CN111071715A - 输送轨道交叉口切换轨道的控制方法、系统及存储介质 - Google Patents

输送轨道交叉口切换轨道的控制方法、系统及存储介质 Download PDF

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CN111071715A CN201911274303.1A CN201911274303A CN111071715A CN 111071715 A CN111071715 A CN 111071715A CN 201911274303 A CN201911274303 A CN 201911274303A CN 111071715 A CN111071715 A CN 111071715A
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张瑞
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Abstract

本发明实施例涉及一种输送轨道交叉口切换轨道的控制方法、系统及存储介质，S1：获取执行装置的运行信息以及输送轨道上交叉口的当前通行状态；S2：当所述运行信息与所述当前通行状态不匹配时，生成需要切换轨道信息；S3：根据所述切换轨道信息，的所述切换轨道设备信息和所述切换轨道信息，控制所述切换轨道设备执行切换轨道的操作。该方法的切换轨道设备进行切换轨道，同时执行装置停止运行，只有切换轨道成功后，执行装置才能在切换后的输送轨道上运行，避免执行装置在输送轨道的交叉口上发生碰撞，解决了现有送餐系统在交叉口切换轨道时执行装置发生碰撞。

Description

输送轨道交叉口切换轨道的控制方法、系统及存储介质
技术领域
本发明涉及送餐系统输送轨道技术领域，尤其涉及一种输送轨道交叉口切换轨道的控制方法、系统及存储介质。
背景技术
送餐系统是通过执行装置输送食品的，其中，执行装置包含有机器人、自动轨道运输车(ARV)等运输装置。现有的送餐系统采用控制单元控制执行装置在输送轨道上运行，执行装置在输送轨道上运行过程中，执行装置可以通过本身的障碍物检测功能以达到防止碰撞的目的。
当多辆执行装置同时驶向输送轨道上的一个交叉口时，若执行装置的本身无障碍物检测功能失效状态下，执行装置不会在输送轨道上停止运行，因交叉口在切换轨道过程中，输送轨道前方的道路是不通行，因此这会导致输送轨道上的执行装置在交叉口处发生碰撞，严重会导致送餐系统无法正常运行。
因此，针对上述情况，如何让送餐系统根据输送轨道路况控制执行装置的运行成为本领域技术人员亟待解决的重要技术问题。
发明内容
本发明实施例提供了一种输送轨道交叉口切换轨道的控制方法、系统及存储介质，用于解决现有送餐系统的输送轨道在交叉口切换轨道时执行装置发生碰撞的技术问题。
为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种输送轨道交叉口切换轨道的控制方法，包括以下步骤：
S1：获取执行装置的运行信息以及输送轨道上交叉口的当前通行状态；
S2：当所述运行信息与所述当前通行状态不匹配时，生成需要切换轨道信息；
S3：根据所述切换轨道信息，的所述切换轨道设备信息和所述切换轨道信息，控制所述切换轨道设备执行切换轨道的操作。
优选地，在所述步骤S3中，控制所述切换轨道设备执行切换轨道操作的步骤包括：
S31.根据所述切换轨道设备执行切换轨道操作，判断轨道是否切换成功，若是，执行步骤S32；若否，重新执行所述步骤S31；
S32.所述执行装置在切换后的所述输送轨道上运行。
优选地，所述切换轨道设备信息包括：所述切换轨道设备的编码和所述切换轨道设备是否正常工作；
所述输送轨道上设置有数个位置坐标点，所述位置坐标点包括：轨道交叉口的位置坐标点和切轨设备位置坐标点。
优选地，若所述切换轨道设备在执行切换轨道操作时，控制所述执行装置停止在所述轨道交叉口的位置坐标点位置的所述输送轨道上或控制所述执行装置在所述轨道交叉口的位置坐标点位置的之前的所述输送轨道上行驶。
优选地，控制所述切换轨道设备在执行切换轨道的操作的步骤之前包括：
