CN113393142B - 一种机器人的协同工作方法、装置和电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及计算机技术领域，具体涉及一种机器人的协同工作方法、装置和电子设备，包括：获取任务指令，所述任务指令包括待执行任务、任务地点；检测第一类机器人是否能抵达所述任务地点；当所述第一类机器人不能抵达所述任务地点时，向第二类机器人发起求助信号，所述第二类机器人帮助所述第一类机器人抵达所述任务地点，所述第一类机器人完成所述待执行任务；当所述第一类机器人能抵达所述任务地点时，所述第一类机器人运动至所述任务地点完成所述待执行任务。本发明提供的机器人协同工作的方式能够大大的增加多个机器人的工作效率，通过这种“一带多”的协同工作方式，能够大大的降低成本，使每个机器人都发挥最大的价值。

Description

一种机器人的协同工作方法、装置和电子设备

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种机器人的协同工作方法、装置和电子设备。

背景技术

随着科技水平的不断进步，服务机器人的应用领域已经越来越多。服务机器人能够为我们分担部分劳动，给我们提供更多、更丰富的服务，使我们有更多的时间专注在我们自己的事情上面。

由于机器人的成本以及研发难度的问题，目前市面上的机器人大部分都是单独工作。但是往往有很多的任务时单单靠一个机器人是无法解决的。同时从成本的方面去考虑，能够完成高难度任务的机器人成本非常的高。

由于目前的大多数服务机器人只拥有足式结构，他们的工作领域有限。但是往往携带机械臂的服务机器人造价和成本都非常的高。如何通过这两者的配合来实现最高的价值是需要解决的问题。

发明内容

本发明提供了一种机器人的协同工作方法、装置和电子设备，用以增加多个机器人的工作效率，降低成本。

本说明书实施例提供一种机器人的协同工作方法，包括：

获取任务指令，所述任务指令包括待执行任务、任务地点；

检测第一类机器人是否能抵达所述任务地点；

当所述第一类机器人不能抵达所述任务地点时，向第二类机器人发起求助信号，所述第二类机器人帮助所述第一类机器人抵达所述任务地点，所述第一类机器人完成所述待执行任务；

当所述第一类机器人能抵达所述任务地点时，所述第一类机器人运动至所述任务地点完成所述待执行任务。

优选的，还包括：

检测所述第一类机器人是否接收到新的执行任务；

当所述第一类机器人接收到新的执行任务时，判断所述第一类机器人是否能完成新的执行任务；

当所述第一类机器人未接收到新的执行任务时，所述第一类机器人返回相应的待命地点。

优选的，所述第二类机器人帮助所述第一类机器人抵达所述任务地点，包括：

所述第二类机器人获取所述第一类机器人发出的求助信号，所述求助信号包括求助事件、求助地点；

所述第二类机器人根据所述求助信号运动至所述求助地点，并在完成所述求助事件后返回相应的待命地点，所述第一类机器人运动至所述任务地点。

优选的，所述判断所述第一类机器人是否能完成新的执行任务，包括：

当所述第一类机器人不能完成所述新的执行任务时，所述第一类机器人将所述新的执行任务、新的执行任务地点传送给所述第二类机器人，通过所述第二类机器人完成所述新的执行任务。

优选的，所述判断所述第一类机器人是否能完成新的执行任务，还包括：

当所述第一类机器人能完成所述待执行任务时，由所述第一类机器人完成所述待执行任务。

优选的，所述第一类机器人为足式结构机器人，所述第二类机器人为携带机械臂机器人。

本说明书实施例还提供一种机器人的协同工作装置，包括：

任务获取模块，获取任务指令，所述任务指令包括待执行任务、任务地点；

检测模块，检测第一类机器人是否能抵达所述任务地点；

第一执行模块，当所述第一类机器人不能抵达所述任务地点时，向第二类机器人发起求助信号，所述第二类机器人帮助所述第一类机器人抵达所述任务地点，所述第一类机器人完成所述待执行任务；

