CN115334113A - 用于道路标识识别的系统架构、传输方法、车辆、介质及芯片 - Google Patents

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CN115334113A CN202210946381.7A CN202210946381A CN115334113A CN 115334113 A CN115334113 A CN 115334113A CN 202210946381 A CN202210946381 A CN 202210946381A CN 115334113 A CN115334113 A CN 115334113A
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Abstract

本公开涉及一种用于道路标识识别的系统架构、传输方法、车辆、介质及芯片，属于车辆通信领域，系统架构包括：整车中央计算域控制器，通过以太网与整车中央计算域控制器连接的多个车载控制装置；道路标识识别服务提供调用接口以供调用，整车中央计算域控制器用于对第一车载控制装置针对道路标识识别服务发送的调用参数进行校验，并在校验通过的情况下转发至道路标识识别域控制器，以及，将道路标识识别服务响应于调用参数发送的返回参数转发至第一车载控制装置，以使得第一车载控制装置获取返回参数中的道路标识识别结果。有效地保证了面向服务的构架下道路标识识别结果传输的安全性，进而避免非法的道路标识识别结果的获取。

Description

用于道路标识识别的系统架构、传输方法、车辆、介质及芯片
技术领域
本公开涉及车辆通行领域，尤其涉及一种用于道路标识识别的系统架构、传输方法、车辆、介质及芯片。
背景技术
在相关技术中，车辆的软件开发通常是通过CAN信号实现整车功能开发与系统软件组件之间的通信，然而考虑到在车辆智能驾驶中将产生大量的数据CAN总线带宽无法支持等问题，基于SOA(面向服务的架构)逐渐成为行业趋势，然而，基于面向服务的构架，如何保证道路标识识别的数据安全性能仍然是亟待解决的问题。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种用于道路标识识别的系统架构、传输方法、车辆、介质及芯片。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种用于道路标识识别的系统架构，应用于车辆，所述系统架构包括：
整车中央计算域控制器，通过以太网与所述整车中央计算域控制器连接的多个车载控制装置，所述车载控制装置包括道路标识识别域控制器以及第一车载控制装置；
所述道路标识识别域控制器中配置有道路标识识别服务，所述道路标识识别服务提供调用接口以供所述整车中央计算域控制器以及所述车载控制装置调用，所述整车中央计算域控制器用于对所述第一车载控制装置针对所述道路标识识别服务发送的调用参数进行校验，并在校验通过的情况下转发至所述道路标识识别域控制器，以及，将所述道路标识识别服务响应于所述调用参数发送的返回参数转发至所述第一车载控制装置，以使得所述第一车载控制装置获取所述返回参数中的道路标识识别结果。
可选地，所述道路标识识别域控制器中配置有第一软件组件，所述第一软件组件用于对道路图像进行识别得到用于描述所述道路图像的道路标识识别信号，所述道路标识识别域控制器将所述第一软件组件发布为所述道路标识识别服务，以使得所述车载控制装置通过调用所述第一服务以获取所述道路标识识别信号对应的道路标识识别结果。
可选地，所述道路标识识别域控制器中还配置有所述第二软件组件，所述第二软件组件用于将非结构化的所述道路标识识别信号转换为结构化的所述道路标识识别结果，以使得所述道路标识识别域控制器根据所述道路标识识别结果生成所述返回参数。
可选地，所述结构化的所述道路标识识别结果为树形数据，所述道路标识识别结果包括多个节点。
可选地，所述多个节点的根节点下包括道路箭头节点、道路停止线节点以及人行横道节点中的至少一者，所述道路箭头节点下包括箭头类型节点、道路箭头相对距离节点中的至少一者，所述道路停止线节点下包括是否检测到停止线节点、停止线距离节点中的至少一者，所述人行横道节点下包括人行道颜色节点、人行道颜色节点、人行道长度节点中的至少一者。
