CN115334111A - 用于车道识别的系统架构、传输方法，车辆，介质及芯片 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及一种用于车道识别的系统架构、传输方法，车辆，介质及芯片，包括：整车中央计算域控制器，通过以太网与整车中央计算域控制器连接的车道识别域控制器和第一底层域控制器；整车中央计算域控制器配置有车道识别域控制器对应的第一SOA服务，车道识别域控制器根据预先配置的应用程序与第一SOA服务之间的语言接口，将第一SOA服务的上传接口移植到应用程序中，通过上传接口将车道识别结果上传到整车中央计算域控制器，以使在整车中央计算域控制器上订阅及调用第一SOA服务的第一底层域控制器获取车道识别结果。可以调用上传接口上传车道识别结果，无需等待CAN总线闲暇，克服了CAN总线带宽限制导致的上传不及时问题。
Description
技术领域
本公开涉及车辆工程技术领域，尤其涉及用于车道识别的系统架构、传输方法，车辆，介质及芯片。
背景技术
在智能驾驶技术领域，第一梯队主机厂会将智驾感知系统的结果输出在SR路面感知系统进行显示，以建立用户与车辆之间的信任。然而，现有CAN信号矩阵，智能驾驶域的信号长度最大不超过32Bit，即4字节，无法满足座舱SR路面感知系统的大数据传输需求。因传统CAN总线带宽有限，内存占用较大的数据信息无法通过CAN总线进行传输。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种用于车道识别的系统架构、传输方法，车辆，介质及芯片。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种用于车道识别的系统架构，应用于车辆，所述系统架构包括：
整车中央计算域控制器，通过以太网与所述整车中央计算域控制器连接的多个底层域控制器，所述底层域控制器包括车道识别域控制器和第一底层域控制器；
所述整车中央计算域控制器中配置有所述车道识别域控制器对应的第一SOA服务，所述第一SOA服务提供上传接口，所述车道识别域控制器根据预先配置的应用程序与第一SOA服务之间的语言接口，将所述第一SOA服务的上传接口移植到所述应用程序中，并通过所述上传接口将车道识别结果上传到所述整车中央计算域控制器上，以使得在所述整车中央计算域控制器上订阅及调用所述第一SOA服务的第一底层域控制器获取所述车道识别结果，所述车道识别结果是对车道线和道路边缘进行识别得到的。
可选地，所述车道识别域控制器的控制域中包括路面图像采集装置，所述整车中央计算域控制器中配置有与所述路面图像采集对应的第二SOA服务，所述整车中央计算域控制器向所述第一底层域控制器提供所述第二SOA服务的函数调用接口。
可选地，所述整车中央计算域控制器用于，通过远程过程调用协议的方式，将所述第二SOA服务的函数调用接口发布到所述第一底层域控制器。
可选地，所述车道识别域控制器具体用于：
根据所述应用程序与所述第一SOA服务之间的语言接口，将所述第一SOA服务的函数调用接口的源代码改写为所述应用程序的控制函数的源代码，所述语言接口是基于可移植操作系统接口的方式定义的；
对所述控制函数中的源代码重新编译，完成将所述第一SOA服务的函数调用接口移植到所述应用程序中的步骤。
可选地，所述车道识别结果是对所述车道线的拟合参数、置信度、车道线属性和车道线类型中至少一者进行识别以及对所述道路边缘的拟合参数、置信度和路沿长度中的至少一者进行识别得到的。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种用于车道识别的传输方法，所述方法应用于第一方面中任一项所述系统架构中的车道识别域控制器，所述传输方法包括：
通过所述整车中央计算域控制器中所述车道识别域控制器对应的第一SOA服务提供的上传接口，将车道识别结果上传到整车中央计算域控制器上，所述整车中央计算域控制器通过广播的方式将所述车道识别结果发布在以太网上，以使得订阅及调用所述第一SOA服务的第一底层域控制器获取所述车道识别结果，所述车道识别结果是对车道线和道路边缘进行识别得到的；
其中，所述车道识别域控制器根据预先配置的应用程序与第一SOA服务之间的语言接口，将所述第一SOA服务的上传接口移植到所述应用程序中。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种用于车道识别的传输方法，所述方法应用于第一方面中任一项所述系统架构中的整车中央计算域控制器，所述传输方法包括：
接收车道识别域控制器上传的车道识别结果，所述车道识别结果是通过所述整车中央计算域控制器中所述车道识别域控制器对应的第一SOA服务提供的上传接口上传的，所述车道识别域控制器根据预先配置的应用程序与第一SOA服务之间的语言接口，将所述第一SOA服务的上传接口移植到所述应用程序中，所述车道识别结果是对车道线和道路边缘进行识别得到的；
