CN115685952A - 面向汽车生产车间的巡检方法、控制装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种面向汽车生产车间的巡检方法、控制装置、设备及介质，其中巡检方法通过一级巡检装置获取运输AGV的工况指示图像，将工况指示图像输入至第一识别模型，当得到的第一识别结果为故障状态时，获取处于故障状态的运输AGV的来源位置信息，并将此信息输出至二级巡检装置，利用二级巡检装置获取在来源位置信息处的运输AGV的标识信息，并生成第一故障报警信息，并发送至服务平台；服务平台获得第一故障报警信息后通知检修；本方案利用一级巡检装置排查运输AGV是否故障，利用二级巡检装置采集运输AGV的标识信息生成故障报警信息，二者相互配合，但不影响整体巡查效率，提高了抢修效率。

Description

面向汽车生产车间的巡检方法、控制装置、设备及介质

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，具体涉及一种面向汽车生产车间的巡检方法、控制装置、设备及介质。

背景技术

现有技术中，为保证生产车间的安全性，应对临时的产线计划调整以及能够及时识别生产隐患，大多企业一般会制定严格的安全管理制度，且采用加装摄像头或者人工定期巡检，确保生产车间安全性能够得到保障。但加装摄像头或者人工定期巡检仍有一定的缺陷；针对于加装摄像头而言，其视野范围有限，无法全方面对车间内各位置进行监控，且为保证车间内的空间利用率以及成本问题，也无法做到早车间内大量加装摄像头;针对于人工巡检而言，巡检人员难以保证24小时全天候巡检，且夜间巡检时难免会出现疲惫、怠工的情况。

为解决上述问题，专利202121978031 .6公开有一种面向汽车生产车间的智能制造视觉巡检装置，包括用于安装在车间顶部的滑轨，所述滑轨上滑动设置有滑块，所述滑块上设有摄像头与驱动电机，所述驱动电机上安装有能够推动滑块在滑轨上滑动的螺旋桨，所述滑块上还安装有转动组件，所述摄像头装设于所述转动组件上，且所述转动组件能够驱动所述摄像头进行转动。虽然上述技术方案一定程度上在保证车间空间利用率的基础上，能够实现汽车生产车间的智能制造视觉巡检，但是，鉴于该技术方案中巡检装置是单程式巡检，汽车的智能制造车间中目前往往有很多能够实现自动导引无需人工干涉而进行相关工作的装置，如AGV小车。

在实际的应用场景下，当AGV小车出现故障时，如无故障信息提示，则可能无法发现故障，或者发现故障的时机较晚影响效率。为此，现有的AGV小车上设置了指示灯报警，当故障时，指示灯的状态与正常时状态不同以表明所述AGV小车已故障。但是，基于现有的单程式巡检装置，当该巡检装置移动至巡检轨道的一端时，处于靠近巡检轨道另一端的AGV小车发生故障时，则无法及时获知AGV小车上故障指示报警，影响整体的抢修效率和生产调度，亟待改进。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，本申请旨在提供一种面向汽车生产车间的巡检方法、控制装置、设备及介质。

第一方面，本申请提出一种面向汽车生产车间的巡检方法，所述生产车间内设有多条生产线，且设有多个用于向所述生产线运输工件的运输AGV，所述生产车间顶部设有两条与所述生产线延伸方向平行的一级巡检轨道和二级巡检轨道；所述一级巡检轨道上设有能沿所述一级巡检轨道往复移动的一级巡检装置，所述二级巡检轨道上设有能沿所述二级巡检轨道往复移动的二级巡检装置；所述巡检方法包括如下步骤：

S101、利用所述一级巡检装置实时获取每个所述运输AGV的工况指示图像；

S102、将所述工况指示图像输入至第一识别模型，得到第一识别结果，所述第一识别结果包括：正常状态、故障状态；

S103、判断任一所述工况指示图像的所述第一识别结果为故障状态时，获取与所述工况指示图像对应的来源位置信息；

S104、将所述来源位置信息输出至所述二级巡检装置；

S105、根据所述来源位置信息，利用所述二级巡检装置获取与所述来源位置信息对应的所述运输AGV的标识信息，所述标识信息至少包括：装置标识、运输工件标识、储存区域；

S106、根据所述标识信息，生成第一故障报警信息，并输出所述第一故障报警信息至服务平台。

根据本申请实施例提供的技术方案，各所述运输AGV上设有运输标志，所述二级巡检装置具有第二采集端，通过所述第二采集端扫描所述运输标志，得到所述标识信息。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述二级巡检装置还具有第二巡查端，所述第二巡查端内置有所述第一识别模型；所述一级巡检装置在所述二级巡检轨道上的投影与所述二级巡检装置之间的距离为第一间距；当所述第一间距大于第一预设距离时；所述巡检方法还包括如下步骤：

