CN107390696A - 一种无人驾驶控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种无人驾驶控制方法：在目标区域的每条车道的路口、以及每个目的地分别设置IC卡，每个IC卡具有各自的编码，IC卡嵌装在路面上，并在无人驾驶车的底面设置用于检测IC卡的RFID模块，RFID模块连接至无人驾驶车的控制系统；在无人驾驶车的控制系统内预设各个目的地之间所要经过的IC卡路径，当无人驾驶车接到从某地去往某地的行驶指令后，控制系统检索到与之对应的预设在控制系统中的IC卡路径，并根据该路径生成无人驾驶车路径行驶控制程序，从而控制无人驾驶车按照该行驶控制程序行驶。

Description

一种无人驾驶控制方法
技术领域
本发明属于无人驾驶技术领域，具体涉及一种无人驾驶控制方法。
背景技术
工业园区是一个国家或区域的政府根据自身经济发展的内在要求，通过行政手段划出的一块区域。聚集利润等各种生产要素，在一定空间范围内进行的科学整合。由于它集约化的管理及实行封闭式的管理，智能摆渡车系统应运而生。
智能摆渡车系统适应园区的集约化管理，给园区的货物配送带来了福音，大大解放了劳动力；为员工的工作生活提供了很大的便利。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种无人驾驶控制方法。
本发明是通过以下技术方案实现的：
一种无人驾驶控制方法：在目标区域的每条车道的路口、以及每个目的地分别设置IC卡，每个IC卡具有各自的编码，IC卡嵌装在路面上，并在无人驾驶车的底面设置用于检测IC卡的RFID模块，RFID模块连接至无人驾驶车的控制系统；
在无人驾驶车的控制系统内预设各个目的地之间所要经过的IC卡路径，
当无人驾驶车接到从某地去往某地的行驶指令后，控制系统检索到与之对应的预设在控制系统中的IC卡路径，并根据该路径生成无人驾驶车路径行驶控制程序，从而控制无人驾驶车按照该行驶控制程序行驶。
在上述技术方案中，各个目的地之间的路径是唯一确定的。
在上述技术方案中，在生成的无人驾驶车路径行驶控制程序中，以该路径所包含的每个IC卡作为无人驾驶车行驶的关键动作控制节点，行驶过程中，控制系统根据检测到的IC卡，执行相应(直行、左转、右转、掉头等)动作。
所述的无人驾驶控制方法在园区摆渡中的应用：
无人驾驶车的控制系统还与用户的手机APP网络连接，用户通过手机APP向控制系统发送从某出发地点到某目的地点的需求信号，控制系统接到该信号后，检索得到从无人驾驶车当前位置到用户出发地点的IC卡路径，以及从用户出发地点到用户目的地点的IC卡路径，并生成相应的路径行驶控制程序，控制无人驾驶车运行：无人驾驶车首先从无人驾驶车当前位置到用户出发地点，待用户上车后，用户通过手机APP向控制系统发送确认上车的信号，然后无人驾驶车再去往用户目的地点。
一种无人驾驶摆渡车控制系统，摆渡车控制系统连接有用于检测障碍物的障碍物检测模块、用于识别交通信号灯的信号灯检测模块、用于轨迹检测的寻迹检测模块、以及RFID模块，控制系统还连接摆渡车的行进电机和转向电机；所述RFID模块设置在摆渡车车体的底面，用于检测设置在路面上的IC卡。
在上述技术方案中，摆渡车的控制系统还与上位机无线连接，实现与上位机的数据通信。
在上述技术方案中，摆渡车的控制系统还设有GPS模块，可以向上位机发送摆渡车的实时位置数据，便于上位机监控。
本发明的优点和有益效果为：
本发明将物联网技术应用到无人驾驶的智能摆渡车，在园区的每条车道的路口、以及每个目的地分别设置IC卡，并在摆渡车的控制系统内构建(预设)每个地点之间所要经过的IC卡路径，当无人驾驶车接到从某地去往某地的行驶指令后，控制系统检索到与之对应的预设在控制系统中的IC卡路径，并根据该路径生成无人驾驶车路径行驶控制程序，从而控制无人驾驶车按照该行驶控制程序行驶。行驶过程中通过RFID模块采集到的IC卡信息控制摆渡车的运动轨迹，确保行车安全和停车安全，有效的实现了无人驾驶的功能。此外，该系统通过障碍物检测模块实时监测障碍物情况，控制系统内置避障程序，实现避障功能；具有信号灯检测模块，控制系统根据其检测的交通信号灯数据，决定摆渡车在每个路口的启停；摆渡车的控制系统还与上位机无线连接，实现与上位机的数据通信；摆渡车的控制系统还设有GPS模块，可以向上位机发送摆渡车的实时位置数据，便于上位机监控。