通过广播的方式将所述车道识别结果发布在以太网上，以使得订阅及调用所述SOA服务的第一底层域控制器获取所述车道识别结果。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种车辆，包括：整车中央计算域控制器，通过以太网与所述整车中央计算域控制器连接的多个底层域控制器，所述底层域控制器包括车道识别域控制器和第一底层域控制器；
其中，所述车道识别域控制器被配置为执行第二方面所述的方法，所述整车中央计算域控制器被配置为执行第三方面所述的方法，所述第一底层域控制器被配置为通过所述以太网订阅及调用所述车道识别域控制器上传的车道识别结果。
根据本公开实施例的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现第二方面或第三方面所述方法的步骤。
根据本公开实施例的第六方面，提供一种芯片，包括处理器和接口；所述处理器用于读取指令以执行第二方面或第三方面所述的方法。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
通过整车中央计算域控制器中配置有车道识别域控制器对应的第一SOA服务，第一SOA服务提供上传接口，车道识别域控制器根据预先配置的应用程序与第一SOA服务之间的语言接口，将第一SOA服务的上传接口移植到应用程序中，并通过上传接口将车道识别结果上传到整车中央计算域控制器上，以使得在整车中央计算域控制器上订阅及调用第一SOA服务的第一底层域控制器获取车道识别结果。车道识别域控制器根据预先配置的应用程序与第一SOA服务之间的语言接口，将第一SOA服务的上传接口移植到应用程序中，可以便捷地调用上传接口上传车道识别结果，而无需等待CAN总线闲暇，可以克服CAN总线带宽限制导致的车道识别结果上传不及时的问题。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种用于车道识别的系统架构的框图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种车道识别结果的数据结构示意图。
图3是一示例性实施例示出的一种车辆的功能框图示意图。
图4是根据一示例性实施例示出的一种域控制器的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
需要说明的是，本申请中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。
图1是根据一示例性实施例示出的一种用于车道识别的系统架构结构示意框图，所述系统架构应用于车辆，如图1所示，所述系统架构包括：
整车中央计算域控制器110，通过以太网与所述整车中央计算域控制器110连接的多个底层域控制器，所述底层域控制器包括车道识别域控制器120和第一底层域控制器130；
本公开实施例中，整车中央计算域控制器110VCCD与多个底层域控制器直接通过以太网连接，整车中央计算域控制器110VCCD与多个底层域控制器之间通过SOA(ServiceOriented Architecture，面向服务的架构)报文通信，借助SOA服务在异构分布式系统上抽象出统一的数据和功能调用接口的功能，可以屏蔽不同操作系统、不同通信总线的差异，将整车封装为一个逻辑设备，简化软件开发横向和纵向复杂度。
其中，第一底层域控制器130可以例如是辅助驾驶域控制器、底盘域控制器、动力域控制器、座舱域控制器和车身域控制器中的任意者。
值得说明的是，每一个底层域控制器的控制域中均包括对应的车辆执行机构，例如，车道识别域控制器120的控制域中包括路面图像采集装置，路面图像采集装置通常安装于车头位置，例如，安装于车头车辆栅格处。
本公开实施例中，每一个底层域控制器的控制域中对应的车辆执行机构均通过CAN总线与该底层域控制器通信连接，同时，每一个底层域控制器的控制域中对应的车辆执行机构均通过CAN总线与整车中央计算域控制器110VCCD通信连接。示例地，车道识别域控制器120的控制域中的路面图像采集装置通过CAN总线与车道识别域控制器120通信连接，通过CAN总线与整车中央计算域控制器110VCCD通信连接。
所述整车中央计算域控制器110中配置有所述车道识别域控制器120对应的第一SOA服务，所述第一SOA服务提供上传接口，所述车道识别域控制器120根据预先配置的应用程序与第一SOA服务之间的语言接口，将所述第一SOA服务的上传接口移植到所述应用程序中，并通过所述上传接口将车道识别结果上传到所述整车中央计算域控制器110上，以使得在所述整车中央计算域控制器110上订阅及调用所述第一SOA服务的第一底层域控制器130获取所述车道识别结果，所述车道识别结果是对车道线和道路边缘进行识别得到的。
其中，整车中央计算域控制器110上配置有第一底层域控制器130对应的第二SOA服务，整车中央计算域控制器110基于第二SOA服务与第一底层域控制器130通过SOA报文发送信息。