S201、利用所述第二巡查端获取所述工况指示图像，此时，所述二级巡检装置处于巡检状态；

S202、将所述工况指示图像输入至所述第一识别模型，得到所述第一识别结果；

S203、判断所述第一识别结果为故障状态时，切换所述二级巡检装置至采集状态，通过所述第二采集端扫描所述运输标志，获取与所述工况指示图像对应的所述运输AGV的标识信息；

S204、根据所述标识信息，生成第二故障报警信息，并输出所述第二故障报警信息至所述服务平台。

根据本申请实施例提供的技术方案，执行步骤S103后，还包括如下步骤：

S301、判断所述第一间距是否小于等于所述第一预设距离时，若是，执行步骤S104-步骤S106，若不是，执行步骤S302；

S302、判断所述二级巡检装置的状态，若所述二级巡检装置处于所述巡检状态，执行步骤S104-步骤S106；若所述二级巡检装置处于所述采集状态时，所述一级巡检装置处于等待状态，直至所述二级巡检装置切换至所述巡检状态。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述二级巡检轨道上设有两个所述二级巡检装置，执行步骤S103后，所述巡检方法还包括如下步骤：

S401、判断两个所述第一间距与所述第一预设距离的大小，若两个所述第一间距都小于等于所述第一预设距离时，执行步骤S402；若所述第一间距都大于所述第一预设距离时，执行步骤S403-步骤S405；若其中一个所述第一间距大于所述第一预设距离，另一个所述第一间距小于等于所述第一预设距离时，执行步骤S406；

S402、判定与数值小的所述第一间距对应的所述二级巡检装置为第一目标巡检装置；将所述来源位置信息输出至所述第一目标巡检装置，利用所述第一目标巡检装置执行步骤S105-步骤S106；

S403、判断两个所述二级巡检装置的状态，若二者都处于所述巡检状态时，执行步骤S402；若其中一个处于所述巡检状态，另一个处于所述采集状态时，执行步骤S404；若二者都处于所述采集状态时，执行步骤S405；

S404、判定处于所述巡检状态的所述二级巡检装置为第二目标巡检装置；将所述来源位置信息输出至所述第二目标巡检装置，利用所述第二目标巡检装置执行步骤S105-步骤S106；

S405、所述一级巡检装置为等待状态，直至其中任一所述二级巡检装置处于所述巡检状态，执行步骤S404；

S406、判定所述第一间距小于等于所述第一预设距离的所述二级巡检装置为第三目标巡检装置；将所述来源位置信息输出至所述第三目标巡检装置，利用所述第三目标巡检装置执行步骤S105-步骤S106。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述巡检方法还包括如下步骤：

所述一级巡检装置具有第一采集端，所述第一采集端能扫描所述运输标志，获取所述标识信息；巡检方法还包括如下步骤：

S501、接收临时调度信息，所述临时调度信息至少包括：调度工位、调度工件型号；

S502、驱动所述一级巡检装置至所述调度工位的生产线入口处；

S503、利用所述一级巡检装置获取进入所述产线入口处的所述运输AGV的所述标识信息；

S504、判断所述运输工件标识和所述调度工件型号是否相同，若相同，则所述一级巡检装置无动作指令，且所述运输AGV进入所述生产线内；若不相同，则所述一级巡检装置输出报警指令，禁止所述运输AGV进入所述生产线内。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述巡检方法还包括如下步骤：

驱动所述一级巡检装置在调度巡检范围内往复移动；所述调度巡检范围为涵盖所述调度工位对应的所述一级巡检轨道的区域；

执行步骤S101-步骤S102；

判断所述第一识别结果为所述故障状态时，利用所述第一采集端获取所述运输AGV的所述标识信息；

根据所述标识信息，生成第三故障报警信息，并输出所述第三故障报警信息至所述服务平台。

第二方面，本申请提出一种面向汽车生产车间的智能巡检控制装置，包括：

第一采集模块，所述第一采集模块配置用于实时获取每个运输AGV的工况指示图像；

第一处理模块，所述第一处理模块配置用于将所述工况指示图像输入至第一识别模型，得到第一识别结果，所述第一识别结果包括：正常状态、故障状态；

第二处理模块，所述第二处理模块配置用于当任一所述工况指示图像的所述第一识别结果为故障状态时，获取与所述工况指示图像对应的来源位置信息；

第一输出模块，所述第一输出模块配置用于将所述来源位置信息输出至二级巡检装置；

第二采集模块，所述第二采集模块配置用于获取与所述来源位置信息对应的所述运输AGV的标识信息，所述标识信息至少包括：装置标识、运输工件标识、储存区域；

第二输出模块，所述第二输出模块配置用于根据所述标识信息，生成第一故障报警信息，并输出所述第一故障报警信息至服务平台。

第三方面，本申请提出一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并能在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面所述的面向汽车生产车间的巡检方法的步骤。

