CN112515563A - 障碍物的避让方法、扫地机器人及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种障碍物的避让方法、扫地机器人及可读存储介质，所述方法包括：在扫地机器人执行清扫任务时，采集清扫区域的图像数据；当所述图像数据存在障碍物时，获取所述障碍物的参数信息；根据所述参数信息确定所述扫地机器人的行进路径，以使所述扫地机器人绕过所述障碍物。解决了扫地机器人在清扫的过程中由于没有及时避开障碍物而卷入障碍物中，导致无法顺利完成清洁任务的技术问题，达到扫地机器人能够根据获取到的障碍物信息调整清洁路径，及时避开障碍物的技术效果。

Description

障碍物的避让方法、扫地机器人及可读存储介质

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种障碍物的避让方法、扫地机器人及可读存储介质。

背景技术

随着计算机技术的发展，各种智能设备进入了人们的日常生活。例如，扫地机器人。

扫地机器人在执行打扫任务时，其所需打扫的清洁区域中往往会存在各种各样的障碍物，如垃圾桶、茶几、沙发等。若在打扫时，扫地机器人不及时避让清洁区域中的障碍物，则会导致扫地机器人陷入不明障碍物中，不能顺利完成清洁任务。

发明内容

本申请实施例通过提供一种障碍物的避让方法、扫地机器人及计算机可读存储介质，旨在解决扫地机器人在执行清扫任务时由于无法识别障碍物导致陷入障碍物中，不能顺利完成清洁任务的技术问题。

为实现上述目的，本申请一方面提供一种障碍物的避让方法，包括：

在扫地机器人执行清扫任务时，采集清扫区域的图像数据；

当所述图像数据存在障碍物时，获取所述障碍物的参数信息；

根据所述参数信息确定所述扫地机器人的行进路径，以使所述扫地机器人绕过所述障碍物。

可选地，所述参数信息包括所述障碍物的轮廓信息以及所述障碍物的位置信息，所述根据所述参数信息确定所述扫地机器人的行进路径的步骤，包括：

根据所述轮廓信息确定所述障碍物的类型；

当所述障碍物的类型为目标类型障碍物时，根据所述障碍物的位置信息确定所述扫地机器人的行进路径。

可选地，所述根据所述障碍物的位置信息确定所述扫地机器人的行进路径的步骤，包括：

根据所述障碍物的位置信息确定所述障碍物与所述扫地机器人之间的距离；

当所述距离小于预设距离时，则控制扫地机器人调动记忆地图，控制扫地机器人执行原路返回操作，直至与所述障碍物的距离等于所述预设距离的位置；

当所述距离大于预设距离时，则控制扫地机器人按照预设路径继续执行清洁任务。

可选地，所述控制扫地机器人按照预设路径继续执行清洁任务的步骤之后，包括：

当检测到所述扫地机器人与所述障碍物的距离等于预设距离时，根据所述障碍物的参数信息重新规划前进路径。

可选地，所述控制扫地机器人执行原路返回操作的步骤之前，包括：

获取所述扫地机器人的壳体半径；

当所述壳体半径小于所述扫地机器人与所述障碍物的距离时，控制所述扫地机器人旋转一周，执行原路返回的操作。

可选地，所述获取所述障碍物的参数信息的步骤之后，包括：

确定所述障碍物的轮廓信息是否完整；

当所述轮廓信息不完整时，确定当前获取到的所述障碍物的轮廓信息为第一轮廓信息，控制所述扫地机器人以预设的弧度执行后退操作；

采集所述扫地机器人执行后退操作过程的图像数据。

可选地，所述采集所述扫地机器人执行后退操作过程中的图像数据的步骤之后，包括：

识别所述扫地机器人执行后退操作过程中的图像数据，从所述执行后退过操作过程的图像数据中获取所述障碍物的第二轮廓信息；

将所述第二轮廓信息与第一轮廓信息结合，得到所述障碍物的完整轮廓信息。

可选地，所述采集清扫区域的图像数据的步骤之后，包括：

当无法识别所述图像数据时，执行按照原始清扫策略打扫所述清扫区域。

此外，本申请还提供一种扫地机器人，所述扫地机器人包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的障碍物的避让程序，所述障碍物的避让程序被所述处理器执行时实现如上任一项障碍物的避让方法的步骤。

