JP4839858B2 - 遠隔指示システム及び遠隔指示方法 - Google Patents
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10 被写体側装置
20 ビデオカメラ
30 ビデオカメラ
40 プロジェクタ
50 サーバ
70 回転ステージ
100 遠隔端末
120 コンピュータ
200 被写体
Claims (10)
- 対象物を撮像手段により撮像させつつその撮像画像を遠隔端末に送信すると共に、該遠隔端末でなされた前記撮像画像に基づく指示に応じたアノテーション画像を投影手段により前記対象物へ投影させ得る制御手段を有する遠隔指示システムであって、
前記制御手段は、前記アノテーション画像を前記対象物に一部分ずつ投影しながら、前記アノテーション画像が投影された対象物を撮像した撮像画像を用いて、前記対象物の前記アノテーション画像が投影される部分の三次元形状を計測し、該計測した前記対象物の前記アノテーション画像が投影される部分の三次元形状に基づいて、前記対象物に投影する前記アノテーション画像の修正済み投影図形を生成し、
前記投影手段は、生成された前記修正済み投影図形を前記アノテーション画像として前記対象物へ投影することを特徴とする遠隔指示システム。 - 前記投影手段及び前記撮像手段に対する前記対象物の相対的な位置関係を変更する相対位置変更手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記相対位置変更手段による前記対象物の移動に合わせて前記投影手段の前記対象物に対する前記アノテーション画像の投影位置を変更することを特徴とする請求項1に記載の遠隔指示システム。 - 前記制御手段は、前記アノテーション画像が投影された対象物を撮像した撮像画像を用いて三角測量法により前記対象物の前記アノテーション画像が投影される部分の三次元形状を計測することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の遠隔指示システム。
- 前記相対位置変更手段は、前記対象物を回動させ得る回転ステージを含むことを特徴とする請求項2に記載の遠隔指示システム。
- 前記制御手段は、前記相対位置変更手段による前記対象物の相対的な位置関係の変更が所定期間停止した後に前記投影手段の前記対象物に対するアノテーション画像の投影位置を変更することを特徴とする請求項2に記載の遠隔指示システム。
- 前記相対位置変更手段は、前記対象物を上下、左右及び斜めの方向の少なくともいずれかの方向に移動させることにより前記投影手段及び前記撮像手段に対する前記対象物の相対的な位置関係を変更することを特徴とする請求項2に記載の遠隔指示システム。
- 前記制御手段は、前記投影手段により前記アノテーション画像を前記対象物の幅方向、前記対象物の高さ方向及び前記アノテーション画像の最小幅の方向に前記アノテーション画像を一部分ずつ投影させることを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の遠隔指示システム。
- 前記制御手段は、前記投影手段により前記アノテーション画像を一部分ずつ投影させる際に新たに投影する箇所を強調して投影させることを特徴とする請求項1から7のいずれか1項に記載の遠隔指示システム。
- 対象物を撮像手段により撮像させつつその撮像画像を遠隔端末に送信すると共に、該遠隔端末でなされた前記撮像画像に基づく指示に応じたアノテーション画像を投影手段により前記対象物へ投影する遠隔指示方法であって、
前記アノテーション画像を前記対象物に一部分ずつ投影しながら、前記アノテーション画像が投影された対象物を撮像した撮像画像を用いて、前記対象物の前記アノテーション画像が投影される部分の三次元形状を計測する計測工程と、
前記計測した対象物の前記アノテーション画像が投影される部分の三次元形状に基づいて前記対象物に投影する前記アノテーション画像の修正済み投影図形を生成する生成工程と
を有し、
前記投影手段は、生成された前記修正済み投影図形を前記アノテーション画像として前記対象物へ投影することを特徴とする遠隔指示方法。 - 前記投影手段及び前記撮像手段に対する前記対象物の相対的な位置関係を変更する工程と、
前記対象物の移動に合わせて前記投影手段の前記対象物に対する前記アノテーション画像の投影位置を変更する工程とをさらに有することを特徴とする請求項9に記載の遠隔指示方法。
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