第四方面，本申请提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的面向汽车生产车间的巡检方法的步骤。

综上所述，本申请提出一种面向汽车生产车间的巡检方法，通过一级巡检装置获取运输AGV的工况指示图像，将工况指示图像输入至第一识别模型，当得到的第一识别结果为故障状态时，获取处于故障状态的运输AGV的来源位置信息，并将此信息输出至二级巡检装置，利用二级巡检装置获取在来源位置信息处的运输AGV的标识信息，并生成第一故障报警信息，并发送至服务平台；服务平台获得第一故障报警信息后通知检修；本方案利用一级巡检装置排查运输AGV是否故障，利用二级巡检装置采集运输AGV的标识信息生成故障报警信息，二者相互配合，但不影响整体巡查效率，提高了抢修效率。

附图说明

图1为本申请实施例提供的巡检方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的巡检系统的执行装置的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的巡检系统的执行装置的俯视示意图；

图4为本申请实施例提供的一级巡检装置、二级巡检装置（第一模式）的位置示意图；

图5为本申请实施例提供的一级巡检装置、二级巡检装置（第二模式）的位置示意图；

图6为本申请实施例提供的一级巡检装置、二级巡检装置（第三模式）的位置示意图；

图7为本申请实施例提供的一级巡检装置、二级巡检装置（第四模式）的位置示意图；

图8为本申请实施例提供的一级巡检装置、二级巡检装置（第五模式）的位置示意图；

图9为本申请实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。

图中所述文字标注表示为：

1、生产线；2、运输AGV；21、指示灯；22、运输标志；31、一级巡检轨道；32、二级巡检轨道；41、一级巡检装置；411、第一摄像组件；412、第一采集端；42、二级巡检装置；421、第二巡查端；422、第二采集端；700、计算机系统；701、CPU；702、ROM；703、RAM；704、总线；705、I/O接口；706、输入部分；707、输出部分；708、存储部分；709、通信部分；710、驱动器；711、可拆卸介质。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

实施例1

诚如背景技术中提到的，针对现有技术中的问题，本申请提出了一种面向汽车生产车间的巡检方法，所述生产车间内设有多条生产线1，且设有多个用于向所述生产线1运输工件的运输AGV2，所述生产车间顶部设有与每条所述生产线1延伸方向平行的一级巡检轨道31和二级巡检轨道32；所述一级巡检轨道31上设有能沿所述一级巡检轨道31往复移动的一级巡检装置41，所述二级巡检轨道32上设有能沿所述二级巡检轨道32往复移动的二级巡检装置42；

请参考图2和图3所示，所述巡检方法基于巡检系统提出，所述巡检系统包括执行装置和控制装置，所述执行装置包括：所述一级巡检轨道31、所述二级巡检轨道32、所述一级巡检装置41、所述二级巡检装置42；所述一级巡检装置41上设有可在所述一级巡检轨道31上滚动的第一滚轮，所述第一滚轮连接有第一驱动组件，所述第一驱动可驱动所述一级巡检装置41沿所述一级巡检轨道31做往复移动；所述二级巡检装置42上设有可在所述二级巡检轨道32上滚动的第二滚轮，所述第二滚轮连接有第二驱动组件，所述第二驱动组件可驱动所述二级巡检装置42沿所述二级巡检轨道32做往复移动。

请参考图1所示，所述巡检方法包括如下步骤：

S101、利用所述一级巡检装置41实时获取每个所述运输AGV2的工况指示图像；请参考图2所示，各所述运输AGV2的顶部设有指示灯21，当所述运输AGV2故障时，所述指示灯21亮起，所述一级巡检装置41上设有第一摄像组件411，所述第一摄像组件411用于拍摄所述指示灯21，得到所述工况指示图像；

