JP2014235602A - 状況監視装置、セキュリティシステム、プログラム、及び状況監視方法 - Google Patents

Abstract

【課題】端末が設置されていない監視対象にて異常事態が発生したか否かを検知可能とする技術を提供すること。
【解決手段】センタ端末１０は、監視対象エリアＡＡ内で動作しているセキュリティ端末３０から各セキュリティ端末３０の位置を取得し、セキュリティ特性及び要監視エリアを特定する。監視対象エリアＡＡが配信された移動体端末７０は、その監視対象エリアＡＡ内に自動車ＡＭが進入すると、経路管理装置１１０に設定されている設定経路及び現在位置をセンタ端末１０に送信する。さらに、移動体端末７０は、経路変更要求を受信した場合、経路管理装置１１０に設定されている設定経路を、受信した経路変更要求に含まれている変更経路へと変更する。移動体端末７０は、変更経路を移動する際に要監視エリアにおける異常事態の有無を判定する。なお、変更経路とは、要監視エリアを経由して目的地まで到達する経路である。
【選択図】図８

Description

本発明は、監視対象の状況を監視する状況監視装置、セキュリティシステム、プログラム、及び状況監視方法に関する。

監視対象に異常事態が発生したか否かを監視するセキュリティシステムが知られている（特許文献１参照）。この特許文献１に記載されたセキュリティシステムは、住宅に設置されるホームセキュリティ端末と、車両に搭載される車載装置と、センターサーバとを備えている。

ホームセキュリティ端末は、設置された住宅にて異常事態が発生したことを検知する。車載装置は、搭載された車両にて異常事態が発生したことを検知する。センターサーバは、住宅に異常事態が発生したことをホームセキュリティ端末から受信した場合、または、車両に異常事態が発生したことを車載装置から受信した場合、当該住宅や当該車両の所有者が所有する携帯端末に対して監視対象に異常事態が発生した旨を連絡する。

特開第３６６６４００号公報

ところで、特許文献１に記載されたセキュリティシステムにおいては、ホームセキュリティ端末が設置されていない住宅が存在する場合がある。この場合、ホームセキュリティ端末が設置されていない住宅については、当該住宅に異常事態が発生したか否かを監視することができないという課題が生じる。

この課題を解決する方法として、車両に搭載された車載装置を用いて、当該車両に加えて、当該住宅が位置するエリア（以下、「監視エリア」と称す）における異常事態の有無を監視することが考えられる。

しかしながら、このような方法であっても、車載装置が搭載されている車両が監視エリアに一台も存在しない場合には、当該監視エリアにおける異常事態の有無を判定できないという課題が生じる。

つまり、従来の技術では、端末が設置されていない監視対象にて異常事態が発生したか否かを監視することができないという課題が存在する。
そこで、本発明は、端末が設置されていない監視対象にて異常事態が発生したか否かを検知可能とする技術を提供することを目的とする。

上記目的を達成するためになされた本発明は、経路制御手段と、情報収集手段と、異常確認手段と、経路取得手段と、経路変更手段とを備えた状況監視装置に関する。
本発明において、経路制御手段は、目的地までの経路である設定経路を設定し、その設定された設定経路に従って移動するように対象機器を制御する。情報収集手段は、監視の対象とする第一対象の状況を表す監視結果情報を繰り返し取得する。そして、異常確認手段は、情報収集手段で取得した監視結果情報に基づいて、第一対象が異常事態であるか否かを判定する。

さらに、本発明に経路取得手段は、変更経路を取得する。この変更経路とは、第一対象とは別の監視の対象である第二対象それぞれの状況を監視する監視端末それぞれが存在する位置を表す位置情報を繰り返し取得し、その位置情報に基づいて、第二対象が存在する監視エリアよりも広い監視対象エリア内において、状況を監視する必要があり、かつ、設定経路では移動されないエリア（以下、「要監視エリア」と称す）が存在する場合に設定される、当該要監視エリアを経由して目的地まで到達する経路である。

その変更経路が取得されると、経路変更手段が、変更経路を設定経路として設定する。
このような状況監視装置によれば、変更経路に従って目的地まで移動させることができ、その目的地まで移動する間に監視結果情報を繰り返し取得して、要監視エリアの状況が異常事態であるか否かを判定できる。

つまり、本発明によれば、例えば、状況監視装置を車両に搭載し、その車両を変更経路に沿って移動させることにより、要監視エリアにおける異常事態の有無、ひいては、要監視エリアに存在する第二対象における異常事態の有無を確認できる。

以上説明したように、本発明によれば、端末が設置されていない監視対象にて異常事態が発生したか否かを検知可能とすることができる。
しかも、本発明によれば、監視端末を設置することなく、上記の効果を得ることができる。よって、本発明によれば、費用の増加を可能な限り抑制できる。

本発明は、少なくとも一つの状況監視装置と、情報処理装置とを備えたセキュリティシステムとしてなされていても良い。
この場合、状況監視装置は、上述した状況監視装置と同様に構成され、情報処理装置は、要監視確認手段と、変更経路導出手段とを備えていることが好ましい。

このような情報処理装置における要監視確認手段は、第二対象それぞれの状況を監視する監視端末それぞれが存在する位置を表す位置情報を取得すると共に、その取得した位置情報に基づいて、要監視エリアの有無を確認する。そして、その確認の結果、要監視エリアが存在すれば、変更経路導出手段が、当該要監視エリアを経由して目的地まで到達する経路である変更経路を導出して出力する。

このようなセキュリティシステムによれば、変更経路に従って目的地まで移動させることができ、その目的地まで移動する間に監視結果情報を繰り返し取得して、要監視エリアの状況が異常事態であるか否かを判定できる。

したがって、例えば、状況監視装置を車両に搭載し、その車両を変更経路に沿って移動させることにより、要監視エリアにおける異常事態の有無を判定できるため、端末が設置されていない監視対象にて異常事態が発生したか否かを確認可能とすることができる。

なお、本発明は、状況監視方法としてなされていても良いし、コンピュータが実行するプログラムとしてなされていても良い。
例えば、本発明がプログラムとしてなされていれば、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスク等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録し、必要に応じてコンピュータにロードさせて起動することや、必要に応じて通信回線を介してコンピュータに取得させて起動することにより用いることができる。そして、コンピュータに各手順を実行させることで、そのコンピュータを、請求項１に記載された状況監視装置として機能させることができる。

