CN108025708A - 用于运行车辆的方法和设备以及用于运行停车场的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于运行车辆的方法，其中，在车辆在停车场内无引导员地行驶时该无引导员地行驶的车辆对紧急停止信号作出响应地停车，其中，所述方法不设置检验“停车是否有必要”的检验步骤。本发明还涉及一种用于运行车辆的相应设备以及一种车辆。本发明还涉及一种用于运行车辆用的停车场的方法以及一种相应的停车场。本发明涉及一种计算机程序。

Description

用于运行车辆的方法和设备以及用于运行停车场的方法
技术领域
本发明涉及一种用于运行车辆的方法和设备。本发明还涉及一种车辆。此外，本发明涉及一种用于运行车辆用的停车场的方法。本发明涉及一种车辆用的停车场。本发明涉及一种计算机程序。
背景技术
公开文献DE 10 2012 222 562 A1示出一种用于将车辆从初始位置转移到目标位置中的、经营性停车面用的系统。
在所谓的全自动化(自主)代客泊车情况下，车辆由其驾驶员停泊在交付地点上，例如在停车楼之前，并且车辆从那里自己行驶到泊车位置/泊车站中并且又行驶回到交付地点。
在所谓的全自动化代客泊车情况下重要的是，自主行驶的车辆不会引起事故、例如不会与位于停车场内的对象碰撞。
发明内容
本发明所基于的任务在于，提供一种有效的方案，该方案有效地降低对于在停车场内无引导员地行驶的车辆的事故风险或碰撞风险。
该任务借助独立权利要求的对应主题来解决。本发明的有利构型是各个从属权利要求的主题。
根据一个方面，提供一种用于运行车辆的方法，其中，在车辆在停车场内无引导员地行驶时该无引导员地行驶的车辆对紧急停止信号作出响应地停车，其中，所述方法不设置有检验“停车是否有必要”的检验步骤。
根据另一方面，提供一种用于运行车辆的设备，所述设备包括紧急停止装置，其构造成用于在车辆在停车场内无引导员地行驶时使该车辆直接对紧急停止信号作出响应地停车。
根据另一方面，提供一种车辆，该车辆构造成用于在停车场内的无引导员的行驶，其中，该车辆包括用于运行车辆的所述设备。
根据另一方面，提供一种用于运行车辆用的停车场的方法，其中，在车辆在停车场内无引导员地行驶时将紧急停止信号发送给无引导员地行驶的车辆，其中，所述方法不设置有在发送之前检验“停车是否有必要”的检验步骤。
根据另一方面，提供一种车辆用的停车场，其中，所述停车场构造成用于执行用于运行车辆用的停车场的所述方法。
根据另一方面，提供一种计算机程序，所述计算机程序包括其在计算机上实施时用于执行用于运行车辆的方法和/或用于执行用于运行车辆用的停车场的方法的程序代码。
本发明尤其并且此外包括这样的构思，即无引导员地行驶的车辆直接对紧急停止信号作出响应地停车，而不需要事先还设置亦或执行对“停车究竟是否有必要”的检验。也就是说，不执行对“停车是否有必要”的检验。取而代之地，直接对紧急停止信号作出响应地执行借助车辆实现的无引导员的停车。
由此，尤其实现这样的技术优点，即减小了对于无引导员地行驶的车辆的碰撞风险或事故风险。因为，与事先还执行检验的情况相比，通过忽略检验会经过较少时间直至车辆对紧急停止信号作出响应地停车。因为检验通常需要一定时间，直至该检验得出结果。然而在该时间中，无引导员地行驶的车辆继续行驶，使得制动距离则可能不再足以防止与对象的碰撞。
根据一个实施方式，车辆是机动车。所述机动车例如是载客车(Pkw)或者是载重车(Lkw)。所述机动车例如是两轮机动车，例如摩托车。
“车辆无驾驶员地、即无引导员地行驶”意味着或者指，车辆不由人类的驾驶员或人类的车辆引导员控制或引导。无驾驶员或无引导员的行驶例如包括远程控制车辆。这意味着例如，将远程控制命令发送给车辆。无驾驶员或无引导员的行驶例如包括，车辆自主地、即独立地行驶。例如，设置有混合形式，也就是说，车辆受远程控制一部分路段，而自主地行驶另一部分路段。
