CN111390885B - 一种示教视觉调整方法、装置、系统和摄像装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种示教视觉调整方法、装置、系统和摄像装置，通过朝下对机器人进行拍摄，获取所述机器人的俯视图像信息；把所述俯视图像信息发送至所述显示装置进行图像显示；使用者在进行示教操作时，可以用显示装置上显示的机器人俯视图像作为参考，从而可帮助使用者更直观地获知机器人的实际状态，进而提高示教操作的方便性。

Description

一种示教视觉调整方法、装置、系统和摄像装置

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种示教视觉调整方法、装置、系统和摄像装置。

背景技术

在通过示教器进行示教时，机器人在示教器中只会以一个角度呈现图像（或者以一个立体图的方式呈现），示教器中的图像不会因为使用者的位置移动而产生相应的调整（即根据使用者的位置自动改变机器人的图像，使使用者可以直观的获知机器人的状态），使用者只能看到图像中显示的部件的状态和位置，且只可以通过个人经验推断机器人其他部件的状态及位置，但这就对使用者的个人能力有较高要求，同时实际操作时也是不方便。如何帮助使用者更直观地获知机器人的实际状态，是一个值得解决的问题。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本申请实施例的目的在于提供一种示教视觉调整方法、装置、系统和摄像装置，可帮助使用者更直观地获知机器人的实际状态，从而提高示教操作的方便性。

第一方面，本申请实施例提供一种示教视觉调整方法，应用于摄像装置，所述摄像装置设置在待示教的机器人的上方并与一个显示装置通信连接；包括步骤：

朝下对机器人进行拍摄，获取所述机器人的俯视图像信息；

把所述俯视图像信息发送至所述显示装置进行图像显示。

一些实施方式中，在所述朝下对机器人进行拍摄，获取所述机器人的俯视图像信息的步骤之后，还包括步骤：

对所述俯视图像信息进行分析处理，获取机器人与工件以外的其它物体的最小距离数据；

使用所述最小距离数据与预设的距离阈值进行比较；

若所述最小距离数据小于所述预设的距离阈值，则向所述显示装置发送第一报警信息。

所述的示教视觉调整方法中，所述朝下对机器人进行拍摄，获取所述机器人的俯视图像信息的步骤包括：

接收所述显示装置发送的操作指令；

根据所述操作指令对机器人进行拍摄，获取相应的俯视图像信息。

所述的示教视觉调整方法中，所述操作指令包括图像放大指令、图像缩小指令、图像旋转指令中的至少一种；

所述图像放大指令用于使所述摄像装置获取放大的俯视图像信息；

所述图像缩小指令用于使所述摄像装置获取缩小的俯视图像信息；

所述图像旋转指令用于使所述摄像装置获取所需角度的俯视图像信息。

一些实施方式中，在所述朝下对机器人进行拍摄，获取所述机器人的俯视图像信息的步骤之后，还包括步骤：

对所述俯视图像信息进行分析处理，获取机器人的位置信息；

根据所述位置信息判断所述机器人是否进入预设的非安全区域；

若所述机器人进入预设的非安全区域，则向所述显示装置发送第二报警信息。

一些实施方式中，在所述朝下对机器人进行拍摄，获取所述机器人的俯视图像信息的步骤之后，还包括步骤：

对所述俯视图像信息进行分析处理，获取机器人的姿态信息；

根据所述姿态信息判断所述机器人的姿态是否属于预设的非安全姿态；

若所述机器人的姿态属于预设的非安全姿态，则向所述显示装置发送第三报警信息。

第二方面，本申请实施例提供一种示教视觉调整装置，所述示教视觉调整装置与一个显示装置通信连接，包括：

第一获取模块，用于朝下对机器人进行拍摄，获取所述机器人的俯视图像信息；

第一发送模块，用于把所述俯视图像信息发送至所述显示装置进行图像显示；

还包括第一处理模块，所述第一处理模块用于对俯视图像信息进行分析处理，获取机器人与工件以外的其它物体的最小距离数据，使用该最小距离数据与预设的距离阈值进行比较，并在该最小距离数据小于预设的距离阈值时，向显示装置发送第一报警信息。

