CN109093622B - 机械手的监控方法和装置 - Google Patents

机械手的监控方法和装置 Download PDF

Info

Publication number
CN109093622B
CN109093622B CN201810948692.0A CN201810948692A CN109093622B CN 109093622 B CN109093622 B CN 109093622B CN 201810948692 A CN201810948692 A CN 201810948692A CN 109093622 B CN109093622 B CN 109093622B
Authority
CN
China
Prior art keywords
manipulator
preset space
simultaneously present
detecting whether
position information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201810948692.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109093622A (zh
Inventor
王勤勤
陈定强
黄静夷
郑海强
朱燕昌
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Gree Electric Appliances Inc of Zhuhai
Zhuhai Gree Intelligent Equipment Co Ltd
Original Assignee
Gree Electric Appliances Inc of Zhuhai
Zhuhai Gree Intelligent Equipment Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Gree Electric Appliances Inc of Zhuhai, Zhuhai Gree Intelligent Equipment Co Ltd filed Critical Gree Electric Appliances Inc of Zhuhai
Priority to CN201810948692.0A priority Critical patent/CN109093622B/zh
Publication of CN109093622A publication Critical patent/CN109093622A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109093622B publication Critical patent/CN109093622B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B25J9/1666—Avoiding collision or forbidden zones
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1669—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by special application, e.g. multi-arm co-operation, assembly, grasping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1682—Dual arm manipulator; Coordination of several manipulators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本申请公开了一种机械手的监控方法和装置。该方法包括：检测第一机械手和第二机械手是否同时出现在预设空间，其中，第一机械手用于将物料传送至预设空间并对物料执行目标操作，第二机械手用于取走完成目标操作的物料；在第一机械手和第二机械手同时出现在预设空间的情况下，输出报警信号。通过本申请，解决了相关技术中不同的机械手对同一物料执行操作时容易发生设备撞击的问题。

