、ＳＤメモリカードやＵＳＢメモリ等がある。
　通信Ｉ／Ｆ１４は、信号受信機器１０を通信ネットワークに接続するためのインタフェースである。
　メモリ装置１５は、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ等の各種記憶装置である。記憶部１０６は、例えば、メモリ装置１５を用いて実現可能である。
　プロセッサ１６は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）等の各種演算装置である。ＧＮＳＳ受信部１０１、選択部１０２、コード測位部１０３、搬送波位相測位部１０４及びパラメータ設定部１０５は、例えば、メモリ装置１５に格納されている１以上のプログラムがプロセッサ１６に実行させる処理により実現される。
　ＧＮＳＳ受信機１７はＧＮＳＳレシーバーとも呼ばれ、同軸ケーブル等を介して接続されるＧＮＳＳアンテナ１９によってＧＮＳＳ衛星からの信号を電波により受信して位置情報の測位や時刻情報の同期等を行う機器又はモジュールである。
　本実施形態に係る信号受信機器１０は、図２に示すハードウェア構成を有することにより、後述する各種処理を実現することができる。なお、図２に示すハードウェア構成は一例であって、本実施形態に係る信号受信機器１０は、他のハードウェア構成を有していてもよい。例えば、本実施形態に係る信号受信機器１０は、複数のメモリ装置１５を有していてもよいし、複数のプロセッサ１６を有していてもよい。
　＜処理の流れ＞
　次に、本実施形態に係る信号受信機器１０で位置情報の測位と時刻情報の同期とを行う処理（測位及び時刻同期処理）の流れについて、図３を参照しながら説明する。図３は、第一の実施形態に係る測位及び時刻同期処理の一例の流れを示す図である。
　信号受信機器１０のＧＮＳＳ受信部１０１は、所定の時間幅毎（例えば、１秒毎）に、少なくとも４機のＧＮＳＳ衛星からのＧＮＳＳ衛星信号を受信する（ステップＳ１０１）。以降では、ＧＮＳＳ受信部１０１によってＮ個のＧＮＳＳ衛星信号が受信されたものとする。
　次に、信号受信機器１０は、記憶部１０６に記憶されている第１のパラメータを用いて、上記のステップＳ１０１で受信したＧＮＳＳ衛星信号の中から、搬送波位相測位に用いる初期座標を得るためのコード測位（つまり、後述するステップＳ１０３のコード測位）に使用するＧＮＳＳ衛星信号を選択する（ステップＳ１０２）。なお、上述したように、第１のパラメータはパラメータ設定部１０５によって予め設定され、記憶部１０６に格納される。
　ここで、ステップＳ１０２では、信号受信機器１０は、以下のＳｔｅｐ１１～Ｓｔｅｐ１２及びＳｔｅｐ２１～Ｓｔｅｐ２６によりＧＮＳＳ衛星信号を選択する。
　Ｓｔｅｐ１１）選択部１０２は、Ｎ個のＧＮＳＳ衛星信号の中から、そのＣＮ比が、第１のパラメータに含まれる第１のＣＮ比閾値を超えるＧＮＳＳ衛星信号を選択する。このとき、選択されたＧＮＳＳ衛星信号に対応するＧＮＳＳ衛星（つまり、選択されたＧＮＳＳ衛星信号を送信したＧＮＳＳ衛星）の数が４機未満の場合は、選択部１０２は、ＣＮ比が第１のＣＮ比閾値以下のＧＮＳＳ衛星信号の中から、ＣＮ比が大きい順にＧＮＳＳ衛星信号を選択し、ＧＮＳＳ衛星の数が４機となるようにする。なお、ＣＮ比及び第１のＣＮ比閾値の代わりに、ＳＮ比及びその閾値が用いられてもよい。
　Ｓｔｅｐ１２）次に、コード測位部１０３は、上記のＳｔｅｐ１１で選択されたＧＮＳＳ衛星信号を使用してコード測位を行う。以降では、このコード測位の測位結果が示す座標を「第１の基準座標」とも表す。
　Ｓｔｅｐ２１）選択部１０２は、Ｎ個のＧＮＳＳ衛星信号のそれぞれに対応するＧＮＳＳ衛星の位置とこれらＮ個のＧＮＳＳ衛星信号の送信時刻とを用いて、これらＮ個のＧＮＳＳ衛星信号それぞれの第１の基準座標への到達時刻を算出する。なお、ＧＮＳＳ衛星の位置は、ＧＮＳＳ衛星の軌道情報（例えば、アルマナックやエフェメリス等）から特定することが可能である。
　Ｓｔｅｐ２２）次に、選択部１０２は、上記のＳｔｅｐ２１で算出した到達時刻のうち、最も早い時刻を決定する。以降では、この決定された時刻をＴ０１とする。
　Ｓｔｅｐ２３）次に、選択部１０２は、第１のパラメータに含まれる許容誤差ｄＴ１１を用いて、Ｔ０１＋ｄＴ１１を第１の基準時刻として設定する。
　Ｓｔｅｐ２４）次に、選択部１０２は、上記のＳｔｅｐ２１で算出した到達時刻が第１の基準時刻Ｔ０１＋ｄＴ１１よりも早いＧＮＳＳ衛星信号を選択する。
　Ｓｔｅｐ２５）上記のＳｔｅｐ２４で選択されたＧＮＳＳ衛星信号のそれぞれに対応するＧＮＳＳ衛星の数が４機以上である場合、コード測位部１０３は、上記のＳｔｅｐ２４で選択されたＧＮＳＳ衛星信号を使用してコード測位を行って、このコード測位の測位結果で第１の基準座標を更新する。