可以理解的是，上传接口可以理解为功能函数的原型，包括函数名，参数列表和返回值等。
其中，车道识别域控制器120中配置有能够用于指示车道识别域控制器120的控制域内的路面图像采集装置完成路面图像采集的应用程序，可以通过服务调用的方式，上传车道识别结果。
上述系统架构通过整车中央计算域控制器中配置有车道识别域控制器对应的第一SOA服务，第一SOA服务提供上传接口，车道识别域控制器根据预先配置的应用程序与第一SOA服务之间的语言接口，将第一SOA服务的上传接口移植到应用程序中，并通过上传接口将车道识别结果上传到整车中央计算域控制器上，以使得在整车中央计算域控制器上订阅及调用第一SOA服务的第一底层域控制器获取车道识别结果。车道识别域控制器根据预先配置的应用程序与第一SOA服务之间的语言接口，将第一SOA服务的上传接口移植到应用程序中，可以便捷地调用上传接口上传车道识别结果，而无需等待CAN总线闲暇，可以克服CAN总线带宽限制导致的车道识别结果上传不及时的问题。
本公开实施例中，根据预先配置的应用程序与第一SOA服务之间的语言接口，将第一SOA服务的上传接口进行编译，在所述应用程序中生成对应的功能函数。在车道识别结果上传时，车道识别域控制器120中的应用程序调用存储的功能函数，将车道识别结果上传到整车中央计算域控制器110上。
可选地，所述车道识别域控制器120的控制域中包括路面图像采集装置，所述整车中央计算域控制器110中配置有与所述路面图像采集对应的第二SOA服务，所述整车中央计算域控制器110向所述第一底层域控制器130提供所述第二SOA服务的函数调用接口。
可以理解的是，车道识别域控制器120与路面图像采集装置中的MCU(Micro-controller Unit，微控制单元)通过CAN总线通信连接，并且整车中央计算域控制器110与路面图像采集装置中的MCU也是通过CAN总线通信连接。
路面图像采集装置将采集的路面图像通过CAN总线上传到车道识别域控制器120，而第一底层域控制器130调用整车中央计算域控制器110中第二SOA服务，通过DDS(DataDistribution Service，数据分发服务)协议栈将SOA报文类型的路面图像采集指令通过以太网上传到整车中央计算域控制器110，其中第二SOA服务包括原子服务和组合服务，原子服务是针对所述车道识别域控制器的控制域内的环境感知装置具备的感知动作解耦得到的最小感知单元，每一所述组合服务对应的函数调用接口是对多个所述原子服务的函数调用接口进行有序组合后封装生成的。
整车中央计算域控制器110将SOA报文类型的路面图像采集指令转换为CAN报文类型的路面图像采集指令发送到图像采集装置，进一步地，路面图像采集装置将采集的路面图像通过CAN报文上传到整车中央计算域控制器110，整车中央计算域控制器110根据S2S(Signal 2Service，信号到服务)的方式，将CAN报文的路面图像转换为对应的SOA报文类型的路面图像服务。进一步地，整车中央计算域控制器110通过DDS协议栈将SOA报文类型的路面图像服务广播到调用第二SOA服务的第一底层域控制器130。
可选地，所述整车中央计算域控制器110用于，通过远程过程调用协议的方式，将所述第二SOA服务的函数调用接口发布到所述第一底层域控制器130。
可以理解的是，第一底层域控制器130接收整车中央计算域控制器110远程过程调用协议发布的函数调用接口，并根据预先配置的应用程序与第二SOA服务之间的语言接口，将第二SOA服务的上传接口进行编译，在所述应用程序中生成对应的功能函数。
可选地，所述车道识别域控制器120具体用于：
根据所述应用程序与所述第一SOA服务之间的语言接口，将所述第一SOA服务的函数调用接口的源代码改写为所述应用程序的控制函数的源代码，所述语言接口是基于可移植操作系统接口的方式定义的；
可以理解的是，可移植操作系统接口(Portable Operating System Interface，缩写POSIX)可以通过源代码改写的方式，将第一SOA服务的函数调用接口与应用程序的控制函数互相关联。
对所述控制函数中的源代码重新编译，完成将所述第一SOA服务的函数调用接口移植到所述应用程序中的步骤。
可选地，所述车道识别结果是对所述车道线的拟合参数、置信度、车道线属性和车道线类型中至少一者进行识别以及对所述道路边缘的拟合参数、置信度和路沿长度中的至少一者进行识别得到的。
参见图2所示出的车道识别结果的数据结构示意图，在该数据结构中还可以包括车道识别结果的数据发送时刻和每一车道的宽度，进一步地，车道线类型可以是根据道路的车道数量确定的，例如，针对车道数量为3的道路，车道线类型可以包括车道中心线、左车道左边线、左车道右边线、右车道左边线、右车道右边线。
本公开实施例中，针对车道中心线，车道识别结果的数据结构可以包括线类型、置信度、车道线长度、车道线材质结构以及曲线拟合参数，线类型例如可以是虚线、实线和none(无车道线)，车道线材质结构例如可以是涂抹材料，