S21.获取所述切换轨道设备信息，判断所述切换轨道设备是否与所述执行装置绑定；
S22.若是，根据所述执行装置需要行驶的轨道，控制所述切换轨道设备对所述输送轨道上的轨道进行切换；
S23.若否，重新执行所述步骤S21。
优选地，所述切换轨道设备在执行切换轨道的操作之前，若所述切换轨道设备与一个所述执行装置绑定，所述输送轨道上运行的其他所述执行装置不再与所述切换轨道设备绑定。
优选地，若所述切换轨道设备切换所述输送轨道成功后，所述执行装置在切换后的所述输送轨道上运行，直至所述执行装置运行到位于轨道交叉口的位置坐标点的下一位置坐标点上，所述执行装置与所述切换轨道设备解除绑定。
优选地，每个所述位置坐标点的所述输送轨道上设置有感应片，所述执行装置上设置有与所述感应片可信息交换的感应器。
本发明的实施例还提供一种输送轨道交叉口切换轨道的控制系统，包括：
第一采集单元，用于获取执行装置的运行信息以及输送轨道上交叉口的当前通行状态；
第二采集单元，用于根据当所述运行信息与所述当前通行状态不匹配时，生成需要切换轨道信息，根据所述切换轨道信息获取待执行切换轨道操作的切换轨道设备信息；
第一控制单元，用于根据所述第二采集单元的所述切换轨道设备信息和所述切换轨道信息，控制所述切换轨道设备的运行进行切换轨道。
优选地，所述第一控制单元通过通信协议或无线传输协议与所述切换轨道设备建立通讯连接。
本发明实施例还提供一种存储介质，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求上述所述的输送轨道交叉口切换轨道的控制方法的步骤。
从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有的优点：
1.该输送轨道交叉口切换轨道的控制方法通过获取执行装置的运行信息以及输送轨道上交叉口的当前通行状态，对应于切换轨道信息，获取与之对应待执行切换轨道操作的切换轨道设备信息，根据的所述切换轨道设备信息和所述切换轨道信息，所述切换轨道设备进行切换轨道，只有切换轨道成功后，所述执行装置才能在切换后的所述输送轨道上运行，避免所述执行装置在输送轨道的交叉口上发生碰撞，解决了现有送餐系统的输送轨道在交叉口切换轨道时执行装置发生碰撞；
2.该输送轨道交叉口切换轨道的控制系统通过第一采集单元和第二采集单元获取需要切换轨道信息和执行切换轨道的切换轨道设备信息，第一控制单元控制切换轨道的进行切换轨道，第三采集单元采集到切换轨道设备切换轨道成功后，第二控制单元控制执行装置在切换后的输送轨道上运行，不然第二控制单元控制执行装置停止在切换轨道前的输送轨道上，避免所述执行装置在输送轨道的交叉口上发生碰撞，解决了现有送餐系统的输送轨道在交叉口切换轨道时执行装置发生碰撞。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本发明实施例所述的输送轨道交叉口切换轨道的控制方法的步骤流程图。
图2为本发明实施例所述的输送轨道交叉口切换轨道的控制方法中切换轨道设备切换轨道前的结构示意图。
图3为本发明实施例所述的输送轨道交叉口切换轨道的控制方法中切换轨道设备切换轨道后的结构示意图。
图4为本发明实施例所述的输送轨道交叉口切换轨道的控制方法中切换轨道设备在执行切换轨道前的步骤流程图。
图5为本发明实施例所述的输送轨道交叉口切换轨道的控制系统的框架图。
具体实施方式
为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。。
本申请实施例提供了一种输送轨道交叉口切换轨道的控制方法、系统及存储介质，用于解决现有送餐系统的输送轨道在交叉口切换轨道时执行装置发生碰撞的技术问题。
本发明实施例提供一种输送轨道交叉口切换轨道的控制方法，应用于送餐系统上，如图1所示，图1为该输送轨道交叉口切换轨道的控制方法的步骤流程图。需要说明的是，在送餐系统中，所述输送轨道上的每个交叉口都处于不可通行状态，首先获取所述执行装置在所述输送轨道上需要切换轨道运行的信息，如果获取的信息为所述执行装置在所述输送轨道上不需要切换轨道运行的信息，则所述执行装置继续在所述输送轨道上运行。只有获取的信息为所述执行装置在所述输送轨道上需要切换轨道运行的信息，所述执行装置在所述输送轨道上运行是以该输送轨道交叉口切换轨道的控制方法进行的。