可选地，所述整车中央计算域控制器以及所述多个车载控制装置基于SOME/IP协议通信。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种用于道路标识识别的传输方法，所述方法应用于本公开第一方面中的道路标识识别域控制器，所述道路标识识别域控制器中配置有道路标识识别服务，所述道路标识识别服务提供调用接口以供所述整车中央计算域控制器以及所述车载控制装置调用，所述传输方法包括：
接收整车中央计算域控制器转发的第一车载控制装置针对所述道路标识识别服务发送的调用参数；
根据所述调用参数向所述整车中央计算域控制器发送返回参数，以使得所述整车中央计算域控制器将所述返回参数转发至所述第一车载控制装置。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种用于道路标识识别的传输方法，所述方法应用于本公开第一方面中的整车中央计算域控制器，所述传输方法包括：
将第一车载控制装置针对所述道路标识识别服务发送的调用参数转发至所述道路标识识别域控制器；
将所述道路标识识别服务响应于所述调用参数发送的返回参数转发至所述第一车载控制装置，以使得所述第一车载控制装置获取所述返回参数中的道路标识识别结果。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种车辆，包括整车中央计算域控制器，通过以太网与所述整车中央计算域控制器连接的多个车载控制装置，所述车载控制装置包括道路标识识别域控制器；其中，所述道路标识识别域控制器被配置为执行本公开第二方面所述的方法，所述整车中央计算域控制器被配置为执行本公开第三方面所述的方法。
根据本公开实施例的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第二方面或第三方面所述方法的步骤。
根据本公开实施例的第六方面，提供一种芯片，包括处理器和接口；所述处理器用于读取指令以执行本公开第二方面或第三方面的方法。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过整车中央计算域控制器对跨域服务的服务调用参数以及服务返回参数进行转发，并对服务调用参数进行校验，仅在校验通过的情况下再转发该服务调用参数，有效地保证了面向服务的构架下道路标识识别结果传输的安全性，进而避免非法的道路标识识别结果的获取。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种用于道路标识识别的系统架构的示意图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种用于道路标识识别的传输方法的流程图。
图3是根据一示例性实施例示出的一种用于道路标识识别的传输方法的另一流程图。
图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆的示意图。
图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆的功能框图示意图。
图6是根据一示例性实施例示出的一种域控制器的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
图1是根据一示例性实施例示出的一种用于道路标识识别的系统架构的示意图，该系统架构可以应用于车辆，如图1所示，所述系统架构包括：
整车中央计算域控制器110，通过以太网与所述整车中央计算域控制器110连接的多个车载控制装置120，所述车载控制装置120包括道路标识识别域控制器130以及第一车载控制装置140；
所述道路标识识别域控制器130中配置有道路标识识别服务，所述道路标识识别服务提供调用接口以供所述整车中央计算域控制器110以及所述车载控制装置120调用，所述整车中央计算域控制器110用于对所述第一车载控制装置140针对所述道路标识识别服务发送的调用参数进行校验，并在校验通过的情况下转发至所述道路标识识别域控制器130，以及，将所述道路标识识别服务响应于所述调用参数发送的返回参数转发至所述第一车载控制装置140，以使得所述第一车载控制装置140获取所述返回参数中的道路标识识别结果。
其中，第一车载装置可以是其他域控制，与可以是例如TBOX、车载中央控制屏幕等车载控制装置，本公开对此不限定。