　Ｓｔｅｐ２６）次に、選択部１０２は、第１のパラメータに含まれる第１の終了条件を満たしたか否かを判定する。そして、第１の終了条件を満たしていないと判定された場合、選択部１０２は、上記のステップＳｔｅｐ２１に戻る。これにより、第１の終了条件を満たすまで、上記のＳｔｅｐ２１～Ｓｔｅｐ２６が繰り返し実行される。
　一方で、第１の終了条件を満たしたと判定された場合は、最後にＳｔｅｐ２４で選択されたＧＮＳＳ衛星信号を、後述するステップＳ１０３のコード測位に使用するＧＮＳＳ衛星信号とする。これにより、搬送波位相測位に用いる初期座標を得るためのコード測位に使用するＧＮＳＳ衛星信号が選択される。
　ここで、第１のパラメータに含まれる第１の終了条件としては、例えば、「Ｓｔｅｐ２１が最初に実行されてから所定の時間が経過したこと」が挙げられる。これにより、Ｓｔｅｐ２１が最初に実行されてから所定の時間が経過するまで、Ｓｔｅｐ２１～Ｓｔｅｐ２６が繰り返し実行される。なお、第１の終了条件としては、例えば、「Ｓｔｅｐ２１～Ｓｔｅｐ２６の繰り返し回数が所定の回数に達したこと」等としてもよいし、「Ｓｔｅｐ２４で選択されたＧＮＳＳ衛星信号のそれぞれに対応するＧＮＳＳ衛星が、前回の繰り返しにおけるＳｔｅｐ２４で選択されたＧＮＳＳ衛星信号のそれぞれに対応するＧＮＳＳ衛星と変更がないこと」等としてもよい。
　次に、信号受信機器１０のコード測位部１０３は、上記のステップＳ１０２で選択されたＧＮＳＳ衛星信号（つまり、最後にＳｔｅｐ２４で選択されたＧＮＳＳ衛星信号）を使用してコード測位を行う（ステップＳ１０３）。このコード測位の測位結果は、搬送波位相測位部１０４に出力される。
　次に、信号受信機器１０は、記憶部１０６に記憶されている第２のパラメータを用いて、上記のステップＳ１０１で受信したＮ個のＧＮＳＳ衛星信号の中から、搬送波位相測位に使用するＧＮＳＳ衛星信号を選択する（ステップＳ１０４）。なお、上述したように、第２のパラメータはパラメータ設定部１０５によって予め設定され、記憶部１０６に格納される。
　ここで、ステップＳ１０４では、信号受信機器１０は、以下のＳｔｅｐ３１～Ｓｔｅｐ３２及びＳｔｅｐ４１～Ｓｔｅｐ４６によりＧＮＳＳ衛星信号を選択する。
　Ｓｔｅｐ３１）選択部１０２は、Ｎ個のＧＮＳＳ衛星信号の中から、そのＣＮ比が、第２のパラメータに含まれる第２のＣＮ比閾値を超えるＧＮＳＳ衛星信号を選択する。このとき、選択されたＧＮＳＳ衛星信号に対応するＧＮＳＳ衛星の数が４機未満の場合は、選択部１０２は、ＣＮ比が第２のＣＮ比閾値以下のＧＮＳＳ衛星信号の中から、ＣＮ比が大きい順にＧＮＳＳ衛星信号を選択し、ＧＮＳＳ衛星の数が４機となるようにする。なお、ＣＮ比及び第２のＣＮ比閾値の代わりに、ＳＮ比及びその閾値が用いられてもよい。
　Ｓｔｅｐ３２）次に、コード測位部１０３は、上記のＳｔｅｐ３１で選択されたＧＮＳＳ衛星信号を使用してコード測位を行う。以降では、このコード測位の測位結果が示す座標を「第２の基準座標」とも表す。
　Ｓｔｅｐ４１）選択部１０２は、Ｎ個のＧＮＳＳ衛星信号のそれぞれに対応するＧＮＳＳ衛星の位置とこれらＮ個のＧＮＳＳ衛星信号の送信時刻とを用いて、これらＮ個のＧＮＳＳ衛星信号それぞれの第２の基準座標への到達時刻を算出する。
　Ｓｔｅｐ４２）次に、選択部１０２は、上記のＳｔｅｐ４１で算出した到達時刻のうち、最も早い時刻を決定する。以降では、この決定された時刻をＴ０２とする。
　Ｓｔｅｐ４３）次に、選択部１０２は、第２のパラメータに含まれる許容誤差ｄＴ１２を用いて、Ｔ０２＋ｄＴ１２を第２の基準時刻として設定する。
　Ｓｔｅｐ４４）次に、選択部１０２は、上記のＳｔｅｐ４１で算出した到達時刻が第２の基準時刻Ｔ０２＋ｄＴ１２よりも早いＧＮＳＳ衛星信号を選択する。
　Ｓｔｅｐ４５）上記のＳｔｅｐ４４で選択されたＧＮＳＳ衛星信号のそれぞれに対応するＧＮＳＳ衛星の数が４機以上である場合、コード測位部１０３は、上記のＳｔｅｐ４４で選択されたＧＮＳＳ衛星信号を使用してコード測位を行って、このコード測位の測位結果で第２の基準座標を更新する。
　Ｓｔｅｐ４６）次に、選択部１０２は、第２のパラメータに含まれる第２の終了条件を満たしたか否かを判定する。そして、第２の終了条件を満たしていないと判定された場合、選択部１０２は、上記のステップＳｔｅｐ４１に戻る。これにより、第２の終了条件を満たすまで、上記のＳｔｅｐ４１～Ｓｔｅｐ４６が繰り返し実行される。
　一方で、第２の終了条件を満たしたと判定された場合は、最後にＳｔｅｐ４４で選択されたＧＮＳＳ衛星信号を、後述するステップＳ１０５の搬送波位相測位に使用するＧＮＳＳ衛星信号とする。これにより、搬送波位相測位に使用するＧＮＳＳ衛星信号が選択される。