本发明实施例提供的输送轨道交叉口切换轨道的控制方法包括以下步骤：
S1：获取执行装置的运行信息以及输送轨道上交叉口的当前通行状态；
S2：当所述运行信息与所述当前通行状态不匹配时，生成需要切换轨道信息；
S3：根据所述切换轨道信息，的所述切换轨道设备信息和所述切换轨道信息，控制所述切换轨道设备执行切换轨道的操作。
在本发明实施例中，所述运行信息可以为所述执行装置的在所述输送轨道上行驶，所述当前通行状态可以为所述执行装置可以通过所述输送轨道上交叉口继续行驶，也可以为所述执行装置不可以通过所述输送轨道上交叉口继续行驶。在所述步骤S2中，所述运行信息与所述当前通行状态不匹配，可以理解为，所述执行装置在所述输送轨道上行驶，当所述执行装置行驶至所述输送轨道的交叉口，该输送轨道的交叉口是不可以通行的，需要切换轨道后才能行驶，使得所述执行装置的运行信息与所述当前通行状不匹配，得到需要切换轨道的信息。
在本发明实施例中，所述输送轨道上设置有数个位置坐标点，所述位置坐标点包括轨道交叉口的位置坐标点、切轨设备位置坐标点、轨道接轨位置坐标点等。具体地，所述输送轨道上间隔一定的距离会贴一张条形码，一张条形码代表一个位置坐标点，一个位置坐标点可以是对应所述送餐系统中地图的坐标点。
需要说明的是，所述切换轨道设备属于所述输送轨道的一部分，所述切换轨道设备也设置有一个位置坐标点，记为切轨设备位置坐标点。其中，切轨位置坐标点位于所述轨道交叉口的位置坐标点与下一个位置坐标点之间。
本实施例中的，所述执行装置可以为自动轨道运输车(ARV)，也可以为机器人。所述输送轨道可以为自动轨道运输车运行的轨道，也可以为机器人行走的路线。
本发明实施例的所述步骤S3中，如图2和图3所示，根据获取的待执行切换轨道操作的所述切换轨道设备信息和所述执行装置在所述输送轨道上切换轨道信息，即是获取需要切换轨道的所述轨道交叉口的位置坐标点1和所述轨道接轨位置坐标点2，以及位于这两个位置坐标点之间的所述切换轨道设备的处于待与所述执行装置绑定状态能正常工作信息，之后或缺该切换轨道设备与所述执行装置绑定，所述切换轨道设备在所述轨道交叉口的位置坐标点1与所述轨道接轨位置坐标点2之间上进行切换轨道，同时所述执行装置停在位于所述轨道交叉口的位置坐标点1之前的所述输送轨道上。
需要说明的是，所述输送轨道上存在需要切换轨道的交叉口可以为一个，也可以为两个、三个以上；每个切换轨道的交叉口均设设置有所述切换轨道设备。
本发明实施例提供的输送轨道交叉口切换轨道的控制方法通过获取执行装置的运行信息以及输送轨道上交叉口的当前通行状态，对应于切换轨道信息，获取与之对应待执行切换轨道操作的切换轨道设备信息，根据的所述切换轨道设备信息和所述切换轨道信息，所述切换轨道设备进行切换轨道，只有切换轨道成功后，所述执行装置才能在切换后的所述输送轨道上运行，避免所述执行装置在输送轨道的交叉口上发生碰撞，解决了现有送餐系统的输送轨道在交叉口切换轨道时执行装置发生碰撞。
在发明的一个实施例中，在所述步骤S3中，控制所述切换轨道设备执行切换轨道操作的步骤包括：
S31.根据所述切换轨道设备执行切换轨道操作，判断轨道是否切换成功，若是，执行步骤S32；若否，重新执行所述步骤S31；
S32.所述执行装置在切换后的所述输送轨道上运行。
需要说明的是，在所述切换轨道设备进行切换轨道完成之前，所述执行装置可以位于所述轨道交叉口的位置坐标点1之前的所述输送轨道行驶，也可以停止在所述轨道交叉口的位置坐标点1的所述输送轨道位置上进行等待。
在发明的一个实施例中，所述切换轨道设备信息包括所述切换轨道设备的编码和所述切换轨道设备是否正常工作。
需要说明的是，所述切换轨道设备的编码信息包含有编号、IP地址、端口号、MAC地址等。所述输送轨道上的每个所述切换轨道设备会被分配一个唯一的编号，并且有相应的IP地址和端口号，便于识别每个所述切换轨道设备。所述切换轨道设备是否正常工作的信息包含有所述切换轨道设备能正常使用、所述切换轨道设备出现故障。
本发明的一个实施例中，若所述切换轨道设备在执行切换轨道操作时，控制所述执行装置停止在所述轨道交叉口的位置坐标点位置的所述输送轨道上或控制所述执行装置在所述轨道交叉口的位置坐标点位置的之前的所述输送轨道上行驶。