第二执行模块，当所述第一类机器人能抵达所述任务地点时，所述第一类机器人运动至所述任务地点完成所述待执行任务。

优选的，还包括：

检测所述第一类机器人是否接收到新的执行任务；

当所述第一类机器人接收到新的执行任务时，判断所述第一类机器人是否能完成新的执行任务；

当所述第一类机器人未接收到新的执行任务时，所述第一类机器人返回相应的待命地点。

一种电子设备，其中，该电子设备包括：

处理器以及存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行上述任一项所述的方法。

一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被处理器执行时，实现上述任一项所述的方法。

其有益效果在于：

本发明提供的机器人协同工作的方式能够大大的增加多个机器人的工作效率，通过这种“一带多”的协同工作方式，能够大大的降低成本，使每个机器人都发挥最大的价值。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本说明书实施例提供的一种机器人的协同工作方法的原理示意图；

图2为本说明书实施例提供的一种机器人的协同工作装置的结构示意图；

图3为本说明书实施例提供的一种电子设备的结构示意图；

图4为本说明书实施例提供的一种计算机可读介质的原理示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述本发明的示例性实施例。然而，示例性实施例能够以多种形式实施，且不应被理解为本发明仅限于在此阐述的实施例。相反，提供这些示例性实施例能够使得本发明更加全面和完整，更加便于将发明构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的元件、组件或部分，因而将省略对它们的重复描述。

在符合本发明的技术构思的前提下，在某个特定的实施例中描述的特征、结构、特性或其他细节不排除可以以合适的方式结合在一个或更多其他的实施例中。

在对于具体实施例的描述中，本发明描述的特征、结构、特性或其他细节是为了使本领域的技术人员对实施例进行充分理解。但是，并不排除本领域技术人员可以实践本发明的技术方案而没有特定特征、结构、特性或其他细节的一个或更多。

附图中所示的图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

术语“和/或”或者“及/或”包括相关联的列出项目中的任一个或多者的所有组合。

参照图1为本说明书实施例提供的一种机器人的协同工作方法的原理示意图，包括：

S101：获取任务指令，所述任务指令包括待执行任务、任务地点；

在本发明较佳的实施例中，第一类机器人接收任务指令并执行，可以通过语音输入的方式向第一类机器人发送任务指令，也可以通过系统平台等其他方式将任务指令发送给第一类机器人，任务指令包括待执行任务、任务地点等信息。采用语音的方式可以快捷方便的实现对机器人进行任务指令的下发。

S102：检测第一类机器人是否能抵达所述任务地点；

在本发明较佳的实施例中，第一类机器人接收到任务指令时，会执行任务指令运动至任务地点，第一类机器人在运动过程中会实时检测自身环境，例如遇到障碍物、无法自身执行的动作等，然后实时处理这些信息判断第一类机器人是否能抵达任务地点。通过上述方式能够检测出第一类机器人遇到的问题，从而快速对第一类机器人遇到的问题进行处理。

S103：当所述第一类机器人不能抵达所述任务地点时，向第二类机器人发起求助信号，所述第二类机器人帮助所述第一类机器人抵达所述任务地点，所述第一类机器人完成所述待执行任务；

在本发明较佳的实施例中，当第一类机器人不能抵达任务地点时，如房间的门被锁上，第一类机器人不能进行开门动作，因此无法抵达任务地点，此时第一类机器人会向第二类机器人发起求助信号，第二类机器人根基求救信号中的信息抵达求助地点完成相应的求助事件，然后第一类机器人在第二类机器人的帮助下抵达任务地点完成待执行任务。采用机器人协同工作的方式能够大大的增加机器人群的工作效率。

S104：当所述第一类机器人能抵达所述任务地点时，所述第一类机器人运动至所述任务地点完成所述待执行任务。

在本发明较佳的实施例中，当第一类机器人能抵达任务地点时，说明当前机器人完成抵达任务地点的能力并完成相应的任务，此时不需要第二类机器人对其进行帮助，能够大大的降低成本，使每个机器人都发挥最大的价值。