　ここで、第２のパラメータに含まれる第２の終了条件としては、例えば、「Ｓｔｅｐ４１が最初に実行されてから所定の時間が経過したこと」が挙げられる。これにより、Ｓｔｅｐ４１が最初に実行されてから所定の時間が経過するまで、Ｓｔｅｐ４１～Ｓｔｅｐ４６が繰り返し実行される。なお、第２の終了条件としては、例えば、「Ｓｔｅｐ４１～Ｓｔｅｐ４６の繰り返し回数が所定の回数に達したこと」等としてもよいし、「Ｓｔｅｐ４４で選択されたＧＮＳＳ衛星信号のそれぞれに対応するＧＮＳＳ衛星が、前回の繰り返しにおけるＳｔｅｐ４４で選択されたＧＮＳＳ衛星信号のそれぞれに対応するＧＮＳＳ衛星と変更がないこと」等としてもよい。
　そして、信号受信機器１０の搬送波位相測位部１０４は、コード測位部１０３から出力された測位結果を初期座標として、上記のステップＳ１０４で選択されたＧＮＳＳ衛星信号（つまり、最後にＳｔｅｐ４４で選択されたＧＮＳＳ衛星信号）を使用して搬送波位相測位を行う（ステップＳ１０５）。これにより、位置情報の測位と時刻情報の同期とが行われる。
　　（Ｓｔｅｐ２１～Ｓｔｅｐ２６の他の例（その１））
　ここで、上記のＳｔｅｐ２１～Ｓｔｅｐ２６の代わりに、以下のＳｔｅｐ２１'～Ｓｔｅｐ２７'が実行されてもよい。
　Ｓｔｅｐ２１'）選択部１０２は、Ｎ個のＧＮＳＳ衛星信号のそれぞれに対応するＧＮＳＳ衛星の位置とこれらＮ個のＧＮＳＳ衛星信号の送信時刻とを用いて、これらＮ個のＧＮＳＳ衛星信号それぞれの第１の基準座標への到達時刻を算出する。
　Ｓｔｅｐ２２'）次に、選択部１０２は、Ｎ個のＧＮＳＳ衛星信号のうちのＭ個（ただし、Ｎ＞Ｍ）のＮＣＭ通りの組み合わせのそれぞれに対して、上記のＳｔｅｐ２１'で算出された到達時刻の平均値を算出する。
　Ｓｔｅｐ２３'）次に、選択部１０２は、上記のＳｔｅｐ２２'で算出した平均値のうち、最も早い時刻を決定する。以降では、この決定された時刻をＴ０１とする。
　Ｓｔｅｐ２４'）次に、選択部１０２は、第１のパラメータに含まれる許容誤差ｄＴ２１を用いて、Ｔ０１＋ｄＴ２１を第１の基準時刻として設定する。
　Ｓｔｅｐ２５'）次に、選択部１０２は、上記のＳｔｅｐ２１'で算出した到達時刻が第１の基準時刻Ｔ０１＋ｄＴ２１よりも早いＧＮＳＳ衛星信号を選択する。
　Ｓｔｅｐ２６'）上記のＳｔｅｐ２５'で選択されたＧＮＳＳ衛星信号のそれぞれに対応するＧＮＳＳ衛星の数が４機以上である場合、コード測位部１０３は、上記のＳｔｅｐ２５'で選択されたＧＮＳＳ衛星信号を使用してコード測位を行って、このコード測位の測位結果で第１の基準座標を更新する。
　Ｓｔｅｐ２７'）次に、選択部１０２は、第１のパラメータに含まれる第１の終了条件を満たしたか否かを判定する。そして、第１の終了条件を満たしていないと判定された場合、選択部１０２は、上記のステップＳｔｅｐ２１'に戻る。これにより、第１の終了条件を満たすまで、上記のＳｔｅｐ２１'～Ｓｔｅｐ２７'が繰り返し実行される。
　一方で、第１の終了条件を満たしたと判定された場合は、最後にＳｔｅｐ２５'で選択されたＧＮＳＳ衛星信号を、ステップＳ１０３のコード測位に使用するＧＮＳＳ衛星信号とする。
　ここで、第１のパラメータに含まれる第１の終了条件としては、例えば、「Ｓｔｅｐ２１'が最初に実行されてから所定の時間が経過したこと」や「Ｓｔｅｐ２１'～Ｓｔｅｐ２７'の繰り返し回数が所定の回数に達したこと」、「Ｓｔｅｐ２５'で選択されたＧＮＳＳ衛星信号のそれぞれに対応するＧＮＳＳ衛星が、前回の繰り返しにおけるＳｔｅｐ２５'で選択されたＧＮＳＳ衛星信号のそれぞれに対応するＧＮＳＳ衛星と変更がないこと」等とすればよい。
　　（Ｓｔｅｐ２１～Ｓｔｅｐ２６の他の例（その２））
　また、上記のＳｔｅｐ２１～Ｓｔｅｐ２６の代わりに、以下のＳｔｅｐ２１"～Ｓｔｅｐ２７"が実行されてもよい。
　Ｓｔｅｐ２１"）選択部１０２は、Ｎ個のＧＮＳＳ衛星信号のそれぞれに対応するＧＮＳＳ衛星の位置とこれらＮ個のＧＮＳＳ衛星信号の送信時刻とを用いて、これらＮ個のＧＮＳＳ衛星信号それぞれの第１の基準座標への到達時刻を算出する。
　Ｓｔｅｐ２２"）次に、選択部１０２は、Ｎ個のＧＮＳＳ衛星信号のうちのＭ個（ただし、Ｎ＞Ｍ、かつ、Ｍは４以上）のＮＣＭ通りの組み合わせのそれぞれに対して、上記のＳｔｅｐ２１"で算出された到達時刻の平均値を算出する。
　Ｓｔｅｐ２３"）次に、選択部１０２は、上記のＳｔｅｐ２２"で算出した平均値のうち、最も早い時刻を決定する。以降では、この決定された時刻をＴ０１とする。
　Ｓｔｅｐ２４"）次に、選択部１０２は、第１のパラメータに含まれる許容誤差ｄＴ３１を用いて、Ｔ０１＋ｄＴ３１を第１の基準時刻として設定する。
　Ｓｔｅｐ２５"）次に、選択部１０２は、上記のＳｔｅｐ２２"で算出した平均値のうち、第１の基準時刻Ｔ０１＋ｄＴ３１よりも早い平均値に対応する組み合わせに含まれるＧＮＳＳ衛星信号を選択する。
　Ｓｔｅｐ２６"）コード測位部１０３は、上記のＳｔｅｐ２５"で選択されたＧＮＳＳ衛星信号を使用してコード測位を行って、このコード測位の測位結果で第１の基準座標を更新する。
　Ｓｔｅｐ２７"）次に、選択部１０２は、第１のパラメータに含まれる第１の終了条件を満たしたか否かを判定する。そして、第１の終了条件を満たしていないと判定された場合、選択部１０２は、上記のステップＳｔｅｐ２１"に戻る。これにより、第１の終了条件を満たすまで、上記のＳｔｅｐ２１"～Ｓｔｅｐ２７"が繰り返し実行される。