本発明が適用されたセキュリティシステムの概略構成を示すブロック図である。 セキュリティシステムを構成する各端末の設置場所を示す図である。 セキュリティ端末の概略構成を示すブロック図である。 移動体端末の概略構成を示すブロック図である。 セキュリティ端末が実行する端末処理の処理手順を説明するフローチャートである。 移動体端末が実行する移動体処理の処理手順を説明するフローチャートである。 センタ端末が実行するセンタ処理の処理手順を説明するフローチャートである。 セキュリティシステムの動作例を説明する説明図である。 セキュリティシステムの変形例における各端末の設置場所を示す図である。 セキュリティシステムの変形例を構成するセキュリティ補助端末の概略公正図である。

以下、本発明の実施形態を図面と共に説明する。
〈セキュリティシステム〉
図１に示すセキュリティシステム１は、設定されたエリアである監視対象エリアＡＡ（図２参照）に存在する監視対象に異常事態が発生したか否かを監視するシステムである。監視対象エリアＡＡは、例えば、市町村などの行政区画を単位として設定されていても良いし、市町村などよりも狭いエリアである街区を単位として設定されていても良い。本実施形態のセキュリティシステム１は、監視対象エリアＡＡごとに設けられる。

セキュリティシステム１は、少なくとも一つの測位装置３と、Ｎ台のセキュリティ端末３０と、Ｍ台の移動体端末７０と、少なくとも一つのセンタ端末１０とを備えている。本実施形態における符号Ｎ，Ｍは、それぞれ、少なくとも１以上の整数である。

測位装置３は、セキュリティ端末３０、移動体端末７０が存在する位置を特定するために必要となる各種信号を送受信する装置である。この測位装置３は、例えば、ＧＰＳ衛星や、携帯電話の基地局などである。

セキュリティ端末３０，移動体端末７０は、それぞれ、監視対象に異常事態が発生したか否かを監視する端末である。
セキュリティ端末３０は、それぞれ、図２に示すように、住宅に設置される端末である。そして、各セキュリティ端末３０は、設置された住宅及び当該住宅を含むエリア（以下、「監視エリア」と称す）ＳＡを監視対象（即ち、第二対象の一例）とし、当該住宅及び監視エリアＳＡの状況を表す情報（以下、「対象監視情報」と称す）を収集する。さらに、各セキュリティ端末３０では、収集した対象監視情報に基づいて、監視対象における異常事態の有無を判定する。

なお、ここで言う監視エリアＳＡとは、監視対象としての住宅が存在する場所の周辺を含むエリアである。この監視エリアＳＡには、例えば、住宅の敷地や、住宅の敷地に至る道路、住宅に沿って存在する道路を含む。

本実施形態における異常事態とは、通常の状態とは異なる異常な事態である。そして、住宅及び監視エリアＳＡにおける異常事態とは、例えば、住宅でのガス漏れ、火災、住宅（監視エリアＳＡ）への不法侵入、盗難の被害に遭うなどの事態を含む。

移動体端末７０は、それぞれ、移動体に搭載される。そして、各移動体端末７０は、搭載された移動体、及び当該移動体が存在する場所の周辺を、監視の対象（即ち、第一対象の一例）とし、当該移動体及び当該移動体が存在する場所の周辺の状況を表す情報（以下、「周辺情報」と称す）を収集する。さらに、移動体端末７０では、収集した周辺情報に基づいて、監視対象における異常事態の有無を判定する。

なお、本実施形態では、移動体として自動車を想定する。また、移動体端末７０における異常事態は、通常の状態とは異なる異常な事態であり、例えば、移動体への不審者の接近、移動体の破壊行為、移動体の盗難などの事態を含む。

センタ端末１０は、図１に示すように、通信装置１２と、記憶装置１６と、制御装置１８とを備えている。
通信装置１２は、セキュリティ端末３０や移動体端末７０との間で情報通信を実行する通信装置である。制御装置１８は、ＲＯＭ，ＲＡＭ，ＣＰＵを備えた周知のマイクロコンピュータを中心に構成された装置であり、当該センタ端末１０を構成する各装置１２，１６を制御する。記憶装置１６は、読み書き可能に構成された不揮発性の記憶装置である。

この記憶装置１６には、制御装置１８が実行する各種プログラムが格納されている。各種プログラムには、セキュリティ端末３０、移動体端末７０との間で情報通信を実行した結果に基づいて、監視対象エリアＡＡ（図２参照）内において、状況を監視する必要性が高い要監視エリアの有無を確認するセンタ処理を制御装置１８が実行するためのプログラムが含まれている。センタ処理では、さらに、要監視エリアにおける異常事態の有無が確認されるように、少なくとも一つの移動体端末７０に対して指令を出力する。

なお、要監視エリアは、監視エリアＳＡと同程度の大きさのエリアであっても良いし、監視エリアＳＡよりも広いエリアであっても良い。要監視エリアは、例えば、道路に沿って一定の幅を有したエリアであっても良い。
〈セキュリティ端末〉
セキュリティ端末３０は、図３に示すように、通信装置３２と、測位装置３４と、記憶装置３６と、検知部４０と、威嚇部５０と、情報収集部６０と、制御装置３８とを備えている。

通信装置３２は、他の端末１０，３０，７０との間で情報通信を実行する通信装置である。通信装置３２は、例えば、センタ端末１０や他のセキュリティ端末３０との間の情報通信を、無線通信によって実行しても良いし、有線の通信によって実行しても良い。また、通信装置３２は、例えば、移動体端末７０との間の情報通信を、無線通信によって実行しても良い。

測位装置３４は、当該セキュリティ端末３０が設置された位置を表す端末位置情報を生成する装置である。端末位置情報は、例えば、当該セキュリティ端末３０が設置された位置を表す緯度，経度と、当該セキュリティ端末３０が監視の対象とする監視エリアＳＡの範囲を表す情報とを含む。

なお、測位装置３４による端末位置情報の生成は、測位装置３からの受信信号に基づいて実施される。この端末位置情報の生成は、具体的には、例えば、複数のＧＰＳ衛星からの受信信号に基づく周知の手法によって実施しても良いし、携帯電話の基地局との間の通信に基づく周知の手法よって実施しても良い。

検知部４０は、監視対象や監視エリアＳＡの状況を検知するものであり、少なくとも、侵入検知センサ４２と、異常検出カメラ４４と、ガスセンサ４６と、火災センサ４８とを備えている。