S102、将所述工况指示图像输入至第一识别模型，得到第一识别结果，所述第一识别结果包括：正常状态、故障状态；其中，

其中，所述第一识别模型的训练过程包括如下步骤：

获取与所述第一识别结果对应的第一类图像信息；

获取与所述第二识别结果对应的第二类图像信息；

以第一类图像信息和第二类图像信息为输入进行训练，得到所述第一识别模型；

可选地，所述第一识别模型可以神经网络为基础，输入第一类图像信息和第二类图像信息进行训练，得到所述第一识别模型；

S103、判断任一所述工况指示图像的所述第一识别结果为故障状态时，获取与所述工况指示图像对应的来源位置信息；在某些特定场景下，当所述一级巡检装置41获取所述工况指示图像时，所述第一驱动组件会驱动所述一级巡检装置41移动到所述运输AGV2的正上方；通过所述第一驱动组件可得到所述一级巡检装置41在所述一级巡检轨道31上的移动距离，从而对应得到故障状态的所述运输AGV2在所述生产线1上的位置，则为所述来源位置信息；

S104、将所述来源位置信息输出至所述二级巡检装置42；

S105、根据所述来源位置信息，利用所述二级巡检装置42获取与所述来源位置信息对应的所述运输AGV2的标识信息，所述标识信息至少包括：装置标识、运输工件标识、储存区域；其中，当所述二级巡检装置42接收到所述来源位置信息后，通过所述第二驱动组件驱动所述二级巡检装置42在所述二级巡检轨道32上移动，移动至与所述来源位置信息对应处，再获取所述标识信息；所述装置标识为所述运输AGV2的代号，每个所述运输AGV2具有唯一的所述装置标识，所述运输工件标识为所述运输AGV2运输所述工件的型号，所述储存区域为所述运输AGV2运输的工件的工位来源；所述标识信息如表1所示：

表1 标识信息

S106、根据所述标识信息，生成第一故障报警信息，并输出所述第一故障报警信息至服务平台；其中，所述第一故障报警信息中包括所述标识信息、所述来源位置信息以及运输AGV2的状态；所述服务平台上设有抢修数据库，所述抢修数据库内至少包括：多个所述来源位置信息，以及与所述来源位置信息相对应的预设抢修路径；当所述服务平台接收到所述第一故障报警信息后，调用所述抢修数据库，从而得到预设抢修路径。

综上所述，本方案一方面利用所述一级巡检装置41排查所述运输AGV2的状态，另一方面通过二级巡检装置42采集运输AGV2的标识信息生成故障报警信息，二者相互配合，但不影响整体巡查效率。

在某一优选实施例中，各所述运输AGV2上设有运输标志22，所述二级巡检装置42具有第二采集端422，通过所述第二采集端422扫描所述运输标志22，得到所述标识信息。

请参考图1所示，所述运输AGV2的顶面设有所述运输标志22，所述运输标志22可为二维码，亦可为条形码等，所述二级巡检装置42的底部设有所述第二采集端422，所述第二采集端422可扫描所述运输标识22得到所述标识信息。

实施例2

实施例1中，所述二级巡检装置42只用于扫描指定的所述运输AGV2的运输标志22来获得所述标识信息，本实施例与实施例1不同之处在于：所述二级巡检装置42还具有第二巡查端421，所述第二巡查端421内置有所述第一识别模型；请参考图1所示，所述二级巡检装置42底部还设有所述第二巡查端421，所述第二巡查端421处设有第二摄像组件；

所述一级巡检装置41在所述二级巡检轨道32上的投影与所述二级巡检装置42之间的距离为第一间距；当所述第一间距大于第一预设距离时；所述巡检方法还包括如下步骤：

S201、利用所述第二巡查端421获取所述工况指示图像，此时，所述二级巡检装置42处于巡检状态；其中，当所述一级巡检装置41在所述第一驱动组件的驱动下在所述一级巡检轨道31上移动，且所述第一间距大于所述第一预设距离时，所述第二驱动组件驱动所述二级巡检装置42移动，且通过所述第二摄像组件拍摄所述运输AGV2，并获得所述工况指示图像；

S202、将所述工况指示图像输入至所述第一识别模型，得到所述第一识别结果；其中，与所述第一巡检装置41获得所述第一识别结果的方法相同；

S203、判断所述第一识别结果为故障状态时，切换所述二级巡检装置42至采集状态，通过所述第二采集端422扫描所述运输标志22，获取与所述工况指示图像对应的所述运输AGV2的标识信息；

S204、根据所述标识信息，生成第二故障报警信息，并输出所述第二故障报警信息至所述服务平台；故，当所述一级巡检装置41与所述二级巡检装置42的距离较远时，除了所述一级巡检装置41获取运输AGV2的状态外，所述二级巡检装置42同样可以获得所述运输AGV2的状态，并获得其标识信息发送至所述服务平台，故本方案避免了离所述一级巡检装置41距离较远处的所述运输AGV2发送故障时，不能及时获得其工作状态，影响了抢修效率的情况。