　一方で、第１の終了条件を満たしたと判定された場合は、最後にＳｔｅｐ２５"で選択されたＧＮＳＳ衛星信号を、ステップＳ１０３のコード測位に使用するＧＮＳＳ衛星信号とする。
　ここで、第１のパラメータに含まれる第１の終了条件としては、例えば、「Ｓｔｅｐ２１"が最初に実行されてから所定の時間が経過したこと」や「Ｓｔｅｐ２１"～Ｓｔｅｐ２７"の繰り返し回数が所定の回数に達したこと」、「Ｓｔｅｐ２５"で選択されたＧＮＳＳ衛星信号のそれぞれに対応するＧＮＳＳ衛星が、前回の繰り返しにおけるＳｔｅｐ２５"で選択されたＧＮＳＳ衛星信号のそれぞれに対応するＧＮＳＳ衛星と変更がないこと」等とすればよい。
　　（Ｓｔｅｐ４１～Ｓｔｅｐ４６の他の例（その１））
　ここで、上記のＳｔｅｐ４１～Ｓｔｅｐ４６の代わりに、以下のＳｔｅｐ４１'～Ｓｔｅｐ４７'が実行されてもよい。
　Ｓｔｅｐ４１'）選択部１０２は、Ｎ個のＧＮＳＳ衛星信号のそれぞれに対応するＧＮＳＳ衛星の位置とこれらＮ個のＧＮＳＳ衛星信号の送信時刻とを用いて、これらＮ個のＧＮＳＳ衛星信号それぞれの第２の基準座標への到達時刻を算出する。
　Ｓｔｅｐ４２'）次に、選択部１０２は、Ｎ個のＧＮＳＳ衛星信号のうちのＭ個（ただし、Ｎ＞Ｍ）のＮＣＭ通りの組み合わせのそれぞれに対して、上記のＳｔｅｐ４１'で算出された到達時刻の平均値を算出する。
　Ｓｔｅｐ４３'）次に、選択部１０２は、上記のＳｔｅｐ４２'で算出した平均値のうち、最も早い時刻を決定する。以降では、この決定された時刻をＴ０２とする。
　Ｓｔｅｐ４４'）次に、選択部１０２は、第２のパラメータに含まれる許容誤差ｄＴ２２を用いて、Ｔ０２＋ｄＴ２２を第２の基準時刻として設定する。
　Ｓｔｅｐ４５'）次に、選択部１０２は、上記のＳｔｅｐ４１'で算出した到達時刻が第２の基準時刻Ｔ０２＋ｄＴ２２よりも早いＧＮＳＳ衛星信号を選択する。
　Ｓｔｅｐ４６'）上記のＳｔｅｐ４５'で選択されたＧＮＳＳ衛星信号のそれぞれに対応するＧＮＳＳ衛星の数が４機以上である場合、コード測位部１０３は、上記のＳｔｅｐ４５'で選択されたＧＮＳＳ衛星信号を使用してコード測位を行って、このコード測位の測位結果で第２の基準座標を更新する。
　Ｓｔｅｐ４７'）次に、選択部１０２は、第２のパラメータに含まれる第２の終了条件を満たしたか否かを判定する。そして、第２の終了条件を満たしていないと判定された場合、選択部１０２は、上記のステップＳｔｅｐ４１'に戻る。これにより、第２の終了条件を満たすまで、上記のＳｔｅｐ４１'～Ｓｔｅｐ４７'が繰り返し実行される。
　一方で、第２の終了条件を満たしたと判定された場合は、最後にＳｔｅｐ４５'で選択されたＧＮＳＳ衛星信号を、ステップＳ１０５の搬送波位相測位に使用するＧＮＳＳ衛星信号とする。
　ここで、第２のパラメータに含まれる第２の終了条件としては、例えば、「Ｓｔｅｐ４１'が最初に実行されてから所定の時間が経過したこと」や「Ｓｔｅｐ４１'～Ｓｔｅｐ４７'の繰り返し回数が所定の回数に達したこと」、「Ｓｔｅｐ４５'で選択されたＧＮＳＳ衛星信号のそれぞれに対応するＧＮＳＳ衛星が、前回の繰り返しにおけるＳｔｅｐ４５'で選択されたＧＮＳＳ衛星信号のそれぞれに対応するＧＮＳＳ衛星と変更がないこと」等とすればよい。
　　（Ｓｔｅｐ４１～Ｓｔｅｐ４６の他の例（その２））
　また、上記のＳｔｅｐ４１～Ｓｔｅｐ４６の代わりに、以下のＳｔｅｐ４１"～Ｓｔｅｐ４７"が実行されてもよい。
　Ｓｔｅｐ４１"）選択部１０２は、Ｎ個のＧＮＳＳ衛星信号のそれぞれに対応するＧＮＳＳ衛星の位置とこれらＮ個のＧＮＳＳ衛星信号の送信時刻とを用いて、これらＮ個のＧＮＳＳ衛星信号それぞれの第２の基準座標への到達時刻を算出する。
　Ｓｔｅｐ４２"）次に、選択部１０２は、Ｎ個のＧＮＳＳ衛星信号のうちのＭ個（ただし、Ｎ＞Ｍ、かつ、Ｍは４以上）のＮＣＭ通りの組み合わせのそれぞれに対して、上記のＳｔｅｐ４１"で算出された到達時刻の平均値を算出する。
　Ｓｔｅｐ４３"）次に、選択部１０２は、上記のＳｔｅｐ４２"で算出した平均値のうち、最も早い時刻を決定する。以降では、この決定された時刻をＴ０２とする。
　Ｓｔｅｐ４４"）次に、選択部１０２は、第２のパラメータに含まれる許容誤差ｄＴ３２を用いて、Ｔ０２＋ｄＴ３２を第２の基準時刻として設定する。
　Ｓｔｅｐ４５"）次に、選択部１０２は、上記のＳｔｅｐ４２"で算出した平均値のうち、第２の基準時刻Ｔ０２＋ｄＴ３２よりも早い平均値に対応する組み合わせに含まれるＧＮＳＳ衛星信号を選択する。
　Ｓｔｅｐ４６"）コード測位部１０３は、上記のＳｔｅｐ４５"で選択されたＧＮＳＳ衛星信号を使用してコード測位を行って、このコード測位の測位結果で第２の基準座標を更新する。