このうち、侵入検知センサ４２は、監視対象や監視エリアＳＡへの物体の侵入を検知するセンサである。この侵入検知センサ４２は、例えば、赤外線領域の光を発光する発光部と、発光部にて発光する光を受光する受光部とを備えた周知の赤外線センサであり、監視対象や監視エリアＳＡの周囲を囲うように複数の赤外線センサが配置される。

異常検出カメラ４４は、少なくとも一つの撮像装置であり、監視対象から監視エリアＳＡを撮像するように設けられている。また、ガスセンサ４６は、監視対象内でのガス漏れを検知する周知のセンサである。火災センサ４８は、監視対象における火災を検知する周知のセンサである。ガスセンサ４６や、火災センサ４８は、例えば、監視対象としての住宅における各部屋に設置されている。

情報収集部６０は、監視エリアＳＡの状況を表す情報（以下、エリア状況情報と称す）を収集する。この情報収集部６０は、撮像部６２と、集音部６４とを備えている。
撮像部６２は、少なくとも一つの撮像装置であり、監視エリアＳＡの少なくとも一部分を撮像するように監視エリアＳＡ内に配置されている。集音部６４は、少なくとも一つのマイクロフォンであり、監視エリアＳＡ内での音を集音するようには監視エリアＳＡ内に配置されている。

なお、本実施形態では、検知部４０での検知結果、及び情報収集部６０にて収集したエリア状況情報を、対象監視情報としている。
威嚇部５０は、制御装置３８からの制御信号に従って警報を出力する。この威嚇部５０は、音出力部５２と、発光部５４とを備えている。

音出力部５２は、制御装置３８からの指令に従って音を出力するスピーカである。発光部５４は、制御装置３８からの指令に従って発光する発光装置である。
制御装置３８は、ＲＯＭ，ＲＡＭ，ＣＰＵを備えた周知のマイクロコンピュータを中心に構成された装置である。制御装置３８は、当該セキュリティ端末３０を構成する各装置３２，３４，３８及び各部４０，５０，６０を制御する。

記憶装置３６は、読み書き可能に構成された不揮発性の記憶装置である。この記憶装置３６には、制御装置３８が実行する各種プログラムが格納されている。
各種プログラムには、検知部４０での検知結果及び情報収集部６０にて収集したエリア状況情報に基づいて、監視対象及び監視エリアＳＡに異常事態が発生したか否かを判定する端末処理を実行するためのプログラムが含まれている。端末処理では、さらに、判定の結果、異常事態が発生していれば、異常事態が発生したことを表す異常通知を出力すると共に、警報を出力する。
〈移動体端末〉
移動体端末７０は、図４に示すように、通信装置７２と、測位装置７４と、記憶装置７６と、検知部８０と、周辺情報収集部９０と、経路管理装置１１０と、制御装置７８とを備えている。

通信装置７２は、他の端末１０，３０，７０との間で無線通信により情報通信を実行する通信装置である。
測位装置７４は、当該移動体端末７０が存在する現在位置を表す移動体位置情報を生成する装置である。測位装置７４による移動体位置情報の生成は、測位装置３からの受信信号に基づいて実施される。この移動体位置情報の生成は、具体的には、例えば、複数のＧＰＳ衛星からの受信信号に基づく周知の手法によって実施しても良いし、携帯電話の基地局との間の通信に基づく周知の手法よって実施しても良い。

検知部８０は、当該移動体端末７０が搭載された自車両の状況を表す車両情報を収集する。この検知部８０は、少なくとも、車載カメラ８２と、侵入検知センサ８４とを備えている。

車載カメラ８２は、少なくとも一つの撮像装置であり、自車両の周辺及び自車両の車室内の状況を撮像するように配置されている。侵入検知センサ８４は、自車両の車室内への侵入を検知するためのセンサである。この侵入検知センサ８４には、例えば、自車両に加えられる振動を検知する振動センサを含む。

周辺情報収集部９０は、当該移動体端末７０が搭載された自動車の周辺の情報（以下、自車周辺情報と称す）を収集する。この周辺情報収集部９０は、少なくとも、レーダセンサ９２と、ソナー９４と、撮像部９６と、集音部９８とを備えている。

レーダセンサ９２は、電波やレーザ光などを探査波として送受信した結果に基づいて、自車両の周辺に存在する物体を検出する周知のセンサであり、自車両に少なくとも一つ搭載されている。ソナー９４は、音波や超音波を探査波として送受信した結果に基づいて自車両の周辺に存在する物体を検出する周知の装置であり、自車両に少なくとも一つ搭載されている。

撮像部９６は、少なくとも一つの撮像装置であり、自車両の周辺の状況を撮像するようにそれぞれが配置されている。集音部９８は、少なくとも一つのマイクロフォンであり、自車両周辺の音を集音するように自車両に配置されている。

すなわち、周辺情報収集部９０は、レーダセンサ９２やソナー９４の検出結果、撮像部９６にて生成した画像や集音部９８にて集音した結果を、周辺情報として収集する。
経路管理装置１１０は、自車両が走行を予定している経路である設定経路を設定して管理する装置である。この経路管理装置１１０は、目的地までの設定経路を案内する周知のナビゲーション装置であっても良いし、設定経路に従って目的地まで自車両を走行させる自動運転システムであっても良い。

制御装置７８は、ＲＯＭ，ＲＡＭ，ＣＰＵを備えた周知のマイクロコンピュータを中心に構成された装置であり、当該移動体端末７０を構成する各装置７２，７４，７６，１１０及び各部８０，９０を制御する。

記憶装置７６は、読み書き可能に構成された不揮発性の記憶装置である。この記憶装置７６には、制御装置７８が実行する各種プログラムが格納されている。
各種プログラムには、挙動情報及び周辺情報を収集し、それらの収集した情報に基づいて、自車両周辺において異常事態が発生しているか否かを確認する移動体処理を実行するためのプログラムが含まれている。この移動体処理では、さらに、異常事態が発生した場合に、異常事態が発生したことを表す異常通知を出力して、警報を出力すると共に、各監視エリアＳＡに応じて設定された新たな移動予定経路である変更経路へと、経路管理装置１１０に設定された設定経路を変更する。
〈端末処理〉
セキュリティ端末３０の制御装置７８が実行する端末処理は、起動指令が入力されると起動される。ここで言う起動指令の入力は、例えば、スイッチがオンされた場合であっても良い。

