CN112566076B - 机器人请求协助方法、装置、机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人请求协助方法、装置、机器人及存储介质，属于人工智能技术领域。机器人请求协助方法包括：若在授权活动区域内定位失败，则搜索是否存在预设无线网关设备发射的入网连接信号；若搜索到入网连接信号，则根据预设网络配置信息和所述入网连接信号所对应的无线网关设备尝试建立通信连接；若所述建立通信连接成功，则将请求协助信息通过所述无线网关设备发送至与所述无线网关设备通信连接的预设管理服务器。本发明机器人在授权活动区域内定位失败时自主搜索入网连接信号并与无线网关设备建立通信连接，再通过无线网关设备向预设管理服务器发送请求协助信息，有效提高机器人在丢失后被寻回的概率。

Description

机器人请求协助方法、装置、机器人及存储介质

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种机器人请求协助方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

随着科学技术的快速发展，各种各样的机器人逐渐出现在人们的视野中，这些机器人可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，使用机器人可以提高工作效率与质量、扩大或延伸人的活动及能力范围，提高人们的生活质量。

但是，当前的机器人在丢失后处于瘫痪状态，不能进行自主导航，无法根据自身条件回到设定的服务区域，只能通过人力搜寻来对丢失的机器人进行寻回，由于人力搜寻的效率较低，使得机器人在丢失后被寻回的概率较低。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机器人请求协助方法、装置、机器人及存储介质，旨在解决当前机器人在丢失后被寻回的概率较低的技术问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供一种机器人请求协助方法，应用于机器人，在所述机器人的一个或多个授权活动区域内均设置有一个或多个无线网关设备，所述机器人请求协助方法包括：

若在授权活动区域内定位失败，则搜索是否存在预设无线网关设备发射的入网连接信号；

若搜索到入网连接信号，则根据预设网络配置信息和所述入网连接信号所对应的无线网关设备尝试建立通信连接；

若所述建立通信连接成功，则将请求协助信息通过所述无线网关设备发送至与所述无线网关设备通信连接的预设管理服务器。

优选地，在所述若在授权活动区域内定位失败，则搜索是否存在预设无线网关设备发射的入网连接信号之前，包括：

加载或构建授权活动区域所对应的导航地图；

在根据所述导航地图进行活动的过程中，判断是否能够根据所述导航地图在所述授权活动区域内进行定位。

优选地，所述预设网络配置信息记录于所述机器人的数据库；

所述根据预设网络配置信息和所述入网连接信号所对应的无线网关设备尝试建立通信连接，包括：

依次获取记录于所述机器人的数据库内的预设网络配置信息，并与所述无线网关设备尝试建立通信连接；

若所述数据库中存在任一预设网络配置信息与所述无线网关设备的入网配置信息匹配，则与所述无线网关设备建立通信连接。

优选地，所述将请求协助信息通过所述无线网关设备发送至与所述无线网关设备通信连接的预设管理服务器，包括：

根据与机器人通信连接的无线网关设备的位置信息，确定所述机器人的位置信息；

将所述机器人的位置信息生成协助请求信息，并将所述协助请求信息通过所述无线网关设备发送至与所述无线网关设备通信连接的预设管理服务器。

优选地，所述根据与机器人通信连接的无线网关设备的位置信息，确定所述机器人的位置信息，包括：

获取所述无线网关设备发送的入网连接信号的信号强度信息和信号方向信息；

根据所述无线网关设备的位置信息、所述信号强度信息和所述信号方向信息，确定所述机器人的位置信息。

优选地，所述协助请求信息包括第一协助请求信息与第二协助请求信息；

所述将所述机器人的位置信息生成协助请求信息，包括：

若所述机器人的位置信息对应于第一授权活动区域内的位置信息，则根据所述机器人的位置信息生成第一协助请求信息，其中，所述第一授权活动区域是检测到定位失败时的授权活动区域；

若所述机器人的位置信息对应于第二授权活动区域内的位置信息，则根据所述机器人的位置信息生成第二协助请求信息，其中，所述第二授权活动区域是不同于所述第一授权活动区域。

优选地，所述根据所述机器人的位置信息生成第二协助请求信息，包括：

根据所述机器人的位置信息和所述机器人的寻回求助信息生成所述第二协助请求信息。

为实现上述目的，本发明还提供一种机器人请求协助装置，所述机器人请求协助装置包括：

搜索模块，用于若在授权活动区域内定位失败，则搜索是否存在预设无线网关设备发射的入网连接信号；

通信模块，用于若搜索到入网连接信号，则根据预设网络配置信息和所述入网连接信号所对应的无线网关设备尝试建立通信连接；

发送模块，用于若所述建立通信连接成功，则将请求协助信息通过所述无线网关设备发送至与所述无线网关设备通信连接的预设管理服务器。

进一步地，为实现上述目的，本发明还提供一种机器人，所述机器人包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人请求协助程序，所述机器人请求协助程序被所述处理器执行时实现上述的机器人请求协助方法的步骤。

进一步地，为实现上述目的，本发明还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有机器人请求协助程序，所述机器人请求协助程序被处理器执行时实现上述的机器人请求协助方法的步骤。

本发明实施例提供一种机器人请求协助方法、装置、机器人及存储介质，属于人工智能技术领域。机器人请求协助方法包括：若在授权活动区域内定位失败，则搜索是否存在预设无线网关设备发射的入网连接信号；若搜索到入网连接信号，则根据预设网络配置信息和所述入网连接信号所对应的无线网关设备尝试建立通信连接；若所述建立通信连接成功，则将请求协助信息通过所述无线网关设备发送至与所述无线网关设备通信连接的预设管理服务器。本发明机器人在授权活动区域内定位失败时自主搜索入网连接信号并与无线网关设备建立通信连接，再通过无线网关设备向预设管理服务器发送请求协助信息，避免通过低效率的人力搜寻来寻回丢失机器人，有效提高机器人在丢失后被寻回的概率。

附图说明

图1为本发明机器人请求协助方法实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图；

图2为本发明机器人请求协助方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明机器人请求协助方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明机器人请求协助方法第三实施例的流程示意图；

图5为本发明机器人请求协助方法第四实施例的流程示意图；

图6为本发明机器人请求协助装置较佳实施例的功能模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例提供一种机器人请求协助方法、装置、机器人及存储介质，属于人工智能技术领域。如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的机器人结构示意图。

如图1所示，该机器人(或设备、终端)可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的机器人结构并不构成对机器人的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及机器人请求协助程序。

在图1所示的机器人结构中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的机器人请求协助程序，并执行以下操作：

若在授权活动区域内定位失败，则搜索是否存在预设无线网关设备发射的入网连接信号；

若搜索到入网连接信号，则根据预设网络配置信息和所述入网连接信号所对应的无线网关设备尝试建立通信连接；

若所述建立通信连接成功，则将请求协助信息通过所述无线网关设备发送至与所述无线网关设备通信连接的预设管理服务器。

进一步地，在所述若在授权活动区域内定位失败，则搜索是否存在预设无线网关设备发射的入网连接信号之前，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的机器人请求协助程序，并执行以下操作：

加载或构建授权活动区域所对应的导航地图；

在根据所述导航地图进行活动的过程中，判断是否能够根据所述导航地图在所述授权活动区域内进行定位。

进一步地，所述预设网络配置信息记录于所述机器人的数据库；

所述根据预设网络配置信息和所述入网连接信号所对应的无线网关设备尝试建立通信连接，包括：

依次获取记录于所述机器人的数据库内的预设网络配置信息，并与所述无线网关设备尝试建立通信连接；

若所述数据库中存在任一预设网络配置信息与所述无线网关设备的入网配置信息匹配，则与所述无线网关设备建立通信连接。

进一步地，所述将请求协助信息通过所述无线网关设备发送至与所述无线网关设备通信连接的预设管理服务器，包括：

根据与机器人通信连接的无线网关设备的位置信息，确定所述机器人的位置信息；

将所述机器人的位置信息生成协助请求信息，并将所述协助请求信息通过所述无线网关设备发送至与所述无线网关设备通信连接的预设管理服务器。

进一步地，所述根据与机器人通信连接的无线网关设备的位置信息，确定所述机器人的位置信息，包括：

获取所述无线网关设备发送的入网连接信号的信号强度信息和信号方向信息；

根据所述无线网关设备的位置信息、所述信号强度信息和所述信号方向信息，确定所述机器人的位置信息。

进一步地，所述协助请求信息包括第一协助请求信息与第二协助请求信息；

所述将所述机器人的位置信息生成协助请求信息，包括：

若所述机器人的位置信息对应于第一授权活动区域内的位置信息，则根据所述机器人的位置信息生成第一协助请求信息，其中，所述第一授权活动区域是检测到定位失败时的授权活动区域；

若所述机器人的位置信息对应于第二授权活动区域内的位置信息，则根据所述机器人的位置信息生成第二协助请求信息，其中，所述第二授权活动区域是不同于所述第一授权活动区域。

进一步地，所述根据所述机器人的位置信息生成第二协助请求信息，包括：

根据所述机器人的位置信息和所述机器人的寻回求助信息生成所述第二协助请求信息。

为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

参照图2，本发明第一实施例提供一种机器人请求协助方法的流程示意图。该实施例中，所述机器人请求协助方法包括以下步骤步骤S10-步骤S30：

步骤S10，若在授权活动区域内定位失败，则搜索是否存在预设无线网关设备发射的入网连接信号；

随着科学技术的快速发展，各种各样的机器人逐渐出现在人们的视野中，这些机器人可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，使用机器人可以提高工作效率与质量、扩大或延伸人的活动及能力范围，提高人们的生活质量。但是，当前的机器人在丢失后处于瘫痪状态，不能进行自主导航，无法根据自身条件回到设定的服务区域，只能通过人力搜寻来对丢失的机器人进行寻回，由于人力搜寻的效率较低，使得机器人在丢失后被寻回的概率较低。基于上述问题，本实施例提出一种机器人请求协助方法，机器人在授权活动区域内定位失败时自主搜索入网连接信号并与无线网关设备建立通信连接，再通过无线网关设备向预设管理服务器发送请求协助信息，避免通过低效率的人力搜寻来寻回丢失机器人，有效提高机器人在丢失后被寻回的概率。

本实施例中机器人请求协助方法应用于机器人，机器人可以根据控制任务进行自主移动，并在一个或多个授权活动区域内执行任务，授权活动区域为用户为机器人设置的活动区域，机器人只能在授权活动区域中进行活动，若离开授权活动区域，则可以判定丢失。此外，在机器人活动的一个或多个授权活动区域内均设置有一个或多个无线网关设备，无线网关设备可以向外界发射入网连接信号，使得机器人可以根据入网连接信号与无线网关设备进行通信连接。例如，在本申请中，无线网关设备用于对机器人进行监控管理的网关设备，无线网关设备发射的入网连接信号可被机器人检测并接收。

机器人在授权活动区域内进行活动时，当检测到通过导航地图进行定位失败时，机器人调用内部设置的信号检测模块，检测在信号检测模块的检测范围内是否存在预设无线网关设备发射的入网连接信号，其中入网连接信号可以由无线网关设备发送。在本实施例的一个应用场景中，机器人在商业园区1内活动，并通过无线传输网络向预设管理服务器发送位置信息，以表示自己仍处于可控范围内，没有丢失。当机器人遇到不法分子时，被不法分子“劫持”到陌生地方，此时机器人因没有相应的导航地图而处于瘫痪状态，无法自主导航。在机器人被劫持的过程中，从一个地方转移至另一地方，并可能会经过用于监控与管理机器人的无线网关设备所提供的入网连接信号覆盖区，此时，机器人可基于入网连接信号覆盖下的无线网关设备连接入的局域网，并向预设管理服务器发送协助请求信息。例如，在A市的商业园区1覆盖有用于监控与管理机器人的无线网关设备提供的入网连接信号，以及A市的商业园区2也覆盖有用于监控与管理机器人的无线网关设备提供的入网连接信号，该丢失的机器人是在商业园区1丢失，而在劫持过程中，经过商业园区2，此时，机器人可自主搜索，可搜索到入网连接信号，并根据该入网连接信号连接进入该无线网关设备下的局域网。

步骤S20，若搜索到入网连接信号，则根据预设网络配置信息和所述入网连接信号所对应的无线网关设备尝试建立通信连接；

若机器人通过信号检测模块搜索到入网连接信号，说明机器人的附近存在无线网关设备发射的信号，机器人通过入网连接信号识别发送入网连接信号的无线网关设备，并获取内部存储器中存储的预设网络配置信息，通过预设网络配置信息尝试与无线网关设备建立通信连接。

步骤S30，若所述建立通信连接成功，则将请求协助信息通过所述无线网关设备发送至与所述无线网关设备通信连接的预设管理服务器。

在通过预设网络配置信息尝试与无线网关设备建立通信连接后，若检测到成功与无线网关设备建立了通信连接，机器人根据无线网关设备的位置信息确定机器人自身的位置信息，再将机器人的位置信息生成协助请求信息，并通过无线网关设备发送给与无线网关设备通信连接的预设管理服务器，其中预设管理服务器为用于对机器人进行管理的服务器。

本实施例提供一种机器人请求协助方法、装置、机器人及存储介质，属于人工智能技术领域。机器人请求协助方法包括：若在授权活动区域内定位失败，则搜索是否存在预设无线网关设备发射的入网连接信号；若搜索到入网连接信号，则根据预设网络配置信息和所述入网连接信号所对应的无线网关设备尝试建立通信连接；若所述建立通信连接成功，则将请求协助信息通过所述无线网关设备发送至与所述无线网关设备通信连接的预设管理服务器。本发明机器人在授权活动区域内定位失败时自主搜索入网连接信号并与无线网关设备建立通信连接，再通过无线网关设备向预设管理服务器发送请求协助信息，避免通过低效率的人力搜寻来寻回丢失机器人，有效提高机器人在丢失后被寻回的概率。

进一步地，参照图3，基于本发明机器人请求协助方法的第一实施例，提出本发明机器人请求协助方法的第二实施例，在第二实施例中，在所述若在授权活动区域内定位失败，则搜索是否存在预设无线网关设备发射的入网连接信号之前，包括步骤S1-步骤S2：

步骤S1，加载或构建授权活动区域所对应的导航地图；

步骤S2，在根据所述导航地图进行活动的过程中，判断是否能够根据所述导航地图在所述授权活动区域内进行定位。

机器人在授权活动区域执行用户发布的任务，或在行进时需要从本地存储器或云端服务器中加载授权活动区域对应的导航地图，或者获取授权活动区域的环境信息以构建授权活动区域的导航地图。可以理解地，机器人若离开授权活动区域，则机器人是无法根据导航地图进行定位。或者，机器人搭载的传感器失效、不能工作时，则机器人是无法根据导航地图进行定位。或者，机器人跌落坑洼，机器人不能自主移动地获取环境信息时，此时，机器人也是无法根据导航地图进行定位。本实施例中机器人在根据所述导航地图进行活动的过程中，判断是否能够根据所述导航地图在所述授权活动区域内进行定位，通过确定是否能进行定位，判断机器人是否处于“失联”状态，以在发现定位失败后及时向预设管理服务器请求协助，便于预设管理服务器及时将“失联”的机器人进行寻回，提高机器人在失联或丢失后被寻回的概率，以使机器人快速恢复投入使用。

进一步地，参照图4，基于本发明机器人请求协助方法的第一实施例，提出本发明机器人请求协助方法的第三实施例，在第三实施例中，所述根据预设网络配置信息和所述入网连接信号所对应的无线网关设备尝试建立通信连接，包括步骤S21-步骤S22：

步骤S21，依次获取记录于所述机器人的数据库内的预设网络配置信息，并与所述无线网关设备尝试建立通信连接；

步骤S22，若所述数据库中存在任一预设网络配置信息与所述无线网关设备的入网配置信息匹配，则与所述无线网关设备建立通信连接。

机器人还设置有数据库，数据库是按照数据结构来组织、存储和管理数据的仓库，由于不同授权活动区域中设置的无线网关设备的连接信息可能不同，而不同无线网关设备也具有不同的网络配置信息，因此在本实施例中数据库至少存储有多个预设网络配置信息，机器人在搜索到入网连接信号后，依次通过获取预设网络配置信息，并尝试与无线网关设备建立通信连接，具体地，机器人可以获取数据库中多个预设网络配置信息的排序序列，按照排序序列从数据库中逐一提取预设网络配置信息，通过获取到的预设网络配置信息尝试与无线网关设备建立通信连接，在确定数据库中存在任一预设网络配置信息与无线网关设备的入网配置信息匹配时，则成功与无线网关设备建立连接，此后，停止继续尝试与无线网关设备建立通信连接。其中，机器人的预设网络配置信息是预先记录于机器人的数据库中，用于配置网络设置，以能够连接入其他网关设备的配置信息；无线网关设备的入网配置信息是指能够连接入该无线网关设备的配置信息。

本实施例机器人在搜索到入网连接信号后，主动通过预设网络配置信息尝试与入网连接信号对应的无线网关设备建立通信连接，以在成功建立通信连接后向预设管理服务器发送请求协助信息，使得预设管理服务器可以快速对失联的机器人进行搜寻，有利于提高机器人在丢失后被寻回的概率。

进一步地，参照图5，基于本发明机器人请求协助方法的第一实施例，提出本发明机器人请求协助方法的第四实施例，在第四实施例中，所述将请求协助信息通过所述无线网关设备发送至与所述无线网关设备通信连接的预设管理服务器，包括步骤S31-步骤S32：

步骤S31，根据与机器人通信连接的无线网关设备的位置信息，确定所述机器人的位置信息；

步骤S32，将所述机器人的位置信息生成协助请求信息，并将所述协助请求信息通过所述无线网关设备发送至与所述无线网关设备通信连接的预设管理服务器。

机器人若要向预设管理服务器发送协助请求信息，则需要获得自身的位置信息，但由于机器人不能通过导航地图进行定位，因此需要借助通信连接的无线网关设备来确定机器人的位置信息，具体地，机器人根据其与无线网关设备建立的通信连接关系，获取无线网关设备的位置信息，又由于机器人已经完成了与无线网关设备的连接，说明机器人必定在无线网关设备的覆盖范围内，因此机器人只要获取到无线网关设备的位置信息，再结合入网连接信号的信号强度信息和信号方向信息，就可以确定机器人自身的位置信息。进一步地，机器人根据自身的位置信息生成用于向预设管理服务器“求救”的协助请求信息，通过向预设管理服务器发送由机器人自身的位置信息生成的协助请求信息，使得预设管理服务器在接收到协助请求信息后可以快速且准确地对机器人进行搜寻，提高机器人在丢失后被寻回的概率。协助请求信息中还携带有是否是故障原因(定位导航硬件损坏，或是地图加载失败，或是掉入楼梯间等禁行区域)，或是劫持原因(脱离当前导航地图)，使得预设管理服务器可以根据机器人的丢失类型，提供相应的协助。例如：如果是定位导航硬件问题，则预设管理服务器发出提示信息，以使工作人员及时维修；如果是地图加载失败，则预设管理服务器向机器人重新提供导航地图，以使机器人基于导航地图重新定位，或者调度附近的机器人前往进行协助，例如向丢失的机器人发送所在区域的导航地图，等等；如果是掉入禁行区域，则机器人可基于入网连接信号的无线网关设备的位置信息，确定自身所处的位置信息，以使得预设管理服务器知道机器人所处的位置信息；如果是被劫持去了外地，同理地，机器人基于入网连接信号的无线网关设备的位置信息，确定自身所处的位置信息，以使得预设管理服务器知道机器人所处的位置信息。