在某一优选实施例中，执行步骤S103后，还包括如下步骤：

S301、判断所述第一间距是否小于等于所述第一预设距离，若是，执行步骤S104-步骤S106，若不是，执行步骤S302；即，当所述一级巡检装置41和所述二级巡检装置42距离较近时，所述二级巡检装置42只采集所述运输AGV2的标识信息，此时，与实施例1的方法相同；

S302、判断所述二级巡检装置42的状态，若所述二级巡检装置42处于所述巡检状态，执行步骤S104-步骤S106；若所述二级巡检装置42处于所述采集状态时，所述一级巡检装置41处于等待状态，直至所述二级巡检装置42切换至所述巡检状态；当所述一级巡检装置41向距离较远的所述二级巡检装置42输出所述来源位置信息时，只有在所述二级巡检装置42处于所述巡检状态时，才可输出所述来源位置信息。

实施例3

在实施例2的基础上，所述二级巡检轨道32上设有两个所述二级巡检装置42，请参考图3所示，两个所述二级巡检装置42结构相同，初始状态时，二者位于所述二级巡检轨道32的两端；初始状态时，所述一级巡检装置41位于所述一级巡检轨道31的最左端，而两个所述二级巡检装置42分别位于所述二级巡检轨道32的左右两端，开始巡检时，所述一级巡检装置41沿所述一级巡检轨道31向右移动，此时，右边的所述二级巡检装置42的所述第一间距大于所述第一预设距离，则右端的所述二级巡检装置42向左移动，故，右边的所述二级巡检装置42的所述第一间距由大变小，左边的所述二级巡检装置42的所述第一间距由小变大。

执行步骤S103后，所述巡检方法还包括如下步骤：

S401、判断两个所述第一间距与所述第一预设距离的大小，若两个所述第一间距都小于等于所述第一预设距离时，执行步骤S402；请参考图4所示，为第一模式，所述一级巡检装置41位于两个所述二级巡检装置42之间，且两个所述二级巡检装置42位于与所述一级巡检装置41距离较近的位置；

若两个所述第一间距都大于所述第一预设距离时，执行步骤S403-步骤S405；请参考图5所示，为第二模式，所述一级巡检装置41位于两个所述二级巡检装置42之间，且两个所述二级巡检装置42位于与所述一级巡检装置41距离较远的位置；请参考图6-图7所示，为第三模式和第四模式，两个所述第一间距都大于所述第一预设距离，且所述一级巡检装置41位于左侧的所述二级巡检装置42的左侧位置或位于右侧的所述二级巡检装置42的右侧位置时，则遵循就近原则，将所述来源位置信息输出至距离较近的所述二级巡检装置42；

若其中一个位于所述第一预设距离内，另一个位于所述第一预设距离外时，执行步骤S406；请参考图8所示，为第五模式，所述一级巡检装置41与其中一个所述二级巡检装置42距离较近，而另一个距离较远时；

S402、判定数值小的所述第一间距对应的所述二级巡检装置42为第一目标巡检装置；将所述来源位置信息输出至所述第一目标巡检装置，利用所述第一目标巡检装置执行步骤S105-步骤S106；即，两个所述二级巡检装置42都处于待机状态，遵循就近原则，将所述来源位置信息传送至较近的所述二级巡检装置42；

S403、判断两个所述二级巡检装置42的状态，若二者都处于所述巡检状态时，执行步骤S402；若其中一个处于所述巡检状态，另一个处于所述采集状态时，执行步骤S404；若二者都处于所述采集状态时，执行步骤S405；

S404、判定处于所述巡检状态的所述二级巡检装置42为第二目标巡检装置；将所述来源位置信息输出至所述第二目标巡检装置，利用所述第二目标巡检装置执行步骤S105-步骤S106；

S405、所述一级巡检装置41为等待状态，直至其中任一所述二级巡检装置42处于所述巡检状态，执行步骤S404；

S406、判定所述第一间距小于等于处于所述第一预设距离的所述二级巡检装置42为第三目标巡检装置；将所述来源位置信息输出至所述第三目标巡检装置，利用所述第三目标巡检装置执行步骤S105-步骤S106。

综上，本方案可实现一级巡检装置41处于巡检状态的同时，两个所述二级巡检装置42进行巡检或采集动作，可同时获得两个所述运输AGV2的标识信息，进一步提高了抢修的效率。

实施例4

当所述生产线1的某个工位需要更换新的工件时，为紧急调度工况，需利用所述运输AGV2运输所需更换的工件；所述一级巡检装置41具有第一采集端412，所述第一采集端412能扫描所述运输标志22，获取所述标识信息；巡检方法还包括如下步骤：

