JP6799642B2 - 自動運転車両用のハードウェア集中型時刻同期ハブ - Google Patents
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Description
一実施形態では、車両制御システム111はステアリングユニット201、スロットルユニット202(加速ユニットともいう)及びブレーキユニット203を含むが、これらに限定されない。ステアリングユニット201は車両の方向又は進行方向を調整するために用いられる。スロットルユニット202は電動機またはエンジンの速度を制御するために用いられ、電動機またはエンジンの速度に応じて、更に車両の速度および加速度を制御するために用いられる。ブレーキユニット203は、摩擦を与えることによって車両の車輪又はタイヤを減速させることで、車両を減速させる。 なお、図2に示された構成要素は、ハードウェア、ソフトウェアまたはそれらの組み合わせで実現されることが可能である。
第4局面によれば、処理ロジックは、ローカルタイムソースとGPSセンサの時刻との差が最大限よりも大きいことを判定する。処理ロジックは、その後、ローカルタイムソースに対し、GPSセンサの時刻として割り当てるように、タイムソースの突発的な回復を計画する。処理ロジックは、さらに、最大回復インクリメントと異なる所定のタイムインクリメントで、ローカルタイムソースを、GPSセンサの時刻に収めるように、平滑化タイムソース回復を計画する。
前記具体的な説明の一部は、既に、コンピュータメモリにおけるデータビットに対する演算のアルゴリズムと記号表現で示された。これらのアルゴリズムの説明および表現は、データ処理分野における当業者によって使用される、それらの作業実質を所属分野の他の当業者に最も効果的に伝達する方法である。本明細書では、一般的に、アルゴリズムは、所望の結果につながるセルフコンシステントシーケンスと考えられる。これらの動作は、物理量の物理的処置が必要なものである。
Claims (20)
- 自動運転車両(ADV)用のセンサユニットであって、
自動運転車両(ADV)における複数の部位に装着された複数のセンサに接続されるセンサインタフェースと、
ホストシステムに接続されるホストインタフェースであって、ホストシステムは、前記複数のセンサから取得されたセンサデータに基づき前記ADV周辺の運転環境を感知し、前記ADVを自動運転するための経路を計画するように構成されるホストインタフェースと、
前記センサインタフェースに接続される時刻同期ハブ装置と、を含み、
前記時刻同期ハブ装置は、
タイムソースに接続される一つ又は複数の伝送(TX)タイムスタンプ生成器であって、前記タイムソースから取得された時刻に基づき、前記センサがセンサデータをホストインタフェースからホストシステムに送信する時刻を示すTXタイムスタンプを生成し、前記複数のセンサの中の一つ又は複数のセンサへ提供するTXタイムスタンプ生成器と、
前記タイムソースに接続される一つ又は複数の受信(RX)タイムスタンプ生成器であって、前記タイムソースから取得された時刻に基づき、センサからのセンサデータを受信した時刻を示すRXタイムスタンプを生成して前記複数のセンサの中の一つ又は複数のセンサへ提供するRXタイムスタンプ生成器と、
を含むセンサユニット。 - 前記複数のセンサの中の第1センサは、前記TXタイムスタンプ生成器の中の第1のTXタイムスタンプ生成器と前記RXタイムスタンプ生成器の中の第1のRXタイムスタンプ生成器とに接続され、前記第1センサは、前記第1のTXタイムスタンプ生成器からのTXタイムスタンプを受信するとともに、センサデータと前記TXタイムスタンプを含むメタデータとを前記センサユニットへ伝送するために使用され、前記第1のRXタイムスタンプ生成器は、前記センサがセンサデータを受信した時刻を示すRXタイムスタンプを生成して前記メタデータに付加するために使用される、請求項1に記載のセンサユニット。
- 前記複数のセンサの中の第2センサは、TXタイムスタンプ生成器と接続されず、前記RXタイムスタンプ生成器の中の第2のRXタイムスタンプ生成器に接続され、前記第2センサは、センサデータを伝送タイムスタンプ情報なしのままに前記センサユニットへ伝送するために使用され、前記第2のRXタイムスタンプ生成器は、前記センサにがセンサデータを受信した時刻を示すRXタイムスタンプを生成して前記メタデータに付加するために使用される、請求項1に記載のセンサユニット。
- 前記複数のセンサの中の第3センサは、RXタイムスタンプ生成器と接続されず、前記TXタイムスタンプ生成器の中の第3のTXタイムスタンプ生成器と前記ホストシステムとに接続され、前記第3センサは、前記第3のTXタイムスタンプ生成器からのTXタイムスタンプを受信するとともに、センサデータとメタデータとを直接に前記ホストシステムへ伝送するために使用され、前記メタデータに、前記センサデータが前記ホストシステムに送信される時刻を示すTXタイムスタンプが含まれる、請求項1に記載のセンサユニット。
- 前記時刻同期ハブ装置は、前記ホストシステムの時刻と同期するために前記ホストシステムに接続される、請求項1に記載のセンサユニット。