本公开实施例中，针对左车道左边线、左车道右边线、右车道左边线、右车道右边线，车道识别结果的数据结构可以包括线类型、置信度、有效纵向最大距离、车道线材质结构、车道线宽度、车道线颜色、车道线长度、车道线内外侧车道线间距以及曲线拟合参数。其中，线类型可以包括虚线、实线、分隔线和无车道线，车道线颜色可以包括白色、黄色和无效色，车道线内外侧车道线间距在异常的情况下，可以包括车道线不平行和压线行驶等情况引起的异常。
本公开实施例中，车道线属性可以包括车道线事件和距离车道线事件的距离，其中车道线事件包括匝道开启、匝道关闭、车道线由虚线变为实线、车道线由实线变为虚线、无车道线开始有虚车道线、无车道线开始有实车道线。
本公开实施例中，针对道路边缘，可以包括道路边缘的数据发送时刻和道路边缘的个数，通常道路边缘的个数默认为2个，针对任一道路边缘均可以包括置信度、路沿长度和多个曲线拟合参数。其中，置信度用于表征车道识别结果中是否存在道路边缘的可靠程度。
上述技术方案可以针对车道线或者道路边缘均可以进行识别，并且根据车道识别结果的数据结构可以清楚表示出车道及都边缘的信息，从而可以通过以太网快速上传到整车中央计算域控制器110，便于车辆上其他域控制器从以太网上获取车道识别结果。
本公开实施例还提供一种用于车道识别的传输方法，所述方法应用于前述实施例中任一项所述系统架构中的车道识别域控制器，所述传输方法包括：
通过所述整车中央计算域控制器中所述车道识别域控制器对应的第一SOA服务提供的上传接口，将车道识别结果上传到整车中央计算域控制器上，所述整车中央计算域控制器通过广播的方式将所述车道识别结果发布在以太网上，以使得订阅及调用所述第一SOA服务的第一底层域控制器获取所述车道识别结果，所述车道识别结果是对车道线和道路边缘进行识别得到的；
其中，所述车道识别域控制器根据预先配置的应用程序与第一SOA服务之间的语言接口，将所述第一SOA服务的上传接口移植到所述应用程序中。
本公开实施例还提供一种用于车道识别的传输方法，所述方法应用于前述实施例中任一项所述系统架构中的整车中央计算域控制器，所述传输方法包括：
接收车道识别域控制器上传的车道识别结果，所述车道识别结果是通过所述整车中央计算域控制器中所述车道识别域控制器对应的第一SOA服务提供的上传接口上传的，所述车道识别域控制器根据预先配置的应用程序与第一SOA服务之间的语言接口，将所述第一SOA服务的上传接口移植到所述应用程序中，所述车道识别结果是对车道线和道路边缘进行识别得到的；
通过广播的方式将所述车道识别结果发布在以太网上，以使得订阅及调用所述SOA服务的第一底层域控制器获取所述车道识别结果。
本公开实施例还提供一种车辆，包括：整车中央计算域控制器，通过以太网与所述整车中央计算域控制器连接的多个底层域控制器，所述底层域控制器包括车道识别域控制器和第一底层域控制器；
其中，所述车道识别域控制器被配置为执行前述实施例中所述车道识别域控制器侧的传输所述的方法，所述整车中央计算域控制器被配置为执行前述实施例中所述整车中央计算域控制器侧的传输方法，所述第一底层域控制器被配置为通过所述以太网订阅及调用所述车道识别域控制器上传的车道识别结果。
本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现前述实施例中所述方法的步骤。
本公开实施例还提供一种芯片，包括处理器和接口；所述处理器用于读取指令以执行前述实施例中所述的方法。
上述装置除了可以是独立的电子设备外，也可是独立电子设备的一部分，例如在一种实施例中，该装置可以是集成电路(Integrated Circuit，IC)或芯片，其中该集成电路可以是一个IC，也可以是多个IC的集合；该芯片可以包括但不限于以下种类：GPU(GraphicsProcessing Unit，图形处理器)、CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、FPGA(Field Programmable Gate Array，可编程逻辑阵列)、DSP(Digital Signal Processor，数字信号处理器)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路)、SOC(System on Chip，SoC，片上系统或系统级芯片)等。上述的集成电路或芯片中可以用于执行可执行指令(或代码)，以实现上述的用于车道识别的传输方法。其中该可执行指令可以存储在该集成电路或芯片中，也可以从其他的装置或设备获取，例如该集成电路或芯片中包括处理器、存储器，以及用于与其他的装置通信的接口。该可执行指令可以存储于该存储器中，当该可执行指令被处理器执行时实现上述的用于车道识别的传输方法；或者，该集成电路或芯片可以通过该接口接收可执行指令并传输给该处理器执行，以实现上述的用于车道识别的传输方法。