进一步的，所述第一获取模块包括：

第一接收单元，用于接收所述显示装置发送的操作指令；

第一执行单元，用于根据所述操作指令对机器人进行拍摄，获取相应的俯视图像信息。

第三方面，本申请实施例提供一种示教视觉调整系统，包括摄像装置和显示装置，所述摄像装置设置在待示教的机器人的上方并与所述显示装置通信连接；

所述摄像装置用于朝下对所述机器人进行拍摄，获取所述机器人的俯视图像信息，并把所述俯视图像信息发送至所述显示装置；

所述显示装置用于根据所述俯视图像信息进行图像显示；

所述摄像装置还用于对俯视图像信息进行分析处理，获取机器人与工件以外的其它物体的最小距离数据，使用该最小距离数据与预设的距离阈值进行比较，并在该最小距离数据小于预设的距离阈值时，向所述显示装置发送第一报警信息。

进一步的，所述显示装置还用于向所述摄像装置发送操作指令；

所述摄像装置在朝下对所述机器人进行拍摄，获取所述机器人的俯视图像信息时，根据所述操作指令对机器人进行拍摄以获取相应的俯视图像信息。

第四方面，本申请实施例提供一种摄像装置，包括设置在待示教的机器人的上方的环形轨道，与所述环形轨道滑动连接的移动机座，设置在所述移动机座底部的云台，以及与所述云台连接的摄像头；

所述移动机座中设置有CPU处理模块，以及与所述CPU处理模块电性连接的通信模块、移动驱动装置；所述移动驱动装置用于驱动移动机座在所述环形轨道上移动；

所述云台用于控制所述摄像头的朝向；所述云台和摄像头均与所述CPU处理模块电性连接。

有益效果：

本申请实施例提供的一种示教视觉调整方法、装置、系统和摄像装置，通过朝下对机器人进行拍摄，获取所述机器人的俯视图像信息；把所述俯视图像信息发送至所述显示装置进行图像显示；使用者在进行示教操作时，可以用显示装置上显示的机器人俯视图像作为参考，从而可帮助使用者更直观地获知机器人的实际状态，进而提高示教操作的方便性。

附图说明

图1为本申请实施例提供的示教视觉调整方法的流程图。

图2为本申请实施例提供的示教视觉调整装置的结构示意图。

图3为本申请实施例提供的示教视觉调整系统的结构示意图。

图4为本申请实施例提供的摄像装置的结构示意图。

图5为本申请实施例提供的摄像装置的模块图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

下文的公开提供的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

请参阅图1，本申请实施例提供的一种示教视觉调整方法，应用于摄像装置，摄像装置设置在待示教的机器人的上方并与一个显示装置通信连接；包括步骤：

A1.朝下对机器人进行拍摄，获取机器人的俯视图像信息；

A2.把俯视图像信息发送至显示装置进行图像显示。

在进行机器人示教操作时，在示教器本身显示的以一个角度呈现的图像的基础上，使用者再以显示装置上显示的机器人俯视图像作为参考，可帮助使用者更直观地获知机器人的实际状态，从而提高示教操作的方便性。该显示装置可以是独立的显示装置（如ipad），也可以集成在示教器上；对于显示装置集成在示教器上的情况，可以在示教器上设置两个显示器以分别显示原有图像和摄像装置拍摄的俯视图像，也可以只设置一个显示器并分屏显示原有图像和摄像装置拍摄的俯视图像。

由于在进行示教操作的过程中，使用者只能看到机器人朝向自己一侧的实际景象，无法知晓机器人的另一侧是否会与工件以外的其它物体发送碰撞而损坏该物体或机器人。因此，在一些实施方式中，在A1.朝下对机器人进行拍摄，获取机器人的俯视图像信息的步骤之后，还包括步骤：

A3.对俯视图像信息进行分析处理，获取机器人与工件以外的其它物体的最小距离数据；

A4.使用该最小距离数据与预设的距离阈值进行比较；

A5.若该最小距离数据小于预设的距离阈值，则向显示装置发送第一报警信息。

预设的距离阈值可根据实际需要进行设置。当机器人与工件以外的其它物体的最小距离数据小于预设的距离阈值，表示机器人有与其它物体碰撞的风险，此时，向显示装置发送第一报警信息，显示装置收到第一报警信息后可在显示器上通过图像显示第一报警信息，也可通过声音播报第一报警信息，以便使用者及时采取应对措施，从而提高了示教操作的安全性。

具体的，可在俯视图像中提取各物体的轮廓线，然后计算机器人轮廓线上的像素点与其它物体轮廓线的各像素点的距离，然后通过比较筛选出最小的距离值，该最小的距离值即为最小距离数据。前述只是一种示例，获取机器人与工件以外的其它物体的最小距离数据的方法不限于此。

