CN108960687A - 任务区调度方法、装置、送餐机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，提供一种任务区调度方法、装置、送餐机器人及存储介质，所述方法包括：接收送餐机器人发送的卸载请求，并依据卸载请求移动至卸载区执行餐具卸载任务；检测到卸载任务完成后，获取剩余电量并依据剩余电量判断是否需要充电；当需要充电时，依据充电区的位置信息规划从当前位置至充电区的充电路径、以及按照充电路径移动至充电区进行充电；当不需要充电时，依据装载区的位置信息规划从当前位置至装载区的第一装载路径、以及按照第一装载路径移动至装载区进行餐点装载。本发明通过划分不同的任务区，并对送餐机器人在各任务区之间进行合理调度，丰富了送餐机器人执行的任务，推动了送餐机器人的推广使用。

Description

任务区调度方法、装置、送餐机器人及存储介质

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种任务区调度方法、装置、送餐机器人及存储介质。

背景技术

目前，随着新技术的快速发展，机器人的应用也越来越广泛，送餐机器人在餐饮界中的广泛应用在提高送餐效率的同时，又将大量的送餐工作人员从繁琐、机械性的重复劳动中解脱出来。但是，当前送餐机器人路径较单一，仅仅是在提前设置好送餐路径的情况下从出发点至送餐点或者从送餐点返回出发点，因此完成的任务较单一，不能智能地去指定的装载点或者卸载点执行装载或者卸载任务，在送餐机器人电量不足的情况下，也不能自动前往充电区进行充电，极大地限制了送餐机器人的推广使用。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种任务区调度方法、装置、送餐机器人及存储介质，通过划分不同的任务区，并对送餐机器人在各任务区之间进行合理调度，以使送餐机器人自动地到达不同的任务区执行对应的任务，丰富了送餐机器人执行的任务，推动了送餐机器人的推广使用。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明提供了一种任务区调度方法，应用于送餐机器人，送餐机器人与终端通信连接，任务区包括停靠区、装载区、卸载区及充电区，送餐机器人预先存储有停靠区、装载区、卸载区及充电区的位置信息，所述方法包括：接收送餐机器人发送的卸载请求，并依据卸载请求移动至卸载区执行餐具卸载任务；检测到卸载任务完成后，获取剩余电量并依据剩余电量判断是否需要充电；当需要充电时，获取充电区的位置信息，并依据充电区的位置信息规划从当前位置至充电区的充电路径、以及按照充电路径移动至充电区进行充电；当不需要充电时，获取装载区的位置信息，并依据装载区的位置信息规划从当前位置至装载区的第一装载路径、以及按照第一装载路径移动至装载区进行餐点装载。

第二方面，本发明提供了一种任务区调度装置，应用于送餐机器人，送餐机器人与送餐机器人通信连接，任务区包括停靠区、装载区、卸载区及充电区，送餐机器人预先存储有停靠区、装载区、卸载区及充电区的位置信息，所述装置包括：接收模块、第一检测模块、充电模块和第一装载模块。其中，接收模块用于接收送餐机器人发送的卸载请求，并依据卸载请求移动至卸载区执行餐具卸载任务；第一检测模块用于检测到卸载任务完成后，获取剩余电量并依据剩余电量判断是否需要充电；充电模块用于当需要充电时，获取充电区的位置信息，并依据充电区的位置信息规划从当前位置至充电区的充电路径、以及按照充电路径移动至充电区进行充电；第一装载模块用于当不需要充电时，获取装载区的位置信息，并依据装载区的位置信息规划从当前位置至装载区的第一装载路径、以及按照第一装载路径移动至装载区进行餐点装载。

第三方面，本发明提供了一种送餐机器人，送餐机器人与送餐机器人通信连接，所述送餐机器人包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现上述的任务区调度方法。

第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任务区调度方法。

相对现有技术，本发明提供的一种任务区调度方法、装置、送餐机器人及存储介质，首先，当送餐机器人接收到用户通过送餐机器人发送的卸载餐具的卸载请求后，依据该卸载请求移动至卸载区执行餐具卸载任务，然后，当检测到卸载任务完成后，获取剩余电量并依据该剩余电量判断是否需要充电；接下来，当需要充电时，获取充电区的位置信息，并依据充电区的位置信息规划从当前位置至充电区的充电路径、以及按照充电路径移动至充电区进行充电；当不需要充电时，获取装载区的位置信息，并依据装载区的位置信息规划从当前位置至装载区的第一装载路径、以及按照第一装载路径移动至装载区进行餐点装载。与现有技术相比，本发明通过划分不同的任务区，并对送餐机器人在各任务区之间进行合理调度，以使送餐机器人自动地到达不同的任务区执行对应的任务，丰富了送餐机器人执行的任务，推动了送餐机器人的推广使用。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例提供的任务区划分的示意图。

图2示出了本发明实施例提供的送餐机器人的方框示意图。

图3示出了本发明实施例提供的任务区调度方法流程图。

图4为图3示出的步骤S101的子步骤流程图。

图5示出了本发明实施例提供的任务区调度装置的方框示意图。

图标：100-送餐机器人；101-存储器；102-存储控制器；103-处理器；200-任务区调度装置；201-接收模块；202-第一检测模块；203-充电模块；204-第一装载模块；205-第二装载模块；206-发送模块；207-停靠模块；208-出发模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

请参照图1，图1示出了本发明实施例提供的任务区划分的示意图。任务区包括停靠区、装载区、卸载区及充电区，其中，送餐机器人100从停靠区出发至出发点，从出发点出发至送餐点执行送餐任务，当送餐任务完成后，从送餐点返回到返回点，再从返回点到达停靠区，在停靠区停靠等待卸载请求，当接收到卸载请求时，获取卸载区的位置信息，根据卸载区的位置信息规划从当前位置至卸载区的卸载路径，按照该卸载路径移动至卸载区执行餐具卸载任务，送餐机器人100检测到卸载任务完成后，判断是否需要充电，若需要充电，获取充电区的位置信息，并依据充电区的位置信息规划从当前位置至充电区的充电路径、以及按照充电路径移动至充电区进行充电，并当检测到充电完成后，获取装载区的位置，依据装载区的位置规划出从当前位置至装载区的第二装载路径，按照第二装载路径移动至装载区进行餐点装载，若不需要充电时，获取装载区的位置信息，并依据装载区的位置信息规划从当前位置至装载区的第一装载路径、以及按照第一装载路径移动至装载区进行餐点装载。

请参照图2，图2示出了本发明实施例提供的送餐机器人100的方框示意图。送餐机器人100包括任务区调度装置200、存储器101、存储控制器102及处理器103。

存储器101、存储控制器102及处理器103各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。任务区调度装置200包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于存储器101中或固化在所述送餐机器人100的操作系统(operating system，OS)中的软件功能模块。处理器103用于执行存储器101中存储的可执行模块，例如任务区调度装置200所包括的软件功能模块及计算机程序等。

其中，存储器101可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。其中，存储器101用于存储程序，所述处理器103在接收到执行指令后，执行所述程序。

处理器103可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。上述的处理器103可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)、语音处理器以及视频处理器等；还可以是数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器103也可以是任何常规的处理器等。

第一实施例

请参照图3，图3示出了本发明实施例提供的任务区调度方法流程图。所述方法包括以下步骤：

步骤S101，接收终端发送的卸载请求，并依据卸载请求移动至卸载区执行餐具卸载任务。

在本发明实施例中，当送餐机器人100从送餐点返回至返回点，然后再从返回点移动至停靠区进行停靠，以等待接收卸载请求，其中，送餐点为送餐机器人100最终将餐点送达的目的地点，停靠区是送餐机器人100从返回点返回，且前往卸载区之前的缓冲地点，因为送餐机器人100可以是多个，多个送餐机器人100依次返回到返回点，为了避免在卸载区中还有送餐机器人100正在执行餐具卸载任务的同时，又有多个送餐机器人100进入卸载区，造成餐具卸载任务拥堵，因此规划了停靠区，使送餐机器人100在进入卸载区之前、且卸载区当前已经不能再容许更多送餐机器人100进入时先在停靠区进行等待，当卸载区中的送餐机器人100离开后，停靠区的送餐机器人100再按照先后顺序依次进入卸载区。

在本发明实施例中，送餐机器人100卸载请求后，首先基于该卸载请求获取卸载区的位置信息，并依据该卸载区的位置信息规划从当前位置到达卸载区的卸载路径，然后，按照卸载路径移动至卸载区执行餐具卸载任务。

请参照图4，步骤S101的还可以包括以下子步骤：

子步骤S1011，基于卸载请求获取卸载区的位置信息，并依据卸载区的位置信息规划从当前位置到达卸载区的卸载路径。

在本发明实施例中，卸载区的位置信息可以是卸载区中预先设定位置的位置信息，预先设定的位置可以是卸载区的大致几何中心的位置，例如，卸载区大致为长方形，则将该长方形的装大致对角线的交点位置确定为装载区的位置信息。又例如，卸载区大致为圆形，则将该圆形的大致圆心位置确定为卸载区的位置信息。送餐机器人100可以为多个，当多个送餐机器人100均前往卸载区中，其中任意一个送餐机器人100在移动的过程中检测到其前方有障碍物，则停下来等待预设时间后再次检测。

子步骤S1012，按照卸载路径移动至卸载区执行餐具卸载任务。

步骤S102，检测到卸载任务完成后，获取剩余电量并依据剩余电量判断是否需要充电。

在本发明实施例中，送餐机器人100检测到卸载任务完成后，首先获取剩余电量，判断该剩余电量是否低于预设阈值，预设阈值是根据卸载区至充电区之间的最大距离和预设等待时间预先设定的，即剩余电量至少可以使送餐机器人100从卸载区到达充电区并可以等待预设等待时间后进行充电。当剩余电量低于预设阈值时，则判定送餐机器人100需要充电，执行步骤S103，否则，则判定送餐机器人100不需要充电，执行步骤S104。

步骤S103，当需要充电时，获取充电区的位置信息，并依据充电区的位置信息规划从当前位置至充电区的充电路径、以及按照充电路径移动至充电区进行充电。

在本发明实施例中，充电区中预先设置有入口点，充电区的位置信息可以是该入口点的位置信息，当送餐机器人100需要充电时，获取该入口点的位置信息，并依据该入口点的位置信息规划出从送餐机器人100的当前位置至该入口点的充电路径，按照该充电路径移动至充电区进行充电，当有多个送餐机器人100同时前往充电区时，多个送餐机器人100按照先后顺序依次排队从入口点进入充电区。充电区预设多个充电点，多个送餐机器人100进入入口点时，首先判断当前是否有可用的充电点，若有，就前往距离入口点最近的空闲充电点进行充电，若没有，即所有充电点均被占用，则在入口点排队等待。

步骤S104，当不需要充电时，获取装载区的位置信息，并依据装载区的位置信息规划从当前位置至装载区的第一装载路径、以及按照第一装载路径移动至装载区进行餐点装载。

在本发明实施例中，装载区的位置信息可以是装载区中预先设定位置的位置信息，预先设定的位置可以是装载区的大致几何中心的位置，例如，装载区大致为长方形，则将该长方形的大致对角线的交点位置确定为装载区的位置信息。又例如，装载区大致为圆形，则将该圆形的大致圆心位置确定为装载区的位置信息。送餐机器人100可以为多个，当多个送餐机器人100均前往装载区中，其中任意一个送餐机器人100在移动的过程中检测到其前方有障碍物，则停下来等待预设时间后再次检测。

在本发明实施例中，送餐机器人100在充电区充电完成后，继续前往装载区执行装载任务，以便开始下一轮的送餐服务，因此，本发明实施例还包括步骤S105。

步骤S105，检测到充电完成后，获取装载区的位置信息并规划出从当前位置至装载区的第二装载路径，并按照第二装载路径移动至装载区进行餐点装载。

在本发明实施例中，充电完成可以是送餐机器人100获取当前剩余电量，并根据当前剩余电量判断是否已经达到预设充满阈值，若达到预设充满阈值，则判定充电完成，充电完成还可以是用户通过终端发送充电完成的请求至送餐机器人100，此时，即使该送餐机器人100的当前剩余电量尚未达到预设充满阈值，该送餐机器人100也会结束充电，执行步骤S105。因此，用户可以根据实际情况提前结束送餐机器人100的充电，提高了对送餐机器人100调度的灵活性。

在本发明实施例中，送餐机器人100可以是多个，当多个送餐机器人100同时前往卸载区进行餐具卸载时，在该卸载区中还有正在执行餐具卸载任务的送餐机器人100，当前卸载区已经不能容纳更多的多个送餐机器人100，这种情况下，继续有送餐机器人100进入卸载区，就会造成拥堵，或者多个送餐机器人100均需要离开装载区前往出发点时，出发点当前已经有多个待出发的送餐机器人100排队等待出发了，如果继续有送餐机器人100前往出发点排队，也会在出发点处出现拥堵，为了避免上述两种拥堵情况的发生，专门设置停靠区，当送餐机器人100在前往卸载区之前或者前往出发点之间，首先进入停靠区进行停靠，当卸载区可以容纳更多的送餐机器人100或者出发点处排队等待出发的送餐机器人100低于预设出发阈值后，再从停靠区前往卸载区或者前往出发点，以此避免拥堵的发生。因此，本发明实施例还包括步骤S106。

步骤S106，发送停靠请求至后台服务端，以使后台服务端依据停靠请求从至少一个停靠点中获取到状态为空闲的目标停靠点，并反馈至送餐机器人。

在本发明实施例中，停靠区包括至少一个停靠点，送餐机器人100与后台服务端通信连接，后台服务端预先存储有至少一个停靠点的状态，送餐机器人100在进入停靠区之前，首先发送停靠请求至所述后台服务端，后台服务端依据该停靠请求从至少一个停靠点中获取到状态为空闲的目标停靠点，并反馈至所述送餐机器人100。

步骤S107，规划从当前位置至目标停靠点的停靠路径，按照停靠路径移动至目标停靠点停靠。

在本发明实施例中，送餐机器人100可以是多个，当多个送餐机器人100同时离开与其对应的目标停靠点至所述出发点时，为了保证多个送餐机器人100按照先后顺序依次移动，送餐机器人100在离开与其对应的目标停靠点前等待预设时长后再前往出发点，因此，本发明实施例还包括步骤S108。

步骤S108，规划从目标停靠点至出发点的出发路径，并等待预设时长后，按照出发路径移动至出发点，其中，所述出发点为送餐机器人前往送餐点的起点。

在本发明实施例中，送餐点为送餐机器人100需要将餐点最终送达的目标地点，预设时长可以根据送餐机器人100平均移动速度设置，以便多个送餐机器人100按照出发路径移动至出发点时可以间隔预设时长。例如，预设时长为1分钟，停靠区有3个停靠点，1号停靠点停靠有1号送餐机器人100、2号停靠点停靠有2号送餐机器人100、3号停靠点停靠有3号送餐机器人100，1号送餐机器人100于10：00出发离开1号停靠点，则2号送餐机器人100等待1号送餐机器人100离开1分钟后，于10：01出发离开2号停靠点，同样，3号送餐机器人100等待2号送餐机器人100离开1分钟后于10：02出发离开3号停靠点。

在本发明实施例中，首先，将任务区预先划分为停靠区、装载区、卸载区及充电区，并预先设定送餐机器人100在停靠区、装载区、卸载区及充电区之间移动的顺序，并按照该顺序对送餐机器人100进行调度，使送餐机器人100自动地到达不同的任务区执行对应的任务，丰富了送餐机器人100执行的任务，其次，接收送餐机器人100发送的卸载请求，并依据卸载请求移动至卸载区执行餐具卸载任务，第三，检测到卸载任务完成后，获取剩余电量并依据剩余电量判断是否需要充电，当需要充电时，获取充电区的位置信息，并依据充电区的位置信息规划从当前位置至充电区的充电路径、以及按照充电路径移动至充电区进行充电；当不需要充电时，获取装载区的位置信息，并依据装载区的位置信息规划从当前位置至装载区的第一装载路径、以及按照第一装载路径移动至装载区进行餐点装载，当送餐机器人100在前往卸载区之前或者前往出发点之间，首先进入停靠区进行停靠，缓和了多个送餐机器人100对卸载区和出发点造成的通行压力，避免送餐机器人100卸载区和出发点处出现拥堵。第四，检测到充电完成后，获取所述装载区的位置信息并规划出从当前位置至所述装载区的第二装载路径，并按照所述第二装载路径移动至所述装载区进行餐点装载，充电完成可以是送餐机器人100根据检测到的当前剩余电量确定，也可以是用户根据当前场景的需要通过终端手动设置，提高了送餐机器人100的调度灵活性。第五，发送停靠请求至所述后台服务端，以使所述后台服务端依据所述停靠请求从至少一个停靠点中获取到状态为空闲的目标停靠点，并反馈至所述送餐机器人100，规划从当前位置至所述目标停靠点的停靠路径，按照所述停靠路径移动至所述目标停靠点停靠，在停靠区设置多个停靠点，停靠时选择空闲且离待停靠的送餐机器人100最近的停靠点停靠，既保证了停靠效率，同时也保证了停靠的有序性。第六，规划从目标停靠点至出发点的出发路径，并等待预设时长后，按照出发路径移动至出发点，在目标停靠点等待预设时长后再前往出发点，使得多个送餐机器人100均可以有序地按照与其对应的出发路径前往与其对应的出发点。

第二实施例

请参照图5，图5示出了本发明实施例提供的任务区调度装置200的方框示意图。任务区调度装置200应用于送餐机器人100，其包括接收模块201、第一检测模块202、充电模块203、第一装载模块204、第二装载模块205、发送模块206、停靠模块207及出发模块208。

接收模块201，用于接收送餐机器人发送的卸载请求，并依据卸载请求移动至卸载区执行餐具卸载任务。

在本发明实施例中，接收模块201用于执行步骤S101及其子步骤S1011-S10012。

第一检测模块202，用于检测到卸载任务完成后，获取剩余电量并依据剩余电量判断是否需要充电。

在本发明实施例中，第一检测模块202用于执行步骤S102。

充电模块203，用于当需要充电时，获取充电区的位置信息，并依据充电区的位置信息规划从当前位置至充电区的充电路径、以及按照充电路径移动至充电区进行充电。

在本发明实施例中，充电模块203用于执行步骤S103。

第一装载模块204，用于当不需要充电时，获取装载区的位置信息，并依据装载区的位置信息规划从当前位置至装载区的第一装载路径、以及按照第一装载路径移动至装载区进行餐点装载。

在本发明实施例中，第一装载模块204用于执行步骤S104。

第二装载模块205，用于检测到充电完成后，获取装载区的位置信息并规划出从当前位置至装载区的第二装载路径，并按照第二装载路径移动至装载区进行餐点装载。

在本发明实施例中，第二装载模块205用于执行步骤S105。

发送模块206，用于发送停靠请求至后台服务端，以使后台服务端依据停靠请求从至少一个停靠点中获取到状态为空闲的目标停靠点，并反馈至送餐机器人。

在本发明实施例中，发送模块206用于执行步骤S106。

停靠模块207，用于规划从当前位置至目标停靠点的停靠路径，按照停靠路径移动至目标停靠点停靠。

在本发明实施例中，停靠模块207用于执行步骤S107。

出发模块208，用于规划从目标停靠点至出发点的出发路径，并等待预设时长后，按照出发路径移动至出发点。

在本发明实施例中，出发模块208用于执行步骤S108。

本发明实施例还揭示了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器103执行时实现本发明前述实施例揭示的任务区调度方法。

综上所述，本发明提供的一种任务区调度方法、装置、送餐机器人及存储介质，所述任务区调度方法应用于送餐机器人，送餐机器人与终端通信连接，任务区包括停靠区、装载区、卸载区及充电区，送餐机器人预先存储有停靠区、装载区、卸载区及充电区的位置信息，所述方法包括：接收送餐机器人发送的卸载请求，并依据卸载请求移动至卸载区执行餐具卸载任务；检测到卸载任务完成后，获取剩余电量并依据剩余电量判断是否需要充电；当需要充电时，获取充电区的位置信息，并依据充电区的位置信息规划从当前位置至充电区的充电路径、以及按照充电路径移动至充电区进行充电；当不需要充电时，获取装载区的位置信息，并依据装载区的位置信息规划从当前位置至装载区的第一装载路径、以及按照第一装载路径移动至装载区进行餐点装载。与现有技术相比，本发明通过划分不同的任务区，并对送餐机器人在各任务区之间进行合理调度，以使送餐机器人自动地到达不同的任务区执行对应的任务，丰富了送餐机器人执行的任务，推动了送餐机器人的推广使用。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

Claims (10)

1.一种任务区调度方法，其特征在于，应用于送餐机器人，所述送餐机器人与终端通信连接，所述任务区包括停靠区、装载区、卸载区及充电区，所述送餐机器人预先存储有所述停靠区、装载区、卸载区及充电区的位置信息，所述方法包括：

接收所述终端发送的卸载请求，并依据所述卸载请求移动至所述卸载区执行餐具卸载任务；

检测到卸载任务完成后，获取剩余电量并依据所述剩余电量判断是否需要充电；

当需要充电时，获取所述充电区的位置信息，并依据所述充电区的位置信息规划从当前位置至所述充电区的充电路径、以及按照所述充电路径移动至所述充电区进行充电；

当不需要充电时，获取所述装载区的位置信息，并依据所述装载区的位置信息规划从当前位置至装载区的第一装载路径、以及按照所述第一装载路径移动至所述装载区进行餐点装载。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述卸载请求移动至所述卸载区执行餐具卸载任务的步骤，包括：

基于所述卸载请求获取卸载区的位置信息，并依据所述卸载区的位置信息规划从当前位置到达所述卸载区的卸载路径；

按照所述卸载路径移动至所述卸载区执行餐具卸载任务。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述充电路径移动至所述充电区进行充电之后，还包括：

检测到充电完成后，获取所述装载区的位置信息并规划出从当前位置至所述装载区的第二装载路径，并按照所述第二装载路径移动至所述装载区进行餐点装载。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述停靠区包括至少一个停靠点，所述送餐机器人与后台服务端通信连接，所述后台服务端预先存储有至少一个停靠点的状态，所述方法还包括：

发送停靠请求至所述后台服务端，以使所述后台服务端依据所述停靠请求从至少一个停靠点中获取到状态为空闲的目标停靠点，并反馈至所述送餐机器人；

规划从当前位置至所述目标停靠点的停靠路径，按照所述停靠路径移动至所述目标停靠点停靠。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，按照所述停靠路径移动至所述目标停靠点停靠之后，还包括：

规划从所述目标停靠点至出发点的出发路径，并等待预设时长后，按照所述出发路径移动至所述出发点，其中，所述出发点为所述送餐机器人前往送餐点的起点。

6.一种任务区调度装置，其特征在于，应用于送餐机器人，所述送餐机器人与送餐机器人通信连接，所述任务区包括停靠区、装载区、卸载区及充电区，所述送餐机器人预先存储有所述停靠区、装载区、卸载区及充电区的位置信息，所述装置包括：

接收模块，用于接收所述送餐机器人发送的卸载请求，并依据所述卸载请求移动至所述卸载区执行餐具卸载任务；

第一检测模块，用于检测到卸载任务完成后，获取剩余电量并依据所述剩余电量判断是否需要充电；

充电模块，用于当需要充电时，获取所述充电区的位置信息，并依据所述充电区的位置信息规划从当前位置至所述充电区的充电路径、以及按照所述充电路径移动至所述充电区进行充电；

第一装载模块，用于当不需要充电时，获取所述装载区的位置信息，并依据所述装载区的位置信息规划从当前位置至装载区的第一装载路径、以及按照所述第一装载路径移动至所述装载区进行餐点装载。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述接收模块具体用于：

基于所述卸载请求获取卸载区的位置信息，并依据所述卸载区的位置信息规划从当前位置到达所述卸载区的卸载路径；

按照所述卸载路径移动至所述卸载区执行餐具卸载任务。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述停靠区包括至少一个停靠点，所述送餐机器人与后台服务端通信连接，所述后台服务端预先存储有至少一个停靠点的状态，所述装置还包括：

发送模块，用于发送停靠请求至所述后台服务端，以使所述后台服务端依据所述停靠请求从至少一个停靠点中获取到状态为空闲的目标停靠点，并反馈至所述送餐机器人；

停靠模块，用于规划从当前位置至所述目标停靠点的停靠路径，按照所述停靠路径移动至所述目标停靠点停靠。

9.一种送餐机器人，其特征在于，所述送餐机器人与送餐机器人通信连接，所述送餐机器人包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。