この端末処理は、図５に示すように、起動されると、まず、測位装置３４にて検出した端末位置情報をセンタ端末１０に出力する（Ｓ１１０）。このＳ１１０にて出力する端末位置情報には、各セキュリティ端末３０を識別する識別情報を含んでも良い。

続いて、検知部４０の検知結果を取得し、情報収集部６０を駆動してエリア状況情報を取得する（Ｓ１２０）。そして、Ｓ１２０にて取得した検知結果及びエリア状況情報（即ち、対象監視情報）に基づいて、当該セキュリティ端末３０の監視対象及び監視エリアＳＡ（即ち、第二対象）において異常事態が発生したか否かを判定する（Ｓ１３０）。

このＳ１３０において異常事態が発生したものと判定する条件としては、次の条件が考えられる。例えば、侵入検知センサ４２にて、監視対象や監視エリアＳＡへの物体の進入を検知した場合や、異常検出カメラ４４にて撮像した画像を画像処理した結果、監視対象や監視エリアＳＡへ不審者が侵入した場合である。さらに、ガスセンサ４６にて監視対象内でのガス漏れを検知した場合や、火災センサ４８にて監視対象における火災を検知した場合である。

そして、Ｓ１３０での判定の結果、監視対象または監視エリアＳＡに異常事態が発生していれば（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、異常事態が発生したことを表す異常通知をセンタ端末１０に出力すると共に、通信装置３２から送信する（Ｓ１５０）。通信装置３２により送信された異常通知は、通信装置３２の通信範囲内に存在する他の端末３０，７０に受信される。

その後、Ｓ１６０へと移行する。
一方、Ｓ１３０での判定の結果、監視対象または監視エリアＳＡに異常事態が発生していなければ（Ｓ１３０：ＮＯ）、他の端末１０，３０，７０から異常通知を受信したか否かを判定する（Ｓ１４０）。このＳ１４０での判定の結果、異常通知を受信していなければ（Ｓ１４０：ＮＯ）、Ｓ１２０へと戻る。

なお、Ｓ１４０での判定の結果、異常通知を受信していれば（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、異常通知をセンタ端末１０に出力すると共に、通信装置３２から送信する（Ｓ１５０）。その後、移行するＳ１６０では、警報を出力するように威嚇部５０を駆動する。なお、本実施形態において、「警報を出力するように威嚇部５０を駆動」には、監視エリアＳＡ内に存在する人物を威嚇するように、音出力部５２から音を出力することや、発光部５４を発光して光を出力することを含む。さらに、「警報を出力するように威嚇部５０を駆動」には、監視エリアＳＡの周辺に存在する人物に異常事態が発生した旨を通知するように、音出力部５２から音を出力することや、発光部５４を発光して光を出力すること、監視エリアＳＡにおいて異常事態が発生した旨を、監視対象の所有者が所持する携帯端末などに通知することなどを含む。

続いて、検知部４０の検知結果を取得し、情報収集部６０を駆動する（Ｓ１７０）。そして、情報収集部６０を駆動することで取得したエリア状況情報、及び検知部４０の検知結果を対象監視情報として取得する。さらに、その取得した対象監視情報をセンタ端末１０へと出力、即ち、アップロードする（Ｓ１８０）。

その後、Ｓ１２０へと戻る。
つまり、端末処理では、監視対象、及び監視エリアＳＡにおける異常事態の有無を判定した結果、異常事態が発生していれば、異常通知を送信し、対象監視情報及び対象物情報をセンタ端末１０にアップロードする。さらに、端末処理では、当該セキュリティ端末３０の周辺に存在する他の端末１０，３０，７０から異常通知を受信すると、その異常通知を送信すると共に、対象監視情報及び対象物情報をセンタ端末１０にアップロードする。

すなわち、セキュリティ端末３０は、セキュリティ処理を実行することで、特許請求の範囲の記載における監視装置として機能する。
〈移動体処理〉
次に、移動体端末７０の制御装置７８が実行する移動体処理は、起動指令が入力されると（例えば、イグニッション信号が入力された場合）起動される。そして、起動指令が入力された後は、予め規定された規定時間間隔で繰り返し起動される。

この移動体処理は、図６に示すように、起動されると、まず、各端末３０，７０が状況の監視を実行している各監視エリアＳＡ及び監視対象エリアＡＡをセンタ端末１０から受信し、その各監視エリアＳＡ及び監視対象エリアＡＡを登録する（Ｓ２１０）。

続いて、測位装置７４にて検出した現在位置を監視対象エリアＡＡに照合して、自車両が監視対象エリアＡＡ内に存在するか否かを判定する（Ｓ２２０）。このＳ２２０での判定の結果、監視対象エリアＡＡ内に自車両が存在していなければ（Ｓ２２０：ＮＯ）、監視対象エリアＡＡ内に自車両が進入するまで待機する。そして、監視対象エリアＡＡに自車両が進入すると（Ｓ２２０：ＹＥＳ）、測位装置７４にて検出した現在位置、及び経路管理装置１１０にて設定されている設定経路をセンタ端末１０に出力する（Ｓ２３０）。

続いて、設定経路の変更を要求する経路変更要求を受信したか否かを判定する（Ｓ２４０）。この経路変更要求には、変更経路が含まれる。なお、変更経路は、監視対象エリアＡＡ内において状況を監視する必要があり、かつ、設定経路では移動されない要監視エリアを通過するように、センタ端末１０にて導出された経路である。

そして、Ｓ２４０での判定の結果、経路変更要求を受信していれば（Ｓ２４０：ＹＥＳ）、経路管理装置１１０に設定されている設定経路を、Ｓ２４０にて受信した経路変更要求に含まれている変更経路へと変更する（Ｓ２５０）。その後、Ｓ２６０へと移行する。

一方、Ｓ２４０での判定の結果、経路変更要求を受信していなければ（Ｓ２４０：ＮＯ）、Ｓ２５０を実行することなく、Ｓ２６０へと移行する。すなわち、経路管理装置１１０に設定されている設定経路が維持される。

そして、Ｓ２６０では、検知部８０から車両情報を取得し、周辺情報収集部９０を駆動して自車周辺情報を取得する。さらに、そのＳ２６０にて取得した車両情報及び車両周辺情報に基づいて、自車両及び自車両の周辺にて異常事態が発生したか否かを判定する（Ｓ２７０）。

