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Die Offenbarung betrifft ein System zum Überwachen eines längsgeparkten Fahrzeugs, ein Fahrzeug mit demselben und ein Verfahren zum Überwachen eines längsgeparkten Fahrzeugs. Die vorliegende Offenbarung betrifft insbesondere das Vermeiden einer Beschädigung eines längsgeparkten Fahrzeugs während einer Abwesenheit des Fahrers.
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Stand der Technik
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An parkenden Fahrzeugen entstehen regelmäßig Schäden durch andere Fahrzeuge während des Ein- oder Ausparkvorgangs. Beim Vorhandensein einer entsprechenden Umgebungssensorik kann der Fahrer des einparkenden Fahrzeugs durch die Parksensoren des eigenen Fahrzeugs vor Hindernissen gewarnt werden. Zudem ist aus der
MX 337863 B eine Vorrichtung bekannt, die das geparkte Fahrzeug schützen soll. Insbesondere soll verhindert werden, dass andere Fahrzeuge, die Park- oder Positionierungsmanöver durchführen, auf das Fahrzeug auffahren. Die Vorrichtung umfasst Ultraschallvorrichtungen zur Abstandsmessung und einen Mikrocontroller, der automatisch periphere Elemente, wie Hupe und Lichter, aktiviert.
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Offenbarung der Erfindung
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Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, ein System zum Überwachen eines längsgeparkten Fahrzeugs, ein Fahrzeug mit demselben und ein Verfahren zum Überwachen eines längsgeparkten Fahrzeugs bereitzustellen, die eine Beschädigung des geparkten Fahrzeugs durch Fremdfahrzeuge verhindern können. Insbesondere ist es eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, dass der Besitzer des Fahrzeugs vor Parkremplern und damit vor Kosten für die Reparatur verschont bleibt.
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Diese Aufgaben werden durch den Gegenstand der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen angegeben.
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Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein System zum Überwachen eines längsgeparkten Fahrzeugs („Eigenfahrzeug“), insbesondere eines Kraftfahrzeugs, angegeben. Das System umfasst eine Vorrichtung zum automatisierten Fahren und wenigstens einen Umgebungssensor, der eingerichtet ist, um einen Abstand zu einem ersten Fremdfahrzeug zu erfassen, das in eine an das Fahrzeug angrenzende erste Längsparklücke ein- oder ausparkt. Die Vorrichtung zum automatisierten Fahren ist eingerichtet, das Fahrzeug in eine vom ersten Fremdfahrzeug wegführende Richtung zu bewegen, wenn der Abstand zum ersten Fremdfahrzeug gleich oder kleiner als ein erster Schwellwert ist. Typischerweise ist der erste Schwellwert Im oder weniger, vorzugsweise 0.5m oder weniger, und noch bevorzugter 0.3m oder weniger.
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Gemäß einem weiteren unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein System zum Überwachen eines geparkten Fahrzeugs angegeben. Das System umfasst eine Vorrichtung zum automatisierten Fahren und wenigstens einen Umgebungssensor, der eingerichtet ist, um einen Abstand zu einem ersten Fremdfahrzeug zu erfassen, das in eine an das Fahrzeug angrenzende erste Parklücke ein- oder ausparkt. Die Vorrichtung zum automatisierten Fahren ist eingerichtet, das Fahrzeug in eine vom ersten Fremdfahrzeug wegführende Richtung zu bewegen, wenn der Abstand zum ersten Fremdfahrzeug gleich oder kleiner als ein erster Schwellwert ist. Die Parklücke kann beispielsweise eine Längsparklücke oder eine Querparklücke sein. Insbesondere kann das Fahrzeug längsgeparkt oder quergeparkt sein.