可选地，所述整车中央计算域控制器110以及多个车载控制装置120基于SOME/IP协议通信。
值得说明的是，多个车载控制装置120通过以太网连接至整车中央计算域控制器110，以使得各个车载控制装置120与整车中央计算域控制器110构成一个局域网，二该整车中央计算域控制器110则可以视作该局域网中的网关，在各个车载装置需要跨域访问数据或跨域控制的情况下，均需要通过该整车中央计算域控制器110跨域服务参数等信息，进而实现各个车载控制装置120的通信。进一步，整车中央计算域控制器110在接收到跨域的服务调用的情况下，则可以在转发服务调用参数之前，对该调用参数进行校验以确定该调用参数是否合法。
另外，服务调用参数可以是第一车载控制装置140接收远端设备发送的参数信息得到的。该第一车载控制装置140在获取到返回参数中的道路标识识别结果后，可以将该道路标识识别结果发送至该远端设备，远端设备例如可以是手机、服务器等。
在本公开实施例中，通过整车中央计算域控制器110对跨域服务的服务调用参数以及服务返回参数进行转发，并对服务调用参数进行校验，仅在校验通过的情况下再转发该服务调用参数，有效地保证了面向服务的构架下道路标识识别结果传输的安全性，进而避免非法的道路标识识别结果的获取。
在一些可选地实施例中，所述道路标识识别域控制器130中配置有第一软件组件，所述第一软件组件用于对道路图像进行识别得到用于描述所述道路图像的道路标识识别信号，所述道路标识识别域控制器130将所述第一软件组件发布为所述道路标识识别服务，以使得所述车载控制装置120通过调用所述第一服务以获取所述道路标识识别信号对应的道路标识识别结果。
值得说明的是，在每一域控制器中可以均配置有传统平台的AutoSAR组件，在域控制器的应用层中配置有实现各个域控制器下执行机构的原子能力对应的软件组件。示例地，该第一软件组件可以用于基于车载感知装置采集到的道路图像对道路标识进行识别。
道路标识识别域控制器130通过将该第一软件组件发布为道路标识识别服务后，该道路标识识别服务可以向以太网局域网中的各个节点提供调用接口和或订阅结构，以供以太网局域网中的车载控制装置120对该服务进行调用，以实现第一软件组件对应的功能。
采用上述方案，道路标识识别域控制器130通过将该第一软件组件发布为道路标识识别服务，可以使得车辆中的其他车载控制装置120通过整车中央计算域控制器110对该服务进行调用，进而得到道路标识识别结果，将跨控制器功能封装在服务中，使得每个控制装置只需关注自身业务相关的数据和逻辑，有效地降低了整车功能开发软件的耦合度。
在另一些可选地实施例中，所述道路标识识别域控制器130中还配置有所述第二软件组件，所述第二软件组件用于将非结构化的所述道路标识识别信号转换为结构化的所述道路标识识别结果，以使得所述道路标识识别域控制器130根据所述道路标识识别结果生成所述返回参数。
具体地，该第二软件组件可以根据返回参数上传接口规定的数据结构，将零散的多个CAN信号对应的道路标识识别信号相应的数据填入该返回参数上传接口，进而得到该结构化的所述道路标识识别结果，进而实现了信号转换为服务参数的过程。
采用上述方案，通过配置第二软件组件，实现了信号与服务参数之间的转换，使得道路标识识别域控制器130能够通过以太网传输其道路标识识别服务的返回参数，进而避免了传统CAN通信复杂设计、信号量扩展限制等问题。
在一些可选地实施例中，所述结构化的所述道路标识识别结果为树形数据，所述道路标识识别结果包括多个节点。
具体地，该道路标识识别结果可以是json对象格式的数据，也可以是其他数据格式的数据，本公开对此不作具体限定。
采用上述方案，通过采用树形结构的道路标识识别结果，可以使得车载控制装置120更加便捷的对该道路标识识别结果进行筛选，得到其需要的数据，保证了数据处理的效率。
具体地，所述多个节点的根节点下包括道路箭头节点、道路停止线节点以及人行横道节点中的至少一者，所述道路箭头节点下包括箭头类型节点、道路箭头相对距离节点中的至少一者，所述道路停止线节点下包括是否检测到停止线节点、停止线距离节点中的至少一者，所述人行横道节点下包括人行道颜色节点、人行道颜色节点、人行道长度节点中的至少一者。
其中，根节点下还可以包括数据发送时刻节点，道路停止线节点下还包括置信度节点，等等。