このＳ２７０において異常事態が発生したものと判定する条件としては、次の条件が考えられる。例えば、車両情報に含まれる車載カメラ８２にて撮影した画像に不審な人物が写り込んでいる場合や、侵入検知センサ８４との検知結果が自車両の車室内への侵入を表している場合などである。また、周辺情報収集部９０での結果、自車両の周辺に不審な人物が存在している場合である。なお、車載カメラ８２にて撮影した画像を用いて不審な人物であるか否かを判定する場合には、予め登録された人物を表す識別情報を撮影した画像に照合した結果、不一致であれば不審な人物であるものと判定すれば良い。

Ｓ２７０での判定の結果、自車両及び自車両の周辺にて異常事態が発生していれば（Ｓ２７０：ＹＥＳ）、異常通知をセンタ端末に出力すると共に、通信装置７２から送信する（Ｓ２８０）。通信装置７２から送信された異常通知は、通信装置７２の通信範囲内に存在する他の端末３０，７０によって受信される。その後、Ｓ２９０へと進む。

一方、Ｓ２７０での判定の結果、自車両及び自車両の周辺に異常事態が発生していなければ（Ｓ２７０：ＮＯ）、他の端末１０，３０，７０から異常通知を受信したか否かを判定する（Ｓ２８０）。このＳ２８０での判定の結果、異常通知を受信していなければ（Ｓ２８０：ＮＯ）、Ｓ２３０へと戻る。

なお、Ｓ２８０での判定の結果、異常通知を受信していれば（Ｓ２８０：ＹＥＳ）、ＳＳ２９０へと進む。
そのＳ２９０では、異常通知をセンタ端末１０に出力すると共に、通信装置７２から送信する。そして、警報を出力するように威嚇部１００を駆動する（Ｓ３００）。なお、本実施形態において、「警報を出力するように威嚇部１００を駆動」には、自車両及び自車両の周辺に存在する人物を威嚇するように、音出力部１０２から音を出力することや、発光部１０４を発光して光を出力することを含む。

続いて、検知部８０から車両情報を取得し、周辺情報収集部９０を駆動して自車周辺情報を取得する（Ｓ３１０）。そして、Ｓ３１０にて取得した車両情報及び自車周辺情報をセンタ端末１０へと出力、即ち、アップロードする（Ｓ３２０）。

さらに、監視対象エリアＡＡを自車両が退出したか否かを判定する（Ｓ３３０）。この判定の結果、監視対象エリアＡＡを自車両が退出していなければ（Ｓ３３０：ＮＯ）、Ｓ２３０へと戻る。

一方、Ｓ３３０での判定の結果、監視対象エリアＡＡを自車両が退出していれば（Ｓ３３０：ＹＥＳ）、本移動体処理を終了する。
つまり、移動体処理では、センタ端末１０からの経路変更要求を受信すると、経路管理装置１１０に設定されている設定経路を、その経路変更要求に含まれている変更経路へと変更する。そして、監視対象エリアＡＡの範囲内に自車両が位置していれば、検知部８０及び周辺情報収集部９０を動作させ、車両情報及び車両周辺情報を取得し、自車両及び自車両周辺にて異常事態が発生しているか否かを判定する。

すなわち、移動体端末７０は、移動体処理を実行することで、特許請求の範囲の記載における状況監視装置として機能する。
〈センタ処理〉
センタ端末１０の制御装置１８が実行するセンタ処理は、起動指令が入力されると起動される。ここで言う起動指令の入力は、例えば、スイッチがオンされた場合であっても良い。

このセンタ処理は、図７に示すように、起動されると、まず、各セキュリティ端末３０から受信した端末位置情報それぞれに対応する監視エリアＳＡ、及び監視対象エリアＡＡを各移動体端末７０に配信する（Ｓ４１０）。

続いて、各監視エリアＳＡの位置関係を表すセキュリティ特性、及び要監視エリアを認識する（Ｓ４２０）。Ｓ４２０では、例えば、各セキュリティ端末から受信した端末位置情報に基づいて、監視対象の監視を実施しているセキュリティ端末３０が存在している位置及び各セキュリティ端末３０が監視の対象としている監視エリアＳＡそれぞれをマップ上に展開する。そのマップ上に展開された各監視エリアＳＡの位置関係を、セキュリティ特性として認識すると共に、監視対象エリアＡＡにおいて監視エリアＳＡの密度が予め規定された基準値よりも低いエリアを要監視エリアとして認識する。なお、監視エリアＳＡの密度が基準値よりも低いとは、監視エリアＳＡが存在しない範囲や、特定の範囲内におけるセキュリティ端末３０の数が基準値未満であることを含む。

さらに、監視対象エリアＡＡにて稼働しているセキュリティ端末３０の台数が増加したか否かを判定する（Ｓ４３０）。このＳ４３０での判定の結果、セキュリティ端末３０の台数が増加していれば（Ｓ４３０：ＹＥＳ）、その新たに増加したセキュリティ端末３０からの端末位置情報に基づいて、新たな要監視エリアを特定して、その要監視エリアの認識を更新する（Ｓ４４０）。その後、Ｓ４５０へと進む。

一方、Ｓ４３０での判定の結果、セキュリティ端末３０の台数が増加していなければ（Ｓ４３０：ＮＯ）、Ｓ４４０を実行することなく、Ｓ４５０へと移行する。なお、Ｓ４３０では、新たな端末位置情報を受信した場合にセキュリティ端末３０の数が増加したものと判定すれば良い。

そして、Ｓ４５０では、その時点で受信している端末位置情報に基づいてセキュリティ特性を更新する。
続いて、監視対象エリアＡＡ内または監視対象エリアＡＡの周辺に、移動体端末７０を搭載した移動体（以下、「対象移動体」と称す）が存在するか否かを判定する（Ｓ４６０）。このＳ４６０での判定の結果、監視対象エリアＡＡ内または監視対象エリアＡＡの周辺に対象移動体が存在しなければ（Ｓ４６０：ＮＯ）、待機する。そして、監視対象エリアＡＡ内または監視対象エリアＡＡの周辺に対象移動体が進入すると（Ｓ４６０：ＹＥＳ）、その対象移動体の経路管理装置１１０に設定されている設定経路、及び目的地に基づいて、変更経路を導出する（Ｓ４７０）。