S501、接收临时调度信息，所述临时调度信息至少包括：调度工位、调度工件型号；

S502、驱动所述一级巡检装置41至所述调度工位的生产线1入口处；

S503、利用所述一级巡检装置41获取进入所述生产线1入口处的所述运输AGV2的所述标识信息；

S504、判断所述运输工件标识和所述调度工件型号是否相同，若相同，则所述一级巡检装置41无动作指令，且所述运输AGV2进入所述生产线1内；若不相同，则所述一级巡检装置41输出报警指令，禁止所述运输AGV2进入所述生产线1内。

当启动紧急调度时，运送所需更换的工件的动作指令优先级最高，故为了不影响更换工件，不允许未携带所述调度工件型号的所述运输AGV2进入生产线1而影响紧急调度工作，故先所述一级巡检装置41移动至所述生产线1的入口处，通过所述第一采集端412获取实时标识信息中的所述运输工件标识，即所述运输AGV2运送的所述工件的型号；

所述一级巡检装置41内具有第一接收模块，所述第一接收模块配置用于接收所述调度信息；所述一级巡检装置41内还具有第一判断模块，所述第一判断模块与所述第一采集端412和所述第一接收模块电连接，可获得所述运输工件标识和所述调度工件型号，并判断二者是否相同；当二者相同时，表征所述运输AGV2携带的正是所需的更换工件，则允许所述运输AGV2进入所述生产线1，而当二者不相同时，表征所述运输AGV2携带的工件型号不对，则禁止其入内；所述运输AGV2接收到禁止入内的指令后，移动至所述生产线1一侧的待检修区，避免阻碍所述生产线1入口。

在某一优选实施例中，当所述运输AGV2进入所述生产线1内时，所述巡检方法还包括如下步骤：

驱动所述一级巡检装置41在调度巡检范围内往复移动；所述调度巡检范围为涵盖所述调度工位对应的所述一级巡检轨道31的区域；

执行步骤S101-步骤S102；

判断所述第一识别结果为所述故障状态时，利用所述第一采集端412获取所述运输AGV2的所述标识信息；

根据所述标识信息，生成第三故障报警信息，并输出所述第三故障报警信息至所述服务平台。

在紧急调度工况下，即使所述运输AGV2携带所需工件进入所述调度工位后，仍通过所述一级巡检装置41在能覆盖所述调度工位的范围内实时监控实时运输AGV2的状态，防止所述运输AGV2发生故障，而无法得到即使抢修。

在某一优选实施例中，所述巡检方法还包括如下步骤：

设定第一巡检范围，所述第一巡检范围为所述二级巡检轨道32上，置于所述调度巡检范围左侧的区域；

基于所述第一巡检范围和所述调度巡检范围，计算得到第二巡检范围；所述第二巡检范围为所述二级巡检轨道32总长度减去所述第一巡检范围，再减去所述调度巡检范围对应长度；

分别驱动两个所述二级巡检装置42再所述第一巡检范围和所述第二巡检范围内往复移动；

两个所述二级巡检装置42分别执行步骤S201-步骤S204。

当生产线1处于紧急调度工况下，利用所述一级巡检装置41实时监控更换工件的所述运输AGV2的状态，当此运输AGV2进入所述调度巡检范围内时，所述生产线1允许其它所述运输AGV2进入，通过两个所述二级巡检装置42实时监控其它所述运输AGV2的状态，在同时进行紧急调度工作的情况下，不影响其它工位的巡检工作，进一步地提高了检修效率，提高了生产效率。

实施例5

本实施例提出一种面向汽车生产车间的智能巡检控制装置，包括：

第一采集模块，所述第一采集模块配置用于实时获取每个所述运输AGV2的工况指示图像；其中，所述第一采集模块为所述第一摄像组件411或所述第二摄像组件；

第一处理模块，所述第一处理模块配置用于将所述工况指示图像输入至第一识别模型，得到第一识别结果，所述第一识别结果包括：正常状态、故障状态；

第二处理模块，所述第二处理模块配置用于当任一所述工况指示图像的所述第一识别结果为故障状态时，获取与所述工况指示图像对应的来源位置信息；所述第二处理模块通过所述第一驱动组件得到所述一级巡检装置41在所述一级巡检轨道31上的位置，得到对应的所述生产线1的位置；

第一输出模块，所述第一输出模块配置用于将所述来源位置信息输出至所述二级巡检装置42；

第二采集模块，所述第二采集模块配置用于获取与所述来源位置信息对应的所述运输AGV2的标识信息，所述标识信息至少包括：装置标识、运输工件标识、储存区域；其中，所述装置标识为所述运输AGV2的代号，每个所述运输AGV2具有唯一的所述装置标识，所述运输工件标识为所述运输AGV2运输所述工件的型号，所述储存区域为所述运输AGV2运输的工件的工位来源；