此外，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有障碍物的避让程序，所述障碍物的避让程序被处理器执行时实现如上任一项障碍物的避让方法的步骤。

而在实施例中，扫地机器人按照预设的路径地图行进，在行进的过程中扫地机器人获取深度相机拍摄到的图像数据，进而分析图像数据中是否存在障碍物，当确定扫地机器人前进方向上存在障碍物时，则从所述图像数据中进一步地提取障碍物的参数信息，进而通过参数信息确定扫地机器人的继续执行清扫任务的路径，避免了扫地机器人按照原来的清扫路径执行清洁任务时，由于无法识别障碍物导致陷入障碍物当中，或者，由于所述扫地机器人在按照预设的路径地图前进时由于与行进方向上的障碍物相撞导致无法扫地机器人的清扫路径发生变化从而使扫地机器人出现迷路现象，无法顺利完成清洁任务。通过控制扫地机器人在识别到前方存在障碍物时，根据获取的障碍物信息确定合适的清扫路径，避开所述障碍物继续完成清扫任务，提高了扫地机器人执行清扫任务的效率，以及遇到障碍物时能够自主确定执行清扫任务的行径路径，提高了扫地机器人的智能性。

附图说明

图1为本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图；

图2为本申请障碍物的避让方法一实施例的流程示意图；

图3为本申请障碍物的避让方法又一实施例的流程示意图；

图4为本申请障碍物的避让方法的功能模块的示意图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例的主要解决方案是：在扫地机器人执行清扫任务时，采集清扫区域的图像数据；当所述图像数据存在障碍物时，获取所述障碍物的参数信息；根据所述参数信息确定所述扫地机器人的行进路径，以使所述扫地机器人绕过所述障碍物。

由于现有技术中在扫地机器人执行清扫任务时往往会碰到各种障碍物，若扫地机器人不及时避开障碍物则会卷入障碍物中，无法顺利完成清扫任务。且，现有技术中，通常是控制扫地机器人根据预设的路径执行清扫任务，但在扫地机器人卷入障碍物后，其执行清洁任务的路径会发生变化，导致扫地机器人无法正常清扫。

如图1所示，图1为本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。

如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，终端还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、遥控器、音频电路、WiFi模块、检测器等等。当然，终端还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度传感器等其他传感器，在此不再赘述。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机可读存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及障碍物的避让程序。

在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的障碍物的避让程序，并执行以下操作：

在扫地机器人执行清扫任务时，采集清扫区域的图像数据；

当所述图像数据存在障碍物时，获取所述障碍物的参数信息；

根据所述参数信息确定所述扫地机器人的行进路径，以使所述扫地机器人绕过所述障碍物。

参考图2，图2为本申请障碍物的避让方法第一实施例的流程示意图。

本申请实施例提供了障碍物的避让方法的实施例，需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

障碍物的避让方法包括：

步骤S10，在扫地机器人执行清扫任务时，采集清扫区域的图像数据；

所述清扫任务为用户通过与扫地机器人建立连接的终端设备所发出，或者用户通过直接控制扫地机器人装置上的控制键发出，亦可以扫地机器人通过读取到当前的系统时间达到存储于存储器中定时清扫的时间时自动启动执行清扫任务，例如，用户可预先定制清扫任务，将所述清扫任务与控制扫地机器人执行清扫任务的时间关联存储于扫地机器人存储器中，扫地机器人的处理器实时获取当前系统时间，在当前系统时间达到清洁任务的执行时间时，则启动清扫装置执行清扫任务。其中，扫地机器人在接收到清扫任务时，根据接收到的清扫任务对需要清扫的区域规划好执行清扫任务的路径，按照规划好的路径完成清扫任务。

所述图像数据为扫地机器人在清扫过程中获取清扫区域的图像信息。在扫地机器人按照规划的路径执行清扫任务的过程中，控制深度相机采集在清扫过程中的图像数据。其中，所述深度相机的安装位置可位于扫地机器人前进方向的一侧，以不断地获取扫地机器人按照规划好的路径执行清扫任务时的的图像数据。