需要说明的是，如图2和图3所示，在所述切换轨道设备在执行切换轨道操作时，所述执行装置停止在所述轨道交叉口的位置坐标点1位置的所述输送轨道上进行等待，也可以在位于述轨道交叉口的位置坐标点1之前位置的所述输送轨道上行驶，避免所述输送轨道上运行的所有所述执行装置因自身障碍物检测功能失效，继续在所述输送轨道上运行，导致所述执行装置碰撞；与现有技术相比，无需通过所述执行装置自身的障碍物检测功能，确保所述执行装置在切换轨道过程中不会发生碰撞。
本发明的一个实施例中，如图4所示，控制所述切换轨道设备在执行切换轨道的操作的步骤之前包括：
S21.获取所述切换轨道设备信息，判断所述切换轨道设备是否与所述执行装置绑定；
S22.若是，根据所述执行装置需要行驶的轨道，控制所述切换轨道设备对所述输送轨道上的轨道进行切换；
S23.若否，重新执行所述步骤S21。
在本发明实施例的所述步骤S21中，所述切换轨道设备在执行切换轨道的操作之前，若所述切换轨道设备与一个所述执行装置绑定，所述输送轨道上运行的其他所述执行装置不再与所述切换轨道设备绑定，只有所述切换轨道设备与该所述执行装置解除绑定后，所述切换轨道设备才能与其他所述执行装置绑。
需要说明的是，对所述切换轨道设备是否与所述执行装置绑定的判断是用于区别在同一个切换轨道的交叉口上出现多个所述执行装置均需要切换轨道的要求，进行切换轨道排队。例如，在一个切换轨道的交叉口上存在三个所述执行装置需要在三个不同的三条输送轨道上运行，三个所述执行装置分别记为第一执行装置、第二执行装置和第三执行装置，对应于输送轨道分为第一输送轨道、第二输送轨道和第三输送轨道；若位于该切换轨道的交叉口上的所述切换轨道设备与所述第一执行装置绑定，所述输送轨道上运行的所述第二执行装置和所述第三执行装置不再与所述切换轨道设备绑定，只有所述切换轨道设备切换轨道成功后，生成所述第一输送轨道，并且所述第一执行装置在所述第一输送轨道运行至所述第一输送轨道上的轨道接轨位置坐标点2上，之后所述第一执行装置与所述切换轨道设备解除绑定，所述切换轨道设备才能与所述第二执行装置或所述第三执行装置进绑定，所述切换轨道设备进行切换轨道生成所述第二输送轨道或所述第三输送轨道。
该输送轨道交叉口切换轨道的控制方法在切换轨道之前对所述切换轨道设备是否与所述执行装置绑定的判断是避免执行装置在切换轨道的交叉口选择错误的输送轨道运行，提高执行装置在输送轨道上运行的准确率。
本发明的一个实施例中，若所述切换轨道设备切换所述输送轨道成功后，所述执行装置在切换后的所述输送轨道上运行，直至所述执行装置运行到位于轨道交叉口的位置坐标点的下一位置坐标点上，所述执行装置与所述切换轨道设备解除绑定。
需要说明的是，在所述切换轨道设备切换所述输送轨道成功后，所述执行装置在切换后的所述输送轨道上运行，只有所述执行装置运行至轨道接轨位置坐标点2上，所述执行装置才能与所述切换轨道设备进行解除绑定，这样的设计是为了避免所述执行装置在所述切轨设备位置坐标点的所述输送轨道上运行过程中，所述切换轨道设备再次进行切换轨道，导致所述执行装置没有按切换后的所述输送轨道上运行。
本发明的一个实施例中，每个所述位置坐标点的所述输送轨道上设置有感应片，所述执行装置上设置有与所述感应片可信息交换的感应器。需要说明的是，所述感应器和所述感应片的设计是用于精确定位。
实施例二：
如图5所示，图5为本发明实施例所述的输送轨道交叉口切换轨道的控制系统的框架图。
本发明实施例提供了一种输送轨道交叉口切换轨道的控制系统，包括：
第一采集单元101，用于获取执行装置的运行信息以及输送轨道上交叉口的当前通行状态；
第二采集单元102，用于根据当所述运行信息与所述当前通行状态不匹配时，生成需要切换轨道信息，根据所述切换轨道信息获取待执行切换轨道操作的切换轨道设备信息；
第一控制单元103，用于根据所述第二采集单元的所述切换轨道设备信息和所述切换轨道信息，控制所述切换轨道设备执行切换轨道的操作。
该输送轨道交叉口切换轨道的控制系统，还包括：
第三采集单元104，用于实时采集所述切换轨道设备在切换轨道过程中的信息；