图2是根据一示例性实施例示出的一种用于道路标识识别的传输方法的流程图，所述方法可以应用于本公开第一方面中的道路标识识别域控制器130，所述道路标识识别域控制器中配置有道路标识识别服务，所述道路标识识别服务提供调用接口以供所述整车中央计算域控制器以及所述车载控制装置调用，所述传输方法包括：
S201、接收整车中央计算域控制器转发的通过校验的第一车载控制装置针对所述道路标识识别服务发送的调用参数。
S202、根据所述调用参数向所述整车中央计算域控制器发送返回参数，以使得所述整车中央计算域控制器将所述返回参数转发至所述第一车载控制装置。
可选地，所述道路标识识别域控制器中配置有第一软件组件，所述方法包括：
通过所述第一软件组件用于对道路图像进行识别得到用于描述所述道路图像的道路标识识别信号；
将所述第一软件组件发布为所述道路标识识别服务，以使得所述车载控制装置通过调用所述第一服务以获取所述道路标识识别信号对应的道路标识识别结果。
可选地，所述道路标识识别域控制器中还配置有所述第二软件组件，所述方法包括：
通过所述第二软件组件将非结构化的所述道路标识识别信号转换为结构化的所述道路标识识别结果，以使得所述道路标识识别域控制器根据所述道路标识识别结果生成所述返回参数。
可选地，所述结构化的所述道路标识识别结果为树形数据，所述道路标识识别结果包括多个节点。
可选地，所述多个节点的根节点下包括道路箭头节点、道路停止线节点以及人行横道节点中的至少一者，所述道路箭头节点下包括箭头类型节点、道路箭头相对距离节点中的至少一者，所述道路停止线节点下包括是否检测到停止线节点、停止线距离节点中的至少一者，所述人行横道节点下包括人行道颜色节点、人行道颜色节点、人行道长度节点中的至少一者。
可选地，所述整车中央计算域控制器以及所述多个车载控制装置基于SOME/IP协议通信。
图3是根据一示例性实施例示出的一种用于道路标识识别的传输方法，其特征在于，所述方法应用于本公开第一方面中的整车中央计算域控制器110，所述传输方法包括：
S301、对所述第一车载控制装置针对所述道路标识识别服务发送的调用参数进行校验，并在校验通过的情况下转发至所述道路标识识别域控制器。
S302、将所述道路标识识别服务响应于所述调用参数发送的返回参数转发至所述第一车载控制装置，以使得所述第一车载控制装置获取所述返回参数中的道路标识识别结果。
可选地，所述道路标识识别域控制器中配置有第一软件组件，所述第一软件组件用于对道路图像进行识别得到用于描述所述道路图像的道路标识识别信号，所述道路标识识别域控制器将所述第一软件组件发布为所述道路标识识别服务，以使得所述车载控制装置通过调用所述第一服务以获取所述道路标识识别信号对应的道路标识识别结果。
可选地，所述道路标识识别域控制器中还配置有所述第二软件组件，所述第二软件组件用于将非结构化的所述道路标识识别信号转换为结构化的所述道路标识识别结果，以使得所述道路标识识别域控制器根据所述道路标识识别结果生成所述返回参数。
可选地，所述结构化的所述道路标识识别结果为树形数据，所述道路标识识别结果包括多个节点。
可选地，所述多个节点的根节点下包括道路箭头节点、道路停止线节点以及人行横道节点中的至少一者，所述道路箭头节点下包括箭头类型节点、道路箭头相对距离节点中的至少一者，所述道路停止线节点下包括是否检测到停止线节点、停止线距离节点中的至少一者，所述人行横道节点下包括人行道颜色节点、人行道颜色节点、人行道长度节点中的至少一者。
可选地，所述整车中央计算域控制器以及所述多个车载控制装置基于SOME/IP协议通信。
图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆的示意图，如图4所示，车辆400包括整车中央计算域控制器110，通过以太网与所述整车中央计算域控制器110连接的多个车载控制装置120，所述车载控制装置包括道路标识识别域控制器130；其中，所述道路标识识别域控制器130被配置为如图2所示的用于道路标识识别的传输方法，所述整车中央计算域控制器110被配置为执行如图3所示的用于道路标识识别的传输方法。
参阅图5，图5是一示例性实施例示出的另一种车辆的功能框图示意图。车辆500可以被配置为完全或部分自动驾驶模式。例如，车辆500可以通过感知系统520获取其周围的环境信息，并基于对周边环境信息的分析得到自动驾驶策略以实现完全自动驾驶，或者将分析结果呈现给用户以实现部分自动驾驶。
