JP6837521B2 - 自動運転車両用のタイムソース回復システム - Google Patents
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Description
Claims (19)
- 自動運転車両(ADV)のタイムソースを回復する方法であって、
全地球測位システム(GPS)タイムソースが利用できない場合に、ローカルタイムソースから取得された時刻を使用してタイムスタンプを生成するステップと、
前記GPSタイムソースが利用可能になったことの確定に応答して、ローカルソースから得られた第1時刻と前記GPSタイムソースから得られた第2時刻との時間差を確定するステップと、
前記第1時刻と前記第2時刻との間の時間差が所定の最大限度よりも小さいことを判定するステップと、
前記ローカルソースを、所定のタイムインクリメントに基づき、所定の最大回復時間間隔の内にだんだん前記GPSタイムソースに収束させることで、タイムソースの平滑化回復を実行するステップと、
回復されたタイムソースに基づきタイムスタンプを生成するステップであって、回復されたタイムソースに基づいて生成された前記タイムスタンプは、前記ADVにおける複数の部位に装着された複数のセンサから得られたセンサデータにタイムスタンプを付加するために使用され、前記センサデータは、ホストシステムが前記ADV周辺の運転環境を感知し且つ感知されたデータに基づき前記ADVを自動運転させるために利用されるステップと、
を含む方法。 - 前記第1時刻と前記第2時刻との間の時間差が前記所定の最大限度よりも大きいことを判定するステップと、
前記ローカルタイムソースを直ちに前記GPSタイムソースに合わせることで、タイムソースを回復するステップと、
を含む、請求項1に記載の方法。 - 前記所定のタイムインクリメントは、前記ホストシステムから予め設定、又は受信された、請求項1に記載の方法。
- 前記所定のタイムインクリメントは、単一のクロックサイクル間隔である、請求項1に記載の方法。
- 前記単一のクロックサイクル間隔は10ナノ秒である、請求項4に記載の方法。
- 前記所定の最大限度と前記所定の最大回復時間間隔は、ホストシステムから予め設定、又は受信された、請求項1に記載の方法。
- 自動運転車両(ADV)のタイムソースを回復する装置であって、
GPSタイムソースが利用できない状態から利用可能になったことの確定に応答して、ローカルソースから得られた第1時刻と前記GPSタイムソースから得られた第2時刻との時間差を確定する時間差確定モジュールであって、前記ローカルタイムソースは前記GPSタイムソースが利用できない場合にタイムスタンプを生成するに使用される時間差確定モジュールと、
前記時間差確定モジュールに接続される平滑化モジュールと、を含み、
前記平滑化モジュールは、
前記第1時刻と前記第2時刻との間の時間差が所定の最大限度よりも小さいことを判定し、
前記ローカルソースを、所定のタイムインクリメントに基づき、所定の最大回復時間間隔の内にだんだん前記GPSタイムソースに収束させることで、タイムソースの平滑化回復を実行し、ここで、収束したローカルタイムソースに基づき後続タイムスタンプを生成して、前記ADVにおける複数の部位に装着された複数のセンサから得られたセンサデータにタイムスタンプを付加し、且つ、前記センサデータは、ホストシステムが前記ADV周辺の運転環境を感知し且つ感知されたデータに基づき前記ADVを自動運転させるために利用される、
ように構成される、装置。 - 前記時間差確定モジュールに接続される突発回復モジュールを更に含み、
前記突発回復モジュールは、
前記第1時刻と前記第2時刻との間の時間差が前記所定の最大限度よりも大きいことを判定することと、
前記ローカルタイムソースを直ちに前記GPSタイムソースに合わせることでタイムソースを回復すること、
に使用される、請求項7に記載の装置。 - 前記所定のタイムインクリメントは、前記ホストシステムから予め設定、又は受信された、請求項7に記載の装置。
- 前記所定のタイムインクリメントは、単一のクロックサイクルである、請求項7に記載の装置。
- 前記単一のクロックサイクル間隔は10ナノ秒である、請求項10に記載の装置。
- 前記所定の最大限度と前記所定の最大回復時間間隔は、ホストシステムから予め設定、又は受信された、請求項7に記載の装置。
- 自動運転車両(ADV)のためのセンサユニットであって、
前記ADVにおける複数の部位に装着された複数のセンサに接続されるべきセンサインタフェースと、
前記センサインタフェースに接続されるタイムソース回復ロジック装置と、を含み、
前記タイムソース回復ロジック装置は、
GPSタイムソースが利用できない状態から利用可能な状態になったことの確定に応答して、ローカルソースから得られた第1時刻と前記GPSタイムソースから得られた第2時刻との時間差を確定する時間差確定モジュールであって、前記ローカルタイムソースは前記GPSタイムソースが利用できない場合にタイムスタンプを生成するに使用される、時間差確定モジュールと、
前記時間差確定モジュールに接続される平滑化モジュールであって、前記第1時刻と前記第2時刻との間の時間差が所定の最大限度よりも小さいことを判定し、前記ローカルソースを、所定のタイムインクリメントに基づき、所定の最大回復時間間隔の内にだんだん前記GPSタイムソースに収束させることで、タイムソースの平滑化回復を実行する、平滑化モジュールと、
収束したローカルタイムソースに基づきタイムスタンプを生成して、前記ADVにおける複数の部位に装着された複数のセンサから得られたセンサデータにタイムスタンプを付加し、且つ、前記センサデータは、ホストシステムが前記ADV周辺の運転環境を感知し且つ感知されたデータに基づき前記ADVを自動運転させるために利用されるように構成される、タイムスタンプ生成器と、
を含むセンサユニット。 - 前記タイムソース回復ロジック装置は、前記時間差確定モジュールに接続される突発回復モジュールを更に含み、
前記突発回復モジュールは、
前記第1時刻と前記第2時刻との間の時間差が前記所定の最大限度よりも大きいことを判定することと、
前記ローカルタイムソースを直ちに前記GPSタイムソースに合わせることでタイムソースを回復すること、
に使用される、請求項13に記載のセンサユニット。 - 前記所定のタイムインクリメントは、前記ホストシステムから予め設定、又は受信された、請求項13に記載のセンサユニット。
- 前記所定のタイムインクリメントは、単一のクロックサイクルである、請求項13に記載のセンサユニット。
- 前記単一のクロックサイクル間隔は10ナノ秒である、請求項16に記載のセンサユニット。
- 前記所定の最大限度と前記所定の最大回復時間間隔は、ホストシステムから予め設定、又は受信された、請求項16に記載のセンサユニット。
- コンピュータプログラムであって、
前記コンピュータプログラムがプロセッサにより実行されると、請求項1〜6のいずれか一項に記載の方法を実現させるコンピュータプログラム。
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