例如设置，将停车场内的目标位置传输给车辆，其中，然后所述车辆自主地即独立地行驶到该目标位置。例如，车辆基于停车场的数字地图导航至目标位置。例如通过通信网络将该数字地图传输给车辆。一般，例如通过通信网络将与在停车场内的自主行驶相关的信息传输给车辆。然后，车辆基于这些信息自主地在停车场内行驶、尤其行驶至目标位置。这样的信息例如包括：另外的车辆的位置、另外的车辆的速度数据、要由本车辆驶过的额定轨迹。
所述方法不设置有检验“停车是否有必要”的检验步骤，尤其意味着，在所述方法中不设置对“停车是否有必要”的检验。即不发生对“停车是否有必要”的检验。即忽略对“停车是否有必要”的检验。即放弃该检验。
在另一实施方式中设置，在车辆外部产生紧急停止信号并且不再次检验“停车是否有必要”的情况下将紧急停止信号发送给车辆，其中，所述车辆直接对紧急停止信号的接收作出响应地停车。
由此，尤其实现这样的技术优点，即不需要用于检验的时间，使得与事先还可能发生检验的情况相比不会相应地缩短可为车辆提供的制动距离。
将紧急停止信号发送给车辆，例如意味着，通过通信网络将紧急停止信号发送给车辆。
本发明意义上的通信网络尤其包括WLAN通信网络和/或移动无线电网络和/或按照LoRa标准的通信网络。“LoRa”代表“Low Power Wide-Range Communication(低功耗广域通信)”。因此根据一种实施方式，该通信网络包括LoRa通信网络。
在另一实施方式中，通过通信网络进行的通信被加密亦或是已加密的。
表述“亦或”尤其包括表述“和/或”。
根据一个实施方式设置，紧急停止信号是在车辆外部产生的紧急停止信号。根据一个实施方式，车辆通过通信网络接收在车辆外部产生的所述紧急停止信号并且直接对所述紧急停止信号的接收作出响应地停车，而不再次检验“停车是否有必要”。也就是说，根据一个实施方式，车辆本身同样不再执行对“停车是否有必要”的检验。
根据另一实施方式设置，车辆通过通信网络从该通信网络的参与者接收紧急停止信号。
由此，尤其实现这样的技术优点，即通信网络的参与者可以借助紧急停止信号有效地使车辆停止。通信网络的参与者例如是位于停车场内的人员。所述人员例如包括终端设备，尤其移动终端设备，所述人员可以借助所述终端设备通过通信网络进行通信。因此，所述人员借助所述终端设备成为通信网络的参与者。
因此，通信网络的参与者尤其是终端设备，例如是移动终端设备。一般，终端设备例如是移动电话。所述人员例如是停车场的经营者或运营者。所述人员例如看到车辆在无引导员地行驶时存在问题并且触发紧急停止。例如，所述参与者是停车场管理服务器。因此，经营者尤其可以借助停车场管理服务器通过通信网络将紧急停止信号发送给车辆。
根据另一实施方式设置，基于由车辆识别到的危险情况由车辆本身产生紧急停止信号，其中，所述车辆在不对识别到的危险情况再次检验“停车是否有必要”的情况下停车。
由此，尤其实现这样的技术优点，即不会不必要地缩短可为车辆提供的制动距离。这与对识别到的危险情况进行再次检验的情况相比是有利的。尤其，由此实现这样的技术优点，即有效地减小了在识别到危险情况之后用于车辆的反应时间。
危险情况例如包括与对象即将发生碰撞。这种对象例如是另外的车辆、停车场的基础设施或者人员。危险情况尤其意味着，对象位于车辆环境中，其中，面临与该对象的碰撞。
根据一个实施方式，车辆借助其环境传感装置识别危险情况。环境传感装置包括一个或多个环境传感器。环境传感器例如是以下环境传感器之一：视频传感器、激光传感器、超声波传感器、激光雷达传感器、磁性传感器或雷达传感器。
对危险情况的识别尤其包括借助车辆的环境传感装置来检测环境。然后，尤其在可能的危险情况方面分析检测到的环境。在该分析中，尤其考虑车辆的速度数据和位置数据。
根据另一实施方式设置，在存在多个紧急停止信号的情况下车辆直接对第一紧急停止信号作出响应地停车，使得该方法不设置有以下步骤：车辆在停车之前等待第二紧急停止信号。
由此，尤其实现这样的技术优点，即有效地缩短了车辆的反应时间。尤其，由此实现这样的技术优点，即不会不必要地减小可提供的制动距离。这相对于车辆还执行检验或还等待第二紧急停止信号的情况是有利的。