　Ｓｔｅｐ４７"）次に、選択部１０２は、第２のパラメータに含まれる第２の終了条件を満たしたか否かを判定する。そして、第２の終了条件を満たしていないと判定された場合、選択部１０２は、上記のステップＳｔｅｐ４１"に戻る。これにより、第２の終了条件を満たすまで、上記のＳｔｅｐ４１"～Ｓｔｅｐ４７"が繰り返し実行される。
　一方で、第２の終了条件を満たしたと判定された場合は、最後にＳｔｅｐ４５"で選択されたＧＮＳＳ衛星信号を、ステップＳ１０５の搬送波位相測位に使用するＧＮＳＳ衛星信号とする。
　ここで、第２のパラメータに含まれる第２の終了条件としては、例えば、「Ｓｔｅｐ４１"が最初に実行されてから所定の時間が経過したこと」や「Ｓｔｅｐ４１"～Ｓｔｅｐ４７"の繰り返し回数が所定の回数に達したこと」、「Ｓｔｅｐ４５"で選択されたＧＮＳＳ衛星信号のそれぞれに対応するＧＮＳＳ衛星が、前回の繰り返しにおけるＳｔｅｐ４５"で選択されたＧＮＳＳ衛星信号のそれぞれに対応するＧＮＳＳ衛星と変更がないこと」等とすればよい。
　なお、上述した測位及び時刻同期処理でＧＮＳＳ衛星信号を選択する際に用いる許容誤差（ｄＴ１１、ｄＴ１２、ｄＴ２１、ｄＴ２２、ｄＴ３１、ｄＴ３２）の最適値はＧＮＳＳ衛星信号の受信状態により異なるため、許容誤差は、ＧＮＳＳ衛星信号の受信環境に応じて決定することが好ましい。具体的には、ＧＮＳＳ衛星信号の受信環境がオープンスカイ環境（つまり、構造物や樹木等の遮蔽物がない又は少ない環境）に近いほど許容誤差を大きくし、マルチパス環境（つまり、構造物や樹木等によりマルチパス信号が発生する環境）に近いほど許容誤差を小さくすることが好ましい。換言すれば、可視衛星数が多いほど許容誤差を大きくし、可視衛星数が少ないほど許容誤差を小さくすることが好ましい。
　　（測位及び時刻同期処理の他の例）
　ここで、上記の図３に示す測位及び時刻同期処理ではステップＳ１０２とステップＳ１０４とを直列に実行しているが、これらの処理は並列実行されてもよい。そこで、これらの処理を並列に実行する測位及び時刻同期処理について、図４を参照しながら説明する。図４は、第一の実施形態に係る測位及び時刻同期処理の他の例の流れを示す図である。
　信号受信機器１０のＧＮＳＳ受信部１０１は、図３のステップＳ１０１と同様に、所定の時間幅毎に、Ｎ個のＧＮＳＳ衛星信号を受信する（ステップＳ２０１）。
　次に、信号受信機器１０は、図３のステップＳ１０２と同様に、記憶部１０６に記憶されている第１のパラメータを用いて、上記のステップＳ２０１で受信したＧＮＳＳ衛星信号の中から、搬送波位相測位に用いる初期座標を得るためのコード測位に使用するＧＮＳＳ衛星信号を選択する（ステップＳ２０２）。
　また、信号受信機器１０は、図３のステップＳ１０４と同様に、記憶部１０６に記憶されている第２のパラメータを用いて、上記のステップＳ２０１で受信したＮ個のＧＮＳＳ衛星信号の中から、搬送波位相測位に使用するＧＮＳＳ衛星信号を選択する（ステップＳ２０３）。
　なお、信号受信機器１０は、上記のステップＳ２０２とステップＳ２０３とを並列に実行する。
　上記のステップＳ２０２に続いて、信号受信機器１０のコード測位部１０３は、ステップＳ２０２で選択されたＧＮＳＳ衛星信号を使用してコード測位を行う（ステップＳ２０４）。このコード測位の測位結果は、搬送波位相測位部１０４に出力される。
　上記のステップＳ２０３に続いて、信号受信機器１０の搬送波位相測位部１０４は、図３のステップＳ１０５と同様に、コード測位部１０３から出力された測位結果を初期座標として、ステップＳ２０３で選択されたＧＮＳＳ衛星信号を使用して搬送波位相測位を行う（ステップＳ２０５）。これにより、位置情報の測位と時刻情報の同期とが行われる。
　なお、図４に示す測位及び時刻同期処理では、例えば、まずは上記のステップＳ２０４のコード測位の測位結果として得られた位置情報と時刻情報とを出力した上で、上記のステップＳ２０５の搬送波位相測位でＦＩＸ解が得られた場合に当該搬送波位相測位の測位結果として得られた位置情報と時刻情報とを出力してもよい。又は、例えば、上記のステップＳ２０５の搬送波位相測位でＦＩＸ解が得られなかった場合に、上記のステップＳ２０４のコード測位の測位結果として得られた位置情報と時刻情報とを出力してもよい。
　［第二の実施形態］
　以降では、第二の実施形態について説明する。第二の実施形態では、複数の第１のパラメータと複数の第２のパラメータとをサーバ装置２０が管理しており、信号受信機器１０が最適な第１のパラメータと最適な第２のパラメータとをサーバ装置２０から取得してＧＮＳＳ衛星信号を選択する場合について説明する。なお、第二の実施形態では、主に、第一の実施形態との相違点について説明し、第一の実施形態と同様の構成要素については同一の符号を付与して、その説明を省略する。
　＜機能構成＞
　まず、本実施形態に係る信号受信機器１０の機能構成について、図５を参照しながら説明する。図５は、第二の実施形態に係る信号受信機器１０の機能構成の一例を示す図である。