Description

机械手的监控方法和装置
技术领域
本申请涉及物料运送装配控制技术领域，具体而言，涉及一种机械手的监控方法和装置。
背景技术
随着工业自动化发展，在生产和装配的过程中，机械手等设备使用越来越频繁，需要不同的机械手对生产装配中的物料执行不同的操作时，在控制机械手进行操作的过程中可能由于意外导致机械手与机械手、机械手与产品之间的发生碰撞，从而导致设备异常无法正常使用，影响生产效率。
为了降低意外事故的发生，在相关技术中，通过机械手识别是否进入危险区域，在进入危险区域的情况下，降低机械手的运行状态来降低发生意外撞击时设备的毁损程度，但是这种保护使得设备没有达到最佳的使用状态，降低了生产效率，在机械手意外停机时可能会导致保护信号没有被输出，且只能降低出现意外撞坏的损坏程度，不能杜绝撞击的发生。
针对相关技术中不同的机械手对同一物料执行操作时容易发生设备撞击的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本申请提供一种机械手的监控方法和装置，以解决相关技术中不同的机械手对同一物料执行操作时容易发生设备撞击的问题。
根据本申请的一个方面，提供了一种机械手的监控方法。该方法包括：检测第一机械手和第二机械手是否同时出现在预设空间，其中，第一机械手用于将物料传送至预设空间并对物料执行目标操作，第二机械手用于取走完成目标操作的物料；在第一机械手和第二机械手同时出现在预设空间的情况下，输出报警信号。
进一步地，在检测第一机械手和第二机械手是否同时出现在预设空间之后，该方法还包括：在第一机械手和第二机械手同时出现在预设空间的情况下，控制第一机械手和第二机械手停止运动。
进一步地，在第一机械手和第二机械手同时出现在预设空间的情况下，控制第一机械手和第二机械手停止运动之后，该方法还包括：获取第一机械手的位置信息和第二机械手的位置信息；根据第一机械手的位置信息和第二机械手的位置信息控制第一机械手和/或第二机械手移出预设空间。
进一步地，在第一机械手和第二机械手同时出现在预设空间的情况下，控制第一机械手和第二机械手停止运动之后，该方法还包括：检测第一机械手和/或第二机械手是否存在于预设空间内；在第一机械手和/或第二机械手不存在于预设空间内的情况下，停止输出报警信号。
进一步地，在检测第一机械手和/或第二机械手是否存在于预设空间内之后，该方法还包括：在第一机械手和/或第二机械手不存在于预设空间内的情况下，恢复第一机械手的运动和第二机械手的运动。
进一步地，在检测第一机械手和第二机械手是否同时出现在预设空间之前，该方法还包括：将第一机械手获取物料的位置设定为第一目标位置；将第一机械手对物料执行目标操作的位置设定为第二目标位置；将第一目标位置和第二目标位置之间的连线作为体对角线构建长方体，将长方体占据的区域作为预设空间，其中，长方体的边与生产线所在平面平行或垂直。
根据本申请的另一方面，提供了一种机械手的监控装置。该装置包括：第一检测单元，用于检测第一机械手和第二机械手是否同时出现在预设空间，其中，第一机械手用于将物料传送至预设空间并对物料执行目标操作，第二机械手用于取走完成目标操作的物料；输出单元，用于在第一机械手和第二机械手同时出现在预设空间的情况下，输出报警信号。
进一步地，在检测第一机械手和第二机械手是否同时出现在预设空间之后，该装置还包括：第一控制单元，用于在第一机械手和第二机械手同时出现在预设空间的情况下，控制第一机械手和第二机械手停止运动。
为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序执行上述任意一种机械手的监控方法。
为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述任意一种机械手的监控方法。
通过本申请，采用以下步骤：检测第一机械手和第二机械手是否同时出现在预设空间，其中，第一机械手用于将物料传送至预设空间并对物料执行目标操作，第二机械手用于取走完成目标操作的物料；在第一机械手和第二机械手同时出现在预设空间的情况下，输出报警信号，解决了相关技术中不同的机械手对同一物料执行操作时容易发生设备撞击的问题。通过在第一机械手和第二机械手同时出现在预设空间的情况下输出报警信号，进而达到了防止不同的机械手对同一物料执行操作时发生设备撞击的效果。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请实施例提供的机械手的监控方法的流程图；以及
图2是根据本申请实施例提供的机械手的监控装置的示意图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
根据本申请的实施例，提供了一种机械手的监控方法。
图1是根据本申请实施例的机械手的监控方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：
步骤S101，检测第一机械手和第二机械手是否同时出现在预设空间，其中，第一机械手用于将物料传送至预设空间并对物料执行目标操作，第二机械手用于取走完成目标操作的物料。
例如，第一机械手启动后，从左边取料完成后放到右边区域进行装配，装配完成后退出，并输出信号给第二机械手，第二机械手启动后，对第一机械手装配好的物料执行取料操作，取料后再移动至第二机械手右边进行装配。可以将第一机械手取料的位置和第二机械手取料的位置(也即第一机械手装配物料的位置)之间的空间设定为预设空间。
可选地，在本申请实施例提供的机械手的监控方法中，在检测第一机械手和第二机械手是否同时出现在预设空间之前，该方法还包括：将第一机械手获取物料的位置设定为第一目标位置；将第一机械手对物料执行目标操作的位置设定为第二目标位置；将第一目标位置和第二目标位置之间的连线作为体对角线构建长方体，将长方体占据的区域作为预设空间，其中，长方体的边与生产线所在平面平行或垂直。
