CN109822570A - 机械臂的监控方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种机械臂的监控方法及装置，其中，该方法包括：通过本申请，通过视频设备监测机械臂的运动情况，在监测到机械臂运动时存在异常干扰时，执行预设操作，例如告警或者停止机械臂工作等，采用上述方案，通过设置的视频设备完成了对机械臂的监控，不需要人工监控，节省了人力资源，充分发挥视频设备的稳定性，相应提升了监控准确性，保证了机械臂的安全。

Description

机械臂的监控方法及装置

技术领域

本申请涉及但不限于机械臂领域，具体而言，涉及一种机械臂的监控方法及装置。

背景技术

在相关技术中，机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用。

机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿，所以我们要时刻监控机械臂的运转情况。

针对相关技术中监控机械臂工作时耗费大量人力资源的问题，目前还没有有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种机械臂的监控方法及装置，以至少解决相关技术中监控机械臂工作时耗费大量人力资源的问题。

根据本申请的一个实施例，提供了一种机械臂的监控方法，包括：通过视频设备监测机械臂的运动情况；在监测到所述机械臂的运动情况存在异常干扰时，执行预设操作。

根据本申请的另一个实施例，还提供了一种机械臂的监控装置，包括：监测模块，用于通过视频设备监测机械臂的运动情况；在监测到所述机械臂的运动情况存在异常干扰时，执行预设操作。

根据本申请的又一个实施例，还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

根据本申请的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

通过本申请，通过视频设备监测机械臂的运动情况，在监测到机械臂运动时存在异常干扰时，执行预设操作，例如告警或者停止机械臂工作等，采用上述方案，通过设置的视频设备完成了对机械臂的监控，不需要人工监控，节省了人力资源，充分发挥视频设备的稳定性，相应提升了监控准确性，保证了机械臂的安全。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是本申请实施例的一种机械臂的监控方法的计算机终端的硬件结构框图；

图2是根据本申请实施例的机械臂的监控方法的流程图；

图3是根据本申请另一个实施例的机械臂的监控方法示意图。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

实施例一

本申请实施例一所提供的方法实施例可以在计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在计算机终端上为例，图1是本申请实施例的一种机械臂的监控方法的计算机终端的硬件结构框图，如图1所示，计算机终端可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，可选地，上述计算机终端还可以包括用于通信功能的传输装置106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述计算机终端的结构造成限定。例如，计算机终端还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。

存储器104可用于存储应用软件的软件程序以及模块，如本申请实施例中的机械臂的监控方法对应的程序指令/模块，处理器102通过运行存储在存储器104内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括计算机终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为射频(Radio Frequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

在本实施例中提供了一种机械臂的监控方法，图2是根据本申请实施例的机械臂的监控方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：

步骤S202，通过视频设备监测机械臂的运动情况；

该方法可以运行于处理器中，处理器可以集成于视频设备中，或者设置在第三方的计算机终端，即计算机终端从视频设备中获取视频图像。

步骤S204，在监测到所述机械臂的运动情况存在异常干扰时，执行预设操作。

监测到机械臂的运行情况可以由人眼观察，或者由机器判断，即机器获取到机械臂正常运动情况的图像，然后将后续图像与正常图像进行比较，确定当前是否存在对所述机械臂的异常干扰。

通过上述步骤，通过视频设备监测机械臂的运动情况，在监测到机械臂运动时存在异常干扰时，执行预设操作，例如告警或者停止机械臂工作等，采用上述方案，通过设置的视频设备完成了对机械臂的监控，不需要人工监控，节省了人力资源，充分发挥视频设备的稳定性，相应提升了监控准确性，保证了机械臂的安全。

可选地，在监测到所述机械臂的运动情况存在异常干扰时，执行预设操作，包括以下至少之一：终止所述机械臂的运动；发出告警信息。采用该方案，及时发出告警信息，由工作人员来排除异常，还可以终止机械臂的运动，保证机械臂的安全。

可选地，设置有排除故障的机器人，在检测到异常情况下，由机器人来排除故障，例如移走干扰物体等。

可选地，通过视频设备监测机械臂的运动情况，包括：获取监测所述机械臂的视频图像；通过图像识别技术获取所述机械臂的运动情况。采用该方案，充分利用图像识别技术的精准性，准确识别出异常情况，达到甚至超越肉眼识别的水平。