进一步地，还包括：

检测所述第一类机器人是否接收到新的执行任务；

当所述第一类机器人接收到新的执行任务时，判断所述第一类机器人是否能完成新的执行任务；

当所述第一类机器人未接收到新的执行任务时，所述第一类机器人返回相应的待命地点。

在本发明较佳的实施例中，在上述的第一类机器人完成待执行任务后，检测第一类机器人是否接收到新的执行任务，如接收到倒水的任务，第一类机器人会根据任务信息检测自身能否完成倒水的任务，若第一类机器人能完成倒水任务，则出发去完成倒水的任务；若不能完成倒水任务，则将倒水的任务和倒水的地点等信息发送给第二类机器人，由第二类机器人完成相应的任务。通过这种“一带多”的协同工作方式，能够大大的降低成本，使每个机器人都发挥最大的价值，增加机器人群的工作效率。

进一步地，所述第二类机器人帮助所述第一类机器人抵达所述任务地点，包括：

所述第二类机器人获取所述第一类机器人发出的求助信号，所述求助信号包括求助事件、求助地点；

所述第二类机器人根据所述求助信号运动至所述求助地点，并在完成所述求助事件后返回相应的待命地点，所述第一类机器人运动至所述任务地点。

在本发明较佳的实施例中，第二类机器人接收到第一类机器人发出的求助信号后，会根据求助信号中的求助事件、求助地点等信息进行任务执行，先运动至求助地点，然后完成求助信号中的求助事件，并于完成求助事件后返回第二类机器人的待命地点，最后第一类机器人才能运动至任务地点。过这种“一带多”的协同工作方式，增加机器人群的工作效率。例如，第一类机器人在运动到任务地点的过程中遇到房间门被锁上了，此时第一类机器人会发送求助信号给能完成开锁任务的第二类机器人，第二类机器人根据求助信号地道求助地点完成开锁任务然后返回其待命点，之后第一类机器人便能成功抵达任务地点完成其任务。

进一步地，所述判断所述第一类机器人是否能完成新的执行任务，包括：

当所述第一类机器人不能完成所述新的执行任务时，所述第一类机器人将所述新的执行任务、新的执行任务地点传送给所述第二类机器人，通过所述第二类机器人完成所述新的执行任务。

在本发明较佳的实施例中，在上述的第一类机器人完成待执行任务后，检测第一类机器人是否接收到新的执行任务，如接收到倒水的任务，第一类机器人会根据任务信息检测自身能否完成倒水的任务，若不能完成倒水任务，则将倒水的任务和倒水的地点等信息发送给第二类机器人，由第二类机器人完成相应的任务。通过这种“一带多”的协同工作方式，能够大大的降低成本，使每个机器人都发挥最大的价值，增加机器人群的工作效率。

进一步地，所述判断所述第一类机器人是否能完成新的执行任务，还包括：

当所述第一类机器人能完成所述待执行任务时，由所述第一类机器人完成所述待执行任务。

在本发明较佳的实施例中，在上述的第一类机器人完成待执行任务后，检测第一类机器人是否接收到新的执行任务，如接收到倒水的任务，第一类机器人会根据任务信息检测自身能否完成倒水的任务，若第一类机器人能完成倒水任务，则出发去完成倒水的任务。通过方上述达到降低成本的效果。

进一步地，所述第一类机器人为足式结构机器人，所述第二类机器人为携带机械臂机器人。

在本发明较佳的实施例中，第一类机器人为足式结构机器人，第二类机器人为携带机械臂机器人，第一类机器人是能够完成待执行任务的机器人，第二类机器人为能够在第一类机器人发出求助信号帮助第一类机器人解决问题的机器人，同时在第一类机器人不能够完成新的执行任务时，第一类机器人会将新的执行任务发送给能够完成新的执行任务的第二类机器人，过这种“一带多”的协同工作方式，能够大大的降低成本，使每个机器人都发挥最大的价值。

在本发明较佳的实施例中，步骤1，当B类机器人接收到了任务指令后，B类机器人就会运动到任务地点；步骤2，若B类机器人无法到达任务地点(例：房间的门被锁上)，则会传输给A类机器人所在的地点和所需要的帮助；步骤3，接受到求助信号的A类机器人会运动到任务地点，帮助B类机器人(例：开门)到达任务地点；步骤4，完成任务后A类机器人继续回到他的初始位置待命，B类机器人继续完成之前的任务；步骤5，B类机器人完成相对应的任务后，若没有任务了，就回到原点待命；若接收到了新的任务(例如：倒水)，B类机器人会检测自己是否能够完成新的任务；步骤6，若B类机器人能够完成新的任务，则出发去完成任务，若无法完成新的任务，会把任务地点和任务的内容传给A类机器人，A类机器人继续完成相对应的任务。其中B类机器人对应上述第一类机器人，A类机器人对应上述第二类机器人。