所述多个紧急停止信号例如包括在车辆外部产生的紧急停止信号和在车辆内部产生的紧急停止信号、即基于由车辆识别到的危险情况本身已经产生的紧急停止信号。也就是说，即使在可以为车辆提供多个紧急停止信号的情况下总是直接对第一紧急停止信号作出响应地停车。即，车辆不等待，在第一紧急停止信号之后是否还跟随有为了确认车辆应停车的第二紧急停止信号。
危险情况尤其包括在车辆内部出现的问题。也就是说，危险情况可以包括车辆内部的问题。车辆内部的问题例如包括车辆系统例如环境传感装置的功能故障。例如，车辆系统的功能故障包括通信系统的功能故障。车辆系统例如包括制动系统、转向系统和/或驱动系统。即尤其也就是说，识别到的危险情况包括，在上述车辆系统之一中已经出现功能故障。也就是说，在识别到这种功能故障的情况下车辆直接停车。对这种功能故障的识别导致产生紧急停止信号，使得车辆直接对该紧急停止信号作出响应地停车。
根据一个实施方式，用于运行车辆的设备构造或被设立成用于实施或执行用于运行车辆的方法。
根据一个实施方式设置，车辆构造或被设立成用于实施或执行用于运行车辆的方法。
用于运行车辆的设备的技术功能由用于运行车辆的方法的相应技术功能得出，并且反之亦然。相应地，结合用于运行车辆的设备所实现的实施类似地适用于用于运行车辆的方法，并且反之亦然。
根据一个实施方式设置，借助停车场的停车场管理服务器通过通信网络从该通信网络的参与者接收紧急停止要求，其中，直接对该紧急停止要求的接收作出响应地借助停车场管理服务器将该紧急停止信号发送给无引导员地行驶的车辆。
由此，尤其实现这样的技术优点，即通信网络的参与者可以有效地使车辆停止。尤其，不会不必要地缩短可提供的制动距离。尤其，由此实现这样的技术优点，即有效地减小了用于车辆的反应时间。
也就是说，停车场管理服务器的参与者要求(紧急停止要求)车辆应停车。因此，停车场管理服务器直接将紧急停止信号发送给无引导员地行驶的车辆。也就是说，停车场管理服务器忽略对“紧急停止要求是否是允许的或必要的”的检验。停车场管理服务器尤其忽略对“停车是否有必要”的检验。
本发明意义上的停车场可以被称为停车面并且用作车辆用的停放面。因此，所述停车场构成具有多个停放位(在私人土地上的停车场的情况下)或停车点(在公共土地上的停车场的情况下)的连续的面。根据一个实施方式，所述停车场构造成停车楼。根据一个实施方式，所述停车场构造成停车库。
用于车辆的目标位置例如是停车场内的泊车位置(即停车位或停车点)，车辆应停泊在所述泊车位置上。目标位置例如是停车场内的提取位置，在所述提取位置上使用者要提取其车辆。
一般，无引导员的车辆行驶由自动泊车过程包括。这种自动泊车过程包括，车辆从也可以称为交付位置的初始位置无驾驶员或无引导员地被引导至泊车位置(目标位置)并且被停放在那里。自动泊车过程还包括，车辆从泊车位置无驾驶员或无引导员地被引导至提取位置(另外的目标位置)并且被停放在那里。交付位置指为了执行自动泊车过程要由人员将车辆停放所在的位置。
附图说明
下面，根据优选实施例详细阐述本发明。附图示出：
图1用于运行车辆的方法的流程图，
图2用于运行车辆的另一方法的流程图，
图3用于运行车辆的设备，
图4车辆，
图5用于运行车辆用的停车场的方法的流程图，
图6用于运行车辆用的停车场的另一方法的流程图，
图7停车场和
图8示意性示出的场景，在该场景中使用本发明的方案。
具体实施方式
图1示出用于运行车辆的方法的流程图。
根据步骤101设置，在车辆在停车场内无引导员地行驶时该无引导员地行驶的车辆对紧急停止信号作出响应地停车。所述方法不设置有检验“停车是否有必要”的检验步骤。
图2示出用于运行车辆的另一方法的流程图。
在车辆在停车场内无引导员地行驶时该车辆确定了车辆系统中有功能故障。例如，车辆识别到环境传感装置失效或者仅还受限地工作。例如，车辆识别到通信系统失效。例如，车辆识别到制动系统报告功能故障。车辆基于上述情况根据步骤203在车辆内部产生紧急停止信号并且根据步骤205对所产生的紧急停止信号作出响应地停车。在此设置，车辆忽略对识别到的危险情况如下再次检验：停车是否有必要。