进一步的，A1.朝下对机器人进行拍摄，获取机器人的俯视图像信息的步骤包括：

A101.接收显示装置发送的操作指令；

A102.根据操作指令对机器人进行拍摄，获取相应的俯视图像信息。

在本实施例中，操作指令包括图像放大指令、图像缩小指令、图像旋转指令中的至少一种；

其中，图像放大指令用于使摄像装置获取放大的俯视图像信息；

其中，图像缩小指令用于使摄像装置获取缩小的俯视图像信息；

其中，图像旋转指令用于使摄像装置获取所需角度的俯视图像信息。

当摄像装置接收到图像放大指令或图像缩小指令时，通过对镜头调焦从而获取放大或缩小的俯视图像信息；当摄像装置接收到图像旋转指令时，摄像装置通过调节位置和镜头朝向从而获取所需角度的俯视图像信息。

在一些实施方式中，操作指令是通过按压对应按键的方式发出的。

在另一些实施方式中，通过触摸屏直接对图像进行操作从而生成操作指令；例如，用两只手指在触摸屏上做逐渐远离的滑动动作，从而生成图像放大指令；用两只手指在触摸屏上做逐渐靠近的滑动动作，从而生成图像缩小指令；用一只手指在屏幕上滑动拖拽图像，从而生成图像旋转指令；但不限于此。

由于在机器人实际使用的场地中，有时候会在机器人的周围圈定了一个供机器人活动的区域，不允许机器人的任意部位在运动过程中超出该区域，若机器人在实际作业过程中超出该区域，可能会造成危险，此处，把该供机器人活动的区域以外的区域称为预设的非安全区域。在示教的过程中，由于使用者难以看清机器人与其相背一面的部位是否进入非安全区域，可能会导致在以后的生产过程中造成意外。因此，在一些实施方式中，在A1.朝下对机器人进行拍摄，获取机器人的俯视图像信息的步骤之后，还包括步骤：

A6.对俯视图像信息进行分析处理，获取机器人的位置信息；

A7.根据位置信息判断机器人是否进入预设的非安全区域；

A8.若机器人进入预设的非安全区域，则向显示装置发送第二报警信息。

当机器人进入预设的非安全区域，向显示装置发送第二报警信息，显示装置收到第二报警信息后可在显示器上通过图像显示第二报警信息，也可通过声音播报第二报警信息，以便使用者及时采取应对措施，从而提高了机器人生产作业的安全性。

具体的，可预存标准物体分布图像，并在该标准物体分布图像中设置基准坐标系，并记录标准物体分布图像中非安全区域的所有像素点的坐标，形成目标坐标库；获取俯视图像后，对俯视图像进行旋转、缩放和移动以实现与标准物体分布图像的匹配（图像匹配技术为现有技术），然后提取机器人的轮廓线，获取该轮廓线在基准坐标系下的坐标（此即为机器人的位置信息），然后用机器人轮廓线上的每个像素点的坐标在目标坐标库中进行查询，若机器人轮廓线上至少n个（n为预设值，一般为1，但不限于此）像素点的坐标是属于目标坐标库中的坐标，则判定机器人进入预设的非安全区域，否则判定机器人没有进入预设的非安全区域。

也可在地面上标出供机器人活动的区域的边界线，获取俯视图像后判断边界线是否被机器人遮挡，若边界线被机器人遮挡，则判定机器人进入预设的非安全区域，否则判定机器人没有进入预设的非安全区域。前述只是示例，获取机器人的位置信息和判断机器人是否进入预设的非安全区域的方法不限于此。

由于在机器人实际使用场景中，在机器人运输某种工件的过程中，机器人在某些姿态下，对一些关节的磨损作用较大，如果机器人作业过程中具有这些姿态，则容易导致机器人频繁故障，因此，在示教过程中应该避免机器人出现这些姿态。为此，在一些实施方式中，在A1.朝下对机器人进行拍摄，获取机器人的俯视图像信息的步骤之后，还包括步骤：

A9.对俯视图像信息进行分析处理，获取机器人的姿态信息；

A10.根据姿态信息判断机器人的姿态是否属于预设的非安全姿态；

A11.若机器人的姿态属于预设的非安全姿态，则向显示装置发送第三报警信息。

预设的非安全姿态可以由机器人提供方提供。当机器人出现属于预设的非安全姿态的姿态时，向显示装置发送第三报警信息，显示装置收到第三报警信息后可在显示器上通过图像显示第三报警信息，也可通过声音播报第三报警信息，以便使用者及时采取应对措施，从而延长机器人的使用寿命。