步骤1可以参考上述实施例中对“当所述第一类机器人能抵达所述任务地点时，所述第一类机器人运动至所述任务地点完成所述待执行任务。”的描述，步骤2可以参考上述实施例中对“当所述第一类机器人不能抵达所述任务地点时，向第二类机器人发起求助信号，所述第二类机器人帮助所述第一类机器人抵达所述任务地点，所述第一类机器人完成所述待执行任务；”的描述，步骤3-4可以参考上述实施例中对“所述第二类机器人获取所述第一类机器人发出的求助信号，所述求助信号包括求助事件、求助地点；所述第二类机器人根据所述求助信号运动至所述求助地点，并在完成所述求助事件后返回相应的待命地点，所述第一类机器人运动至所述任务地点。”的描述，步骤5可以参考上述实施例中对“检测所述第一类机器人是否接收到新的执行任务；当所述第一类机器人接收到新的执行任务时，判断所述第一类机器人是否能完成新的执行任务；当所述第一类机器人未接收到新的执行任务时，所述第一类机器人返回相应的待命地点。”的描述，步骤6可以参考上述实施例中对“当所述第一类机器人不能完成所述新的执行任务时，所述第一类机器人将所述新的执行任务、新的执行任务地点传送给所述第二类机器人，通过所述第二类机器人完成所述新的执行任务；当所述第一类机器人能完成所述待执行任务时，由所述第一类机器人完成所述待执行任务。”的描述。

图2为本说明书实施例提供的一种机器人的协同工作装置的结构示意图，包括：

任务获取模块201，获取任务指令，所述任务指令包括待执行任务、任务地点；

检测模块202，检测第一类机器人是否能抵达所述任务地点；

第一执行模块203，当所述第一类机器人不能抵达所述任务地点时，向第二类机器人发起求助信号，所述第二类机器人帮助所述第一类机器人抵达所述任务地点，所述第一类机器人完成所述待执行任务；

第二执行模块204，当所述第一类机器人能抵达所述任务地点时，所述第一类机器人运动至所述任务地点完成所述待执行任务。

进一步地，还包括：

检测所述第一类机器人是否接收到新的执行任务；

当所述第一类机器人接收到新的执行任务时，判断所述第一类机器人是否能完成新的执行任务；

当所述第一类机器人未接收到新的执行任务时，所述第一类机器人返回相应的待命地点。

基于同一发明构思，本说明书实施例还提供一种电子设备。

下面描述本发明的电子设备实施例，该电子设备可以视为对于上述本发明的方法和装置实施例的具体实体实施方式。对于本发明电子设备实施例中描述的细节，应视为对于上述方法或装置实施例的补充；对于在本发明电子设备实施例中未披露的细节，可以参照上述方法或装置实施例来实现。

参照图3为本说明书实施例提供的一种电子设备的结构示意图。下面参照图3来描述根据本发明该实施例的电子设备300。图3显示的电子设备300仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图3所示，电子设备300以通用计算设备的形式表现。电子设备300的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元310、至少一个存储单元320、连接不同装置组件(包括存储单元320和处理单元310)的总线330、显示单元340等。

其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元310执行，使得所述处理单元310执行本说明书上述处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元310可以执行如图1所示的步骤。

所述存储单元320可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)3201和/或高速缓存存储单元3202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)3203。

所述存储单元320还可以包括具有一组(至少一个)程序模块3205的程序/实用工具3204，这样的程序模块3205包括但不限于：操作装置、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线330可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备300也可以与一个或多个外部设备400(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备300交互的设备通信，和/或与使得该电子设备300能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口350进行。并且，电子设备300还可以通过网络适配器360与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器360可以通过总线330与电子设备300的其它模块通信。应当明白，尽管图3中未示出，可以结合电子设备300使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID装置、磁带驱动器以及数据备份存储装置等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，本发明描述的示例性实施例可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本发明实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个计算机可读的存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行根据本发明的上述方法。当所述计算机程序被一个数据处理设备执行时，使得该计算机可读介质能够实现本发明的上述方法，即：如图1所示的方法。