　図５に示すように、本実施形態に係る信号受信機器１０は、パラメータ取得部１０７を有する。また、本実施形態に係る信号受信機器１０は、第一の実施形態と異なり、パラメータ設定部１０５と、記憶部１０６とを有しない。
　パラメータ取得部１０７は、通信ネットワークＮを介して、サーバ装置２０が有するパラメータＤＢ（データベース）２０１に格納されている第１のパラメータの中から、コード測位部１０３による測位結果に応じた第１のパラメータを取得する。同様に、パラメータ取得部１０７は、通信ネットワークＮを介して、サーバ装置２０が有するパラメータＤＢ２０１に格納されている第２のパラメータの中から、コード測位部１０３による測位結果に応じた第２のパラメータを取得する。
　ここで、サーバ装置２０が有するパラメータＤＢ２０１には、例えば、座標値の範囲毎に、予め設定された最適な第１のパラメータと最適な第２のパラメータとが格納されている。例えば、上述したように、許容誤差の最適値は受信環境がオープンスカイ環境に近いかマルチパス環境に近いかに応じて最適値が異なる。そこで、座標値の範囲によって表される受信環境毎に予め最適な許容誤差を決定した上で、この許容誤差が含まれるパラメータを座標値の範囲と対応付けてパラメータＤＢ２０１に格納しておくものとする。これにより、パラメータＤＢ２０１には、座標値の範囲毎に、最適な第１のパラメータと最適な第２のパラメータとが格納されている。
　なお、サーバ装置２０は、例えば、コード測位部１０３による測位結果を信号受信機器１０から受信した場合、この測位結果が示す座標に対応するパラメータ（第１のパラメータ又は第２のパラメータ）をパラメータＤＢ２０１から検索して、この検索結果として得られたパラメータを当該信号受信機器１０に返信する。
　＜ハードウェア構成＞
　次に、本実施形態に係るサーバ装置２０のハードウェア構成について、図６を参照しながら説明する。図６は、第二の実施形態に係るサーバ装置２０のハードウェア構成の一例を示す図である。
　図６に示すように、本実施形態に係るサーバ装置２０は、入力装置２１と、表示装置２２と、外部Ｉ／Ｆ２３と、通信Ｉ／Ｆ２４と、メモリ装置２５と、プロセッサ２６とを有する。これら各ハードウェアは、バス２７により相互に通信可能に接続されている。
　入力装置２１は、例えば、キーボードやマウス、タッチパネル、各種操作ボタン等である。表示装置２２は、例えば、ディスプレイ等である。なお、サーバ装置２０は、入力装置２１及び表示装置２２のうちの少なくとも一方を有していなくてもよい。
　外部Ｉ／Ｆ２３は、記録媒体２３ａ等の外部装置とのインタフェースである。記録媒体２３ａとしては、例えば、ＣＤやＤＶＤ、ＳＤメモリカード、ＵＳＢメモリ等がある。
　通信Ｉ／Ｆ２４は、サーバ装置２０を通信ネットワークＮに接続するためのインタフェースである。メモリ装置２５は、ＲＡＭやＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の各種記憶装置である。プロセッサ２６は、例えば、ＣＰＵ等の各種演算装置である。パラメータＤＢ２０１は、例えば、メモリ装置２５を用いて実現可能である。
　本実施形態に係るサーバ装置２０は、図６に示すハードウェア構成を有することにより、複数の第１のパラメータと複数の第２のパラメータとを管理することができる。なお、図６に示すハードウェア構成は一例であって、本実施形態に係るサーバ装置２０は、他のハードウェア構成を有していてもよい。例えば、本実施形態に係るサーバ装置２０は、複数のメモリ装置２５を有していてもよいし、複数のプロセッサ２６を有していてもよい。
　＜処理の流れ＞
　次に、本実施形態に係る測位及び時刻同期処理の流れについて、図７を参照しながら説明する。図７は、第二の実施形態に係る測位及び時刻同期処理の一例の流れを示す図である。
　信号受信機器１０のＧＮＳＳ受信部１０１は、所定の時間幅毎（例えば、１秒毎）に、少なくとも４機のＧＮＳＳ衛星からのＧＮＳＳ衛星信号を受信する（ステップＳ３０１）。以降では、ＧＮＳＳ受信部１０１によってＮ個のＧＮＳＳ衛星信号が受信されたものとする。
　次に、信号受信機器１０のコード測位部１０３は、上記のステップＳ３０１で受信したＮ個のＧＮＳＳ衛星信号を使用してコード測位を行う（ステップＳ３０２）。このコード測位の測位結果は、パラメータ取得部１０７に出力される。
　次に、信号受信機器１０のパラメータ取得部１０７は、通信ネットワークＮを介して、サーバ装置２０が有するパラメータＤＢ２０１に格納されている第１のパラメータの中から、上記のステップＳ３０２の測位結果に応じた第１のパラメータを取得する（ステップＳ３０３）。これにより、上記のステップＳ３０２の測位結果（つまり、コード測位によって測位された座標）に応じた最適な第１のパラメータが取得される。