第二控制单元105，用于根据所述第三采集单元104采集的信息控制所述执行装置的运行。
本发明实施例中，所述第一采集单元101获取的所述输送轨道上的信息包括数个位置坐标点，所述位置坐标点包括轨道交叉口的位置坐标点、切轨设备位置坐标点、轨道接轨位置坐标点等。具体地，所述输送轨道上间隔一定的距离会贴一张条形码，一张条形码代表一个位置坐标点，一个位置坐标点可以是对应所述送餐系统中地图的坐标点。
需要说明的是，所述切换轨道设备属于所述输送轨道的一部分，所述切换轨道设备也设置有一个位置坐标点，记为切轨设备位置坐标点。其中，切轨位置坐标点位于所述轨道交叉口的位置坐标点与下一个位置坐标点之间。
本发明实施例中，所述切换轨道设备信息包括所述切换轨道设备的编码和所述切换轨道设备是否正常工作。
所述第二采集单元102用于当所述运行信息与所述当前通行状态不匹配时，生成需要切换轨道信息。
需要说明的是，所述运行信息与所述当前通行状态不匹配，可以理解为，所述执行装置在所述输送轨道上行驶，当所述执行装置行驶至所述输送轨道的交叉口，该输送轨道的交叉口是不可以通行的，需要切换轨道后才能行驶，使得所述执行装置的运行信息与所述当前通行状不匹配，得到需要切换轨道的信息。
所述切换轨道设备的编码主要包含有编号、IP地址、端口号、MAC地址、是否与所述第一控制单元103通讯连接等。每个所述切换轨道设备会被分配一个唯一的编号，并且有相应的IP地址和端口号，便于识别每个所述切换轨道设备。
本发明实施例中，所述第一控制单元103通过通信协议或无线传输协议与所述切换轨道设备建立通讯连接，所述第一控制单元103控制所述切换轨道设备的运行以及能实时监控该切换轨道设备的工作状态；所述第二控制单元105通过通信协议或无线传输协议与所述执行装置建立通讯连接，所述第二控制单元105控制所述执行装置的运行。
需要说明的是，所述第一控制单元103与所述切换轨道设备连接以及所述第二控制单元105与所述执行装置连接均可以通过WIFI、因特网、蓝牙等无线传输协议进行通讯连接，也可以通过socket协议、tcp/ip协议、udp协议等通信协议与所述控制单元105连接。
需要说明的是，所述执行装置可以为自动轨道运输车(ARV)，也可以为机器人。所述输送路径可以为自动轨道运输车运行的轨道，也可以为机器人行走的路线。
本发明实施例中，第一控制单元103用于根据的所述切换轨道设备信息和所述切换轨道信息，控制所述切换轨道设备的运行进行切换轨道的操作。
需要说明的是，根据所述执行装置在所述输送轨道上切换轨道信息，获取需要切换轨道的所述轨道交叉口的位置坐标点1和所述轨道接轨位置坐标点2，以及位于这两个位置坐标点之间的所述切换轨道设备的处于待与所述执行装置绑定状态能正常工作信息，之后获取该切换轨道设备与所述执行装置绑定，所述第一控制单元103控制所述切换轨道设备在所述轨道交叉口的位置坐标点1与所述轨道接轨位置坐标点2之间上进行切换轨道，同时所述第二控制单元105控制所述执行装置停在位于所述轨道交叉口的位置坐标点1之前的所述输送轨道上。
本发明实施例中，第三采集单元104用于实时采集所述切换轨道设备在切换轨道过程中的信息。
需要说明的是，所述第三采集单元104采集的所述切换轨道设备切换轨道规程中的信息包括所述切换轨道设备切换轨道成功、所述切换轨道设备正在切换轨道和所述切换轨道设备无法切换轨道成功。
本发明实施例中，第二控制单元105用于根据所述第三采集单元104采集的信息控制所述执行装置的运行。
需要说明的是，若所述第三采集单元104采集所述切换轨道设备正在切换轨道和所述切换轨道设备无法切换轨道成功的信息，所述第二控制单元105控制所述执行装置停止在所述轨道交叉口的位置坐标点位置的所述输送轨道上，也可以控制所述执行装置在位于所述轨道交叉口的位置坐标点周期爱你位置的所述输送轨道上行驶。若所述第三采集单元104采集所述切换轨道设备切换轨道成功的信息，所述第二控制单元105控制所述执行装置在切换后的所述输送轨道上运行。