- 前記時刻同期ハブ装置は、ペリフェラルコンポーネントインターコネクト(PCIe)バスを介し、前記ホストシステムに接続される、請求項5に記載のセンサユニット。
- TXタイムスタンプ生成器に接続されるカメラセンサのメタデータは、カメラトリガタイムスタンプ情報を含む、請求項1に記載のセンサユニット。
- TXタイムスタンプ又はRXタイムスタンプのタイムスタンプフォーマットは、ms:us:ns:mm:ss:hh:month:day:yearのフォーマットがある、請求項1に記載のセンサユニット。
- タイムスタンプをあるフォーマットから他のフォーマットへ変換するためのフォーマット変換ユニットを更に含む、請求項8に記載のセンサユニット。
- TXタイムスタンプ又はRXタイムスタンプのタイムスタンプフォーマットは、mm:ss:hh:month:day:yearのフォーマットがある、請求項1に記載のセンサユニット。
- 自動運転システムであって、
自動運転車両(ADV)における複数の部位に装着された複数のセンサと、
前記複数のセンサから取得されたセンサデータに基づき前記ADV周辺の運転環境を感知し、前記ADVを自動運転するための経路を計画するように構成されるホストシステムと、
前記複数のセンサと前記ホストシステムとに接続されるセンサユニットと、を備え、
前記センサユニットは、
前記ADVにおける複数の部位に装着された複数のセンサに接続されるセンサインタフェースと、
前記ホストシステムに接続されるホストインタフェースと、
前記センサインタフェースに接続される時刻同期ハブ装置と、を含み、
前記時刻同期ハブ装置は、
タイムソースに接続される一つ又は複数の伝送(TX)タイムスタンプ生成器であって、前記タイムソースから取得された時刻に基づき、前記センサがセンサデータをホストインタフェースからホストシステムに送信する時刻を示すTXタイムスタンプを生成して前記複数のセンサの中の一つ又は複数のセンサへ提供するTXタイムスタンプ生成器と、
前記タイムソースに接続される一つ又は複数の受信(RX)タイムスタンプ生成器であって、前記タイムソースから取得された時刻に基づき、センサからのセンサデータを受信した時刻を示すRXタイムスタンプを生成して前記複数のセンサの中の一つ又は複数のセンサへ提供するRXタイムスタンプ生成器と、
を含む自動運転システム。 - 前記複数のセンサの中の第1センサは、前記TXタイムスタンプ生成器の中の第1のTXタイムスタンプ生成器と前記RXタイムスタンプ生成器の中の第1のRXタイムスタンプ生成器とに接続され、前記第1センサは、前記第1のTXタイムスタンプ生成器からのTXタイムスタンプを受信するとともに、センサデータと前記TXタイムスタンプを含むメタデータとを前記センサユニットへ伝送するために使用され、前記第1のRXタイムスタンプ生成器は、前記センサがセンサデータを受信した時刻を示すRXタイムスタンプを生成して前記メタデータに付加するために使用される、請求項11に記載の自動運転システム。
- 前記複数のセンサの中の第2センサは、TXタイムスタンプ生成器と接続されず、前記RXタイムスタンプ生成器の中の第2のRXタイムスタンプ生成器に接続され、前記第2センサは、センサデータを伝送タイムスタンプなしのままに前記センサユニットへ伝送するために使用され、前記第2のRXタイムスタンプ生成器は、前記センサがセンサデータを受信した時刻を示すRXタイムスタンプを生成して前記メタデータに付加するために使用される、請求項11に記載の自動運転システム。
- 前記複数のセンサの中の第3センサは、RXタイムスタンプ生成器と接続されず、前記TXタイムスタンプ生成器の中の第3のTXタイムスタンプ生成器と前記ホストシステムとに接続され、前記第3センサは、前記第3のTXタイムスタンプ生成器からのTXタイムスタンプを受信するとともに、センサデータとメタデータとを直接に前記ホストシステムへ伝送するために使用され、前記メタデータに、前記センサデータが前記ホストシステムに送信される時刻を示すTXタイムスタンプが含まれる、請求項11に記載の自動運転システム。
- 前記時刻同期ハブ装置は、前記ホストシステムの時刻と同期するために前記ホストシステムに接続される、請求項11に記載の自動運転システム。
- 前記時刻同期ハブ装置は、ペリフェラルコンポーネントインターコネクト(PCIe)バスを介し、前記ホストシステムに接続される、請求項11に記載の自動運転システム。
- TXタイムスタンプ生成器に接続されるカメラセンサのメタデータは、カメラトリガタイムスタンプ情報を含む、請求項11に記載の自動運転システム。
- TXタイムスタンプ又はRXタイムスタンプのタイムスタンプフォーマットは、ms:us:ns:mm:ss:hh:month:day:yearのフォーマットがある、請求項11に記載の自動運転システム。
- タイムスタンプをあるフォーマットから他のフォーマットへ変換するフォーマット変換ユニットを更に含む、請求項11に記載の自動運転システム。
- TXタイムスタンプ又はRXタイムスタンプのタイムスタンプフォーマットは、mm:ss:hh:month:day:yearのフォーマットがある、請求項11に記載の自動運転システム。
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