具体的，可根据每种预设的非安全姿态，用摄像装置预先获取多个不同拍摄角度下的机器人图像，并提取图像中机器人的轮廓线（该轮廓线即机器人在该图像中的姿态信息），形成目标姿态信息库，获取俯视图像后，提取机器人在俯视图像中的轮廓线，然后用该轮廓线对目标姿态信息库中的轮廓线进行匹配（图像匹配技术为现有技术），若匹配成功，则判定机器人的姿态属于预设的非安全姿态，否则判定机器人的姿态不属于预设的非安全姿态。前述只是一种示例，获取机器人的姿态信息和判断机器人的姿态是否属于预设的非安全姿态的方法不限于此。

由上可知，该示教视觉调整方法，通过朝下对机器人进行拍摄，获取所述机器人的俯视图像信息；把所述俯视图像信息发送至所述显示装置进行图像显示；使用者在进行示教操作时，可以用显示装置上显示的机器人俯视图像作为参考，从而可帮助使用者更直观地获知机器人的实际状态，进而提高示教操作的方便性。

请参阅图2，本申请实施例还提供一种示教视觉调整装置，该示教视觉调整装置与一个显示装置通信连接，包括第一获取模块1、第一发送模块2；

其中，第一获取模块1，用于朝下对机器人进行拍摄，获取机器人的俯视图像信息；

其中，第一发送模块2，用于把俯视图像信息发送至显示装置进行图像显示。

在一些实施方式中，该示教视觉调整装置还包括第一处理模块3，该第一处理模块用于对俯视图像信息进行分析处理，获取机器人与工件以外的其它物体的最小距离数据，使用该最小距离数据与预设的距离阈值进行比较，并在该最小距离数据小于预设的距离阈值时，向显示装置发送第一报警信息。从而提高了示教操作的安全性。

进一步的，第一获取模块1包括第一接收单元、第一执行单元；

其中，第一接收单元，用于接收显示装置发送的操作指令；

其中，第一执行单元，用于根据操作指令对机器人进行拍摄，获取相应的俯视图像信息。

在一些实施方式中，操作指令包括图像放大指令、图像缩小指令、图像旋转指令中的至少一种；

其中，图像放大指令用于使第一获取模块1获取放大的俯视图像信息；

其中，图像缩小指令用于使第一获取模块1获取缩小的俯视图像信息；

其中，图像旋转指令用于使第一获取模块1获取所需角度的俯视图像信息。

当接收到图像放大指令或图像缩小指令时，通过对镜头调焦从而获取放大或缩小的俯视图像信息；当接收到图像旋转指令时，通过调节位置和镜头朝向从而获取所需角度的俯视图像信息。

在一些实施方式中，该示教视觉调整装置还包括第二处理模块，该第二处理模块用于对俯视图像信息进行分析处理，获取机器人的位置信息，根据该位置信息判断机器人是否进入预设的非安全区域，并在机器人进入预设的非安全区域时，向显示装置发送第二报警信息。从而提高了机器人生产作业的安全性。

在一些实施方式中，该示教视觉调整装置还包括第三处理模块，该第三处理模块用于对俯视图像信息进行分析处理，获取机器人的姿态信息，根据该姿态信息判断机器人的姿态是否属于预设的非安全姿态，并在机器人的姿态属于预设的非安全姿态时，向显示装置发送第三报警信息。从而延长机器人的使用寿命。

由上可知，该示教视觉调整装置，通过朝下对机器人进行拍摄，获取所述机器人的俯视图像信息；把所述俯视图像信息发送至所述显示装置进行图像显示；使用者在进行示教操作时，可以用显示装置上显示的机器人俯视图像作为参考，从而可帮助使用者更直观地获知机器人的实际状态，进而提高示教操作的方便性。

请参阅图3，本申请实施例还提供一种示教视觉调整系统，包括摄像装置100和显示装置200，摄像装置100设置在待示教的机器人的上方并与显示装置200通信连接；

摄像装置100用于朝下对机器人进行拍摄，获取机器人的俯视图像信息，并把俯视图像信息发送至显示装置200；

显示装置200用于根据俯视图像信息进行图像显示。

在一些实施方式中，摄像装置100还用于对俯视图像信息进行分析处理，获取机器人与工件以外的其它物体的最小距离数据，使用该最小距离数据与预设的距离阈值进行比较，并在该最小距离数据小于预设的距离阈值时，向显示装置200发送第一报警信息。从而提高了示教操作的安全性。