该系统可有效的应用于工业园区、或者校园等固定区域的摆渡车，也可应用到职员物品配送、职员快递分类、厂房间货物配送等场合。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图2是实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例进一步说明本发明的技术方案。
实施例二：
一种无人驾驶的智能摆渡车，参见附图1，摆渡车具有控制系统，控制系统连接用于检测障碍物的障碍物检测模块、用于识别交通信号灯的信号灯检测模块、用于轨迹检测的寻迹检测模块、以及用于检测IC卡的RFID模块，控制系统还连接行进电机和转向电机；
在园区的每条车道的路口、以及每个目的地分别设置IC卡，IC卡嵌装在路面上，在摆渡车车体的底面设置RFID模块，当摆渡车运行至路口时，RFID模块即可检测到嵌装在地面上的IC卡；参见附图2，以双向两车道为例，在每条车道的路口处、以及地点A、地点B和地点C分别设置有一个IC卡，并对每个IC卡进行编码，使每个IC卡具有不同的编码，
在摆渡车的控制系统内构建(预设)每个地点之间所要经过的IC卡路径(各地点之间的路径是唯一确定的，参见附图2，以地点A、B、C三点为例，所设定的三地点之间的IC卡路径如表1所示)，
A到B 35-1-3-22-20-36
A到C 35-1-3-22-20-36-18-15-37
B到C 36-18-15-37
B到A 36-18-15-37-12-10-7-2-31-32-35
C到A 37-12-10-7-2-31-32-35
C到B 37-12-11-16-19-20-36
假设摆渡车初始位置为地点A，用户指定摆渡车去地点B，则摆渡车的控制系统进行查表，检索到地点A至地点B要经过的IC卡路径为35-1-3-22-20-36，然后控制系统根据该路径自动生成摆渡车路径行驶控制程序：35为启动，35-1为直行，1-3为右转，3-22为直行，22-20为左转，20-36为直行，36为停止；摆渡车在IC卡35启动然后直行，当摆渡车行驶到IC卡1时，摆渡车的RFID模块检测到IC卡1，则摆渡车的控制系统控制摆渡车右转转入下一车道，之后摆渡车的RFID模块检测到IC卡3，摆渡车直行，之后摆渡车的RFID模块检测到IC卡22，则摆渡车左转转入下一车道，之后摆渡车的RFID模块检测到IC卡20，摆渡车直行，最后摆渡车的RFID模块检测到IC卡36，摆渡车停止。
摆渡车的直行运动可以通过寻迹算法：即在车道上设置中心引导线(中心引导线的颜色与路面的颜色有明显色差)，通过寻迹检测模块检测中心引导线，利用寻迹算法使摆渡车进行寻迹行驶。或者摆渡车的直行运动采用道路中值提取算法：即在车道上设置两侧划线，通过中值滤波，选取合适的图像，进而进行判断得到的车道中线位置，使摆渡车沿车道中线行驶。
摆渡车的转向运动可以通过寻迹算法：即在路口处的道路上也设置中心引导线(包括左转轨迹引导线、右转轨迹引导线、掉头轨迹引导线)，并提前设定好转向时选择左转轨迹引导线、右转轨迹引导线、掉头轨迹引导线的舵机初始角度；当需要左转时，控制系统调取并执行左转指令，首先控制舵机左转设定角度，使摆渡车进入左转轨迹引导线；同理，当需要右转时，控制系统调取并执行右转指令，首先控制舵机右转设定角度，使摆渡车进入右转轨迹引导线；当需要掉头时，控制系统调取并执行掉头指令，首先控制舵机左转设定角度(该设定角度大于左转时的舵机左转设定角度)，使摆渡车进入掉头轨迹引导线。或者在控制系统中预设好左转、右转、掉头的动作控制程序(根据实际路口规格，设定好左转、右转、掉头所对应的转向舵机和行进电机的动作参数)，在需要转向时执行相应的转向程序即可实现转向。
