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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Ein- oder Ausparkvorganges eines Fahrzeugs, ein Fahrzeug und ein Kommunikationsmittel zur Unterstützung eines Ein- oder Ausparkvorganges.
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Es sind bereits Fahrzeuge vorgeschlagen worden, die autonom (automatisch) einen Ein- oder Ausparkvorgang durchführen können. So ist beispielsweise aus der
DE 10 2011 114 317 A1 ein Verfahren zum autonomen Rangieren eines Fahrzeugs bekannt, bei welchem sich ein Fahrer des Fahrzeugs während des Rangiervorganges außerhalb des Fahrzeugs positioniert und der Fahrer mittels einer Detektionseinrichtung des Fahrzeugs während des Rangiervorganges erfasst wird, wobei der Rangiervorgang zumindest unterbrochen wird, wenn der Fahrer sich zumindest außerhalb eines Bildbereiches eines von der Detektionseinrichtung aufgenommenen Bildes befindet.
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Des Weiteren ist aus der
DE 10 2011 082 826 A1 ein Verfahren zum Unterstützen eines automatischen Einparkvorganges eines Einparkhilfesystems eines Fahrzeugs in eine Parklücke, insbesondere eine Querparklücke, bekannt, das die folgenden Verfahrensschritte aufweist:
- – Erfassen von Sensorsignalen mittels mindestens eines Sensors des Fahrzeugs zum Ermitteln von neben dem Fahrzeug befindlichen Freiräumen und/oder Hindernissen quer oder im Wesentlichen quer zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs,
- – Überprüfen der ermittelten Freiräume auf deren Eignung als Parklücke für das Fahrzeug,
- – Anzeigen einer Querparkmöglichkeit für das Fahrzeug bei erkannter Eignung eines Freiraums als Parklücke,
- – Setzen einer hinteren Einparkgrenze und einer vorderen Einparkgrenze,
- – Erfassen von Sensorsignalen mittels mindestens eines Sensors des Fahrzeugs zum Ermitteln von Hindernissen in Fahrtrichtung des Fahrzeugs und
- – Verändern der hinteren Einparkgrenze in Abhängigkeit von den ermittelten Hindernissen in Fahrtrichtung des Fahrzeugs.
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Gemeinsam ist all diesen Fahrzeugen zum autonomen Ein- und Ausparken, dass diese eine Sensorik zur Erfassung des Umfeldes und Aktuatoren mit zugeordneten Steuergeräten aufweisen, wobei diese automatische Brems-, Gas-, Lenk- und Gangwahleingriffe ermöglichen, um eine Trajektorie in Abhängigkeit der Daten der Sensorik zur Erfassung des Umfeldes automatisch abzufahren.
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Ein Problem bei Ein- und Ausparkvorgängen ist jedoch, dass häufig die vorhandenen Parklücken nicht ausreichend groß sind. Insbesondere ist dies ärgerlich, wenn Parkraum "verschenkt" wird, beispielsweise weil der Abstand zwischen zwei geparkten Fahrzeugen zu groß und dadurch die verbleibende Parklücke vor oder hinter dem Fahrzeug zu klein wird. Ein weiteres Problem ist, wenn das eigene Fahrzeug "zugeparkt" wird, d.h. kaum noch Platz zum Ausparken vorhanden ist.
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Der Erfindung liegt das technische Problem zugrunde, ein Verfahren zur Unterstützung eines Ein- oder Ausparkvorganges eines Fahrzeugs zur Verfügung zu stellen, mittels derer das Ein- oder Ausparken in oder aus kleinen Parklücken verbessert wird. Des Weiteren liegt der Erfindung das technische Problem zugrunde, ein Fahrzeug sowie ein Kommunikationsmittel zu schaffen, mittels derer der Ein- oder Ausparkvorgang in oder aus kleinen Parklücken verbessert wird.
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Die Lösung des technischen Problems ergibt sich durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1, ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 8 sowie ein Kommunikationsmittel mit den Merkmalen des Anspruchs 10. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.
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Das Verfahren zur Unterstützung eines Ein- oder Ausparkvorganges eines Fahrzeugs in oder aus einer Parklücke, wobei die Parklücke durch mindestens ein Fremdfahrzeug begrenzt ist, weist die folgenden Verfahrensschritte auf:
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Mittels eines dem Fahrzeug zugeordneten Kommunikationsmittel wird ein Kommunikationssignal zu dem Fremdfahrzeug übermittelt. Dieses Kommunikationsmittel kann fest im Fahrzeug montiert sein oder aber ein mobiles Gerät sein. Beispiele für ein solches mobiles Gerät sind ein elektrischer Fahrzeugschlüssel oder ein Smart-Phone oder ein anderes mobiles Datenverarbeitungsgerät wie beispielsweise ein PDA (Personal Digital Assistent), ein Notbook oder ein Tablet-PC. Durch das Kommunikationssignal wird mindestens ein Steuergerät des Fremdfahrzeugs aufgeweckt. Ist das entsprechende Steuergerät bereits vorher durch ein anderes Ereignis aufgeweckt worden, so entfällt das Aufwecken und das wache Steuergerät empfängt das Kommunikationssignal. Das Aufwecken von Steuergeräten ist dem Fachmann bekannt. Das Steuergerät wird durch das Aufwecken in einen betriebsbereiten Zustand gebracht. Aufgrund des empfangenen Kommunikationssignals veranlasst das Steuergerät, dass das Fremdfahrzeug autonom mittels einer Sensorik das Umfeld des Fremdfahrzeugs erfasst.
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Die Sensorik kann dabei beispielsweise verschiedene Sensoren wie Kameras, Ultraschallsensoren oder andere geeignete Sensoren erfassen. Alternativ oder ergänzend kann das Steuergerät im Fremdfahrzeug auch Daten über das Umfeld des Fremdfahrzeuges vom Fahrzeug übermittelt bekommen. Aus den erfassten und/oder übermittelten Daten des Umfeldes ermittelt ein Steuergerät des Fremdfahrzeugs, ob durch ein autonomes Manöver des Fremdfahrzeugs die Parklücke vergrößert werden kann, wobei bei positiver Prüfung das Manöver durch das Fremdfahrzeug durchgeführt wird. Als Ergebnis steht dann eine vergrößerte Parklücke für das Fahrzeug für einen Ein- oder Ausparkvorgang zur Verfügung. Bei der Überprüfung wertet das Fremdfahrzeug insbesondere aus, ob ausreichend Abstand zu einem Hindernis (meist ein weiteres Fremdfahrzeug) existiert, sodass das Fremdfahrzeug sich autonom ohne Kollisionsgefahr auf das Hindernis zubewegen kann. Dabei sei angemerkt, dass das aufzuweckende Steuergerät neben der Einleitung des Verfahrens weitere Teilaufgaben wie beispielsweise die Auswertung der Umfelddaten übernehmen kann. Dabei ist vorzugsweise vorgesehen, dass der Nutzer des Fahrzeuges das autonome Manöver des Fremdfahrzeugs jederzeit stoppen kann. Des Weiteren kann beispielsweise vorgesehen sein, dass der Nutzer analog einen Totmann-Schalter, einen Knopf oder ähnliches während des Manövers gedrückt lassen muss. Dabei wird vorzugsweise weiter durch geeignete Schutzmaßnahmen im Fremdfahrzeug sichergestellt, dass mit Ausnahme der Einleitung des Verfahrens und dem Abbruch des Verfahrens der Nutzer des Fahrzeugs keine weiteren manipulativen Eingriffe in dem Fremdfahrzeug vornehmen kann.
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In einer Ausführungsform übermittelt das Fahrzeug an das Fremdfahrzeug oder eine Zentrale das Fahrzeug identifizierende Daten, die dann im Fremdfahrzeug oder in der Zentrale abgespeichert werden. Dies erlaubt insbesondere bei Schadensfällen die Möglichkeit, die Beteiligten zu ermitteln.
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In einer weiteren Ausführungsform werden vom Fremdfahrzeug und/oder vom Fahrzeug Informationen über eine Parklücke an die Zentrale übermittelt, wo diese Informationen anderen Fahrzeugen zugänglich gemacht werden können. So kann beispielsweise das Fahrzeug im Vorbeifahren erfasste freie Parklücken anmelden oder aber nach dem Ausparkvorgang aus einer Parklücke. Ebenso kann ein parkendes Fremdfahrzeug melden dass vor, hinter oder neben ihm noch eine Parklücke ist.
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In einer weiteren Ausführungsform führt das Fremdfahrzeug nach erfolgtem Ein- oder Ausparkvorgang des Fahrzeugs oder nach einer vorgegebenen Zeit nach dem Manöver ein weiteres autonomes Manöver durch, um einen zukünftigen Ausparkvorgang des Fremdfahrzeugs zu erleichtern. Dies erlaubt es dem Fremdfahrzeug, die Parklücke zunächst maximal zu vergrößern, ohne sich selbst quasi zuzuparken.
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In einer weiteren Ausführungsform wird der Ein- oder Ausparkvorgang autonom durch das Fahrzeug durchgeführt, sodass der Fahrer von aufwendigen Parkmanövern entlastet wird. Allerdings sei darauf hingewiesen, dass der Ein- oder Ausparkvorgang des Fahrzeugs auch manuell durch den Nutzer erfolgen kann.
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In einer weiteren Ausführungsform ermittelt das Fremdfahrzeug oder das Fahrzeug vorab, ob die vergrößerte Parklücke ausreichend für das Fahrzeug ist, wobei das Manöver nur durchgeführt wird, wenn die vergrößerte Parklücke ausreichend ist. Somit wird verhindert, dass das Fremdfahrzeug unnötig bewegt wird.
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In einer weiteren Ausführungsform baut das Fahrzeug oder das Fremdfahrzeug eine Kommunikationsverbindung zu weiteren Fremdfahrzeugen vor oder hinter dem Fremdfahrzeug auf, sodass diese ein autonomes Fahrmanöver durchführen, um die Vergrößerung der Parklücke durch das Manöver des Fremdfahrzeugs zu vergrößern.
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Das Fahrzeug (zuvor als Fremdfahrzeug bezeichnet) umfasst eine Sensorik zur Erfassung des Umfeldes und Aktuatoren mit zugeordneten Steuergeräten zur Durchführung eines autonomen Fahrmanövers, wobei das Fahrzeug mindestens ein Steuergerät aufweist, das derart ausgebildet ist, dass diese durch ein Kommunikationssignal eines Fremdfahrzeugs (zuvor als Fahrzeug bezeichnet) aufgeweckt wird und die Sensorik und Aktuatoren mit zugeordneten Steuergeräten dazu veranlasst, dass die Sensorik das Umfeld des Fahrzeugs erfasst. Alternativ oder ergänzend erhält das aufgeweckte Steuergerät und/oder ein anderes Steuergerät die Umfelddaten von einem Fremdfahrzeug übermittelt. Aus den Daten der Sensorik und/oder der Daten des Fremdfahrzeuges über das Umfeld des Fahrzeuges ermittelt ein Steuergerät (z. B. das aufgeweckte Steuergerät), ob durch ein autonomes Manöver des Fahrzeugs eine zu dem Fahrzeug benachbarte Parklücke vergrößert werden kann, wobei bei positiver Prüfung das Manöver durchgeführt wird.
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In einer Ausführungsform ist das Fahrzeug derart ausgebildet, dass dieses einen Ein- oder Ausparkvorgang in oder aus der benachbarten Parklücke erfasst oder eine vorgegebene Zeit nach dem Manöver erfasst und nach dem erfassten Ein- oder Ausparkvorgang oder nach der vorgegebenen Zeit nach dem Manöver ein weiteres autonomes Manöver durchführt, um einen zukünftigen Ausparkvorgang zu erleichtern.
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Das Kommunikationsmittel zur Unterstützung eines Ein- oder Ausparkvorganges eines Fahrzeugs ist derart ausgebildet, dass das Kommunikationsmittel ein Kommunikationssignal zum Aufwecken eines Steuergeräts eines Fremdfahrzeugs sendet, sodass dieses Fremdfahrzeug das erfindungsgemäße Verfahren durchführt.
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Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Die Fig. zeigen:
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1 ein schematisches Blockschaltbild der am erfindungsgemäßen Verfahren beteiligten Komponenten und
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2a–2d eine schematische Darstellung eines beispielhaften Ablaufs des Verfahrens.
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In der 1 sind schematisch zwei Fahrzeuge 1 sowie eine Zentrale 2 dargestellt. Die Fahrzeuge 1 umfassen jeweils ein Steuergerät 3 und einen zugeordneten Speicher 4. Des Weiteren umfassen die Fahrzeuge 1 eine Sensorik 5 zur Erfassung des Umfeldes und Aktuatoren 6–9 mit zugeordneten Steuergeräten 10–13. Die Steuergeräte 3, 10–13 sowie die Sensorik 5 sind über mindestens einen Bus 14 miteinander verbunden. Dabei sei angemerkt, dass die Sensorik 5 sich aus vielen verschiedenen Sensoren zusammensetzen kann, deren Daten über ein oder mehrere nicht dargestellte Steuergeräte aufbereitet und den anderen Steuergeräten zur Verfügung gestellt werden können. Schließlich ist den Fahrzeugen 1 noch ein Kommunikationsmittel 15 zugeordnet, das als fahrzeugfestes Steuergerät oder als mobiles Endgerät ausgebildet ist. Der Aktuator 6 ist beispielsweise ein Getriebe. Der Aktuator 7 ist beispielsweise eine Lenkung. Der Aktuator 8 ist beispielsweise eine Fahrzeugbremse und der Aktuator 9 ist beispielsweise ein Antrieb bzw. Motor des Fahrzeugs 1. Dabei sind die Sensorik 5, die Steuergeräte 10–13 sowie die Aktuatoren 6–9 derart ausgebildet, dass diese ein autonomes Manöver des Fahrzeugs 1 durchführen können, beispielsweise um einen autonomen Ein- oder Ausparkvorgang durchzuführen. Dabei sei angemerkt, dass bei der fahrzeugfesten Ausbildung des Kommunikationsmittels 15 dieses auch in das Steuergerät 3 integriert werden kann. Die Kommunikationsmittel 15, die Steuergeräte 3 sowie die Zentrale 2 kommunizieren vorzugsweise über Luftschnittstellen, was durch die Antennen in der 1 angedeutet ist.
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Bei dem Verfahren ist ein Fahrzeug 1 das Fahrzeug, dessen Ein- oder Ausparkvorgang unterstützt wird und das andere Fahrzeug 1 ein Fremdfahrzeug, das den Ein- oder Ausparkvorgang des anderen Fahrzeugs 1 unterstützt. Dabei sei angemerkt, dass im einfachsten Fall das zu unterstützende Fahrzeug 1 nur das Kommunikationsmittel 15 aufweisen muss und das unterstützende Fremdfahrzeug dieses Kommunikationsmittel 15 nicht aufweisen muss. Nachfolgend soll jedoch davon ausgegangen werden, dass beide Fahrzeuge alle zuvor beschriebenen Komponenten aufweisen.
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Das Verfahren soll nun anhand der 2a bis 2d an einem Beispiel erläutert werden. Dabei ist in 2a die Situation dargestellt, dass ein Fahrzeug 1 eine Parklücke sucht. An einem Straßenrand 16 stehen abgestellte Fahrzeuge bzw. Fremdfahrzeuge 1'. Die Suche nach einer geeigneten Parklücke kann visuell durch den Nutzer erfolgen oder aber über die Sensorik 5 des Fahrzeugs 1. Dabei erkennt nun der Nutzer oder die Sensorik 5, dass die vorhandenen Parklücken zu klein sind, aber der Platz vor und hinter dem mittleren Fremdfahrzeug 1' zusammen eine ausreichende Parklücke ergibt. Mittels seines Kommunikationsmittels 15 sendet das Fahrzeug 1 ein Kommunikationssignal S an das Fremdfahrzeug 1'. Dabei umfasst das Kommunikationssignal S eine Kennung für das Fremdfahrzeug 1'. Diese Kennung kann beispielsweise das Kraftfahrzeug-Kennzeichen, eine RF-ID-Kennung oder aber eine auf einer Vignette von außen lesbare Kennung sein. Auch ist es denkbar, dass die Zentrale 2 dem Fahrzeug 1 eine Kennung des Fremdfahrzeugs 1' übermittelt. Das Steuergerät 3 des Fremdfahrzeugs 1' wird durch das Kommunikationssignal S des Fahrzeugs 1 aufgeweckt. Vorzugsweise wird dann eine Kommunikationsverbindung aufgebaut und das Fahrzeug 1 sendet weitere das Fahrzeug 1 identifizierende Daten D an das Fremdfahrzeug 1', die diese im Speicher 4 abspeichert. Alternativ ist es auch denkbar, die identifizierenden Daten D im Kommunikationssignal D bereits zu übermitteln. Alternativ kann dies auch unter Einschluss der Zentrale 2 erfolgen, die dann die Daten D des Fahrzeugs 1 speichert. Weiter ist es auch möglich, dass das Kommunikationssignal S an die Zentrale 2 übermittelt wird, dort auch die Daten D des Fahrzeugs 1 abgespeichert werden und die Zentrale 2 dann das Kommunikationssignal S an das Fremdfahrzeug 1' weiterleitet.
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Das aufgeweckte Steuergerät 3 des Fremdfahrzeugs 1' aktiviert dann die Sensorik 5 des Fremdfahrzeugs 1'. Aus den Daten der Sensorik 5 über das Umfeld des Fremdfahrzeugs 1' wird durch eine Auswerteeinheit ermittelt, ob ein autonomes Manöver M durchgeführt werden kann, um die Parklücke zu vergrößern. Im dargestellten Beispiel könnte das Fremdfahrzeug 1' sich sowohl nach hinten als auch nach vorne bewegen, wobei das Manöver M nach vorne in diesem Fall bevorzugt wird. Das Manöver M wird dann autonom durch die Aktoren 6–9 des Fremdfahrzeugs 1' durchgeführt. Das Ergebnis ist in 2b dargestellt. Das Fahrzeug 1 hat nunmehr eine ausreichend große Parklücke zur Verfügung und kann den Parkvorgang P (hier Einparkvorgang, allgemein Ein- oder Ausparkvorgang) durchführen. Alternativ oder ergänzend zur Ermittlung der Daten des Umfelds durch die Sensorik 5 des Fremdfahrzeuges 1‘ kann auch das Fahrzeug 1 diese Daten des Umfeldes des Fremdfahrzeugs 1‘ ermitteln und an das Fremdfahrzeug 1‘ übertragen.
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Die Situation nach dem Einparkvorgang P ist in 2c dargestellt. Prinzipiell kann das Verfahren an dieser Stelle beendet werden. Der Einparkvorgang kann manuell durch den Fahrer des Fahrzeugs 1 erfolgen oder aber autonom mittels der Aktoren 6–9 des Fahrzeugs 1.
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Um nun jedoch den eigenen zukünftigen Ausparkvorgang zu erleichtern, erfasst das Fremdfahrzeug 1' das Ende des Einparkvorganges P des Fahrzeugs 1 und führt ein weiteres Manöver M' durch, bei dem das Fremdfahrzeug 1' autonom rückwärts fährt. Das Ergebnis ist dann in 2d dargestellt.
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Im dargestellten Beispiel gemäß den 2a bis 2d wurde dargestellt, dass sinnvoll nur ein Fremdfahrzeug 1' bewegt werden kann. Es versteht sich, dass das Verfahren aber auch auf mehrere Fremdfahrzeuge 1' ausgeweitet werden kann. So können beispielsweise die einen Fremdfahrzeuge 1' sich nach vorn bewegen und die anderen nach hinten, um so die Parklücke zu vergrößern.
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Des Weiteren kann das Fahrzeug 1 und/oder die Fremdfahrzeuge 1' Informationen über Parklücken an die Zentrale weiterleiten, die diese dann anderen Fahrzeugen zur Verfügung stellt. Die Information kann beispielsweise am Ende eines eigenen Ausparkvorganges generiert werden, indem die dann freigewordene Parklücke gemeldet wird. Die Erfindung wurde für eine Längsparklücke erläutert, ist aber auch auf Querparklücken anwendbar, wobei dann das Fremdfahrzeug 1' entsprechende Lenkbewegungen durchführen muss, die bei der Ausführungsform mit den Längsparklücken nicht zwingend sind.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102011114317 A1 [0002]
- DE 102011082826 A1 [0003]