图3示出一种用于运行车辆的设备。
设备301包括紧急停止装置303，其构造成用于在车辆在停车场内无引导员地行驶时直接对紧急停止信号作出响应地使车辆停车。
图4示出车辆401。
车辆401构造成用于在停车场内的无引导员的行驶。车辆401包括图3的设备301。
图5示出用于运行车辆用的停车场的方法的流程图。
根据步骤501设置，在车辆在停车场内无引导员地行驶时将紧急停止信号发送给无引导员地行驶的车辆。所述方法不设置有在发送之前检验“停车是否有必要”的检验步骤。也就是说，在将紧急停止信号发送给无引导员地行驶的车辆之前，不再对“停车是否有必要”进行检验。
图6示出用于运行车辆用的停车场的另一方法的流程图。
在步骤601中，借助停车场的停车场管理服务器通过通信网络从该通信网络的参与者接收紧急停止要求。
根据步骤603设置，直接对紧急停止要求的接收作出响应地产生紧急停止信号并且借助停车场管理服务器将该紧急停止信号发送给无引导员地行驶的车辆。也就是说，不再如下检验紧急停止要求：车辆的紧急停止、即停车是否有必要。取而代之地，在没有事先检查的情况下直接地、不中转地通过通信网络将紧急停止信号发送给无引导员地行驶的车辆。
图7示出车辆用的停车场701。
停车场701包括入口705和与入口对置的出口707。在未示出的另外实施例中设置有多个入口和/或多个出口。
停车场701包括多个泊车位置703，车辆可以停泊在所述泊车位置上。
停车场701包括停车场管理服务器709，其构造成用于执行用于运行车辆用的停车场的所述方法。
因此，例如停车场管理服务器709从在停车场701内在途中的人员(未示出)接收紧急停止要求。例如，该人员已经识别到在停车场701内无引导员地行驶的车辆存在问题。就此而言，该人员借助移动终端设备、例如借助移动电话要求由停车场管理服务器使无引导员地行驶的车辆停车。就此而言，该人员借助其移动终端设备将相应的紧急停止要求发送给停车场管理服务器709。停车场管理服务器709产生紧急停止信号并且直接对紧急停止要求的接收作出响应地将该紧急停止信号发送给无引导员地行驶的车辆，使得车辆对该紧急停止信号的接收作出响应地停车。
在此设置，未执行对“停车是否有必要”的检验。
因此，停车场701构造成用于实施或执行用于运行车辆用的停车场的所述方法。
图8示出一种场景，在该场景中使用本发明的方案。
根据图8，以示意性地简化示图示出停车场800。车辆801行驶在停车场800的行车道821上。
车辆801例如包括计算机程序803，其例如包括用于执行用于运行车辆的所述方法的步骤。车辆801还包括环境传感装置813，其例如包括雷达传感器。因此，车辆801借助其环境传感装置813检测在行车道821上位于车辆801前方的人员815。
一旦车辆801识别到人员815，那么该车辆将该状况分级为“危险情况”并且产生紧急停止信号并且直接对该紧急停止信号的产生作出响应地停车，以便防止与人员815的碰撞。在此，车辆801不等待是否还未将第二紧急停止信号发送给车辆801以确认识别到的危险情况。也不设置，车辆801再次检验识别到的危险情况。例如，车辆801可以再次分析借助环境传感装置813构成或求出的环境传感器数据。然而，这根据本发明刚好不被设置。
人员815随身携带移动终端设备817。人员815识别到车辆801，该车辆为无引导员地行驶的车辆。人员815识别到，车辆801向他驶来。因此，该人员要求由停车场的停车场管理服务器805实现紧急停止、即停车。为此，人员815借助移动终端设备817将相应的紧急停止要求发送给停车场管理服务器805。
替代或附加地，人员815借助移动终端设备817直接、即不绕路地通过停车场管理服务器805将紧急停止信号发送给车辆801。
停车场管理服务器805接收紧急停止要求并且产生紧急停止信号并且因此直接将该紧急停止信号发送给车辆801。为了将紧急停止信号发送给车辆801，停车场管理服务器805使用通信接口811，该通信接口例如是WLAN基站，其中，通信接口811安装在停车场801的顶棚819上。