进一步的，显示装置200还用于向摄像装置100发送操作指令；

摄像装置100在朝下对机器人进行拍摄，获取机器人的俯视图像信息时，根据操作指令对机器人进行拍摄以获取相应的俯视图像信息。

在一些实施方式中，操作指令包括图像放大指令、图像缩小指令、图像旋转指令中的至少一种；

其中，图像放大指令用于使摄像装置100获取放大的俯视图像信息；

其中，图像缩小指令用于使摄像装置100获取缩小的俯视图像信息；

其中，图像旋转指令用于使摄像装置100获取所需角度的俯视图像信息。

当接收到图像放大指令或图像缩小指令时，通过对镜头调焦从而获取放大或缩小的俯视图像信息；当接收到图像旋转指令时，通过调节位置和镜头朝向从而获取所需角度的俯视图像信息。

在一些实施方式中，摄像装置100还用于对俯视图像信息进行分析处理，获取机器人的位置信息，根据该位置信息判断机器人是否进入预设的非安全区域，并在机器人进入预设的非安全区域时，向显示装置200发送第二报警信息。从而提高了机器人生产作业的安全性。

在一些实施方式中，摄像装置100还用于对俯视图像信息进行分析处理，获取机器人的姿态信息，根据该姿态信息判断机器人的姿态是否属于预设的非安全姿态，并在机器人的姿态属于预设的非安全姿态时，向显示装置200发送第三报警信息。从而延长机器人的使用寿命。

由上可知，该示教视觉调整系统，通过朝下对机器人进行拍摄，获取所述机器人的俯视图像信息；把所述俯视图像信息发送至所述显示装置进行图像显示；使用者在进行示教操作时，可以用显示装置上显示的机器人俯视图像作为参考，从而可帮助使用者更直观地获知机器人的实际状态，进而提高示教操作的方便性。

请参阅图4、5，本申请实施例还提供一种摄像装置，包括设置在待示教的机器人的上方的环形轨道101，与该环形轨道滑动连接的移动机座102，设置在移动机座底部的云台103，以及与云台连接的摄像头104；

移动机座102中设置有CPU处理模块105，以及与CPU处理模块105电性连接的通信模块106（可以是无线通信模块或有线通信模块）、移动驱动装置107；移动驱动装置107用于驱动移动机座102在环形轨道101上移动；

云台103用于控制摄像头104的朝向；云台103和摄像头104均与CPU处理模块105电性连接。

该摄像装置通过通信模块106与显示装置通信连接，当接收到显示装置发来的图像放大指令或图像缩小指令时，通过对摄像头104的镜头调焦从而获取放大或缩小的俯视图像信息；当接收到图像旋转指令时，通过移动驱动装置107调节移动机座102的位置，并通过云台103调节摄像头104的镜头朝向从而获取所需角度的俯视图像信息。

在一些实施方式中，该摄像装置还包括与环形轨道101平行的环形齿条，移动驱动装置107包括伺服电机和设置在该伺服电机输出轴上的齿轮，该齿轮与环形齿条啮合。从而通过控制伺服电机的转动来调节移动机座102的位置。为了提高控制位置控制精度，可在伺服电机的输出轴上设置旋转编码器，以测量输出轴的转动角度，以便通过转动角度计算移动距离。

在一些实施方式中，云台103为双轴云台，包括与移动机座102底部旋转连接的转台，以及与该转台摆动连接的摆架；摄像头与该摆架固连；转台可绕其竖直中轴转动，摆架与转台的枢接轴跟转台的中轴垂直。通过该云台103，无论动移动机座102移动到环形轨道101的哪个位置，均能通过转动转台和摆架，使摄像头104对准机器人，避免机器人离开摄像头104的拍摄范围。

由上可知，该摄像装置，可通过朝下对机器人进行拍摄，获取机器人的俯视图像信息；把所述俯视图像信息发送至显示装置进行图像显示；使用者在进行示教操作时，可以用显示装置上显示的机器人俯视图像作为参考，从而可帮助使用者更直观地获知机器人的实际状态，进而提高示教操作的方便性。

综上所述，虽然本发明已以优选实施例揭露如上，但上述优选实施例并非用以限制本发明，本领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与润饰，其方案与本发明实质上相同。

Claims (8)