参阅图3，图3是一示例性实施例示出的一种车辆300的功能框图示意图。车辆300可以被配置为完全或部分自动驾驶模式。例如，车辆300可以通过感知系统320获取其周围的环境信息，并基于对周边环境信息的分析得到自动驾驶策略以实现完全自动驾驶，或者将分析结果呈现给用户以实现部分自动驾驶。
车辆300可包括各种子系统，例如，信息娱乐系统310、感知系统320、决策控制系统330、驱动系统340以及计算平台350。可选的，车辆300可包括更多或更少的子系统，并且每个子系统都可包括多个部件。另外，车辆300的每个子系统和部件可以通过有线或者无线的方式实现互连。
在一些实施例中，信息娱乐系统310可以包括通信系统311，娱乐系统312以及导航系统313。
通信系统311可以包括无线通信系统，无线通信系统可以直接地或者经由通信网络来与一个或多个设备无线通信。例如，无线通信系统可使用3G蜂窝通信，例如CDMA、EVD0、GSM/GPRS，或者4G蜂窝通信，例如LTE。或者5G蜂窝通信。无线通信系统可利用WiFi与无线局域网(wireless local area network，WLAN)通信。在一些实施例中，无线通信系统可利用红外链路、蓝牙或ZigBee与设备直接通信。其他无线协议，例如各种车辆通信系统，例如，无线通信系统可包括一个或多个专用短程通信(dedicated short range communications，DSRC)设备，这些设备可包括车辆和/或路边台站之间的公共和/或私有数据通信。
娱乐系统312可以包括显示设备，麦克风和音响，用户可以基于娱乐系统在车内收听广播，播放音乐；或者将手机和车辆联通，在显示设备上实现手机的投屏，显示设备可以为触控式，用户可以通过触摸屏幕进行操作。
在一些情况下，可以通过麦克风获取用户的语音信号，并依据对用户的语音信号的分析实现用户对车辆300的某些控制，例如调节车内温度等。在另一些情况下，可以通过音响向用户播放音乐。
导航系统313可以包括由地图供应商所提供的地图服务，从而为车辆300提供行驶路线的导航，导航系统313可以和车辆的全球定位系统321、惯性测量单元322配合使用。地图供应商所提供的地图服务可以为二维地图，也可以是高精地图。
感知系统320可包括感测关于车辆300周边的环境的信息的若干种传感器。例如，感知系统320可包括全球定位系统321(全球定位系统可以是GPS系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统)、惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)322、激光雷达323、毫米波雷达324、超声雷达325以及摄像装置326。感知系统320还可包括被监视车辆300的内部系统的传感器(例如，车内空气质量监测器、燃油量表、机油温度表等)。来自这些传感器中的一个或多个的传感器数据可用于检测对象及其相应特性(位置、形状、方向、速度等)。这种检测和识别是车辆300的安全操作的关键功能。
全球定位系统321用于估计车辆300的地理位置。
惯性测量单元322用于基于惯性加速度来感测车辆300的位姿变化。在一些实施例中，惯性测量单元322可以是加速度计和陀螺仪的组合。
激光雷达323利用激光来感测车辆300所位于的环境中的物体。在一些实施例中，激光雷达323可包括一个或多个激光源、激光扫描器以及一个或多个检测器，以及其他系统组件。
毫米波雷达324利用无线电信号来感测车辆300的周边环境内的物体。在一些实施例中，除了感测物体以外，毫米波雷达324还可用于感测物体的速度和/或前进方向。
超声雷达325可以利用超声波信号来感测车辆300周围的物体。
摄像装置326用于捕捉车辆300的周边环境的图像信息。摄像装置326可以包括单目相机、双目相机、结构光相机以及全景相机等，摄像装置326获取的图像信息可以包括静态图像，也可以包括视频流信息。
决策控制系统330包括基于感知系统320所获取的信息进行分析决策的计算系统331，决策控制系统330还包括对车辆300的动力系统进行控制的整车控制器332，以及用于控制车辆300的转向系统333、油门334和制动系统335。
计算系统331可以操作来处理和分析由感知系统320所获取的各种信息以便识别车辆300周边环境中的目标、物体和/或特征。目标可以包括行人或者动物，物体和/或特征可包括交通信号、道路边界和障碍物。计算系统331可使用物体识别算法、运动中恢复结构(Structure from Motion，SFM)算法、视频跟踪等技术。在一些实施例中，计算系统331可以用于为环境绘制地图、跟踪物体、估计物体的速度等等。计算系统331可以将所获取的各种信息进行分析并得出对车辆的控制策略。
整车控制器332可以用于对车辆的动力电池和引擎341进行协调控制，以提升车辆300的动力性能。