具体的に、Ｓ４７０では、要監視エリアが一つでも存在する場合、当該設定経路が、その要監視エリアのうちの一つを通過するか否かを判定する。その判定の結果、設定経路が要監視エリアを通過しなければ、対象移動体が現在位置から目的地までの移動経路として、要監視エリアを通過したとしても、その変更の内容が予め規定された閾値以下の変更であるか否かを判定する。この判定の結果、変更の内容が閾値以下であれば、当該要監視エリアを経由して目的地まで到達する経路を変更経路として導出する。

続いて、Ｓ４７０にて導出した変更経路を対象移動体に搭載されている移動体端末７０に送信する（Ｓ４８０）。そして、変更経路を含む経路変更要求を送信してから規定時間が経過するまでに、対象移動体が当該変更経路を移動したか否かを判定する（Ｓ４９０）。このＳ４９０では、対象移動体に搭載された移動体端末７０からの現在位置が、変更経路に沿って推移していれば、当該変更経路を対象移動体が移動したものと判定すれば良い。

そして、Ｓ４９０での判定の結果、対象移動体が変更経路を移動していれば（Ｓ４９０：ＹＥＳ）、その対象移動体が移動した経路に沿ったエリアを要監視エリアから除外するように要監視エリアを更新する（Ｓ５００）。その後、Ｓ５１０へと移行する。一方、Ｓ４９０での判定の結果、対象移動体が変更経路を移動していなければ（Ｓ４９０：ＮＯ）、Ｓ５００を実行することなく、Ｓ５１０へと移行する。

そのＳ５１０では、異常通知を受信したか否かを判定し、判定の結果、異常通知を受信していなければ（Ｓ５１０：ＮＯ）、Ｓ４３０へと戻る。一方、Ｓ５１０での判定の結果、異常通知を受信していれば（Ｓ５１０：ＹＥＳ）、その受信した異常通知を送信する（Ｓ５２０）。

さらに、異常事態が発生した旨を表す緊急通報を緊急通報受理機関に出力する（Ｓ５３０）。この緊急通報には、異常事態が発生した監視エリアＳＡの場所を表す情報を含む。また、ここで言う緊急通報受理機関とは、異常事態に対応する措置を取ることによって、社会の治安及び人々の生命と健康を守る機関である。この緊急通報受理機関には、少なくとも、警察署や、消防署、民間の警備会社を含む。

続いて、緊急通報に含まれる監視エリアＳＡによって表される場所が要監視エリアから除外されるように要監視エリアを更新する（Ｓ５４０）。
その後、Ｓ４３０へと戻る。

つまり、センタ処理では、各端末３０からの情報に基づいてセキュリティ特性及び要監視エリアを認識する。さらに、センタ処理では、移動体端末７０が搭載された移動体の中で要監視エリアを通過して目的地まで移動可能な移動体が存在すれば、その移動体に対して、要監視エリアを通過し、かつ目的地に到達する経路（変更経路）を導出して設定する。

すなわち、センタ端末１０は、センタ処理を実行することで、特許請求の範囲の記載における情報処理装置として機能する。
〈動作例〉
次に、セキュリティシステム１の動作例について説明する。

ここでは、図８に示すように、監視対象エリアＡＡ内にて複数のセキュリティ端末３０が設置されている状況を想定する。そして、各セキュリティ端末３０が、監視エリアＳＡ及び監視対象における異常事態の有無を監視している。ただし、想定の下では、セキュリティ端末３０が配置されていない住宅が存在する。すなわち、監視対象エリアＡＡの中には、セキュリティ端末３０によって異常事態の有無が監視されないエリア（即ち、要監視エリア）が存在する。

この想定の下で、移動体端末７０が搭載された自動車ＡＭ（即ち、対象移動体）が監視対象エリアＡＡを通過して目的地へと移動する場合、センタ端末１０は、当該センタ端末１０自身が担当する監視対象エリアＡＡを、自動車ＡＭに搭載された移動体端末７０に配信する。さらに、センタ端末１０は、監視対象エリアＡＡ内で動作しているセキュリティ端末３０から各セキュリティ端末３０の位置を取得し、セキュリティ特性及び要監視エリアを特定する。

一方、監視対象エリアＡＡが配信された移動体端末７０では、その監視対象エリアＡＡ内に自動車ＡＭが進入すると、経路管理装置１１０に設定されている設定経路及び現在位置をセンタ端末１０に送信する。

そして、センタ端末１０は、要監視エリアが存在し、かつ、移動体端末７０からの設定経路が要監視エリアを通過するものでない場合には変更経路を導出する。この変更経路は、当該要監視エリアを経由して目的地まで到達する経路である。さらに、センタ端末１０は、変更経路を含む経路変更要求を自動車ＡＭの移動体端末７０へと送信する。

その経路変更要求を受信した移動体端末７０では、経路管理装置１１０に設定されている設定経路を、受信した経路変更要求に含まれている変更経路へと変更する。
そして、移動体端末７０は、変更経路に従って目的地まで移動する際に要監視エリアにおける異常事態の有無を判定する。
［実施形態の効果］
以上説明したように、セキュリティシステム１によれば、対象移動体を変更経路に従って目的地まで移動させることができ、その目的地まで移動する間に、要監視エリアの状況が異常事態であるか否かを判定できる。

この結果、セキュリティシステム１によれば、セキュリティ端末３０が設置されていない監視対象にて異常事態が発生したか否かを検知可能とすることができる。
しかも、セキュリティシステム１によれば、セキュリティ端末３０が設置されていないエリアにおける異常事態の有無を確認するために、セキュリティ端末３０の設置台数を増加する必要がない。よって、セキュリティシステム１によれば、費用の増加を可能な限り抑制できる。

また、セキュリティシステム１によれば、異常事態が発生した場合には、緊急通報受理機関への緊急通報の送信を実施している。したがって、異常事態が発生した場合に、緊急通報受理機関は、直ちに対応することができる。この結果、セキュリティシステム１によれば、異常事態が拡大することを抑制できる。
［その他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。

例えば、上記実施形態では、監視対象エリアＡＡをセンタ端末１０から配信していたが、監視対象エリアＡＡは、移動体端末７０に予め搭載しても良い。この場合、移動体端末７０に搭載される監視対象エリアＡＡは、異常事態の有無を判定すべきエリアを表す情報であることが好ましい。