需要说明的是，第一机械手获取物料的位置和第一机械手对物料执行目标操作的位置之间的空间范围较大，为了快速移动到取料距离，机械手通常采用直线的运动轨迹，第一机械手和第二机械手同时出现在第一机械手的直线运动轨迹附近时容易发生碰撞，在其他区域发生碰撞的概率较低，因而，可以将第一机械手取料的位置和第一机械手装配料的位置(也即第二机械手取料的位置)之间的连线作为体对角线构建长方体空间，可以设定长方体的边与生产线所在平面平行或垂直，也可以设定长方体的边与水平面平行或垂直，将长方体占据的空间作为预设空间，预设空间包含了第一机械手的运动轨迹所在的位置。
步骤S102，在第一机械手和第二机械手同时出现在预设空间的情况下，输出报警信号。
需要说明的是，预设空间包含了第一机械手的运动轨迹所在的位置，在程序运行出现偏差时，第一机械手和第二机械手会同时出现在预设空间，在第一机械手和第二机械手会同时出现在预设空间的情况下，发生设备撞击的概率较高，此时输出报警信号，提醒工作人员检查第一机械手和第二机械手的运行状态，避免设备撞击的情况发生。
本申请实施例提供的机械手的监控方法，通过检测第一机械手和第二机械手是否同时出现在预设空间，其中，第一机械手用于将物料传送至预设空间并对物料执行目标操作，第二机械手用于取走完成目标操作的物料；在第一机械手和第二机械手同时出现在预设空间的情况下，输出报警信号，解决了相关技术中不同的机械手对同一物料执行操作时容易发生设备撞击的问题。通过在第一机械手和第二机械手同时出现在预设空间的情况下输出报警信号，进而达到了防止不同的机械手对同一物料执行操作时发生设备撞击的效果。
为了避免第一机械手和第二机械手发生撞击，可选地，在本申请实施例提供的机械手的监控方法中，在检测第一机械手和第二机械手是否同时出现在预设空间之后，该方法还包括：在第一机械手和第二机械手同时出现在预设空间的情况下，控制第一机械手和第二机械手停止运动。
需要说明的是，在第一机械手和第二机械手会同时出现在预设空间的情况下，发生设备撞击的概率较高，此时控制第一机械手和第二机械手停止运动，检查第一机械手和第二机械手的运行程序，对运行程序产生偏差的机械手的运行程序进行调整，防止在当前状态下继续运行，第一机械手和第二机械手发生撞击。
可选地，在本申请实施例提供的机械手的监控方法中，在第一机械手和第二机械手同时出现在预设空间的情况下，控制第一机械手和第二机械手停止运动之后，该方法还包括：获取第一机械手的位置信息和第二机械手的位置信息；根据第一机械手的位置信息和第二机械手的位置信息控制第一机械手和/或第二机械手移出预设空间。
例如，在第一机械手和第二机械手同时出现在预设空间的情况下，获取第一机械手的位置信息和第二机械手的位置信息，检测第一机械手在该时间点出现在该位置是否符合第一机械手的运行轨迹设定，在不符合的情况下，控制第一机械手移出预设空间，同时检测第二机械手在该时间点出现在该位置是否符合第二机械手的运行轨迹设定，在不符合的情况下，控制第二机械手移出预设空间。
可选地，在本申请实施例提供的机械手的监控方法中，在第一机械手和第二机械手同时出现在预设空间的情况下，控制第一机械手和第二机械手停止运动之后，该方法还包括：检测第一机械手和/或第二机械手是否存在于预设空间内；在第一机械手和/或第二机械手不存在于预设空间内的情况下，停止输出报警信号。
例如，在控制第一机械手和第二机械手停止运动之后，检查第一机械手和第二机械手的运行状态，若第一机械手和第二机械手的运行状态正常，第一机械手和第二机械手同时存在于预设空间的状态保持短暂时间后，不再同时位于预设空间，停止报警信号的输出；若第一机械手和第二机械手的运行状态异常，改变第一机械手和/或第二机械手的运行状态，第一机械手和第二机械手不再同时位于预设空间时，停止报警信号的输出。
可选地，在本申请实施例提供的机械手的监控方法中，在检测第一机械手和/或第二机械手是否存在于预设空间内之后，该方法还包括：在第一机械手和/或第二机械手不存在于预设空间内的情况下，恢复第一机械手的运动和第二机械手的运动。
例如，在控制第一机械手和第二机械手停止运动之后，检查第一机械手和第二机械手的运行状态，若第一机械手和第二机械手的运行状态异常，改变第一机械手和/或第二机械手的运行状态，第一机械手和第二机械手不再同时位于预设空间时，则按照调整后的运行程序恢复第一机械手的运动和第二机械手的运动。
需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
本申请实施例还提供了一种机械手的监控装置，需要说明的是，本申请实施例的机械手的监控装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于机械手的监控方法。以下对本申请实施例提供的机械手的监控装置进行介绍。
图2是根据本申请实施例的机械手的监控装置的示意图。如图2所示，该装置包括：第一检测单元10和输出单元20。
第一检测单元10，用于检测第一机械手和第二机械手是否同时出现在预设空间，其中，第一机械手用于将物料传送至预设空间并对物料执行目标操作，第二机械手用于取走完成目标操作的物料；
输出单元20，用于在第一机械手和第二机械手同时出现在预设空间的情况下，输出报警信号。
可选地，在本申请实施例提供的机械手的监控装置中，在检测第一机械手和第二机械手是否同时出现在预设空间之后，该装置还包括：第一控制单元，用于在第一机械手和第二机械手同时出现在预设空间的情况下，控制第一机械手和第二机械手停止运动。
可选地，在本申请实施例提供的机械手的监控装置中，该装置还包括：获取单元，用于在第一机械手和第二机械手同时出现在预设空间的情况下，控制第一机械手和第二机械手停止运动之后，获取第一机械手的位置信息和第二机械手的位置信息；第二控制单元，用于根据第一机械手的位置信息和第二机械手的位置信息控制第一机械手和/或第二机械手移出预设空间。