在停车场801的顶棚819上还安装有摄像机809，其识别车辆801。即使根据图8的示图仅示出摄像机809指向车辆801，摄像机809或另一摄像机也已经检测到人员817。因此，停车场管理服务器805认为车辆801与人员815之间可能存在碰撞。
然后，停车场管理服务器805相应地产生紧急停止信号并且将其通过通信接口811发送给车辆801，使得车辆801对紧急停止信号的接收作出响应地直接停车。
在所有使用的紧急停止信号亦或紧急停止要求情况下设置，分别刚好不对“停车是否有必要”进行检验。例如，停车场管理服务器805在接收到紧急停止要求时刚好不对“该停车场管理服务器是否同样认为车辆801的停车是有意义的”进行检验。例如，停车场管理服务器805可能借助它的摄像机809从人员815方面对紧急停止要求进行可信性验证。然而，该可信性验证耗费时间并且缩短可为车辆801提供以不与人员815碰撞的制动距离。根据本发明设置，忽略对“停车是否有必要”的相应检验。因此可以放弃这种检验。
本发明的基本构思尤其在于，提供一种用有效的技术方案，该技术方案能够实现有效的停车、即有效执行地在停车场内无引导员地行驶的车辆的紧急停止。本发明的基本构思尤其在于，在不清楚和/或危险的状况(危险情况)下根据紧急停止信号(其也可以称为触发信号，只要该触发信号触发车辆的停车)立即触发紧急停止、即停车。也就是说，不再对另外的信号和/或数据源(例如停车场中的摄像机)实施检验。
本发明的优点尤其在于，确保了非常快的紧急停止。
要求停车亦或将紧急停止信号发送给车辆亦或车辆本身产生紧急停止信号并且对其作出响应地停车的状况或场景尤其是以下状况或场景的一个或多个：
车辆检测到不清楚的问题状况和/或识别到的问题状况。这种状况例如是以下状况：
行人突然横穿车辆的行车道，例如行人来自两个车辆之间；
一个车辆突然横穿本车辆的行车道，例如从泊车空位中驶出并且未看到无引导员地行驶的本车辆；
出现了通信问题。
停车场管理系统具有内部故障。根据一个实施方式，可以如下识别到该内部故障。停车场管理系统执行例行检查和/或冗余的计算功能。从而，停车场管理系统的部件和/或停车场管理系统整体本身被检验。例如，对监视传感器(例如摄像机)、即例如环境传感器进行功能能力检验，例如检验冻结的图像(eingefrorenes Bild)和/或究竟是否有信号来自摄像机(泛泛地说来自环境传感器)。如果以该方式确定，环境传感器不是正常工作，那么将该情况识别为内部故障。
如果停车场管理系统识别到故障，那么通过通信网络将该故障的出现告知车辆，因此车辆停车，而无需等待停车场管理系统是否也真正明确要求车辆停车。也就是说，仅停车场管理系统中的内部故障足以使车辆在了解到该内部故障的情况下停车。
根据一个实施方式设置，停车场管理系统在识别到内部故障的情况下通过通信网络将紧急停止信号发送给车辆。
车辆具有内部故障。该内部故障例如可以与识别到停车场管理系统中的内部故障类似地被识别。在此，车辆的内部故障也立即导致车辆的停车。
此外，例如可以识别不同地点上或者说不同地点的问题和/或人的和/或产品的问题。示例如下：
在车辆中，通过车辆内部的传感器系统确定，行人走到行车道中。这种车辆内部的传感器系统例如是车辆的环境传感装置。
在车辆的计算机上运行的内部程序探测到问题，例如：车辆与停车场管理服务器之间没有通信和/或本车辆与另外的车辆之间没有通信、内部的功能故障(例如自主驾驶功能不再工作或不再正确地工作)、部件的内部问题(车辆系统、例如制动器报告故障)。
内部程序例如不能明确地估计状况：例如是否也许有行人位于行车道中。
在停车场经营或停车场管理系统中例如可能出现以下状况：
首先可能出现与车辆类似或相同的状况，在此仅是停车场管理系统替代车辆。
停车场的经营者看到问题并且想要触发对于一个或所有车辆的紧急停止。
还在附近的驾驶员看到问题并且想要触发对于一个或多个或所有车辆的紧急停止。例如，根据图8的人员815可以是驾驶员，该驾驶员还位于其车辆801附近。