进一步地，所述根据与机器人通信连接的无线网关设备的位置信息，确定所述机器人的位置信息，包括步骤S311-步骤S312：

步骤S311，获取所述无线网关设备发送的入网连接信号的信号强度信息和信号方向信息；

步骤S312，根据所述无线网关设备的位置信息、所述信号强度信息和所述信号方向信息，确定所述机器人的位置信息。

由于当前不能通过导航地图进行定位，因此若要准确地获取自身位置信息，机器人可以借助已经成功建立通信连接的无线网关设备来进行精确定位。具体地，机器人首先通过通信连接关系，从无线网关设备中获取无线网关设备的位置信息，由于连接的入网连接信号具有一定的传播距离，因此不能直接将无线网关设备的位置信息作为机器人的位置信息；进一步地，在得到无限网关设备的位置信息后，机器人可以识别所连接的入网连接信号的信号强度信息，以及入网连接信号传播的信号方向信息，具体地，机器人调用用于检测信号强度与信号方向的信号检测仪，通过信号检测仪获取无线网关设备所传播入网连接信号的信号强度信息与信号方向信息，可以理解地，机器人可以在失联并自主移动，或者失联后被移动的过程中，通过信号检测仪检测入网连接信号的信号强度变化信息，以及检测入网连接信号的信号方向变化信息，再根据信号强度变化信息与信号方向变化信息分别确定出信号强度信息与信号方向信息。进一步地，机器人根据无线网关设备的位置信息、入网连接信号的信号强度信息以及信号方向信息，确定机器人当前的位置信息，具体地，机器人先根据无线网关设备的位置信息确定出一个区域，再根据入网连接信号的信号方向信息对确定的区域进行限缩，最后再结合入网连接信号的信号强度信息确定出一个目标区域，得到机器人当前所处的位置信息。

进一步地，所述协助请求信息包括第一协助请求信息与第二协助请求信息；

所述将所述机器人的位置信息生成协助请求信息，包括步骤S321-步骤S322：

步骤S321，若所述机器人的位置信息对应于第一授权活动区域内的位置信息，则根据所述机器人的位置信息生成第一协助请求信息，其中，所述第一授权活动区域是检测到定位失败时的授权活动区域；

步骤S322，若所述机器人的位置信息对应于第二授权活动区域内的位置信息，则根据所述机器人的位置信息生成第二协助请求信息，其中，所述第二授权活动区域是不同于所述第一授权活动区域。

由于授权活动区域可能有多个，机器人可能由于内部故障而导致不能通过导航地图进行定位，也可能因为被不法分子盗走而离开当前授权活动区域而不能通过导航地图进行定位，因此机器人在确定出自身的位置信息后，需要检测自身位置信息所在的授权活动区域，本实施例中授权活动区域至少包括第一授权活动区域与第二授权活动区域，第一授权活动区域为机器人当前执行任务并定位失败时的授权活动区域，第二授权活动区域为不同于第一授权活动区域。例如，机器人的授权活动区域包括A市的商业园区1和商业园区2，其中商业园区1为第一授权活动区域，商业园区2为第二授权活动区域。进一步地，若经检测机器人的位置信息处于第一授权活动区域内的位置信息，说明机器人可能是由于内部故障而不能自主导航并完成任务，机器人本身还在第一授权活动区域内，因此机器人根据确定出的自身位置信息生成第一协助请求信息，以便于告知预设管理服务器机器人还处于第一授权活动区域内，并告知预设管理服务器机器人的当前位置信息，以便于预设管理服务器快速进行搜寻。进一步地，若经检测机器人的位置信息处于第二授权活动区域内的位置信息，说明机器人可能是被不法分子盗走并离开了原本所处的第一授权活动区域，导致机器人不能自主导航并完成任务，因此机器人根据确定出的自身位置信息生成第二协助请求信息，以便于告知预设管理服务器机器人当前处于第二授权活动区域内，并告知预设管理服务器机器人的当前位置信息，便于预设管理服务器快速进行搜寻。