与现有技术相比，本发明实施例中的输送轨道交叉口切换轨道的控制系统通过第一采集单元和第二采集单元获取需要切换轨道信息和执行切换轨道的切换轨道设备信息，第一控制单元控制切换轨道的进行切换轨道，第三采集单元采集到切换轨道设备切换轨道成功后，第二控制单元控制执行装置在切换后的输送轨道上运行，不然第二控制单元控制执行装置停止在切换轨道前的输送轨道上，避免所述执行装置在输送轨道的交叉口上发生碰撞，解决了现有送餐系统的输送轨道在交叉口切换轨道时执行装置发生碰撞。
实施例三：
本发明实施例还提供一种存储介质，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如实施例一所述的输送轨道交叉口切换轨道的控制方法的步骤。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台存储介质(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种输送轨道交叉口切换轨道的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：获取执行装置的运行信息以及输送轨道上交叉口的当前通行状态；
S2：当所述运行信息与所述当前通行状态不匹配时，生成需要切换轨道信息；
S3：根据所述切换轨道信息，的所述切换轨道设备信息和所述切换轨道信息，控制所述切换轨道设备执行切换轨道的操作。
2.根据权利要求1所述的输送轨道交叉口切换轨道的控制方法，其特征在于，在所述步骤S3中，控制所述切换轨道设备执行切换轨道操作的步骤包括：
S31.根据所述切换轨道设备执行切换轨道操作，判断轨道是否切换成功，若是，执行步骤S32；若否，重新执行所述步骤S31；
S32.控制所述执行装置在切换后的所述输送轨道上运行。
3.根据权利要求1所述的输送轨道交叉口切换轨道的控制方法，其特征在于，所述切换轨道设备信息包括：所述切换轨道设备的编码和所述切换轨道设备是否正常工作；
所述输送轨道上设置有数个位置坐标点，所述位置坐标点包括：轨道交叉口的位置坐标点和切轨设备位置坐标点。
4.根据权利要求3所述的输送轨道交叉口切换轨道的控制方法，其特征在于，若所述切换轨道设备在执行切换轨道操作时，控制所述执行装置停止在所述轨道交叉口的位置坐标点位置的所述输送轨道上或控制所述执行装置在所述轨道交叉口的位置坐标点位置的之前的所述输送轨道上行驶。
5.根据权利要求3所述的输送轨道交叉口切换轨道的控制方法，其特征在于，控制所述切换轨道设备在执行切换轨道的操作的步骤之前包括：
S21.获取所述切换轨道设备信息，判断所述切换轨道设备是否与所述执行装置绑定；
S22.若是，根据所述执行装置需要行驶的轨道，控制所述切换轨道设备对所述输送轨道上的轨道进行切换；
S23.若否，重新执行所述步骤S21。
6.根据权利要求5所述的输送轨道交叉口切换轨道的控制方法，其特征在于，所述切换轨道设备在执行切换轨道的操作之前，若所述切换轨道设备与一个所述执行装置绑定，所述输送轨道上运行的其他所述执行装置不再与所述切换轨道设备绑定。
7.根据权利要求5所述的输送轨道交叉口切换轨道的控制方法，其特征在于，若所述切换轨道设备切换所述输送轨道成功后，所述执行装置在切换后的所述输送轨道上运行，直至所述执行装置运行到位于轨道交叉口的位置坐标点的下一位置坐标点上，所述执行装置与所述切换轨道设备解除绑定。
8.根据权利要求3所述的输送轨道交叉口切换轨道的控制方法，其特征在于，每个所述位置坐标点的所述输送轨道上设置有感应片，所述执行装置上设置有与所述感应片可信息交换的感应器。
9.一种输送轨道交叉口切换轨道的控制系统，其特征在于，包括：
第一采集单元，用于获取执行装置的运行信息以及输送轨道上交叉口的当前通行状态；
第二采集单元，用于根据当所述运行信息与所述当前通行状态不匹配时，生成需要切换轨道信息，根据所述切换轨道信息获取待执行切换轨道操作的切换轨道设备信息；
第一控制单元，用于根据所述第二采集单元的所述切换轨道设备信息和所述切换轨道信息，控制所述切换轨道设备执行切换轨道的操作。
10.一种存储介质，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1-8任意一项所述的输送轨道交叉口切换轨道的控制方法的步骤。
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