可以理解的是，扫地机器人在执行清扫任务时，通过深度相机连续采集前进方向图像数据，其可根据采集到的不同图像数据中各像素点的深度判断图像数据中包含的物体的位置信息。图像数据中的物体包括障碍物、空置的地板、沙发等。

所述采集清扫区域的图像数据的步骤之后，包括

当无法识别所述图像数据时，执行按照原始清扫策略打扫所述清扫区域。

所述原始清扫策略为扫地机器人根据预设的路径地图对需要清洁的区域执行清扫任务的策略。

在本实施例中，当扫地机器人无法识别获取到的图像数据时，则控制扫地机器人按照原始清扫策略完成对清扫区域的清扫任务，防止扫地机器人由于无法识别清扫过程中获取的图像数据从而停止执行清扫任务，导致清扫任务被中断。

步骤S20，当所述图像数据存在障碍物时，获取所述障碍物的参数信息；

所述参数信息为确定扫地机器人的行进路径的信息，其包括障碍物的轮廓信息、位置信息、环境信息、体积信息等，所述轮廓信息即为所述障碍物的所述障碍物为在扫地机器人执行清扫任务的过程中，阻碍其通过的物体，其可包括：沙发、书桌、椅子、垃圾桶等。

扫地机器人提取所述图像数据中的数据特征，进而确定扫地机器人在当前时刻获取的图像数据是否存在障碍物，可以理解的是，在本实施例中，扫地机器人是在执行清扫任务的过程中获取图像数据，即，扫地机器人通过实时分析获取到的图像数据，进而确定当前清扫区域是否存在障碍物，当确定存在障碍物时，扫地机器人为了避免卷进障碍物，则停止前进，提取图像数据中的障碍物的信息，其中，提取的图像数据至少一张。

在本申请中，可根据深度相机拍摄得到的连续的图像数据进行分析得到所述障碍物的位置信息。具体地，在本申请中，首先通过图像数据确定当前清扫区域中存在障碍物时，扫地机器人停止前进，通过图像数据中携带的时间信息，获取距离当前系统时间最近的图像数据作为所述获取图像数据中所包含的障碍物的参数信息的图像数据，以避免由于获取到的图像数据的时间相差过大从而导致从图像数据中获取的障碍物的参数信息不准确。

步骤S30，根据所述参数信息确定所述扫地机器人的行进路径，以使所述扫地机器人绕过所述障碍物。

在获取到障碍物的参数信息后，根据获取到的参数信息确定扫地机器人的行径路径。

例如，扫地机器人读取到当前的系统时间达到执行清扫任务的时间时，则获取预设的路径地图，按照预设的路径地图执行清扫任务。在其按照预设的路径前进时，控制深度相机获取前进方向上的图像数据，根据图像数据判断扫地机器人按照预设的路径地图执行清扫时前方的障碍物信息，当根据图像数据分析到前方不存在障碍物时，则控制扫地机器人按照预设的路径地图继续执行清扫；当根据图像数据判断到前方存在障碍物时，为了避免陷入障碍物当中无法挣脱，扫地机器人立刻停止前进，通过图像数据分析障碍物的参数信息，例如，当通过图像数据了解到前方的障碍物的参数信息为高30厘米，横截面为20厘米，形状为圆形时，扫地机器人根据获取到的参数信息在内部构造所述障碍物的立体图，通过所述立体物以及图像数据中所述障碍物的环境信息，确定扫地地机器人避开障碍物的路径。

可以理解的是，通常情况下扫地机器人内部存储有扫地机器人执行清扫任务时的路径地图，在扫地机器人执行清洁任务时，控制扫地机器人按照路径地图执行清洁任务即可。在理想情况下，家具的位置不会发生变化，扫地机器人按照预设的路径地图执行清扫任务即可。但实际上，对于一些用户经常使用的家具，其位置发生变动的可能性很大，这就导致了当扫地机器人继续按照原来的路径地图执行清洁任务时，存在与位置发生变动的家具相撞的风险，且，由于原来的路径存在障碍物，扫地机器人无法继续障碍物所在的区域执行清扫任务，由此，会扰乱扫地机器人的前进路径，导致扫地机器人出现迷路现象，无法继续执行清洁任务。