第二输出模块，所述第二输出模块配置用于根据所述标识信息，生成第一故障报警信息，并输出所述第一故障报警信息至服务平台。

实施例6

一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并能在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以上所述的面向汽车生产车间的巡检方法的步骤。

下面参考图9，其示出了适于用来实现本申请实施例的终端设备或服务器的计算机系统700的结构示意图。

如图9所示，计算机系统700包括中央处理单元（CPU）701，其可以根据存储在只读存储器（ROM）702中的程序或者从存储部分708加载到随机访问存储器（RAM）703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还存储有系统700操作所需的各种程序和数据。CPU 701、ROM 702以及RAM703通过总线704彼此相连。输入/输出（I/O）接口705也连接至总线704。

以下部件连接至I/O接口705：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管（CRT）、液晶显示器（LCD）等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的存储部分708；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至I/O接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分708。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考图1描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在机器可读介质上的计算机程序，所述计算机程序包含用于执行图1的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，所述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

实施例7

本申请第7种实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中所述装置中所包含的计算机可读存储介质；也可以是单独存在，未装配入设备中的计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述程序被一个或者一个以上的处理器用来执行实施例1-4中所述的面向汽车生产车间的巡检方法的步骤。

本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，由于文字表达的有限性，而客观上存在无限的具体结构，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进、润饰或变化，也可以将上述技术特征以适当的方式进行组合；这些改进润饰、变化或组合，或未经改进将发明的构思和技术方案直接应用于其他场合的，均应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种面向汽车生产车间的巡检方法，其特征在于，所述生产车间内设有多条生产线（1），且设有多个用于向所述生产线（1）运输工件的运输AGV（2），所述生产车间顶部设有与每条所述生产线（1）延伸方向平行的一级巡检轨道（31）和二级巡检轨道（32）；所述一级巡检轨道（31）上设有能沿所述一级巡检轨道（31）往复移动的一级巡检装置（41），所述二级巡检轨道（32）上设有能沿所述二级巡检轨道（32）往复移动的二级巡检装置（42）；所述巡检方法包括如下步骤：

S101、利用所述一级巡检装置（41）实时获取每个所述运输AGV（2）的工况指示图像；

S102、将所述工况指示图像输入至第一识别模型，得到第一识别结果，所述第一识别结果包括：正常状态、故障状态；

S103、判断任一所述工况指示图像的所述第一识别结果为故障状态时，获取与所述工况指示图像对应的来源位置信息；

S104、将所述来源位置信息输出至所述二级巡检装置（42）；

S105、根据所述来源位置信息，利用所述二级巡检装置（42）获取与所述来源位置信息对应的所述运输AGV（2）的标识信息，所述标识信息至少包括：装置标识、运输工件标识、储存区域；

S106、根据所述标识信息，生成第一故障报警信息，并输出所述第一故障报警信息至服务平台。

2.根据权利要求1所述的面向汽车生产车间的巡检方法，其特征在于：各所述运输AGV（2）上设有运输标志（22），所述二级巡检装置（42）具有第二采集端（422），通过所述第二采集端（422）扫描所述运输标志（22），得到所述标识信息。

3.根据权利要求2所述面向汽车生产车间的巡检方法，其特征在于：所述二级巡检装置（42）还具有第二巡查端（421），所述第二巡查端（421）内置有所述第一识别模型；所述一级巡检装置（41）在所述二级巡检轨道（32）上的投影与所述二级巡检装置（42）之间的距离为第一间距；当所述第一间距大于第一预设距离时；所述巡检方法还包括如下步骤：

S201、利用所述第二巡查端（421）获取所述工况指示图像，此时，所述二级巡检装置（42）处于巡检状态；

S202、将所述工况指示图像输入至所述第一识别模型，得到所述第一识别结果；

S203、判断所述第一识别结果为故障状态时，切换所述二级巡检装置（42）至采集状态，通过所述第二采集端（422）扫描所述运输标志（22），获取与所述工况指示图像对应的所述运输AGV（2）的标识信息；

S204、根据所述标识信息，生成第二故障报警信息，并输出所述第二故障报警信息至所述服务平台。

4.根据权利要求3所述的面向汽车生产车间的巡检方法，其特征在于，执行步骤S103后，还包括如下步骤：

S301、判断所述第一间距是否小于等于所述第一预设距离时，若是，执行步骤S104-步骤S106，若不是，执行步骤S302；

S302、判断所述二级巡检装置（42）的状态，若所述二级巡检装置（42）处于所述巡检状态，执行步骤S104-步骤S106；若所述二级巡检装置（42）处于所述采集状态时，所述一级巡检装置（41）处于等待状态，直至所述二级巡检装置（42）切换至所述巡检状态。