可选地，监测所述机械臂的运动情况存在异常干扰，包括以下之一：监测到在所述机械臂的正常运动轨迹路径上存在干扰物体；监测到所述机械臂当前运动轨迹偏离所述正常运动轨迹。采用该方案，识别出异常情况来执行预设操作，避免机械臂受到损害。

可选地，监测到所述机械臂当前运动轨迹偏离所述正常运动轨迹，包括：获取所述当前运动轨迹与所述正常运动轨迹之间的偏移距离；在所述偏移距离大于阈值时，确定所述机械臂当前运动轨迹偏离所述正常运动轨迹。采用该方案，在两次运动轨迹的比较过程中，排除误差的情况，在两次运动轨迹区别较大时，确定当前运动轨迹异常。

下面结合本申请另一个实施例进行说明。

图3是根据本申请另一个实施例的机械臂的监控方法示意图，如图3所示，包括机械臂32，摄像头34，警报器36等。具体方案可以是，在机械臂工作屋的天花板上，机械臂的左右两边装两个可以360度全方位无死角的记录机械臂的运动状态。系统识别当在机械臂周边规定范围内出现不明物体影响机械臂的运动轨迹，红色警报器就会发出警报。当机械臂没有按照规定的原有的运动轨迹时，红色警报器也会发出警报。

采用上述方案，可以自动监控机械臂的运动状态，不需要人工盯着作业，全面实现自动化，减少人力。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

实施例二

在本实施例中还提供了一种机械臂的监控装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

根据本申请的另一个实施例，提供了一种机械臂的监控装置，包括：

监测模块，用于通过视频设备监测机械臂的运动情况；

在监测到所述机械臂的运动情况存在异常干扰时，执行预设操作。

通过上述步骤，通过视频设备监测机械臂的运动情况，在监测到机械臂运动时存在异常干扰时，执行预设操作，例如告警或者停止机械臂工作等，采用上述方案，通过设置的视频设备完成了对机械臂的监控，不需要人工监控，节省了人力资源，充分发挥视频设备的稳定性，相应提升了监控准确性，保证了机械臂的安全。

可选地，在监测到所述机械臂的运动情况存在异常干扰时，执行预设操作，包括以下至少之一：终止所述机械臂的运动；发出告警信息。

可选地，通过视频设备监测机械臂的运动情况，包括：获取监测所述机械臂的视频图像；通过图像识别技术获取所述机械臂的运动情况。

需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

实施例三

本申请的实施例还提供了一种存储介质。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：

S1，通过视频设备监测机械臂的运动情况；

S2，在监测到所述机械臂的运动情况存在异常干扰时，执行预设操作。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本申请的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，上述电子装置还可以包括传输装置以及输入输出设备，其中，该传输装置和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

S1，通过视频设备监测机械臂的运动情况；

S2，在监测到所述机械臂的运动情况存在异常干扰时，执行预设操作。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本申请的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本申请不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机械臂的监控方法，其特征在于，包括：

通过视频设备监测机械臂的运动情况；

在监测到所述机械臂的运动情况存在异常干扰时，执行预设操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在监测到所述机械臂的运动情况存在异常干扰时，执行预设操作，包括以下至少之一：

终止所述机械臂的运动；

发出告警信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过视频设备监测机械臂的运动情况，包括：

获取监测所述机械臂的视频图像；

通过图像识别技术获取所述机械臂的运动情况。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，监测所述机械臂的运动情况存在异常干扰，包括以下之一：

监测到在所述机械臂的正常运动轨迹路径上存在干扰物体；

监测到所述机械臂当前运动轨迹偏离所述正常运动轨迹。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，监测到所述机械臂当前运动轨迹偏离所述正常运动轨迹，包括：

获取所述当前运动轨迹与所述正常运动轨迹之间的偏移距离；

在所述偏移距离大于阈值时，确定所述机械臂当前运动轨迹偏离所述正常运动轨迹。

6.一种机械臂的监控装置，其特征在于，包括：

监测模块，用于通过视频设备监测机械臂的运动情况；

在监测到所述机械臂的运动情况存在异常干扰时，执行预设操作。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，在监测到所述机械臂的运动情况存在异常干扰时，执行预设操作，包括以下至少之一：

终止所述机械臂的运动；

发出告警信息。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，通过视频设备监测机械臂的运动情况，包括：

获取监测所述机械臂的视频图像；

通过图像识别技术获取所述机械臂的运动情况。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至5任一项中所述的方法。

10.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至5任一项中所述的方法。