参照图4为本说明书实施例提供的一种计算机可读介质的原理示意图。

实现图1所示方法的计算机程序可以存储于一个或多个计算机可读介质上。计算机可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的装置、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

所述计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行装置、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

综上所述，本发明可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)等通用数据处理设备来实现根据本发明实施例中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，应理解的是，本发明不与任何特定计算机、虚拟装置或者电子设备固有相关，各种通用装置也可以实现本发明。以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (6)

1.一种机器人的协同工作方法，其特征在于，包括：

获取通过语音输入/系统平台的方式向第一类机器人发送的任务指令，所述任务指令包括待执行任务、任务地点；

检测所述第一类机器人是否能抵达所述任务地点；

当所述第一类机器人不能抵达所述任务地点时，向第二类机器人发起求助信号，所述第二类机器人帮助所述第一类机器人抵达所述任务地点，所述第一类机器人完成所述待执行任务；其中，所述第二类机器人帮助所述第一类机器人抵达所述任务地点，包括：所述第二类机器人获取所述第一类机器人发出的求助信号，所述求助信号包括求助事件、求助地点；所述第二类机器人根据所述求助信号运动至所述求助地点，并在完成所述求助事件后返回相应的待命地点，所述第一类机器人运动至所述任务地点；

当所述第一类机器人能抵达所述任务地点时，所述第一类机器人运动至所述任务地点完成所述待执行任务；

检测所述第一类机器人是否接收到新的执行任务；

当所述第一类机器人接收到新的执行任务时，判断所述第一类机器人是否能完成新的执行任务；

当所述第一类机器人未接收到新的执行任务时，所述第一类机器人返回相应的待命地点；

所述第一类机器人为足式结构机器人，所述第二类机器人为携带机械臂机器人。

2.如权利要求1所述的一种机器人的协同工作方法，其特征在于，所述判断所述第一类机器人是否能完成新的执行任务，包括：

当所述第一类机器人不能完成所述新的执行任务时，所述第一类机器人将所述新的执行任务、新的执行任务地点传送给所述第二类机器人，通过所述第二类机器人完成所述新的执行任务。

3.如权利要求2所述的一种机器人的协同工作方法，其特征在于，所述判断所述第一类机器人是否能完成新的执行任务，还包括：

当所述第一类机器人能完成所述待执行任务时，由所述第一类机器人完成所述待执行任务。

4.一种机器人的协同工作装置，其特征在于，包括：

任务获取模块，获取通过语音输入/系统平台的方式向第一类机器人发送的任务指令，所述任务指令包括待执行任务、任务地点；

检测模块，检测所述第一类机器人是否能抵达所述任务地点；

第一执行模块，当所述第一类机器人不能抵达所述任务地点时，向第二类机器人发起求助信号，所述第二类机器人帮助所述第一类机器人抵达所述任务地点，所述第一类机器人完成所述待执行任务；其中，所述第二类机器人帮助所述第一类机器人抵达所述任务地点，包括：所述第二类机器人获取所述第一类机器人发出的求助信号，所述求助信号包括求助事件、求助地点；所述第二类机器人根据所述求助信号运动至所述求助地点，并在完成所述求助事件后返回相应的待命地点，所述第一类机器人运动至所述任务地点；

第二执行模块，当所述第一类机器人能抵达所述任务地点时，所述第一类机器人运动至所述任务地点完成所述待执行任务；

检测所述第一类机器人是否接收到新的执行任务；

当所述第一类机器人接收到新的执行任务时，判断所述第一类机器人是否能完成新的执行任务；

当所述第一类机器人未接收到新的执行任务时，所述第一类机器人返回相应的待命地点；

所述第一类机器人为足式结构机器人，所述第二类机器人为携带机械臂机器人。

5.一种电子设备，其中，该电子设备包括：

处理器；以及，

存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行根据权利要求1-3中任一项所述的方法。

6.一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被处理器执行时，实现权利要求1-3中任一项所述的方法。