转向系统333可操作来调整车辆300的前进方向。例如在一个实施例中可以为方向盘系统。
油门334用于控制引擎341的操作速度并进而控制车辆300的速度。
制动系统335用于控制车辆300减速。制动系统335可使用摩擦力来减慢车轮344。在一些实施例中，制动系统335可将车轮344的动能转换为电流。制动系统335也可采取其他形式来减慢车轮344转速从而控制车辆300的速度。
驱动系统340可包括为车辆300提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统340可包括引擎341、能量源342、传动系统343和车轮344。引擎341可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎或其他类型的引擎组合，例如汽油发动机和电动机组成的混动引擎，内燃引擎和空气压缩引擎组成的混动引擎。引擎341将能量源342转换成机械能量。
能量源342的示例包括汽油、柴油、其他基于石油的燃料、丙烷、其他基于压缩气体的燃料、乙醇、太阳能电池板、电池和其他电力来源。能量源342也可以为车辆300的其他系统提供能量。
传动系统343可以将来自引擎341的机械动力传送到车轮344。传动系统343可包括变速箱、差速器和驱动轴。在一个实施例中，传动系统343还可以包括其他器件，比如离合器。其中，驱动轴可包括可耦合到一个或多个车轮344的一个或多个轴。
车辆300的部分或所有功能受计算平台350控制。计算平台350可包括至少一个处理器351，处理器351可以执行存储在例如第一存储器352这样的非暂态计算机可读介质中的指令353。在一些实施例中，计算平台350还可以是采用分布式方式控制车辆300的个体组件或子系统的多个计算设备。
处理器351可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。可替换地，处理器351还可以包括诸如图像处理器(Graphic Process Unit，GPU)，现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)、片上系统(System on Chip，SOC)、专用集成芯片(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)或它们的组合。尽管图3功能性地图示了处理器、存储器、和在相同块中的计算机的其它元件，但是本领域的普通技术人员应该理解该处理器、计算机、或存储器实际上可以包括可以或者可以不存储在相同的物理外壳内的多个处理器、计算机、或存储器。例如，存储器可以是硬盘驱动器或位于不同于计算机的外壳内的其它存储介质。因此，对处理器或计算机的引用将被理解为包括对可以或者可以不并行操作的处理器或计算机或存储器的集合的引用。不同于使用单一的处理器来执行此处所描述的步骤，诸如转向组件和减速组件的一些组件每个都可以具有其自己的处理器，处理器只执行与特定于组件的功能相关的计算。
在本公开实施方式中，处理器351可以执行上述的用于车道识别的传输方法。
在此处所描述的各个方面中，处理器351可以位于远离该车辆并且与该车辆进行无线通信。在其它方面中，此处所描述的过程中的一些在布置于车辆内的处理器上执行而其它则由远程处理器执行，包括采取执行单一操纵的必要步骤。
在一些实施例中，第一存储器352可包含指令353(例如，程序逻辑)，指令353可被处理器351执行来执行车辆300的各种功能。第一存储器352也可包含额外的指令，包括向信息娱乐系统310、感知系统320、决策控制系统330、驱动系统340中的一个或多个发送数据、从其接收数据、与其交互和/或对其进行控制的指令。
除了指令353以外，第一存储器352还可存储数据，例如道路地图、路线信息，车辆的位置、方向、速度以及其它这样的车辆数据，以及其他信息。这种信息可在车辆300在自主、半自主和/或手动模式中操作期间被车辆300和计算平台350使用。
计算平台350可基于从各种子系统(例如，驱动系统340、感知系统320和决策控制系统330)接收的输入来控制车辆300的功能。例如，计算平台350可利用来自决策控制系统330的输入以便控制转向系统333来避免由感知系统320检测到的障碍物。在一些实施例中，计算平台350可操作来对车辆300及其子系统的许多方面提供控制。
可选地，上述这些组件中的一个或多个可与车辆300分开安装或关联。例如，第一存储器352可以部分或完全地与车辆300分开存在。上述组件可以按有线和/或无线方式来通信地耦合在一起。
可选地，上述组件只是一个示例，实际应用中，上述各个模块中的组件有可能根据实际需要增添或者删除，图3不应理解为对本公开实施例的限制。
在道路行进的自动驾驶汽车，如上面的车辆300，可以识别其周围环境内的物体以确定对当前速度的调整。物体可以是其它车辆、交通控制设备、或者其它类型的物体。在一些示例中，可以独立地考虑每个识别的物体，并且基于物体的各自的特性，诸如它的当前速度、加速度、与车辆的间距等，可以用来确定自动驾驶汽车所要调整的速度。