在摆渡车自动行驶过程中，通过障碍物检测模块实时监测障碍物情况，控制系统内置避障程序，实现避障功能。
此外，摆渡车还具有信号灯检测模块，控制系统根据其检测的交通信号灯数据，决定摆渡车在每个路口的启停。
摆渡车的控制系统还与上位机无线连接，实现与上位机的数据通信。
摆渡车的控制系统还设有GPS模块，可以向上位机发送摆渡车的实时位置数据，便于上位机监控。
实施例二：
在实施例一的基础上，所述摆渡车的控制系统还与用户的手机APP网络连接，通过手机APP实现摆渡车的无人驾驶智能摆渡：
用户通过手机APP向摆渡车的控制系统发送“从出发地点(地点B)到目的地点(地点C)”的需求信号，摆渡车控制系统接到该信号后，进行查表，检索得到从摆渡车当前位置(地点A)到用户出发地点(地点B)的IC卡路径(35-1-3-22-20-36)，以及从用户出发地点(地点B)到用户目的地点(地点C)的IC卡路径(36-18-15-37)，然后控制系统生成路径行驶控制程序，控制摆渡车运行：摆渡车首先运行(35-1-3-22-20-36)路径，到出发地点B接用户，用户上车后，通过手机APP向控制系统发送“确认上车”的信号，然后摆渡车再运行(36-18-15-37)路径，去往目的地点C。
以上对本发明做了示例性的描述，应该说明的是，在不脱离本发明的核心的情况下，任何简单的变形、修改或者其他本领域技术人员能够不花费创造性劳动的等同替换均落入本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种无人驾驶控制方法，其特征在于：在目标区域的每条车道的路口、以及每个目的地分别设置IC卡，每个IC卡具有各自的编码，IC卡嵌装在路面上，并在无人驾驶车的底面设置用于检测IC卡的RFID模块，RFID模块连接至无人驾驶车的控制系统；
在无人驾驶车的控制系统内预设各个目的地之间所要经过的IC卡路径，
当无人驾驶车接到从某地去往某地的行驶指令后，控制系统检索到与之对应的预设在控制系统中的IC卡路径，并根据该路径生成无人驾驶车路径行驶控制程序，从而控制无人驾驶车按照该行驶控制程序行驶。
2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶控制方法，其特征在于：各个目的地之间的路径是唯一确定的。
3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶控制方法，其特征在于：在生成的无人驾驶车路径行驶控制程序中，以该路径所包含的每个IC卡作为无人驾驶车行驶的关键动作控制节点，行驶过程中，控制系统根据检测到的IC卡，执行相应动作。
4.根据权利要求1所述的无人驾驶控制方法在园区摆渡中的应用，其特征在于：
无人驾驶车的控制系统还与用户的手机APP网络连接，用户通过手机APP向控制系统发送从某出发地点到某目的地点的需求信号，控制系统接到该信号后，检索得到从无人驾驶车当前位置到用户出发地点的IC卡路径，以及从用户出发地点到用户目的地点的IC卡路径，并生成相应的路径行驶控制程序，控制无人驾驶车运行：无人驾驶车首先从无人驾驶车当前位置到用户出发地点，待用户上车后，用户通过手机APP向控制系统发送确认上车的信号，然后无人驾驶车再去往用户目的地点。
5.一种无人驾驶摆渡车控制系统，其特征在于：摆渡车控制系统连接有用于检测障碍物的障碍物检测模块、用于识别交通信号灯的信号灯检测模块、用于轨迹检测的寻迹检测模块、以及RFID模块，控制系统还连接摆渡车的行进电机和转向电机；所述RFID模块设置在摆渡车车体的底面，用于检测设置在路面上的IC卡。
6.根据权利要求5所述的一种无人驾驶摆渡车控制系统，其特征在于：摆渡车的控制系统还与上位机无线连接，实现与上位机的数据通信。
7.根据权利要求5所述的一种无人驾驶摆渡车控制系统，其特征在于：摆渡车的控制系统还设有GPS模块，可以向上位机发送摆渡车的实时位置数据，便于上位机监控。
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