而在实施例中，扫地机器人按照预设的路径地图行进，在行进的过程中扫地机器人获取深度相机拍摄到的图像数据，进而分析图像数据中是否存在障碍物，当确定扫地机器人前进方向上存在障碍物时，则从所述图像数据中进一步地提取障碍物的参数信息，进而通过参数信息确定扫地机器人的继续执行清扫任务的路径，避免了扫地机器人按照原来的清扫路径执行清洁任务时，由于无法识别障碍物导致陷入障碍物当中，或者，由于所述扫地机器人在按照预设的路径地图前进时由于与行进方向上的障碍物相撞导致无法扫地机器人的清扫路径发生变化从而使扫地机器人出现迷路现象，无法顺利完成清洁任务。通过控制扫地机器人在识别到前方存在障碍物时，根据获取的障碍物信息确定合适的清扫路径，避开所述障碍物继续完成清扫任务，提高了扫地机器人执行清扫任务的效率，以及遇到障碍物时能够自主确定执行清扫任务的行径路径，提高了扫地机器人的智能性。

参照图3，图3为本申请又一实施例流程示意图，所述参数信息包括所述障碍物的轮廓信息以及所述障碍物的位置信息，所述根据所述参数信息确定所述扫地机器人的行进路径的步骤，包括：

步骤S31，根据所述轮廓信息确定所述障碍物的类型；

步骤S32，当所述障碍物的类型为目标类型障碍物时，根据所述障碍物的位置信息确定所述扫地机器人的行进路径。

所述目标类型障碍物为扫地机器人需要执行避让操作的障碍物。

在获取到所述障碍物的参数信息后，在本申请中可通过障碍物的轮廓信息判断所述障碍物的类型，例如，当扫地机器人获取到的障碍物的轮廓信息为长40厘米、宽40厘米、高40厘米，通过将所述障碍物的轮廓信息经过数据学习确定所述障碍物的类型为目标类型障碍物，为了避免与所述障碍物发生碰撞，控制扫地机器人执行避让操作以避开所述障碍物。具体的，可以预先在存储目标类型障碍物所包含的障碍物信息存储于扫地机器的存储器中，以供扫地机器人调用，进而判断在执行清扫任务过程中的障碍物是否为目标类型障碍物

在确定障碍物的类型为目标类型障碍物时则进一步地根据图像数据中的个像素点，确定障碍物的位置信息，进而在规划扫地机器人的前进路径时，避开障碍物的位置，即对所述位置执行不清扫，避免扫地机器人卷入障碍物中。

进一步地，当扫地机器人识别的障碍物不是目标类型障碍物时，例如一团纸，则确定扫地机器人对其进行清扫，控制扫地机器人的行进路径为按照预设的路径地图前行。

在本实施例中，在根据图像数据识别到扫地机器人的障碍物类型为目标类型时，则控制扫地机器人执行重新规划清扫路径，使扫地机器人避开在执行清扫过程中阻碍其顺利完成清洁任务的障碍物，而对不是目标类型的障碍物则确定为扫地机器人需要对其进行清扫，则按照预设的清扫地图继续执行清扫任务。扫地机器人可根据障碍物的类型来判断是否执行避让操作，减少了扫地机器人统一确认前方的障碍物为需要避让的障碍物时，存在将需要执行清扫的障碍物执行避让操作，导致清扫的结果不理想的问题。

所述根据所述障碍物的位置信息确定所述扫地机器人的行进路径的步骤，包括：

步骤S321，根据所述障碍物的位置信息确定所述障碍物与所述扫地机器人之间的距离；

步骤S322，当所述距离小于预设距离时，则控制扫地机器人调动记忆地图，控制扫地机器人执行原路返回操作，直至与所述障碍物的距离等于所述预设距离的位置；

步骤S323，当所述距离大于预设距离时，则控制扫地机器人按照预设路径继续执行清洁任务。

所述记忆地图为扫地机器人执行本次清扫任务时，前行的地图。

所述预设距离为扫地机器人距离障碍物的安全距离，其值的大小可根据目标障碍物的不同而不同。例如对于存在各种犄角的障碍物，设置第一范围的安全距离，而对于圆柱形障碍物则设置第二范围的安全距离，其中第一范围的安全距离大于第二范围的安全距离。