驾驶员例如可以通过其移动电话直接触发这种紧急停止，其方式是，驾驶员直接给其车辆发送紧急停止信号。
尤其，驾驶员可以通过其移动电话将相应的紧急停止要求发送给停车场管理系统，该停车场管理系统对该紧急停止要求作出响应地将紧急停止信号发送给车辆。
附近的行人看到问题并且想要触发对于一个或所有车辆的紧急停止。这与驾驶员类似地通过移动电话并且借助发送给停车场管理服务器的紧急停止要求来进行。
例如，停车场800包括紧急开关，该紧急开关在由行人或使用者操作时将紧急停止要求发送给停车场管理服务器，使得停车场管理服务器则对紧急停止要求的接收作出响应地将紧急停止信号直接发送给车辆。
一般，可以将本发明的方案转用到在停车场内无引导员地行驶的多个车辆上，使得这些车辆也对紧急停止信号作出响应地直接停车，其中，忽略对“停车是否有必要”进行检验。

Claims (11)

1.用于运行车辆(801)的方法，其中，在所述车辆(801)在停车场(701,800)内无引导员地行驶时无引导员地行驶的所述车辆(801)对紧急停止信号作出响应地停车(501)，其中，所述方法不设置有检验“停车是否有必要”的检验步骤。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，在车辆外部产生所述紧急停止信号，并且在没有对“停车是否有必要”进行再次检验的情况下将所述紧急停止信号发送给所述车辆(801)，其中，所述车辆(801)直接对所述紧急停止信号的接收作出响应地停车。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述车辆(801)通过通信网络从所述通信网络的参与者接收所述紧急停止信号。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，基于由所述车辆(801)识别到的危险情况由所述车辆(801)本身产生(203)所述紧急停止信号，其中，所述车辆(801)在不对识别到的危险情况再次检验“停车是否有必要”的情况下停车(205)。
5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，在存在多个紧急停止信号的情况下所述车辆(801)直接对第一紧急停止信号作出响应地停车，使得所述方法不设置有以下步骤：所述车辆(801)在停车之前等待第二紧急停止信号。
6.用于运行车辆(801)的设备(301)，包括紧急停止装置(303)，所述紧急停止装置构造成用于在所述车辆(801)在停车场(701,800)内无引导员地行驶时使所述车辆(801)直接对紧急停止信号作出响应地停车。
7.车辆(401)，所述车辆构造成用于在停车场(701,800)内的无引导员的行驶，其中，所述车辆(401)包括根据权利要求6所述的设备(301)。
8.用于运行车辆(801)用的停车场(701,800)的方法，其中，在所述车辆(801)在所述停车场(701,800)内无引导员地行驶时将紧急停止信号发送(501)给无引导员地行驶的所述车辆(801)，其中，所述方法不设置有在所述发送之前检验“停车是否有必要”的检验步骤。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，借助所述停车场(701,800)的停车场管理服务器通过通信网络从所述通信网络的参与者(815)接收(601)紧急停止要求，其中，直接对所述紧急停止要求的接收作出响应地借助所述停车场管理服务器将所述紧急停止信号发送(603)给无引导员地行驶的所述车辆(801)。
10.车辆(801)用的停车场(701,800)，其中，所述停车场(701,800)构造成用于执行根据权利要求8或9所述的方法。
11.计算机程序，包括所述计算机程序在计算机上实施时用于执行根据权利要求1至5和/或8或9中任一项所述的方法的程序代码。
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