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Erfindungsgemäß überwacht das parkende Fahrzeug seine Umgebung und bewegt das Fahrzeug bei einer drohenden Kollision mit einem Fremdfahrzeug aus der Gefahrenzone. Insbesondere kann das bereits parkende Fahrzeug (z.B. ohne Anwesenheit eines Fahrers) durch Rangieren einem drohenden „Parkrempler“ ausweichen. Das einparkende Fahrzeug wird dabei durch die verbaute Sensorik des bereits parkenden Fahrzeugs detektiert. Bei einer drohenden Kollision rangiert das parkende Fahrzeug entsprechend der Größe der Parklücke und versucht dadurch, eine Kollision zu vermeiden. Damit wird das Fahrzeug während des Parkens geschützt, ohne dass der Fahrer anwesend sein muss. Die vorliegende Offenbarung findet bei automatisierten, und insbesondere autonomen Fahrzeugen Anwendung, da diese Fahrzeuge ein Rangieren ohne Fahrer ermöglichen. Erfindungsgemäß erfolgt keine zusätzliche Kommunikation mit dem einparkenden Fahrzeug, so dass das Rangieren ausschließlich fahrzeugintern aktiviert und kontrolliert werden kann.
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Die Begriffe „Fahrzeug“, „Eigenfahrzeug“ und „Fremdfahrzeug“ umfassen PKW, LKW, Busse, Wohnmobile, Krafträder, Fahrräder, etc., die beispielsweise der Beförderung von Personen, Gütern, etc. dienen. Insbesondere umfassen die Begriff Kraftfahrzeuge zur Personenbeförderung.
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Vorzugsweise ist die Vorrichtung zum automatisierten Fahren eingerichtet, um das Fahrzeug derart zu bewegen, dass der Abstand zum ersten Fremdfahrzeug gleich oder größer als ein zweiter Schwellwert ist. Der zweite Schwellwert kann kleiner als der erste Schwellwert sein. Damit kann der Abstand zum Fremdfahrzeug bei einem Mindestabstand oder mehr gehalten werden, so dass ein Auffahren des ersten Fremdfahrzeugs auf das Eigenfahrzeug und damit eine Beschädigung des Eigenfahrzeugs verhindert wird.
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In einigen Ausführungsformen ist der wenigstens eine Umgebungssensor eingerichtet, um einen Abstand zu einem Hindernis, und insbesondere einem zweiten Fremdfahrzeugs, das in einer an das Fahrzeug angrenzenden zweiten Längsparklücke parkt, zu erfassen. Das Hindernis ist nicht auf das zweite Fremdfahrzeug beschränkt und kann eine bauliche Struktur, wie beispielsweise eine Wand, Leitplanke oder ein Bordstein, oder eine Person sein. Die Vorrichtung zum automatisierten Fahren kann weiter eingerichtet sein, um die Bewegung des Fahrzeugs in die vom ersten Fremdfahrzeug wegführende Richtung zu stoppen, wenn der Abstand zum Hindernis gleich oder kleiner als ein dritter Schwellwert ist. Damit kann verhindert werden, dass das Eigenfahrzeug beispielsweise auf ein anderes geparktes Fremdfahrzeug auffährt. Typischerweise ist der dritte Schwellwert 0.2m oder weniger, vorzugsweise 0.1m oder weniger, und noch bevorzugter 0.05m oder weniger.
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Vorzugsweise umfasst das System wenigstens eine Signalausgabeeinheit, die zum Ausgeben eines akustischen und/oder optischen Signals eingerichtet ist, wenn der Abstand zum ersten Fremdfahrzeug und/oder zum Hindernis kleiner als ein vierter Schwellwert ist. Die Signalausgabeeinheit kann ein Blinker, ein Scheinwerfer und/oder eine Hupe sein.
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Der vierte Schwellwert kann (i) größer oder kleiner als der erste Schwellwert und/oder (ii) größer oder kleiner als der zweite Schwellwert sein. Beispielsweise kann der vierte Schwellwert größer als der erste Schwellwert sein. Damit kann der Fahrer des ersten Fremdfahrzeugs vor einer drohenden Kollision gewarnt werden, bevor das Eigenfahrzeug zu einer aktiven Maßnahme zur Kollisionsvermeidung, nämlich dem Wegbewegen des Eigenfahrzeugs, beginnt. In einem anderen Beispiel kann der vierte Schwellwert kleiner als der erste Schwellwert und optional kleiner als der zweite Schwellwert sein. Damit kann der Fahrer des ersten Fremdfahrzeugs vor einer drohenden Kollision gewarnt werden, beispielsweise wenn sich das Eigenfahrzeug soweit wie möglich wegbewegt hat ohne beispielsweise auf das Hindernis oder zweite Fremdfahrzeug aufzufahren. Insbesondere kann die wenigstens eine Signalausgabeeinheit gleichzeitig mit dem Stoppen des Fahrzeugs oder nach dem Stoppen des Fahrzeugs beim Erreichen des dritten Schwellwerts aktiviert werden.
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In einigen Ausführungsformen kann die Parklücke, in der das Eigenfahrzeug geparkt ist („Eigenparklücke“) eine Längsparklücke sein. An die Eigenparklücke können sich unmittelbar eine erste Parklücke und eine zweite Parklücke anschließen. Die erste Parklücke und die zweite Parklücke können Längsparklücken sein. Die Eigenparklücke kann zwischen der ersten Parklücke und der zweiten Parklücke angeordnet sein. Das erste Fremdfahrzeug kann in die erste Parklücke einparken bzw. aus der ersten Parklücke ausparken, und das zweite Fremdfahrzeug kann in der zweiten Parklücke geparkt sein.
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Vorzugsweise ist die Vorrichtung zum automatisierten Fahren eingerichtet, um das Fahrzeug im Wesentlichen parallel zu einer Längserstreckung einer Längsparklücke zu bewegen, in der das Fahrzeug geparkt ist. Insbesondere kann sich das Fahrzeug in eine Vorwärtsrichtung bewegen, wenn das erste Fremdfahrzeug in eine am Heck des Fahrzeugs gelegene Parklücke einparkt. Ähnlich kann sich das Fahrzeug in eine Rückwärtsrichtung bewegen, wenn das erste Fremdfahrzeug in eine an der Front des Fahrzeugs gelegene Parklücke einparkt.
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Vorzugsweise ist das System eingerichtet ist, um zu bestimmen, ob sich eine Person im Fahrzeug befindet. Dies kann beispielsweise durch eine Innenraumkamera, einen Zustand des Fahrzeugschosses, etc. bestimmt werden. Die Vorrichtung zum automatisierten Fahren kann eingerichtet sein, das Fahrzeug in eine vom ersten Fremdfahrzeug wegführende Richtung zu bewegen, wenn sich keine Person im Fahrzeug befindet. Anders gesagt kann bei einer Abwesenheit eines Fahrers, der auf eine drohende Kollision mit dem Fremdfahrzeug reagieren könnte, durch das Fahrzeug eine vollautomatische Aktion durchgeführt werden, um eine Beschädigung des Fahrzeugs zu verhindern.
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In einigen Ausführungsformen sind der wenigstens eine Umgebungssensor und die Vorrichtung zum automatisierten Fahren im Fahrzeug integriert. Anders gesagt kann das Rangieren ausschließlich fahrzeugintern aktiviert und kontrolliert werden. Insbesondere erfolgt keine Fremdsteuerung des Fahrzeugs durch ein externes System.
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Der wenigstens eine Umgebungssensor kann gemäß einigen Ausführungsformen einen oder mehrere Ultraschallsensoren, ein LiDAR-System, ein oder mehrere Radar-Systeme und/oder eine oder mehrere Kameras umfassen. Die durch den wenigstens einen Umgebungssensor erfassten Daten können ausgewertet werden, um den Abstand zwischen dem Eigenfahrzeug und dem ersten Fremdfahrzeug und/oder dem zweiten Fremdfahrzeug oder Hindernis zu bestimmen.
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Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug, angegeben. Das Fahrzeug umfasst das System zum Überwachen des (längsgeparkten) Fahrzeugs gemäß den hier beschriebenen Ausführungsformen. Das Fahrzeug kann insbesondere die Vorrichtung zum automatisierten Fahren und den wenigstens einen Umgebungssensor umfassen.
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Gemäß einem noch weiteren Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Verfahren zum Überwachen eines längsgeparkten Fahrzeugs angegeben. Das Verfahren umfasst ein Bestimmen eines Abstands zu einem ersten Fremdfahrzeug, das in eine an das Fahrzeug angrenzende erste Längsparklücke ein- oder ausparkt, und ein Bewegen des Fahrzeugs in eine vom ersten Fremdfahrzeug wegführende Richtung durch eine Vorrichtung zum automatisierten Fahren, wenn der Abstand zum ersten Fremdfahrzeug gleich oder kleiner als ein erster Schwellwert ist.
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Das Verfahren kann insbesondere dann durchgeführt werden, wenn sich keine Person, und insbesondere kein Fahrer, im Fahrzeug befindet. Das Verfahren kann durch das System zum Überwachen eines längsgeparkten Fahrzeugs der vorliegenden Offenbarung implementiert werden. Zudem kann das Verfahren die in Bezug auf das System beschriebenen Aspekte enthalten bzw. ausführen.
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Figurenliste
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Ausführungsbeispiele der Offenbarung sind in den Figuren dargestellt und werden im Folgenden näher beschrieben. Es zeigen:
- 1 schematisch ein Fahrzeug mit einem System zum Überwachen eines längsgeparkten Fahrzeugs gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung,
- 2 schematisch das Überwachen des längsgeparkten Fahrzeugs gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung,
- 3A eine unmittelbar bevorstehende Kollision mit einem Fremdfahrzeug,
- 3B und C ein Verhindern einer Kollision mit einem Fremdfahrzeug durch eine automatische Fahraktion des längsgeparkten Fahrzeugs, und
- 4 ein Flussdiagram eines Verfahrens zum Überwachen eines längsgeparkten Fahrzeugs gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung.
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Ausführungsformen der Offenbarung
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Im Folgenden werden, sofern nicht anders vermerkt, für gleiche und gleichwirkende Elemente gleiche Bezugszeichen verwendet.
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1 zeigt schematisch ein Fahrzeug 1 mit einem System zum Überwachen eines längsgeparkten Fahrzeugs gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung.
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Das System umfasst eine Vorrichtung 110 zum automatisierten, und insbesondere autonomen Fahren. Im Rahmen der automatisierten Fahrfunktion erfolgt die Längs- und Querführung des Fahrzeugs 1 automatisch. Die Vorrichtung 110, die auch als „Fahrsystem“ bezeichnet werden kann, übernimmt also die Fahrzeugführung. Hierzu steuert die Vorrichtung 110 den Antrieb 20, das Getriebe 22, die hydraulische Betriebsbremse 24 und die Lenkung 26 über nicht dargestellte Zwischeneinheiten.
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Das System umfasst eine Umgebungssensorik, die wenigstens einen Umgebungssensor 120 umfasst und eingerichtet ist, um eine Umgebung bzw. ein Umfeld des Fahrzeugs zu überwachen. Insbesondere beobachtet der wenigstens eine Umgebungssensor 120 das Fahrzeugumfeld und ist zur Aufnahme von Umgebungsdaten, die das Fahrzeugumfeld angeben, eingerichtet. Der wenigstens eine Umgebungssensor 120 ist dabei eingerichtet, um einen Abstand zu einem oder mehreren Fremdfahrzeugen zu erfassen. Optional können die erfassten Umgebungsdaten ausgewertet werden, um Abstände zu Objekten, wie baulichen Strukturen, und um Abstände zu Personen zu bestimmen. Der wenigstens eine Umgebungssensor 120 kann beispielsweise einen oder mehrere Ultraschallsensoren, ein LiDAR-System, ein oder mehrere Radar-Systeme und/oder eine oder mehrere Kameras umfassen.
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Das System kann den wenigstens einen Umgebungssensor 120 betreiben, um die Fahrzeugumgebung zu überwachen, während das Fahrzeug geparkt ist und der Motor abgestellt ist. Insbesondere kann das System den wenigstens einen Umgebungssensor 120 betreiben, während sich keine Person im Fahrzeug befindet.
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In einigen Ausführungsformen sind der wenigstens eine Umgebungssensor 120 und die Vorrichtung 110 zum automatisierten Fahren im Fahrzeug 1 integriert. Anders gesagt kann das Rangieren ausschließlich fahrzeugintern aktiviert und kontrolliert werden. Insbesondere erfolgt keine Fremdsteuerung des Fahrzeugs 1 durch ein externes System.
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2 zeigt schematisch das Überwachen des längsgeparkten Fahrzeugs 1 gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung.
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2 zeigt beispielhaft vier Längsparklücken 201, 202, 203 und 204. Beim Längsparken sind die Fahrzeuge Ende an Ende angeordnet. Im Gegensatz hierzu sind die Fahrzeuge beim Querparken in einer Querparklücke Seite an Seite angeordnet. In der Längsparklücke 202 ist das Eigenfahrzeug 1 geparkt. Die Längsparklücke 202 kann als „Eigenparklücke“ bezeichnet werden. Eine an das Eigenfahrzeug 1 angrenzende erste Längsparklücke 203 ist zunächst leer. Es ist beispielshaft dargestellt, dass ein erstes Fremdfahrzeug 2 im Begriff ist, in die erste Längsparklücke 203 einzuparken. Die erste Längsparklücke 203 kann vor dem Eigenfahrzeug 1 sein.
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In einer an das Eigenfahrzeug 1 angrenzenden zweiten Längsparklücke 201 ist ein zweites Fremdfahrzeug 3 geparkt. Die zweite Längsparklücke 201 kann hinter dem Eigenfahrzeug 1 sein. Insbesondere kann die Eigenparklücke 202 zwischen der ersten Längsparklücke 203 und der zweiten Längsparklücke 201 angeordnet sein. In einer weiteren Längsparklücke 204 ist beispielhaft ein weiteres Fremdfahrzeug 4 geparkt.
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Die Umgebungssensorik des Fahrzeugs 1 überwacht die Umgebung bzw. ein Umfeld des Fahrzeugs 1. 2 zeigt schematisch den Überwachungsbereich 210 der Umgebungssensorik, die eine Vielzahl von Ultraschallsensoren umfassen kann. Der Überwachungsbereich 210 ist beispielhaft in einem Frontbereich des Fahrzeugs 1 gezeigt. Die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht hierauf begrenzt und die Umgebungssensorik kann zusätzlich einen Überwachungsbereich an einem Heck des Fahrzeugs bereitstellen, beispielsweise um einen Abstand zum zweiten Fremdfahrzeug 3 zu überwachen.
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Die Umgebungssensorik ist eingerichtet, um einen Abstand zum ersten Fremdfahrzeug 2 zu erfassen, welches in die an das Fahrzeug 1 angrenzende erste Längsparklücke 203 ein- oder ausparkt. 2 zeigt beispielhaft einen Einparkvorgang. Die Vorrichtung zum automatisierten Fahren ist eingerichtet, das Fahrzeug 1 in eine vom ersten Fremdfahrzeug wegführende Richtung zu bewegen, wenn der Abstand zum ersten Fremdfahrzeug 2 gleich oder kleiner als ein erster Schwellwert ist. Dies wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die 3A-C näher erläutert.
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3A zeigt einen Einparkvorgang des ersten Fremdfahrzeugs 2, wobei eine Kollision mit dem Eigenfahrzeug unmittelbar bevorsteht. 3B und C zeigen ein Verhindern der Kollision durch eine automatische Fahraktion des Eigenfahrzeugs 1. Insbesondere wird das Eigenfahrzeug 1 vollautomatisch in die vom ersten Fremdfahrzeug 2 wegführende Richtung bewegt, wie es durch den Pfeil in der 3B dargestellt ist. Die Richtung kann im Wesentlichen parallel zu einer Längserstreckung der Längsparklücke sein. Hierdurch kann eine Kollision und damit eine Beschädigung des Eigenfahrzeugs 1 verhindert werden.
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Das System der vorliegenden Offenbarung kann eingerichtet sein, um zu bestimmen, ob sich eine Person im Fahrzeug 1 befindet. Die Vorrichtung zum automatisierten Fahren kann das Fahrzeug 1 in die vom ersten Fremdfahrzeug 2 wegführende Richtung bewegen, wenn sich keine Person im Fahrzeug befindet. Die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht hierauf begrenzt und die Vorrichtung zum automatisierten Fahren kann das Fahrzeug 1 in die vom ersten Fremdfahrzeug 2 wegführende Richtung bewegen, wenn eine Person, und insbesondere der Fahrer anwesend ist. Beispielsweise kann der Fahrer abgelenkt sein oder ein Reaktionsvermögen des Fahrers unzureichend sein, um die drohende Kollision mit dem ersten Fremdfahrzeug 2 zu verhindern. Das Fahrzeug 1 kann hier eingreifen, um ohne ein Zutun des Fahrers das Fahrzeug 1 zu bewegen und die Kollision mit dem ersten Fremdfahrzeug 2 zu verhindern.
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Vorzugsweise ist die Vorrichtung zum automatisierten Fahren eingerichtet, um das Fahrzeug derart zu bewegen, dass der Abstand zum ersten Fremdfahrzeug gleich oder größer als ein zweiter Schwellwert ist. Der zweite Schwellwert kann kleiner als der zweite Schwellwert sein. Damit kann der Abstand zum Fremdfahrzeug bei einem Mindestabstand oder mehr gehalten werden, so dass ein Auffahren des ersten Fremdfahrzeugs 2 auf das Eigenfahrzeug 1 und damit eine Beschädigung des Eigenfahrzeugs 1 verhindert wird.
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In einigen Ausführungsformen ist die Umgebungssensorik eingerichtet, um einen Abstand zum zweiten Fremdfahrzeug 3, das in der an die Eigenparklücke 202 angrenzenden zweiten Längsparklücke 201 geparkt ist, zu erfassen. Die Vorrichtung zum automatisierten Fahren kann weiter eingerichtet sein, um die Bewegung des Fahrzeugs 1 in die vom ersten Fremdfahrzeug wegführende Richtung zu stoppen, wenn der Abstand zum zweiten Fremdfahrzeug 3 gleich oder kleiner als ein dritter Schwellwert ist. Damit kann verhindert werden, dass das Eigenfahrzeug 1 auf das zweite Fremdfahrzeug 3 auffährt.
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Vorzugsweise umfasst das System wenigstens eine Signalausgabeeinheit, die zum Ausgeben eines akustischen und/oder optischen Signals eingerichtet ist. Beispielsweise kann das akustische und/oder optische Signal ausgegeben werden, wenn der Abstand zum ersten Fremdfahrzeug 2 kleiner als ein vierter Schwellwert ist. Die Signalausgabeeinheit kann ein Blinker, ein Scheinwerfer und/oder eine Hupe sein. Damit kann der Fahrer des ersten Fremdfahrzeugs 2 auf die drohende Kollision aufmerksam gemacht werden.
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Der vierte Schwellwert kann (i) größer oder kleiner als der erste Schwellwert und/oder (ii) größer oder kleiner als der zweite Schwellwert sein. Beispielsweise kann der vierte Schwellwert größer als der erste Schwellwert sein. Damit kann der Fahrer des ersten Fremdfahrzeugs 3 vor einer drohenden Kollision gewarnt werden, bevor das Eigenfahrzeug 1 zu einer aktiven Maßnahme zur Kollisionsvermeidung, nämlich dem Wegbewegen des Eigenfahrzeugs, beginnt. In einem anderen Beispiel kann der vierte Schwellwert kleiner als der erste Schwellwert und optional kleiner als der zweite Schwellwert sein. Damit kann der Fahrer des ersten Fremdfahrzeugs 2 vor einer drohenden Kollision gewarnt werden, beispielsweise wenn sich das Eigenfahrzeug 1 soweit wie möglich wegbewegt hat ohne beispielsweise auf das Hindernis oder zweite Fremdfahrzeug 3 aufzufahren. Insbesondere kann die wenigstens eine Signalausgabeeinheit gleichzeitig mit dem Stoppen des Fahrzeugs 1 oder nach dem Stoppen des Fahrzeugs 1 beim Erreichen des dritten Schwellwerts aktiviert werden.
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4 zeigt ein Flussdiagram 400 eines Verfahrens zum Überwachen eines längsgeparkten Fahrzeugs gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung.
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Das Verfahren 400 umfasst im Block 410 ein Bestimmen eines Abstands zu einem ersten Fremdfahrzeug, das in eine an das Fahrzeug angrenzende erste Längsparklücke ein- oder ausparkt. Im Block 420 wird bestimmt, ob der Abstand zum ersten Fremdfahrzeug gleich oder kleiner als ein erster Schwellwert ist. Wenn der Abstand größer als der erste Schwellwert ist, erfolgt keine Aktion und das Verfahren 400 beobachtet weiter den Abstand zum ersten Fremdfahrzeug. Wenn der Abstand jedoch gleich oder kleiner als der erste Schwellwert ist, wird das Fahrzeug im Block 430 in eine vom ersten Fremdfahrzeug wegführende Richtung bewegt, um eine Kollision mit dem ersten Fremdfahrzeug zu verhindern. In einigen Ausführungsformen kann die Bewegung des Fahrzeugs gestoppt werden, wenn bestimmt wird, dass der Abstand zum ersten Fremdfahrzeug wieder größer als der erste Schwellwert ist, beispielsweise weil das erste Fremdfahrzeug angehalten hat.
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Das Verfahren 400 umfasst im Block 440 ein Bestimmen eines Abstands zu einem zweiten Fremdfahrzeug, das in einer an das Fahrzeug angrenzenden zweiten Längsparklücke geparkt ist. Das Verfahren 400 ist jedoch nicht auf das zweite Fremdfahrzeug begrenzt, und es kann ein Abstand zu anderen Objekten, wie beispielsweise einer Mauer, und/oder Personen bestimmt werden. Im Block 450 wird bestimmt, ob der Abstand zum zweite Fremdfahrzeug gleich oder kleiner als ein dritter Schwellwert ist. Wenn der Abstand größer als der dritte Schwellwert ist, erfolgt keine Aktion und das Verfahren 400 beobachtet weiter den Abstand zum zweiten Fremdfahrzeug und bewegt sich weiter in Richtung des zweiten Fremdfahrzeugs, um die Kollision mit dem ersten Fremdfahrzeug zu verhindern. Wenn der Abstand jedoch gleich oder kleiner als der dritte Schwellwert ist, wird die Bewegung des Fahrzeugs gestoppt, um eine Kollision mit dem zweiten Fremdfahrzeug zu verhindern.
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Erfindungsgemäß überwacht das parkende Fahrzeug seine Umgebung und bewegt das Fahrzeug bei einer drohenden Kollision mit einem Fremdfahrzeug aus der Gefahrenzone. Insbesondere kann das bereits parkende Fahrzeug (z.B. ohne Anwesenheit eines Fahrers) durch Rangieren einem drohenden „Parkrempler“ ausweichen. Das einparkende Fahrzeug wird dabei durch die verbaute Sensorik des bereits parkenden Fahrzeugs detektiert. Bei einer drohenden Kollision rangiert das parkende Fahrzeug entsprechend der Größe der Parklücke und versucht dadurch, eine Kollision zu vermeiden. Damit wird das Fahrzeug während des Parkens geschützt, ohne dass der Fahrer anwesend sein muss. Die vorliegende Offenbarung findet bei automatisierten, und insbesondere autonomen Fahrzeugen Anwendung, da diese Fahrzeuge ein Rangieren ohne Fahrer ermöglichen. Erfindungsgemäß erfolgt keine zusätzliche Kommunikation mit dem einparkenden Fahrzeug, so dass das Rangieren ausschließlich fahrzeugintern aktiviert und kontrolliert werden kann.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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