在本实施例中，当确定障碍物的类型为目标障碍物时，则获取障碍物的位置信息，根据位置信息进一步地计算扫地机器人与障碍物之间的距离。在扫地机器人与障碍物之间的距离小于预设距离时，则控制扫地机器人调记忆地图，执原路返回的操作，控制扫地机器人返回至与障碍物之间的距离等于预设距离的位置，进而控制扫地机器人在所述位置上规划避开障碍物的清扫路径，进而继续执行清扫任务。

而当扫地机器人离障碍物的距离较大时，控制扫地机器人继续按照预设的清扫路径继续执行清扫任务，并根据当前获取到的图像数据分析扫地机器人达到所述预设距离的时间，控制扫地机器人在到达预设距离时，停止向前。

在本实施例中，当扫地机器人与障碍物的距离小于预设距离时，控制扫地机器人执行后退操作，避免扫地机器人在小于预设距离的位置上重新规划清扫路径避开障碍物时，由于与障碍物之间的距离较近，导致碰撞的问题，同时也减少了扫地机器人在离障碍物距离较大时则执行重新规划路径，导致扫地机器人未对在预设的路径地图中需要打扫的区域执行未打扫操作，提高了扫地机器人对清洁区域清洁的全面性。

所述控制扫地机器人执行原路返回操作的步骤，包括：

步骤S3221，获取所述扫地机器人的壳体半径；

步骤S3222，当所述壳体半径小于所述扫地机器人与所述障碍物的距离时，控制所述扫地机器人旋转，执行原路返回的操作。

在扫地机器人执行原路返回操作时，获取扫地机器人的壳体半径，判断到扫地机器人的壳体半径小于扫地机器人与障碍物之间的距离时，确定当前扫地机器人可顺利执行旋转操作，控制扫地机器人原地旋转，进而执行原路返回动作。在本实施例中，在扫地机器人的客体半径小于扫地机器人和障碍物之间的距离时执行旋转后原地返回的操作，其中所述扫地机器人的旋转角度可为180度，避免扫地机器人由于与障碍区之间的距离小于扫地机器人旋转时所需要的距离，导致扫地机器人与障碍物相撞，对扫地机器人造成损伤。

所述控制扫地机器人按照预设路径继续执行清洁任务的步骤之后，包括：

步骤S324，当检测到所述扫地机器人与所述障碍物的距离等于预设距离时，根据所述障碍物的参数信息重新规划前进路径。

在检测到扫地机器人与障碍物的距离等于预设距离时，则控制扫地机器人根据障碍物的参数信息重新规划前进路径，防止扫地机器人按照预设的路径地图执行清洁任务时卷入障碍物，导致无法正常执行清扫任务的问题。

参照图4，图4为本申请又一实施例流程示意图。所述获取所述障碍物的参数信息的步骤之后，包括：

步骤S40，确定所述障碍物的轮廓信息是否完整；

步骤S50，当所述轮廓信息不完整时，确定当前获取到的所述障碍物的轮廓信息为第一轮廓信息，控制所述扫地机器人以预设的弧度执行后退操作；

步骤S60，采集所述扫地机器人执行后退操作过程的图像数据。

可以理解的是，当扫地机器人离障碍物的距离较近时，由于拍摄角度的问题，其获取障碍物的轮廓信息不全面，导致扫地机器人获取障碍物的参数信息不完整。

其中，判断所述障碍物是否完整的方法可通过将障碍物的参数信息中提取障碍物的轮廓信息，查看所有的图像数据中提取的轮廓信息是否能够构成完整的轮廓信息，当不能构成完整的轮廓信息时，则判断扫地机器人获取的图像数据不完整，则控制扫地机器人旋转，其中所述扫地机器人旋转的弧度可为60度，即扫地机器人通过获取不同方向的所述障碍物的轮廓信息，以获取完整的障碍物的参数信息。