1.一种示教视觉调整方法，应用于摄像装置，所述摄像装置设置在待示教的机器人的上方并与一个显示装置通信连接，其特征在于，包括步骤：

朝下对机器人进行拍摄，获取所述机器人的俯视图像信息；

把所述俯视图像信息发送至所述显示装置进行图像显示；

在所述朝下对机器人进行拍摄，获取所述机器人的俯视图像信息的步骤之后，还包括步骤：

对所述俯视图像信息进行分析处理，获取机器人与工件以外的其它物体的最小距离数据；

使用所述最小距离数据与预设的距离阈值进行比较；

若所述最小距离数据小于所述预设的距离阈值，则向所述显示装置发送第一报警信息；

获取所述机器人的俯视图像信息的步骤之后，还包括步骤：

对所述俯视图像信息进行分析处理，获取机器人的姿态信息；

根据所述姿态信息判断所述机器人的姿态是否属于预设的非安全姿态；

若所述机器人的姿态属于预设的非安全姿态，则向所述显示装置发送第三报警信息；

所述预设的非安全姿态是对所述机器人的关节的磨损作用大的机器人姿态。

2.根据权利要求1所述的示教视觉调整方法，其特征在于，所述朝下对机器人进行拍摄，获取所述机器人的俯视图像信息的步骤包括：

接收所述显示装置发送的操作指令；

根据所述操作指令对机器人进行拍摄，获取相应的俯视图像信息。

3.根据权利要求2所述的示教视觉调整方法，其特征在于，所述操作指令包括图像放大指令、图像缩小指令、图像旋转指令中的至少一种；

所述图像放大指令用于使所述摄像装置获取放大的俯视图像信息；

所述图像缩小指令用于使所述摄像装置获取缩小的俯视图像信息；

所述图像旋转指令用于使所述摄像装置获取所需角度的俯视图像信息。

4.根据权利要求1所述的示教视觉调整方法，其特征在于，在所述朝下对机器人进行拍摄，获取所述机器人的俯视图像信息的步骤之后，还包括步骤：

对所述俯视图像信息进行分析处理，获取机器人的位置信息；

根据所述位置信息判断所述机器人是否进入预设的非安全区域；

若所述机器人进入预设的非安全区域，则向所述显示装置发送第二报警信息。

5.一种示教视觉调整装置，所述示教视觉调整装置与一个显示装置通信连接，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于朝下对机器人进行拍摄，获取所述机器人的俯视图像信息；

第一发送模块，用于把所述俯视图像信息发送至所述显示装置进行图像显示；

还包括第一处理模块，所述第一处理模块用于对俯视图像信息进行分析处理，获取机器人与工件以外的其它物体的最小距离数据，使用该最小距离数据与预设的距离阈值进行比较，并在该最小距离数据小于预设的距离阈值时，向显示装置发送第一报警信息；

还包括第三处理模块，所述第三处理模块用于对俯视图像信息进行分析处理，获取机器人的姿态信息，根据所述姿态信息判断机器人的姿态是否属于预设的非安全姿态，并在机器人的姿态属于预设的非安全姿态时，向显示装置发送第三报警信息；

所述预设的非安全姿态是对所述机器人的关节的磨损作用大的机器人姿态。

6.根据权利要求5所述的示教视觉调整装置，其特征在于，所述第一获取模块包括：

第一接收单元，用于接收所述显示装置发送的操作指令；

第一执行单元，用于根据所述操作指令对机器人进行拍摄，获取相应的俯视图像信息。

7.一种示教视觉调整系统，其特征在于，包括摄像装置和显示装置，所述摄像装置设置在待示教的机器人的上方并与所述显示装置通信连接；

所述摄像装置用于朝下对所述机器人进行拍摄，获取所述机器人的俯视图像信息，并把所述俯视图像信息发送至所述显示装置；

所述显示装置用于根据所述俯视图像信息进行图像显示；

所述摄像装置还用于对俯视图像信息进行分析处理，获取机器人与工件以外的其它物体的最小距离数据，使用该最小距离数据与预设的距离阈值进行比较，并在该最小距离数据小于预设的距离阈值时，向所述显示装置发送第一报警信息；

所述摄像装置还用于对俯视图像信息进行分析处理，获取机器人的姿态信息，根据所述姿态信息判断机器人的姿态是否属于预设的非安全姿态，并在机器人的姿态属于预设的非安全姿态时，向显示装置发送第三报警信息；

所述预设的非安全姿态是对所述机器人的关节的磨损作用大的机器人姿态。

8.根据权利要求7所述的示教视觉调整系统，其特征在于，所述显示装置还用于向所述摄像装置发送操作指令；

所述摄像装置在朝下对所述机器人进行拍摄，获取所述机器人的俯视图像信息时，根据所述操作指令对机器人进行拍摄以获取相应的俯视图像信息。

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