可选地，车辆300或者与车辆300相关联的感知和计算设备(例如计算系统331、计算平台350)可以基于所识别的物体的特性和周围环境的状态(例如，交通、雨、道路上的冰、等等)来预测识别的物体的行为。可选地，每一个所识别的物体都依赖于彼此的行为，因此还可以将所识别的所有物体全部一起考虑来预测单个识别的物体的行为。车辆300能够基于预测的识别的物体的行为来调整它的速度。换句话说，自动驾驶汽车能够基于所预测的物体的行为来确定车辆将需要调整到(例如，加速、减速、或者停止)何种稳定状态。在这个过程中，也可以考虑其它因素来确定车辆300的速度，诸如，车辆300在行驶的道路中的横向位置、道路的曲率、静态和动态物体的接近度等等。
除了提供调整自动驾驶汽车的速度的指令之外，计算设备还可以提供修改车辆300的转向角的指令，以使得自动驾驶汽车遵循给定的轨迹和/或维持与自动驾驶汽车附近的物体(例如，道路上的相邻车道中的车辆)的安全横向和纵向距离。
上述车辆300可以为各种类型的行驶工具，例如，轿车、卡车、摩托车、公共汽车、船、飞机、直升飞机、娱乐车、火车等等，本公开实施例不做特别的限定。
在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的用于车道识别的传输方法的代码部分。
图4是根据一示例性实施例示出的一种域控制器的框图。参照图4，域控制器400可以是图1所示的车道识别域控制器120，也可以是整车中央计算域控制器110，该域控制400包括处理组件422，其进一步包括一个或多个处理器，以及由第二存储器432所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件422的执行的指令，例如应用程序。第二存储器432中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件422被配置为执行指令，以执行上述用于车道识别的传输方法。
域控制器400还可以包括一个电源组件426被配置为执行域控制器400的电源管理，一个有线或无线网络接口450被配置为将域控制器400连接到网络，和一个输入/输出接口458。域控制器400可以操作基于存储在第二存储器432的操作系统，例如WindowsServerTM，Mac OS XTM，UnixTM，LinuxTM，FreeBSDTM或类似。
上述域控制器400除了可以是独立的电子设备外，也可是独立电子设备的一部分，例如在一种实施例中，该域控制器400可以是集成电路(Integrated Circuit，IC)或芯片，其中该集成电路可以是一个IC，也可以是多个IC的集合；该芯片可以包括但不限于以下种类：GPU(Graphics Processing Unit，图形处理器)、CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、FPGA(Field Programmable Gate Array，可编程逻辑阵列)、DSP(Digital SignalProcessor，数字信号处理器)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路)、SOC(System on Chip，SoC，片上系统或系统级芯片)等。上述的集成电路或芯片中可以用于执行可执行指令(或代码)，以实现上述的用于车道识别的传输方法。其中该可执行指令可以存储在该集成电路或芯片中，也可以从其他的装置或设备获取，例如该集成电路或芯片中包括处理器、存储器，以及用于与其他的装置通信的接口。该可执行指令可以存储于该存储器中，当该可执行指令被处理器执行时实现上述的用于车道识别的传输方法；或者，该集成电路或芯片可以通过该接口接收可执行指令并传输给该处理器执行，以实现上述的用于车道识别的传输方法。
本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (10)
1.一种用于车道识别的系统架构，其特征在于，应用于车辆，所述系统架构包括：
整车中央计算域控制器，通过以太网与所述整车中央计算域控制器连接的多个底层域控制器，所述底层域控制器包括车道识别域控制器和第一底层域控制器；
所述整车中央计算域控制器中配置有所述车道识别域控制器对应的第一SOA服务，所述第一SOA服务提供上传接口，所述车道识别域控制器根据预先配置的应用程序与第一SOA服务之间的语言接口，将所述第一SOA服务的上传接口移植到所述应用程序中，并通过所述上传接口将车道识别结果上传到所述整车中央计算域控制器上，以使得在所述整车中央计算域控制器上订阅及调用所述第一SOA服务的第一底层域控制器获取所述车道识别结果，所述车道识别结果是对车道线和道路边缘进行识别得到的。