所述采集所述扫地机器人旋转过程中的图像数据的步骤之后，包括：

步骤S70，识别所述扫地机器人执行后退操作过程中的图像数据，从所述执行后退过操作过程的图像数据中获取所述障碍物的第二轮廓信息；

步骤S80，将所述第二轮廓信息与第一轮廓信息结合，得到所述障碍物的完整轮廓信息。

在扫地机器人旋转的过程中控制深度相机保持工作，获取旋转过程中障碍物的轮廓信息，所述轮廓信息作为补充障碍物轮廓信息的第二轮廓信息，进而将第一轮廓信息与第二轮廓信息执行结合操作，其具体的结合操作可以障碍物在第一轮廓信息中的缺失部分以及所述第二轮廓信息中缺失的部分为基础进行结合，进而得到障碍物完整的轮廓信息，提高了障碍物参数信息的准确性。

此外，本申请还提供一种扫地机器人，所述扫地机器人包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的障碍物的避让程序，所述障碍物的避让程序被所述处理器执行时实现如上任一项障碍物的避让方法的步骤。

此外，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有障碍物的避让程序，所述障碍物的避让程序被处理器执行时实现如上任一项障碍物的避让方法的步骤。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本申请可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

尽管已描述了本申请的可选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括可选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种障碍物的避让方法，其特征在于，所述障碍物的避让方法包括：

在扫地机器人执行清扫任务时，采集清扫区域的图像数据；

当所述图像数据存在障碍物时，获取所述障碍物的参数信息；

根据所述参数信息确定所述扫地机器人的行进路径，以使所述扫地机器人绕过所述障碍物。

2.根据权利要求1所述的障碍物的避让方法，其特征在于，所述参数信息包括所述障碍物的轮廓信息以及所述障碍物的位置信息，所述根据所述参数信息确定所述扫地机器人的行进路径的步骤，包括：

根据所述轮廓信息确定所述障碍物的类型；

当所述障碍物的类型为目标类型障碍物时，根据所述障碍物的位置信息确定所述扫地机器人的行进路径。

3.根据权利要求2所述的障碍物的避让方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的位置信息确定所述扫地机器人的行进路径的步骤，包括：

根据所述障碍物的位置信息确定所述障碍物与所述扫地机器人之间的距离；

当所述距离小于预设距离时，则控制扫地机器人调动记忆地图，控制扫地机器人执行原路返回操作，直至与所述障碍物的距离等于所述预设距离的位置；

当所述距离大于预设距离时，则控制扫地机器人按照预设路径继续执行清洁任务。

4.根据权利要求3所述的障碍物的避让方法，其特征在于，所述控制扫地机器人按照预设路径继续执行清洁任务的步骤之后，包括：

当检测到所述扫地机器人与所述障碍物的距离等于预设距离时，根据所述障碍物的参数信息重新规划前进路径。

5.根据权利要求3障碍物的避让方法，其特征在于，所述控制扫地机器人执行原路返回操作的步骤之前，包括：

获取所述扫地机器人的壳体半径；

当所述壳体半径小于所述扫地机器人与所述障碍物的距离时，控制所述扫地机器人旋转，执行原路返回的操作。

6.根据权利要求1至5任一所述的障碍物的避让方法，其特征在于，所述获取所述障碍物的参数信息的步骤之后，包括：

确定所述障碍物的轮廓信息是否完整；

当所述轮廓信息不完整时，确定当前获取到的所述障碍物的轮廓信息为第一轮廓信息，控制所述扫地机器人以预设的弧度执行后退操作；

采集所述扫地机器人执行后退操作过程的图像数据。

7.根据权利要求6所述的障碍物的避让方法，其特征在于，所述采集所述扫地机器人执行后退操作过程的图像数据的步骤之后，包括：

识别所述扫地机器人执行后退操作过程中的图像数据，从所述执行后退过操作过程的图像数据中获取所述障碍物的第二轮廓信息；

将所述第二轮廓信息与第一轮廓信息结合，得到所述障碍物的完整轮廓信息。

8.根据权利要求1障碍物的避让方法，其特征在于，所述采集清扫区域的图像数据的步骤之后，包括：

当无法识别所述图像数据时，执行按照原始清扫策略打扫所述清扫区域。

9.一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的障碍物的避让程序，所述障碍物的避让程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项障碍物的避让方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有障碍物的避让程序，所述障碍物的避让程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项障碍物的避让方法的步骤。

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