进一步地，所述根据所述机器人的位置信息生成第二协助请求信息，包括：

步骤S3221，根据所述机器人的位置信息和所述机器人的寻回求助信息生成所述第二协助请求信息。

在检测到机器人的位置信息处于第二授权活动区域时，机器人判定自身被不法分子盗走，因此需要生成并向预设管理服务器发送寻回求助信息，以告知预设管理服务器机器人当前已不在原本的第一授权活动区域内，请求快速进行寻回。具体地，机器人将确定的自身位置信息与生成的寻回求助信息进行结合，并生成为第二协助请求信息。

本实施例中机器人在与无线网关设备建立通信连接后，根据无线网关设备的位置信息，并结合入网连接信号的信号强度信息与信号方向信息，确定出机器人的自身位置信息，根据机器人的位置信息生成协助请求信息，并将协助请求信息通过无线网关设备发送至预设管理服务器，使得预设管理服务器可以根据协助请求信息快速且准确地对机器人进行搜寻，有效提高机器人在丢失后被寻回的概率。

本发明还提供一种机器人请求协助装置。

参照图6，图6为本发明机器人请求协助装置第一实施例的功能模块示意图。

所述机器人请求协助装置包括：

搜索模块10，用于若在授权活动区域内定位失败，则搜索是否存在预设无线网关设备发射的入网连接信号；

通信模块20，用于若搜索到入网连接信号，则根据预设网络配置信息和所述入网连接信号所对应的无线网关设备尝试建立通信连接；

发送模块30，用于若所述建立通信连接成功，则将请求协助信息通过所述无线网关设备发送至与所述无线网关设备通信连接的预设管理服务器。

进一步地，所述搜索模块10包括：

加载单元，用于加载或构建授权活动区域所对应的导航地图；

判断单元，用于在根据所述导航地图进行活动的过程中，判断是否能够根据所述导航地图在所述授权活动区域内进行定位。

进一步地，所述通信模块20包括：

第一获取单元，用于依次获取记录于所述机器人的数据库内的预设网络配置信息，并与所述无线网关设备尝试建立通信连接；

连接单元，用于若所述数据库中存在任一预设网络配置信息与所述无线网关设备的入网配置信息匹配，则与所述无线网关设备建立通信连接。

进一步地，所述发送模块30包括：

第一确定单元，用于根据与机器人通信连接的无线网关设备的位置信息，确定所述机器人的位置信息；

发送单元，用于将所述机器人的位置信息生成协助请求信息，并将所述协助请求信息通过所述无线网关设备发送至与所述无线网关设备通信连接的预设管理服务器。

进一步地，所述发送模块30还包括：

第二获取单元，用于获取所述无线网关设备发送的入网连接信号的信号强度信息和信号方向信息；

第二确定单元，用于根据所述无线网关设备的位置信息、所述信号强度信息和所述信号方向信息，确定所述机器人的位置信息。

进一步地，所述发送模块30还包括：

第一生成单元，用于若所述机器人的位置信息对应于第一授权活动区域内的位置信息，则根据所述机器人的位置信息生成第一协助请求信息，其中，所述第一授权活动区域是检测到定位失败时的授权活动区域；

第二生成单元，用于若所述机器人的位置信息对应于第二授权活动区域内的位置信息，则根据所述机器人的位置信息生成第二协助请求信息，其中，所述第二授权活动区域是不同于所述第一授权活动区域。

进一步地，所述发送模块30还包括：

第三生成单元，用于根据所述机器人的位置信息和所述机器人的寻回求助信息生成所述第二协助请求信息信息。

此外，本发明还提供一种存储介质，所述存储介质优选为计算机可读存储介质，其上存储有机器人请求协助程序，所述机器人请求协助程序被处理器执行时实现上述机器人请求协助方法各实施例的步骤。

在本发明机器人请求协助装置和计算机可读介质的实施例中，包含了上述机器人请求协助方法各实施例的全部技术特征，说明和解释内容与上述机器人请求协助方法各实施例基本相同，在此不做赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是固定终端，如物联网智能设备，包括智能空调、智能电灯、智能电源、智能路由器等智能家居；也可以是移动终端，包括智能手机、可穿戴的联网AR/VR装置、智能音箱、自动驾驶汽车等诸多联网设备)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种机器人请求协助方法，其特征在于，应用于机器人，在所述机器人的一个或多个授权活动区域内均设置有一个或多个无线网关设备，所述机器人请求协助方法包括：