これにより、センタ端末１０から監視対象エリアＡＡが配信されないような状況であっても、移動体端末７０は、自車両及び自車両の周辺における異常事態の有無を判定できる。

また、上記実施形態におけるセンタ処理では、監視対象エリアＡＡにおいて監視エリアＳＡの密度が予め規定された基準値よりも低いエリアを要監視エリアとして認識していたが、要監視エリアとして認識する条件は、これに限るものではない。例えば、要監視エリアは、監視対象エリアＡＡを区分けした対象エリアにおけるセキュリティ端末３０及び移動体端末７０の台数が規定値未満である対象エリアを要監視エリアとしても良い。

さらに、要監視エリアには、対象となるエリアの安全性に応じて監視のレベルを設けても良い。この場合、例えば、当該エリアが、移動体が密集して存在する領域（例えば、工場や大規模小売店における駐車場など）であるほど安全性が低いものとして、監視のレベルが高い要監視エリア（即ち、監視の頻度などを細かくした監視エリア）としても良い。また、犯罪の発生率が高いほど安全性が低いものとして、監視のレベルが高い要監視エリアとしても良い。

上記センタ処理におけるＳ５３０では、緊急通報受理機関に緊急通報を出力していたが、緊急通報の出力先は、緊急車両であっても良い。なお、ここで言う緊急車両には、少なくとも、警察用自動車、消防用自動車、救急車、民間警備会社の車両を含む。

この場合、緊急通報が出力される緊急車両は、複数種類であっても良いし、一つの種類の複数台の車両であっても良い。そして、複数台の車両に緊急通報が出力される場合、異常事態が発生した場所まで、その複数台の車両が移動することによって複数の要監視エリアが網羅されるように移動経路を指定しても良い。

さらに、上記実施形態では、センタ端末１０から移動体端末７０に変更経路を送信していたが、センタ端末１０から移動体端末７０に送信する情報はこれに限るものではない。例えば、当該移動体端末７０が搭載された対象移動体が要監視エリア内で駐車される場合には、その駐車の際の方向を指定する情報を含んでも良い。

これにより、状況の監視をより強化すべき方向に向けて対象移動体を駐車させることができる。このように駐車の方向を指定する理由は、通常、移動体に搭載される車載カメラ等は、特定の方向における状況を表す情報を収集しているため、その特定の方向に、より監視を強化すべき方向を一致させる必要があるためである。

ところで、上記実施形態におけるセキュリティシステム１は、セキュリティ端末３０と、移動体端末７０と、センタ端末１０とを備えていたが、セキュリティシステム１は、これらに加えて、図９に示すように、少なくとも一つのセキュリティ補助端末１３０を備えていても良い。

このセキュリティ補助端末１３０は、それぞれ、当該セキュリティ補助端末１３０が存在する場所の周辺を監視対象とし、その監視対象周辺の状況を表す情報（以下、「周辺情報」と称す）を収集する。そして、セキュリティ補助端末１３０は、収集した周辺情報に基づいて、監視対象における異常事態の有無を判定する。なお、セキュリティ補助端末１３０が監視する監視対象としては、当該セキュリティ補助端末１３０を所持した人物が存在する場所や当該セキュリティ補助端末１３０が設置された設置場所を含む。

例えば、セキュリティ補助端末１３０は、人が保持可能な大きさに構成され、図１０に示すように、セキュリティ端末３０と同様、通信装置３２と、測位装置３４と、記憶装置３６と、検知部４０と、威嚇部５０と、情報収集部６０と、制御装置３８とを備えている。さらに、セキュリティ補助端末１３０は、経路管理装置１１０（図１０には示さず）を備えていても良い。

このようなセキュリティ補助端末１３０においては、セキュリティ端末３０と同様に端末処理を実行しても良いし、移動体処理を実行しても良いし、それら両方の処理を実行しても良い。

なお、セキュリティシステム１においては、センタ端末１０やセキュリティ端末３０が省略されていても良い。つまり、セキュリティシステム１は、移動体端末７０によって構成されていても良い。この場合、各移動体端末７０は、移動体処理に加えてセンタ処理を実行する。

ところで、上記実施形態では、セキュリティ端末３０や移動体端末７０とセンタ端末１０との間の情報通信を、セキュリティ端末３０や移動体端末７０とセンタ端末１０との間で直接実行していたが、このセキュリティ端末３０や移動体端末７０とセンタ端末１０との間の情報通信は、中継装置を介して実施されても良い。

なお、上記実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略した態様も本発明の実施形態である。また、上記実施形態と変形例とを適宜組み合わせて構成される態様も本発明の実施形態である。また、特許請求の範囲に記載した文言によって特定される発明の本質を逸脱しない限度において考え得るあらゆる態様も本発明の実施形態である。

１…セキュリティシステム ３…測位装置 １０…センタ端末 １２…通信装置 １６…記憶装置 １８…制御装置 ３０…セキュリティ端末 ３２…通信装置 ３４…測位装置 ３６…記憶装置 ３８…制御装置 ４０…検知部 ４２…侵入検知センサ ４４…異常検出カメラ ４６…ガスセンサ ４８…火災センサ ５０…威嚇部 ５２…音出力部 ５４…発光部 ６０…情報収集部 ６２…撮像部 ６４…集音部 ７０…移動体端末 ７２…通信装置 ７４…測位装置 ７６…記憶装置 ７８…制御装置 ８０…検知部 ８２…車載カメラ ８４…侵入検知センサ ９０…周辺情報収集部 ９２…レーダセンサ ９４…ソナー ９６…撮像部 ９８…集音部 １００…威嚇部 １０２…音出力部 １０４…発光部 １１０…経路管理装置 １３０…セキュリティ補助端末

Claims (9)