可选地，在本申请实施例提供的机械手的监控装置中，该装置还包括：第二检测单元，用于在第一机械手和第二机械手同时出现在预设空间的情况下，控制第一机械手和第二机械手停止运动之后，检测第一机械手和/或第二机械手是否存在于预设空间内；启停单元，用于在第一机械手和/或第二机械手不存在于预设空间内的情况下，停止输出报警信号。
可选地，在本申请实施例提供的机械手的监控装置中，该装置还包括：恢复单元，用于在检测第一机械手和/或第二机械手是否存在于预设空间内之后，在第一机械手和/或第二机械手不存在于预设空间内的情况下，恢复第一机械手的运动和第二机械手的运动。
可选地，在本申请实施例提供的机械手的监控装置中，该装置还包括：第一设定单元，用于在检测第一机械手和第二机械手是否同时出现在预设空间之前，将第一机械手获取物料的位置设定为第一目标位置；第二设定单元，用于将第一机械手对物料执行目标操作的位置设定为第二目标位置；构建单元，用于将第一目标位置和第二目标位置之间的连线作为体对角线构建长方体，将长方体占据的区域作为预设空间，其中，长方体的边与生产线所在平面平行或垂直。
本申请实施例提供的机械手的监控装置，通过第一检测单元10检测第一机械手和第二机械手是否同时出现在预设空间，其中，第一机械手用于将物料传送至预设空间并对物料执行目标操作，第二机械手用于取走完成目标操作的物料；输出单元20在第一机械手和第二机械手同时出现在预设空间的情况下，输出报警信号，解决了相关技术中不同的机械手对同一物料执行操作时容易发生设备撞击的问题，通过在第一机械手和第二机械手同时出现在预设空间的情况下输出报警信号，进而达到了防止不同的机械手对同一物料执行操作时发生设备撞击的效果。
所述机械手的监控装置包括处理器和存储器，上述第一检测单元10和输出单元20等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决相关技术中不同的机械手对同一物料执行操作时容易发生设备撞击的问题。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现所述机械手的监控方法。
本发明实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述机械手的监控方法。
本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：检测第一机械手和第二机械手是否同时出现在预设空间，其中，第一机械手用于将物料传送至预设空间并对物料执行目标操作，第二机械手用于取走完成目标操作的物料；在第一机械手和第二机械手同时出现在预设空间的情况下，输出报警信号。
进一步地，在检测第一机械手和第二机械手是否同时出现在预设空间之后，该方法还包括：在第一机械手和第二机械手同时出现在预设空间的情况下，控制第一机械手和第二机械手停止运动。
进一步地，在第一机械手和第二机械手同时出现在预设空间的情况下，控制第一机械手和第二机械手停止运动之后，该方法还包括：获取第一机械手的位置信息和第二机械手的位置信息；根据第一机械手的位置信息和第二机械手的位置信息控制第一机械手和/或第二机械手移出预设空间。
进一步地，在第一机械手和第二机械手同时出现在预设空间的情况下，控制第一机械手和第二机械手停止运动之后，该方法还包括：检测第一机械手和/或第二机械手是否存在于预设空间内；在第一机械手和/或第二机械手不存在于预设空间内的情况下，停止输出报警信号。
进一步地，在检测第一机械手和/或第二机械手是否存在于预设空间内之后，该方法还包括：在第一机械手和/或第二机械手不存在于预设空间内的情况下，恢复第一机械手的运动和第二机械手的运动。
进一步地，在检测第一机械手和第二机械手是否同时出现在预设空间之前，该方法还包括：将第一机械手获取物料的位置设定为第一目标位置；将第一机械手对物料执行目标操作的位置设定为第二目标位置；将第一目标位置和第二目标位置之间的连线作为体对角线构建长方体，将长方体占据的区域作为预设空间，其中，长方体的边与生产线所在平面平行或垂直。本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：检测第一机械手和第二机械手是否同时出现在预设空间，其中，第一机械手用于将物料传送至预设空间并对物料执行目标操作，第二机械手用于取走完成目标操作的物料；在第一机械手和第二机械手同时出现在预设空间的情况下，输出报警信号。
进一步地，在检测第一机械手和第二机械手是否同时出现在预设空间之后，该方法还包括：在第一机械手和第二机械手同时出现在预设空间的情况下，控制第一机械手和第二机械手停止运动。
进一步地，在第一机械手和第二机械手同时出现在预设空间的情况下，控制第一机械手和第二机械手停止运动之后，该方法还包括：获取第一机械手的位置信息和第二机械手的位置信息；根据第一机械手的位置信息和第二机械手的位置信息控制第一机械手和/或第二机械手移出预设空间。
进一步地，在第一机械手和第二机械手同时出现在预设空间的情况下，控制第一机械手和第二机械手停止运动之后，该方法还包括：检测第一机械手和/或第二机械手是否存在于预设空间内；在第一机械手和/或第二机械手不存在于预设空间内的情况下，停止输出报警信号。
进一步地，在检测第一机械手和/或第二机械手是否存在于预设空间内之后，该方法还包括：在第一机械手和/或第二机械手不存在于预设空间内的情况下，恢复第一机械手的运动和第二机械手的运动。
进一步地，在检测第一机械手和第二机械手是否同时出现在预设空间之前，该方法还包括：将第一机械手获取物料的位置设定为第一目标位置；将第一机械手对物料执行目标操作的位置设定为第二目标位置；将第一目标位置和第二目标位置之间的连线作为体对角线构建长方体，将长方体占据的区域作为预设空间，其中，长方体的边与生产线所在平面平行或垂直。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (6)