车辆500可包括各种子系统，例如，信息娱乐系统510、感知系统520、决策控制系统530、驱动系统540以及计算平台550。可选的，车辆500可包括更多或更少的子系统，并且每个子系统都可包括多个部件。另外，车辆500的每个子系统和部件可以通过有线或者无线的方式实现互连。
在一些实施例中，信息娱乐系统510可以包括通信系统511，娱乐系统512以及导航系统513。
通信系统511可以包括无线通信系统，无线通信系统可以直接地或者经由通信网络来与一个或多个设备无线通信。例如，无线通信系统可使用3G蜂窝通信，例如CDMA、EVD0、GSM/GPRS，或者4G蜂窝通信，例如LTE。或者5G蜂窝通信。无线通信系统可利用WiFi与无线局域网(wireless local area network，WLAN)通信。在一些实施例中，无线通信系统可利用红外链路、蓝牙或ZigBee与设备直接通信。其他无线协议，例如各种车辆通信系统，例如，无线通信系统可包括一个或多个专用短程通信(dedicated short range communications，DSRC)设备，这些设备可包括车辆和/或路边台站之间的公共和/或私有数据通信。
娱乐系统512可以包括显示设备，麦克风和音响，用户可以基于娱乐系统在车内收听广播，播放音乐；或者将手机和车辆联通，在显示设备上实现手机的投屏，显示设备可以为触控式，用户可以通过触摸屏幕进行操作。
在一些情况下，可以通过麦克风获取用户的语音信号，并依据对用户的语音信号的分析实现用户对车辆500的某些控制，例如调节车内温度等。在另一些情况下，可以通过音响向用户播放音乐。
导航系统513可以包括由地图供应商所提供的地图服务，从而为车辆500提供行驶路线的导航，导航系统513可以和车辆的全球定位系统521、惯性测量单元522配合使用。地图供应商所提供的地图服务可以为二维地图，也可以是高精地图。
感知系统520可包括感测关于车辆500周边的环境的信息的若干种传感器。例如，感知系统520可包括全球定位系统521(全球定位系统可以是GPS系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统)、惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)522、激光雷达523、毫米波雷达524、超声雷达525以及摄像装置526。感知系统520还可包括被监视车辆500的内部系统的传感器(例如，车内空气质量监测器、燃油量表、机油温度表等)。来自这些传感器中的一个或多个的传感器数据可用于检测对象及其相应特性(位置、形状、方向、速度等)。这种检测和识别是车辆500的安全操作的关键功能。
全球定位系统521用于估计车辆500的地理位置。
惯性测量单元522用于基于惯性加速度来感测车辆500的位姿变化。在一些实施例中，惯性测量单元522可以是加速度计和陀螺仪的组合。
激光雷达523利用激光来感测车辆500所位于的环境中的物体。在一些实施例中，激光雷达523可包括一个或多个激光源、激光扫描器以及一个或多个检测器，以及其他系统组件。
毫米波雷达524利用无线电信号来感测车辆500的周边环境内的物体。在一些实施例中，除了感测物体以外，毫米波雷达524还可用于感测物体的速度和/或前进方向。
超声雷达525可以利用超声波信号来感测车辆500周围的物体。
摄像装置526用于捕捉车辆500的周边环境的图像信息。摄像装置526可以包括单目相机、双目相机、结构光相机以及全景相机等，摄像装置526获取的图像信息可以包括静态图像，也可以包括视频流信息。
决策控制系统530包括基于感知系统520所获取的信息进行分析决策的计算系统531，决策控制系统530还包括对车辆500的动力系统进行控制的整车控制器532，以及用于控制车辆500的转向系统533、油门534和制动系统535。
计算系统531可以操作来处理和分析由感知系统520所获取的各种信息以便识别车辆500周边环境中的目标、物体和/或特征。目标可以包括行人或者动物，物体和/或特征可包括交通信号、道路边界和障碍物。计算系统531可使用物体识别算法、运动中恢复结构(Structure from Motion，SFM)算法、视频跟踪等技术。在一些实施例中，计算系统531可以用于为环境绘制地图、跟踪物体、估计物体的速度等等。计算系统531可以将所获取的各种信息进行分析并得出对车辆的控制策略。
整车控制器532可以用于对车辆的动力电池和引擎541进行协调控制，以提升车辆500的动力性能。
转向系统533可操作来调整车辆500的前进方向。例如在一个实施例中可以为方向盘系统。
油门534用于控制引擎541的操作速度并进而控制车辆500的速度。
制动系统535用于控制车辆500减速。制动系统535可使用摩擦力来减慢车轮544。在一些实施例中，制动系统535可将车轮544的动能转换为电流。制动系统535也可采取其他形式来减慢车轮544转速从而控制车辆500的速度。
驱动系统540可包括为车辆500提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统540可包括引擎541、能量源542、传动系统543和车轮544。引擎541可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎或其他类型的引擎组合，例如汽油发动机和电动机组成的混动引擎，内燃引擎和空气压缩引擎组成的混动引擎。引擎541将能量源542转换成机械能量。
能量源542的示例包括汽油、柴油、其他基于石油的燃料、丙烷、其他基于压缩气体的燃料、乙醇、太阳能电池板、电池和其他电力来源。能量源542也可以为车辆500的其他系统提供能量。
传动系统543可以将来自引擎541的机械动力传送到车轮544。传动系统543可包括变速箱、差速器和驱动轴。在一个实施例中，传动系统543还可以包括其他器件，比如离合器。其中，驱动轴可包括可耦合到一个或多个车轮544的一个或多个轴。
车辆500的部分或所有功能受计算平台550控制。计算平台550可包括至少一个处理器551，处理器551可以执行存储在例如存储器552这样的非暂态计算机可读介质中的指令553。在一些实施例中，计算平台550还可以是采用分布式方式控制车辆500的个体组件或子系统的多个计算设备。
处理器551可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。可替换地，处理器551还可以包括诸如图像处理器(Graphic Process Unit，GPU)，现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)、片上系统(System on Chip，SOC)、专用集成芯片(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)或它们的组合。尽管图5功能性地图示了处理器、存储器、和在相同块中的计算机的其它元件，但是本领域的普通技术人员应该理解该处理器、计算机、或存储器实际上可以包括可以或者可以不存储在相同的物理外壳内的多个处理器、计算机、或存储器。例如，存储器可以是硬盘驱动器或位于不同于计算机的外壳内的其它存储介质。因此，对处理器或计算机的引用将被理解为包括对可以或者可以不并行操作的处理器或计算机或存储器的集合的引用。不同于使用单一的处理器来执行此处所描述的步骤，诸如转向组件和减速组件的一些组件每个都可以具有其自己的处理器，处理器只执行与特定于组件的功能相关的计算。
在本公开实施方式中，处理器551可以执行上述的用于道路标识识别的传输方法。
在此处所描述的各个方面中，处理器551可以位于远离该车辆并且与该车辆进行无线通信。在其它方面中，此处所描述的过程中的一些在布置于车辆内的处理器上执行而其它则由远程处理器执行，包括采取执行单一操纵的必要步骤。
在一些实施例中，存储器552可包含指令553(例如，程序逻辑)，指令553可被处理器551执行来执行车辆500的各种功能。存储器552也可包含额外的指令，包括向信息娱乐系统510、感知系统520、决策控制系统530、驱动系统540中的一个或多个发送数据、从其接收数据、与其交互和/或对其进行控制的指令。
除了指令553以外，存储器552还可存储数据，例如道路地图、路线信息，车辆的位置、方向、速度以及其它这样的车辆数据，以及其他信息。这种信息可在车辆500在自主、半自主和/或手动模式中操作期间被车辆500和计算平台550使用。
计算平台550可基于从各种子系统(例如，驱动系统540、感知系统520和决策控制系统530)接收的输入来控制车辆500的功能。例如，计算平台550可利用来自决策控制系统530的输入以便控制转向系统533来避免由感知系统520检测到的障碍物。在一些实施例中，计算平台550可操作来对车辆500及其子系统的许多方面提供控制。
可选地，上述这些组件中的一个或多个可与车辆500分开安装或关联。例如，第一存储器552可以部分或完全地与车辆500分开存在。上述组件可以按有线和/或无线方式来通信地耦合在一起。
可选地，上述组件只是一个示例，实际应用中，上述各个模块中的组件有可能根据实际需要增添或者删除，图5不应理解为对本公开实施例的限制。
在道路行进的自动驾驶汽车，如上面的车辆500，可以识别其周围环境内的物体以确定对当前速度的调整。物体可以是其它车辆、交通控制设备、或者其它类型的物体。在一些示例中，可以独立地考虑每个识别的物体，并且基于物体的各自的特性，诸如它的当前速度、加速度、与车辆的间距等，可以用来确定自动驾驶汽车所要调整的速度。
可选地，车辆500或者与车辆500相关联的感知和计算设备(例如计算系统531、计算平台550)可以基于所识别的物体的特性和周围环境的状态(例如，交通、雨、道路上的冰、等等)来预测识别的物体的行为。可选地，每一个所识别的物体都依赖于彼此的行为，因此还可以将所识别的所有物体全部一起考虑来预测单个识别的物体的行为。车辆500能够基于预测的识别的物体的行为来调整它的速度。换句话说，自动驾驶汽车能够基于所预测的物体的行为来确定车辆将需要调整到(例如，加速、减速、或者停止)何种稳定状态。在这个过程中，也可以考虑其它因素来确定车辆500的速度，诸如，车辆500在行驶的道路中的横向位置、道路的曲率、静态和动态物体的接近度等等。
除了提供调整自动驾驶汽车的速度的指令之外，计算设备还可以提供修改车辆500的转向角的指令，以使得自动驾驶汽车遵循给定的轨迹和/或维持与自动驾驶汽车附近的物体(例如，道路上的相邻车道中的车辆)的安全横向和纵向距离。
上述车辆500可以为各种类型的行驶工具，例如，轿车、卡车、摩托车、公共汽车、船、飞机、直升飞机、娱乐车、火车等等，本公开实施例不做特别的限定。
在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的用于道路标识识别的传输方法的代码部分。
图6是根据一示例性实施例示出的一种域控制器的框图。参照图6，域控制器600可以是图1所示的道路标识识别域控制器130，也可以是整车中央计算域控制器110，该域控制600包括处理组件622，其进一步包括一个或多个处理器，以及由第二存储器632所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件622的执行的指令，例如应用程序。第二存储器632中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件622被配置为执行指令，以执行上述用于道路标识识别的传输方法。
域控制器600还可以包括一个电源组件626被配置为执行域控制器600的电源管理，一个有线或无线网络接口650被配置为将域控制器600连接到网络，和一个输入/输出接口658。域控制器600可以操作基于存储在第二存储器632的操作系统，例如WindowsServerTM，Mac OS XTM，UnixTM，LinuxTM，FreeBSDTM或类似。
上述域控制器600除了可以是独立的电子设备外，也可是独立电子设备的一部分，例如在一种实施例中，该域控制器600可以是集成电路(Integrated Circuit，IC)或芯片，其中该集成电路可以是一个IC，也可以是多个IC的集合；该芯片可以包括但不限于以下种类：GPU(Graphics Processing Unit，图形处理器)、CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、FPGA(Field Programmable Gate Array，可编程逻辑阵列)、DSP(Digital SignalProcessor，数字信号处理器)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路)、SOC(System on Chip，SoC，片上系统或系统级芯片)等。上述的集成电路或芯片中可以用于执行可执行指令(或代码)，以实现上述的用于道路标识识别的传输方法。其中该可执行指令可以存储在该集成电路或芯片中，也可以从其他的装置或设备获取，例如该集成电路或芯片中包括处理器、存储器，以及用于与其他的装置通信的接口。该可执行指令可以存储于该存储器中，当该可执行指令被处理器执行时实现上述的用于道路标识识别的传输方法；或者，该集成电路或芯片可以通过该接口接收可执行指令并传输给该处理器执行，以实现上述的用于道路标识识别的传输方法。