2.根据权利要求1所述的系统架构，其特征在于，所述车道识别域控制器的控制域中包括路面图像采集装置，所述整车中央计算域控制器中配置有与所述路面图像采集对应的第二SOA服务，所述整车中央计算域控制器向所述第一底层域控制器提供所述第二SOA服务的函数调用接口。
3.根据权利要求2所述的系统架构，其特征在于，所述整车中央计算域控制器用于，通过远程过程调用协议的方式，将所述第二SOA服务的函数调用接口发布到所述第一底层域控制器。
4.根据权利要求1所述的系统架构，其特征在于，所述车道识别域控制器具体用于：
根据所述应用程序与所述第一SOA服务之间的语言接口，将所述第一SOA服务的函数调用接口的源代码改写为所述应用程序的控制函数的源代码，所述语言接口是基于可移植操作系统接口的方式定义的；
对所述控制函数中的源代码重新编译，完成将所述第一SOA服务的函数调用接口移植到所述应用程序中的步骤。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的系统架构，其特征在于，所述车道识别结果是对所述车道线的拟合参数、置信度、车道线属性和车道线类型中至少一者进行识别以及对所述道路边缘的拟合参数、置信度和路沿长度中的至少一者进行识别得到的。
6.一种用于车道识别的传输方法，其特征在于，所述方法应用于权利要求1-5中的车道识别域控制器，所述传输方法包括：
通过所述整车中央计算域控制器中所述车道识别域控制器对应的第一SOA服务提供的上传接口，将车道识别结果上传到整车中央计算域控制器上，所述整车中央计算域控制器通过广播的方式将所述车道识别结果发布在以太网上，以使得订阅及调用所述第一SOA服务的第一底层域控制器获取所述车道识别结果，所述车道识别结果是对车道线和道路边缘进行识别得到的；
其中，所述车道识别域控制器根据预先配置的应用程序与第一SOA服务之间的语言接口，将所述第一SOA服务的上传接口移植到所述应用程序中。
7.一种用于车道识别的传输方法，其特征在于，所述方法应用于权利要求1-5中的整车中央计算域控制器，所述传输方法包括：
接收车道识别域控制器上传的车道识别结果，所述车道识别结果是通过所述整车中央计算域控制器中所述车道识别域控制器对应的第一SOA服务提供的上传接口上传的，所述车道识别域控制器根据预先配置的应用程序与第一SOA服务之间的语言接口，将所述第一SOA服务的上传接口移植到所述应用程序中，所述车道识别结果是对车道线和道路边缘进行识别得到的；
通过广播的方式将所述车道识别结果发布在以太网上，以使得订阅及调用所述SOA服务的第一底层域控制器获取所述车道识别结果。
8.一种车辆，其特征在于，包括：整车中央计算域控制器，通过以太网与所述整车中央计算域控制器连接的多个底层域控制器，所述底层域控制器包括车道识别域控制器和第一底层域控制器；
其中，所述车道识别域控制器被配置为执行权利要求6所述的方法，所述整车中央计算域控制器被配置为执行权利要求7所述的方法，所述第一底层域控制器被配置为通过所述以太网订阅及调用所述车道识别域控制器上传的车道识别结果。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求6或7所述方法的步骤。
10.一种芯片，其特征在于，包括处理器和接口；所述处理器用于读取指令以执行权利要求6或7所述的方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210946379.XA CN115334111A (zh) | 2022-08-08 | 2022-08-08 | 用于车道识别的系统架构、传输方法，车辆，介质及芯片 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210946379.XA CN115334111A (zh) | 2022-08-08 | 2022-08-08 | 用于车道识别的系统架构、传输方法，车辆，介质及芯片 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN115334111A true CN115334111A (zh) | 2022-11-11 |
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210946379.XA Pending CN115334111A (zh) | 2022-08-08 | 2022-08-08 | 用于车道识别的系统架构、传输方法，车辆，介质及芯片 |
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-
2022
- 2022-08-08 CN CN202210946379.XA patent/CN115334111A/zh active Pending
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