1.一种机械手的监控方法，其特征在于，包括：
检测第一机械手和第二机械手是否同时出现在预设空间，其中，所述第一机械手用于将物料传送至所述预设空间并对物料执行目标操作，所述第二机械手用于取走完成所述目标操作的物料；
在所述第一机械手和所述第二机械手同时出现在所述预设空间的情况下，输出报警信号；
其中，在检测第一机械手和第二机械手是否同时出现在预设空间之前，所述方法还包括：
将所述第一机械手获取物料的位置设定为第一目标位置；
将所述第一机械手对物料执行所述目标操作的位置设定为第二目标位置；
将所述第一目标位置和所述第二目标位置之间的连线作为体对角线构建长方体，将所述长方体占据的区域作为所述预设空间，其中，所述长方体的边与生产线所在平面平行或垂直；
其中，在检测第一机械手和第二机械手是否同时出现在预设空间之后，所述方法还包括：
在所述第一机械手和所述第二机械手同时出现在所述预设空间的情况下，控制所述第一机械手和所述第二机械手停止运动；
其中，在所述第一机械手和所述第二机械手同时出现在所述预设空间的情况下，控制所述第一机械手和所述第二机械手停止运动之后，所述方法还包括：
获取所述第一机械手的位置信息和所述第二机械手的位置信息；
根据所述第一机械手的位置信息和所述第二机械手的位置信息控制所述第一机械手和/或所述第二机械手移出所述预设空间。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一机械手和所述第二机械手同时出现在所述预设空间的情况下，控制所述第一机械手和所述第二机械手停止运动之后，所述方法还包括：
检测所述第一机械手和/或所述第二机械手是否存在于所述预设空间内；
在所述第一机械手和/或所述第二机械手不存在于所述预设空间内的情况下，停止输出所述报警信号。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在检测所述第一机械手和/或所述第二机械手是否存在于所述预设空间内之后，所述方法还包括：
在所述第一机械手和/或所述第二机械手不存在于所述预设空间内的情况下，恢复所述第一机械手的运动和所述第二机械手的运动。
4.一种机械手的监控装置，其特征在于，包括：
第一检测单元，用于检测第一机械手和第二机械手是否同时出现在预设空间，其中，所述第一机械手用于将物料传送至所述预设空间并对物料执行目标操作，所述第二机械手用于取走完成所述目标操作的物料；
输出单元，用于在所述第一机械手和所述第二机械手同时出现在所述预设空间的情况下，输出报警信号；
其中，所述装置还包括：第一设定单元，用于在检测第一机械手和第二机械手是否同时出现在预设空间之前，将第一机械手获取物料的位置设定为第一目标位置；第二设定单元，用于将第一机械手对物料执行目标操作的位置设定为第二目标位置；构建单元，用于将第一目标位置和第二目标位置之间的连线作为体对角线构建长方体，将长方体占据的区域作为预设空间，其中，长方体的边与生产线所在平面平行或垂直；
其中，所述装置还包括：第一控制单元，用于在检测第一机械手和第二机械手是否同时出现在预设空间之后，在所述第一机械手和所述第二机械手同时出现在所述预设空间的情况下，控制所述第一机械手和所述第二机械手停止运动；
其中，所述装置还包括：获取单元，用于在第一机械手和第二机械手同时出现在预设空间的情况下，控制第一机械手和第二机械手停止运动之后，获取第一机械手的位置信息和第二机械手的位置信息；第二控制单元，用于根据第一机械手的位置信息和第二机械手的位置信息控制第一机械手和/或第二机械手移出预设空间。
5.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至3中任意一项所述的机械手的监控方法。
6.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至3中任意一项所述的机械手的监控方法。
CN201810948692.0A 2018-08-20 2018-08-20 机械手的监控方法和装置 Active CN109093622B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810948692.0A CN109093622B (zh) 2018-08-20 2018-08-20 机械手的监控方法和装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810948692.0A CN109093622B (zh) 2018-08-20 2018-08-20 机械手的监控方法和装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109093622A CN109093622A (zh) 2018-12-28
CN109093622B true CN109093622B (zh) 2021-10-01