　次に、信号受信機器１０は、上記のステップＳ３０３で取得された第１のパラメータを用いて、図３のステップＳ１０２と同様に、上記のステップＳ３０１で受信したＮ個のＧＮＳＳ衛星信号の中から、搬送波位相測位に用いる初期座標を得るためのコード測位に使用するＧＮＳＳ衛星信号を選択する（ステップＳ３０４）。
　次に、信号受信機器１０のコード測位部１０３は、上記のステップＳ３０４で選択されたＧＮＳＳ衛星信号を使用してコード測位を行う（ステップＳ３０５）。このコード測位の測位結果は、搬送波位相測位部１０４及びパラメータ取得部１０７に出力される。
　次に、信号受信機器１０のパラメータ取得部１０７は、通信ネットワークＮを介して、サーバ装置２０が有するパラメータＤＢ２０１に格納されている第２のパラメータの中から、上記のステップＳ３０５の測位結果に応じた第２のパラメータを取得する（ステップＳ３０６）。これにより、上記のステップＳ３０５の測位結果（つまり、コード測位によって測位された座標）に応じた最適な第２のパラメータが取得される。
　次に、信号受信機器１０は、上記のステップＳ３０６で取得された第２のパラメータを用いて、図３のステップＳ１０４と同様に、上記のステップＳ３０１で受信したＮ個のＧＮＳＳ衛星信号の中から、搬送波位相測位に使用するＧＮＳＳ衛星信号を選択する（ステップＳ３０７）。
　そして、信号受信機器１０の搬送波位相測位部１０４は、上記のステップＳ３０５でコード測位部１０３から出力された測位結果を初期座標として、上記のステップＳ３０７で選択されたＧＮＳＳ衛星信号を使用して搬送波位相測位を行う（ステップＳ３０８）。これにより、位置情報の測位と時刻情報の同期とが行われる。
　＜まとめ＞
　以上のように、第一及び第二の実施形態に係る信号受信機器１０は、ＣＮ比が閾値を超えるＧＮＳＳ衛星信号を選択し、これらのＧＮＳＳ衛星信号を使用してコード測位によって基準座標を測位した上で、基準座標への到達時刻に基づくＧＮＳＳ衛星信号の選択とこれらの選択したＧＮＳＳ衛星信号を使用したコード測位による基準座標の更新とを繰り返すことで、初期座標を測位するためのコード測位に使用するＧＮＳＳ衛星信号や搬送波位相測位に使用するＧＮＳＳ衛星信号を選択する。そして、本実施形態に係る信号受信機器１０は、選択したＧＮＳＳ衛星信号を使用したコード測位により初期座標を測位した上で、この初期座標と選択されたＧＮＳＳ衛星信号とを使用して搬送波位相測位により測位及び時刻同期を行う。
　また、第一及び第二の実施形態に係る信号受信機器１０は、初期座標を測位するためのコード測位に使用するＧＮＳＳ衛星信号を選択する場合と搬送波位相測位に使用するＧＮＳＳ衛星信号を選択する場合とで異なるパラメータを用いて、ＧＮＳＳ衛星信号を選択することができる。特に、第二の実施形態に係る信号受信機器１０は、受信環境に応じて最適なパラメータをサーバ装置２０から取得することで、より適切なＧＮＳＳ衛星信号を選択することが可能となる。
　このため、第一及び第二の実施形態に係る信号受信機器１０では、高い精度で測位及び時刻同期を行うことが可能となる。
　本発明は、具体的に開示された上記の各実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形や変更、組み合わせ等が可能である。
　１０　　　　信号受信機器
　１１　　　　入力装置
　１２　　　　表示装置
　１３　　　　外部Ｉ／Ｆ
　１３ａ　　　記録媒体
　１４　　　　通信Ｉ／Ｆ
　１５　　　　メモリ装置
　１６　　　　プロセッサ
　１７　　　　ＧＮＳＳ受信機
　１８　　　　バス
　１９　　　　ＧＮＳＳアンテナ
　１０１　　　ＧＮＳＳ受信部
　１０２　　　選択部
　１０３　　　コード測位部
　１０４　　　搬送波位相測位部
　１０５　　　パラメータ設定部
　１０６　　　記憶部

Claims (8)

  1. 　ＧＮＳＳ衛星からの信号を受信する受信手段と、
    　予め設定された第１のパラメータを用いて、前記受信手段により受信された信号の中から、複数の信号を選択する第１の選択手段と、
    　前記第１の選択手段により選択された信号を使用したコード測位によって少なくとも位置の測位を行う第１の測位手段と、
    　予め設定された第２のパラメータを用いて、前記受信手段により受信された信号の中から、複数の信号を選択する第２の選択手段と、
    　前記第１の測位手段により測位された位置が示す座標を初期座標として、前記第２の選択手段により選択された信号を使用した搬送波位相測位によって位置の測位と時刻の同期とを行う第２の測位手段と、
    　を有することを特徴とする信号受信機器。
  2. 　前記信号受信機器は、
    　前記第１の選択手段による複数の信号の選択と、前記第２の選択手段による複数の信号の選択とを並列に実行する、ことを特徴とする請求項１に記載の信号受信機器。
  3. 　前記信号受信機器は、座標値の範囲と前記範囲に応じた最適な値が設定された第１のパラメータと前記範囲に応じた最適な値が設定された第２のパラメータとを対応付けて記憶するデータベースを有するサーバ装置と通信ネットワークを介して接続され、
    　前記信号受信機器は、
    　前記受信手段により受信された信号を使用したコード測位によって少なくとも位置の測位を行う第３の測位手段と、
    　前記第３の測位手段により測位された位置が示す座標に応じて、前記座標に対応する第１のパラメータを前記データベースから取得する取得手段と、を有し、
    　前記第１の選択手段は、
    　前記取得手段により取得された第１のパラメータを用いて、前記受信手段により受信された信号の中から、複数の信号を選択する、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の信号受信機器。
  4. 　前記取得手段は、
    　前記第１の測位手段により測位された位置が示す座標に応じて、前記座標に対応する第２のパラメータを前記データベースから取得し、
    　前記第２の選択手段は、
    　前記取得手段により取得された第２のパラメータを用いて、前記受信手段により受信された信号の中から、複数の信号を選択する、ことを特徴とする請求項３に記載の信号受信機器。
  5. 　前記第１の選択手段は、
    　前記受信手段により受信された信号の数をＮとして、Ｎ個の信号のそれぞれが、基準となる第１の基準座標に到達する到達時刻をそれぞれ算出した上で、
    　Ｎ個の到達時刻のうちの最先の到達時刻と前記第１のパラメータに含まれる第１の許容誤差とから決定される第１の基準時刻よりも到達時刻が早い信号の選択と前記第１の基準座標の更新とを繰り返すこと、
    　Ｎ個の信号のうちのＭ（ただし、Ｎ＞Ｍ）個の信号の組み合わせのそれぞれに対して前記到達時刻の平均値を算出し、ＮＣＭ個の平均値のうちの最先の平均値と前記第１のパラメータに含まれる第２の許容誤差とから決定される第１の基準時刻よりも到達時刻が早い信号の選択と前記第１の基準座標の更新とを繰り返すこと、
    　又は、Ｎ個の信号のうちのＭ個の信号の組み合わせのそれぞれに対して前記到達時刻の平均値を算出し、ＮＣＭ個の平均値のうちの最先の平均値と前記第１のパラメータに含まれる第３の許容誤差とから決定される第１の基準時刻よりも到達時刻の平均値が早い組み合わせに含まれる信号の選択と前記第１の基準座標の更新とを繰り返すこと、のいずれかにより前記複数の信号を選択する、ことを特徴とする請求項１乃至４の何れか一項に記載の信号受信機器。
  6. 　前記第２の選択手段は、
    　前記受信手段により受信された信号の数をＮとして、Ｎ個の信号のそれぞれが、基準となる第２の基準座標に到達する到達時刻を算出した上で、
    　Ｎ個の到達時刻のうちの最先の到達時刻と前記第２のパラメータに含まれる第４の許容誤差とから決定される第２の基準時刻よりも到達時刻が早い信号の選択と前記第２の基準座標の更新とを繰り返すこと、
    　Ｎ個の信号のうちのＭ（ただし、Ｎ＞Ｍ）個の信号の組み合わせのそれぞれに対して前記到達時刻の平均値を算出し、ＮＣＭ個の平均値のうちの最先の平均値と前記第２のパラメータに含まれる第５の許容誤差とから決定される第２の基準時刻よりも到達時刻が早い信号の選択と前記第２の基準座標の更新とを繰り返すこと、
    　又は、Ｎ個の信号のうちのＭ個の信号の組み合わせのそれぞれに対して前記到達時刻の平均値を算出し、ＮＣＭ個の平均値のうちの最先の平均値と前記第２のパラメータに含まれる第６の許容誤差とから決定される第２の基準時刻よりも到達時刻の平均値が早い組み合わせに含まれる信号の選択と前記第２の基準座標の更新とを繰り返すこと、のいずれかにより前記複数の信号を選択する、ことを特徴とする請求項１乃至５の何れか一項に記載の信号受信機器。
  7. 　ＧＮＳＳ衛星からの信号を受信する受信手順と、
    　予め設定された第１のパラメータを用いて、前記受信手順で受信された信号の中から、複数の信号を選択する第１の選択手順と、
    　前記第１の選択手順で選択された信号を使用したコード測位によって少なくとも位置の測位を行う第１の測位手順と、
    　予め設定された第２のパラメータを用いて、前記受信手順で受信された信号の中から、複数の信号を選択する第２の選択手順と、
    　前記第１の測位手順で測位された位置が示す座標を初期座標として、前記第２の選択手順で選択された信号を使用した搬送波位相測位によって位置の測位と時刻の同期とを行う第２の測位手順と、
    　をコンピュータが実行することを特徴とする信号処理方法。
  8. 　コンピュータを、請求項１乃至６の何れか一項に記載の信号受信機器における各手段として機能させるためのプログラム。
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