5.根据权利要求4所述的面向汽车生产车间的巡检方法，其特征在于，所述二级巡检轨道（32）上设有两个所述二级巡检装置（42），执行步骤S103后，所述巡检方法还包括如下步骤：

S401、判断两个所述第一间距与所述第一预设距离的大小，若两个所述第一间距都小于等于所述第一预设距离时，执行步骤S402；若两个所述第一间距都大于所述第一预设距离时，执行步骤S403-步骤S405；若其中一个所述第一间距大于所述第一预设距离，另一个所述第一间距小于等于所述第一预设距离时，执行步骤S406；

S402、判定与数值小的所述第一间距对应的所述二级巡检装置（42）为第一目标巡检装置；将所述来源位置信息输出至所述第一目标巡检装置，利用所述第一目标巡检装置执行步骤S105-步骤S106；

S403、判断两个所述二级巡检装置（42）的状态，若二者都处于所述巡检状态时，执行步骤S402；若其中一个处于所述巡检状态，另一个处于所述采集状态时，执行步骤S404；若二者都处于所述采集状态时，执行步骤S405；

S404、判定处于所述巡检状态的所述二级巡检装置（42）为第二目标巡检装置；将所述来源位置信息输出至所述第二目标巡检装置，利用所述第二目标巡检装置执行步骤S105-步骤S106；

S405、所述一级巡检装置（41）为等待状态，直至其中任一所述二级巡检装置（42）处于所述巡检状态，执行步骤S404；

S406、判定所述第一间距小于等于所述第一预设距离的所述二级巡检装置（42）为第三目标巡检装置；将所述来源位置信息输出至所述第三目标巡检装置，利用所述第三目标巡检装置执行步骤S105-步骤S106。

6.根据权利要求5所述的面向汽车生产车间的巡检方法，其特征在于：所述一级巡检装置（41）具有第一采集端（412），所述第一采集端（412）能扫描所述运输标志（22），获取所述标识信息；巡检方法还包括如下步骤：

S501、接收临时调度信息，所述临时调度信息至少包括：调度工位、调度工件型号；

S502、驱动所述一级巡检装置（41）至所述调度工位的生产线（1）入口处；

S503、利用所述一级巡检装置（41）获取进入所述生产线（1）入口处的所述运输AGV（2）的所述标识信息；

S504、判断所述运输工件标识和所述调度工件型号是否相同，若相同，则所述一级巡检装置（41）无动作指令，且所述运输AGV（2）进入所述生产线（1）内；若不相同，则所述一级巡检装置（41）输出报警指令，禁止所述运输AGV（2）进入所述生产线（1）内。

7.根据权利要求6所述的面向汽车生产车间的巡检方法，其特征在于，所述巡检方法还包括如下步骤：

驱动所述一级巡检装置（41）在调度巡检范围内往复移动；所述调度巡检范围为涵盖所述调度工位对应的所述一级巡检轨道（31）的区域；

执行步骤S101-步骤S102；

判断所述第一识别结果为所述故障状态时，利用所述第一采集端（412）获取所述运输AGV（2）的所述标识信息；

根据所述标识信息，生成第三故障报警信息，并输出所述第三故障报警信息至所述服务平台。

8.一种面向汽车生产车间的智能巡检控制装置，其特征在于，包括：

第一采集模块，所述第一采集模块配置用于实时获取每个运输AGV（2）的工况指示图像；

第一处理模块，所述第一处理模块配置用于将所述工况指示图像输入至第一识别模型，得到第一识别结果，所述第一识别结果包括：正常状态、故障状态；

第二处理模块，所述第二处理模块配置用于当任一所述工况指示图像的所述第一识别结果为故障状态时，获取与所述工况指示图像对应的来源位置信息；

第一输出模块，所述第一输出模块配置用于将所述来源位置信息输出至二级巡检装置（42）；

第二采集模块，所述第二采集模块配置用于获取与所述来源位置信息对应的所述运输AGV的标识信息，所述标识信息至少包括：装置标识、运输工件标识、储存区域；

第二输出模块，所述第二输出模块配置用于根据所述标识信息，生成第一故障报警信息，并输出所述第一故障报警信息至服务平台。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并能在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于：所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任意一项所述的面向汽车生产车间的巡检方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任意一项所述面向汽车生产车间的巡检方法的步骤。

Images