1. 目的地までの経路である設定経路を設定し、その設定された設定経路に従って移動するように対象機器を制御する経路制御手段（１１０）と、
   監視の対象とする第一対象の状況を表す監視結果情報を繰り返し取得する情報収集手段（７８，Ｓ２６０）と、
   前記情報収集手段で取得した監視結果情報に基づいて、前記第一対象が異常事態であるか否かを判定する異常確認手段（７８，Ｓ２７０，Ｓ２８０）と、
   前記第一対象とは別の監視の対象である第二対象それぞれの状況を監視する監視端末それぞれが存在する位置を表す位置情報を取得し、その前記位置情報に基づいて、前記第二対象が存在する監視エリアよりも広い監視対象エリア内において、状況を監視する必要があり、かつ、前記設定経路では移動されないエリアである要監視エリアの有無を確認し、前記要監視エリアが存在すれば、当該要監視エリアを経由して前記目的地まで到達する経路である変更経路を取得する経路取得手段（７８，Ｓ２４０）と、
   前記経路取得手段で変更経路が取得されると、前記変更経路を前記設定経路として設定する経路変更手段（７８，Ｓ２５０）と
   を備えることを特徴とする状況監視装置（７０）。
2. 特定された現在位置、及び、前記経路制御手段にて設定された設定経路を表す設定経路情報を送信する経路送信手段（７８，Ｓ２３０）と、
   前記情報収集手段で取得した監視結果情報、及び前記異常確認手段での判定結果を送信する情報送信手段（７８，Ｓ３２０）と
   を備えることを特徴とする請求項１に記載の状況監視装置。
3. 目的地までの経路である設定経路を設定し、その設定された設定経路に従って移動するように対象機器を制御する経路制御手段（１１０）と、
   特定された現在位置、及び、前記経路制御手段にて設定された設定経路を表す設定経路情報を送信する経路送信手段（７８，Ｓ２３０）と、
   監視の対象とする第一対象の状況を表す監視結果情報を繰り返し取得する情報収集手段（７８，Ｓ２６０）と、
   前記情報収集手段で取得した監視結果情報に基づいて、前記第一対象が異常事態であるか否かを判定する異常確認手段（７８，Ｓ２７０，Ｓ２８０）と、
   を有した少なくとも一つの状況監視装置（７０）と、
   前記第一対象とは別の監視の対象である第二対象それぞれの状況を監視する監視端末それぞれが存在する位置を表す位置情報、前記経路送信手段からの現在位置、及び設定経路情報を取得し、その取得した位置情報に基づいて、当該第二対象が存在する監視エリアよりも広い監視対象エリア内において、状況を監視する必要があり、かつ、前記設定経路では移動されないエリアである要監視エリアの有無を確認する要監視確認手段（１０，Ｓ４２０，Ｓ４４０，Ｓ４５０，Ｓ５００）と、
   前記要確認手段での確認の結果、前記要監視エリアが存在すれば、前記現在位置、及び前記設定経路情報に基づいて、当該要監視エリアを経由して前記目的地まで到達する経路である変更経路を導出して出力する変更経路導出手段（１０，Ｓ４７０，Ｓ４８０）と
   を有した情報処理装置（１０）と、
   を備え、
   前記状況監視装置は、
   前記変更経路導出手段から出力された変更経路を取得する経路取得手段（７８，Ｓ２４０）と、
   前記経路取得手段で変更経路が取得されると、前記変更経路を前記設定経路として設定する経路変更手段（７８，Ｓ２５０）と
   を備えることを特徴とするセキュリティシステム（１）。
4. 前記状況監視装置を前記監視端末の一つとする
   ことを特徴とする請求項３に記載のセキュリティシステム。
5. 設置された位置を表す情報を前記位置情報として送信する位置送信手段（３８，Ｓ１１０）と、
   前記第二対象の状況を表す対象監視情報を繰り返し取得する対象情報取得手段（３８，Ｓ１２０，Ｓ１７０）と、
   前記対象情報取得手段で取得した対象監視情報に基づいて、前記第二対象の異常事態の有無を監視する監視手段（３８，Ｓ１３０）と
   を有した少なくとも一つの監視装置（３０）を備え、
   前記監視装置を前記監視端末の一つとする
   ことを特徴とする請求項３または請求項４に記載のセキュリティシステム。
6. 監視の対象に異常事態が発生していれば、緊急通報受理機関への通報を実行する通報手段（３０）
   を備えることを特徴とする請求項３から請求項５までのいずれか一項に記載のセキュリティシステム。
7. 前記要監視確認手段は、
   前記監視対象エリア内に存在する前記監視端末の密度が予め規定された基準値よりも低いエリアを前記要監視エリアとする
   ことを特徴とする請求項３から請求項６までのいずれか一項に記載のセキュリティシステム。
8. 目的地までの経路である設定経路を設定し、その設定された設定経路に従って移動するように対象機器を制御する経路制御手順（１１０）と、
   監視の対象とする第一対象の状況を表す監視結果情報を繰り返し取得する情報収集手順（Ｓ２６０）と、
   前記情報収集手順で取得した監視結果情報に基づいて、前記第一対象が異常事態であるか否かを判定する異常確認手順（Ｓ２７０，Ｓ２８０）と、
   前記第一対象とは別の監視の対象である第二対象それぞれの状況を監視する監視端末それぞれが存在する位置を表す位置情報を取得し、その前記位置情報に基づいて、前記監視エリアよりも広い監視対象エリア内において、状況を監視する必要があり、かつ、前記設定経路では移動されないエリアである要監視エリアの有無を確認し、前記要監視エリアが存在すれば、当該要監視エリアを経由して前記目的地まで到達する経路である変更経路を取得する経路取得手順（Ｓ２４０）と、
   前記経路取得手順で変更経路が取得されると、前記変更経路を前記設定経路として設定する経路変更手順（Ｓ２５０）と
   を備えることを特徴とする状況監視方法。
9. 目的地までの経路である設定経路を設定し、その設定された設定経路に従って移動するように対象機器を制御する経路制御手順（１１０）と、
   監視の対象とする第一対象の状況を表す監視結果情報を繰り返し取得する情報収集手順（Ｓ２６０）と、
   前記情報収集手順で取得した監視結果情報に基づいて、前記第一対象が異常事態であるか否かを判定する異常確認手順（Ｓ２７０，Ｓ２８０）と、
   前記第一対象とは別の監視の対象である第二対象それぞれの状況を監視する監視端末それぞれが存在する位置を表す位置情報を取得し、その前記位置情報に基づいて、前記監視エリアよりも広い監視対象エリア内において、状況を監視する必要があり、かつ、前記設定経路では移動されないエリアである要監視エリアの有無を確認し、前記要監視エリアが存在すれば、当該要監視エリアを経由して前記目的地まで到達する経路である変更経路を取得する経路取得手順（Ｓ２４０）と、
   前記経路取得手順で変更経路が取得されると、前記変更経路を前記設定経路として設定する経路変更手順（Ｓ２５０）とを
   コンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。