本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (11)

1.一种用于道路标识识别的系统架构，其特征在于，应用于车辆，所述系统架构包括：
整车中央计算域控制器，通过以太网与所述整车中央计算域控制器连接的多个车载控制装置，所述车载控制装置包括道路标识识别域控制器以及第一车载控制装置；
所述道路标识识别域控制器中配置有道路标识识别服务，所述道路标识识别服务提供调用接口以供所述整车中央计算域控制器以及所述车载控制装置调用，所述整车中央计算域控制器用于对所述第一车载控制装置针对所述道路标识识别服务发送的调用参数进行校验，并在校验通过的情况下转发至所述道路标识识别域控制器，以及，将所述道路标识识别服务响应于所述调用参数发送的返回参数转发至所述第一车载控制装置，以使得所述第一车载控制装置获取所述返回参数中的道路标识识别结果。
2.根据权利要求1所述的系统架构，其特征在于，所述道路标识识别域控制器中配置有第一软件组件，所述第一软件组件用于对道路图像进行识别得到用于描述所述道路图像的道路标识识别信号，所述道路标识识别域控制器将所述第一软件组件发布为所述道路标识识别服务，以使得所述车载控制装置通过调用所述第一服务以获取所述道路标识识别信号对应的道路标识识别结果。
3.根据权利要求2所述的系统架构，其特征在于，所述道路标识识别域控制器中还配置有所述第二软件组件，所述第二软件组件用于将非结构化的所述道路标识识别信号转换为结构化的所述道路标识识别结果，以使得所述道路标识识别域控制器根据所述道路标识识别结果生成所述返回参数。
4.根据权利要求3所述的系统架构，其特征在于，所述结构化的所述道路标识识别结果为树形数据，所述道路标识识别结果包括多个节点。
5.根据权利要求4所述的系统架构，其特征在于，所述多个节点的根节点下包括道路箭头节点、道路停止线节点以及人行横道节点中的至少一者，所述道路箭头节点下包括箭头类型节点、道路箭头相对距离节点中的至少一者，所述道路停止线节点下包括是否检测到停止线节点、停止线距离节点中的至少一者，所述人行横道节点下包括人行道颜色节点、人行道颜色节点、人行道长度节点中的至少一者。
6.根据权利要求1-5任一项所述的系统架构，其特征在于，所述整车中央计算域控制器以及所述多个车载控制装置基于SOME/IP协议通信。
7.一种用于道路标识识别的传输方法，其特征在于，所述方法应用于权利要求1-6中的道路标识识别域控制器，所述道路标识识别域控制器中配置有道路标识识别服务，所述道路标识识别服务提供调用接口以供所述整车中央计算域控制器以及所述车载控制装置调用，所述传输方法包括：
接收整车中央计算域控制器转发的第一车载控制装置针对所述道路标识识别服务发送的调用参数；
根据所述调用参数向所述整车中央计算域控制器发送返回参数，以使得所述整车中央计算域控制器将所述返回参数转发至所述第一车载控制装置。
8.一种用于道路标识识别的传输方法，其特征在于，所述方法应用于权利要求1-6中的整车中央计算域控制器，所述传输方法包括：
将第一车载控制装置针对所述道路标识识别服务发送的调用参数转发至所述道路标识识别域控制器；
将所述道路标识识别服务响应于所述调用参数发送的返回参数转发至所述第一车载控制装置，以使得所述第一车载控制装置获取所述返回参数中的道路标识识别结果。
9.一种车辆，其特征在于，包括整车中央计算域控制器，通过以太网与所述整车中央计算域控制器连接的多个车载控制装置，所述车载控制装置包括道路标识识别域控制器；其中，所述道路标识识别域控制器被配置为执行权利要求6所述的方法，所述整车中央计算域控制器被配置为执行权利要求7所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求7或8所述方法的步骤。
11.一种芯片，其特征在于，包括处理器和接口；所述处理器用于读取指令以执行权利要求7或8所述的方法。
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