若在授权活动区域内定位失败，则搜索是否存在预设无线网关设备发射的入网连接信号；

若搜索到入网连接信号，则根据预设网络配置信息和所述入网连接信号所对应的无线网关设备尝试建立通信连接；

若所述建立通信连接成功，则根据与机器人通信连接的无线网关设备的位置信息，确定所述机器人的位置信息；将所述机器人的位置信息生成协助请求信息，并将所述协助请求信息通过所述无线网关设备发送至与所述无线网关设备通信连接的预设管理服务器；

所述协助请求信息包括第一协助请求信息与第二协助请求信息；

所述将所述机器人的位置信息生成协助请求信息，包括：

若所述机器人的位置信息对应于第一授权活动区域内的位置信息，则根据所述机器人的位置信息生成第一协助请求信息，其中，所述第一授权活动区域是检测到定位失败时的授权活动区域；

若所述机器人的位置信息对应于第二授权活动区域内的位置信息，则根据所述机器人的位置信息生成第二协助请求信息，其中，所述第二授权活动区域是不同于所述第一授权活动区域。

2.如权利要求1所述的机器人请求协助方法，其特征在于，在所述若在授权活动区域内定位失败，则搜索是否存在预设无线网关设备发射的入网连接信号之前，包括：

加载或构建授权活动区域所对应的导航地图；

在根据所述导航地图进行活动的过程中，判断是否能够根据所述导航地图在所述授权活动区域内进行定位。

3.如权利要求1所述的机器人请求协助方法，其特征在于，所述预设网络配置信息记录于所述机器人的数据库；

所述根据预设网络配置信息和所述入网连接信号所对应的无线网关设备尝试建立通信连接，包括：

依次获取记录于所述机器人的数据库内的预设网络配置信息，并与所述无线网关设备尝试建立通信连接；

若所述数据库中存在任一预设网络配置信息与所述无线网关设备的入网配置信息匹配，则与所述无线网关设备建立通信连接。

4.如权利要求1所述的机器人请求协助方法，其特征在于，所述根据与机器人通信连接的无线网关设备的位置信息，确定所述机器人的位置信息，包括：

获取所述无线网关设备发送的入网连接信号的信号强度信息和信号方向信息；

根据所述无线网关设备的位置信息、所述信号强度信息和所述信号方向信息，确定所述机器人的位置信息。

5.如权利要求1所述的机器人请求协助方法，其特征在于，所述根据所述机器人的位置信息生成第二协助请求信息，包括：

根据所述机器人的位置信息和所述机器人的寻回求助信息生成所述第二协助请求信息。

6.一种机器人请求协助装置，其特征在于，所述机器人请求协助装置包括：

搜索模块，用于若在授权活动区域内定位失败，则搜索是否存在预设无线网关设备发射的入网连接信号；

通信模块，用于若搜索到入网连接信号，则根据预设网络配置信息和所述入网连接信号所对应的无线网关设备尝试建立通信连接；

发送模块，用于若所述建立通信连接成功，则根据与机器人通信连接的无线网关设备的位置信息，确定所述机器人的位置信息；将所述机器人的位置信息生成协助请求信息，并将所述协助请求信息通过所述无线网关设备发送至与所述无线网关设备通信连接的预设管理服务器；

所述协助请求信息包括第一协助请求信息与第二协助请求信息；所述发送模块，还用于：若所述机器人的位置信息对应于第一授权活动区域内的位置信息，则根据所述机器人的位置信息生成第一协助请求信息，其中，所述第一授权活动区域是检测到定位失败时的授权活动区域；若所述机器人的位置信息对应于第二授权活动区域内的位置信息，则根据所述机器人的位置信息生成第二协助请求信息，其中，所述第二授权活动区域是不同于所述第一授权活动区域。

7.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人请求协助程序，所述机器人请求协助程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的机器人请求协助方法的步骤。

8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有机器人请求协助程序，所述机器人请求协助程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的机器人请求协助方法的步骤。

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