Family

ID=64850215

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810948692.0A Active CN109093622B (zh) 2018-08-20 2018-08-20 机械手的监控方法和装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109093622B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112357509B (zh) * 2020-10-13 2022-06-14 歌尔光学科技有限公司 一种取料放料系统的控制方法、装置和取料放料系统
CN113459642A (zh) * 2021-05-14 2021-10-01 苏州世椿新能源技术有限公司 贴合机及其贴合方法、可读存储介质

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101512453A (zh) * 2006-09-14 2009-08-19 Abb研究有限公司 避免工业机器人与物体之间碰撞的方法和设备
CN103085057A (zh) * 2011-10-31 2013-05-08 康茂股份公司 用于控制具有包括至少一个公共区域的各自的工作空间的至少两个机械手的方法
JP2013193152A (ja) * 2012-03-19 2013-09-30 Yaskawa Electric Corp 作業システム及び作業方法
CN108340372A (zh) * 2018-01-31 2018-07-31 东莞市高臻机械设备有限公司 基于多线程互斥控制技术的双臂式设备控制方法

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101512453A (zh) * 2006-09-14 2009-08-19 Abb研究有限公司 避免工业机器人与物体之间碰撞的方法和设备
CN103085057A (zh) * 2011-10-31 2013-05-08 康茂股份公司 用于控制具有包括至少一个公共区域的各自的工作空间的至少两个机械手的方法
JP2013193152A (ja) * 2012-03-19 2013-09-30 Yaskawa Electric Corp 作業システム及び作業方法
CN108340372A (zh) * 2018-01-31 2018-07-31 东莞市高臻机械设备有限公司 基于多线程互斥控制技术的双臂式设备控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN109093622A (zh) 2018-12-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107111308B (zh) 在工业过程控制和自动化系统中使用功能块进行高级控制的方法和装置
CN109093622B (zh) 机械手的监控方法和装置
CN110768912A (zh) Api网关限流方法及装置
CN109086079B (zh) 一种存储设备挂载管理方法及装置
CN109167681B (zh) 状态监控方法及装置
JP2022035927A (ja) ロボット障害回避処理方法、装置、ロボット
CN108121633B (zh) 异常捕获方法及装置
CN110222936B (zh) 一种业务场景的根因定位方法、系统及电子设备
CN110826075A (zh) Plc动态度量方法、装置、系统、存储介质及电子设备
CN109822570A (zh) 机械臂的监控方法及装置
CN109500658A (zh) 一种刀具的检测方法及装置、存储介质和处理器
US20220402121A1 (en) Control and monitoring of a machine arrangement
CN112091977B (zh) 机器人的外部视觉辅助定位方法、装置和处理器
CN116795112A (zh) 一种接驳机器人的运动速度确定方法及装置
CN109933487B (zh) 智能机器人的监测方法和装置
CN110730213A (zh) 传感器设备的生命周期监测方法、系统、介质及装置
EP3569366B1 (en) Robot control method and apparatus
US20190222524A1 (en) Information processing apparatus, data management system, data management method, and non-transitory computer readable medium storing program
CN113772564B (zh) 用于调整支腿受力的方法、装置及工程机械
CN114153190A (zh) 一种无人设备控制方法、装置、存储介质及电子设备
CN115033412A (zh) 一种任务日志归并方法和装置
CN110076606B (zh) 一种控制刀库门开启的方法及装置、存储介质和处理器
CN114419859A (zh) 用于支腿的安全检测方法、处理器、装置及消防车
CN114873389A (zh) 机器人确定自身楼层方法及相关设备
CN114168389A (zh) Cad文件的恢复方法、装置、存储介质及处理器

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant