CN111528732B - 一种清洁机器人运行控制方法、装置、系统及存储介质 - Google Patents
一种清洁机器人运行控制方法、装置、系统及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111528732B CN111528732B CN202010232035.3A CN202010232035A CN111528732B CN 111528732 B CN111528732 B CN 111528732B CN 202010232035 A CN202010232035 A CN 202010232035A CN 111528732 B CN111528732 B CN 111528732B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- cleaning robot
- obstacle
- information
- environment
- contour map
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 title claims abstract description 199
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 36
- 238000003860 storage Methods 0.000 title claims abstract description 14
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims abstract description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 claims description 22
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 18
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 6
- 230000006855 networking Effects 0.000 claims description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 5
- 238000003672 processing method Methods 0.000 abstract 1
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 3
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 2
- 230000001680 brushing effect Effects 0.000 description 2
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 2
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 2
- 239000012535 impurity Substances 0.000 description 2
- 238000011065 in-situ storage Methods 0.000 description 2
- 230000000877 morphologic effect Effects 0.000 description 2
- 238000010408 sweeping Methods 0.000 description 2
- 241001417527 Pempheridae Species 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 238000005034 decoration Methods 0.000 description 1
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/28—Floor-scrubbing machines, motor-driven
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
- A47L11/4002—Installations of electric equipment
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
- A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
- A47L11/4061—Steering means; Means for avoiding obstacles; Details related to the place where the driver is accommodated
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
- A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
Landscapes
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明涉及一种清洁机器人运行控制方法、装置、系统及存储介质。处理方法包括：获取清洁机器人所处环境的环境轮廓地图；获取清洁机器人所处空间内的障碍物的障碍物参数信息；根据每个障碍物的障碍物参数信息，在环境轮廓地图中添加相应的模拟障碍物；根据添加障碍物信息的环境轮廓地图控制清洁机器人运行。本发明实施例通过获取清洁机器人所处环境的环境轮廓地图，并获取清洁机器人所处空间的障碍物的障碍物参数信息，结合环境轮廓地图和障碍物的障碍物参数信息，构建具备完整环境信息的环境轮廓地图，基于该环境轮廓地图控制清洁机器人的运行，保证清洁机器人的清洗效率，同时，避免清洁机器人原地打转无法正常完成工作。
Description
技术领域
本发明涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种清洁机器人运行控制方法、装置、系统及存储介质。
背景技术
随着智能家居的普及，来越多的科技产品将进入人们的生活、家庭,用户能够通过智能手机上对智能设备控制。而建立在生活的便利前提下，用户对生活环境的舒适度及观赏度都开始有了新的需求。
清洁机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地面清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。但是，由于现在家居环境中的各种家具和电器，导致清洁机器人在清扫时，经常回进入到障碍较多的空间中，而清洁机器人在遇到障碍物随意的变换运行方向，很容易出现清洁机器人原地打转的情况，若最终清洁机器人无法绕开障碍物，会导致机器人因失电无法继续工作，不仅无法实现自动清扫，反而需要用户对停止工作的清洁机器人进行处理。而随机的行走模式更是会造成多区域的重复清扫，或者漏扫，清洁效率不高。
发明内容
为了解决现有技术存在的问题，本发明的至少一个实施例提供了一种清洁机器人运行控制方法、装置、系统及存储介质。
第一方面，本发明实施例提供了一种清洁机器人运行控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取所述清洁机器人所处环境的环境轮廓地图；
获取清洁机器人所处空间内的障碍物的障碍物参数信息；
根据每个所述障碍物的障碍物参数信息，在所述环境轮廓地图中添加相应的模拟障碍物；
根据添加所述障碍物信息的环境轮廓地图控制所述清洁机器人运行。
基于上述技术方案，本发明实施例还可以做出如下改进。
结合第一方面，在第一方面的第一种实施例中，所述获取所述清洁机器人所处环境的环境轮廓地图，包括：
基于所述清洁机器人的位置信息获取对应小区的小区户型图；
根据所述小区户型图确定所述清洁机器人所处空间的空间格局图；
将所述空间格局图转换为所述环境轮廓地图。
结合第一方面的第一种实施例，在第一方面的第二种实施例中，所述根据所述小区户型图确定所述清洁机器人所处空间的空间格局图，包括：
向所述清洁机器人对应的控制终端发送所述小区户型图，并判断是否接收到所述控制终端反馈的户型确定信息；
当接收到所述控制终端反馈的户型确定信息时，根据所述户型确定信息选取对应的小区户型图作为所述空间格局图；
当未接收到所述控制终端反馈的户型确定信息时，判断所述小区户型图的数量是否大于1；
若所述小区户型图的数量为1，则将所述小区户型图作为所述空间格局图；
若所述小区户型图的数量大于1，则根据所述清洁机器人的位置信息联网获取房屋户型格局信息和房屋位置信息，并根据所述房屋位置信息、房屋户型格局信息和所述位置信息确定所述清洁机器人所处空间的小区户型图，作为所述空间格局图。
结合第一方面，在第一方面的第三种实施例中，所述获取清洁机器人所处空间内的障碍物的障碍物参数信息包括：
获取所述清洁机器人所处环境的环境图像；
基于图像识别方法，识别得到所述环境图像中的障碍物与所述清洁机器人的距离信息和障碍物的物品种类；
针对每个所述障碍物，根据所述清洁机器人的位置信息和所述距离信息得到所述障碍物的坐标信息和尺寸信息；
针对每个所述障碍物，将所述障碍物的物品种类、坐标信息和尺寸信息作为所述障碍物参数。
结合第一方面的第三种实施例，在第一方面的第四种实施例中，所述根据每个所述障碍物的障碍物参数信息，在所述环境轮廓地图中添加相应的模拟障碍物，包括：
针对每个所述障碍物，进行如下步骤：
根据所述障碍物的物品种类确定膨胀系数；
根据所述尺寸信息和所述膨胀系数得到障碍物半径；
根据所述障碍物的坐标信息，在所述环境轮廓地图中对应坐标添加半径为所述障碍物半径的模拟障碍物。
结合第一方面的第四种实施例，在第一方面的第五种实施例中，所述根据所述尺寸信息和所述膨胀系数得到障碍物半径，包括：
通过如下公式得到所述障碍物半径：
其中，r为所述障碍物半径，l为根据所述尺寸信息得到的所述障碍物的水平横截面上任意两点的最长间距，α为所述膨胀系数。
结合第一方面或第一方面的第一、第二、第三、第四或第五种实施例，在第一方面的第六种实施例中，所述根据添加所述障碍物信息的环境轮廓地图控制所述清洁机器人运行，包括：
将所述环境轮廓地图进行划分得到至少两个预设尺寸的小区域；
确定依次通过所有所述小区域的行进路线；
按所述行进路线控制所述清洁机器人运行。
第二方面，本发明实施例提供了一种清洁机器人运行控制装置，所述控制装置包括：
第一获取单元，用于获取所述清洁机器人所处环境的环境轮廓地图；
第二获取单元，用于获取清洁机器人所处空间内的障碍物的障碍物参数信息；
处理单元，用于根据每个所述障碍物的障碍物参数信息，在所述环境轮廓地图中添加相应的模拟障碍物；
控制单元，用于根据添加所述障碍物信息的环境轮廓地图控制所述清洁机器人运行。
第三方面，本发明实施例提供了一种清洁机器人运行控制系统，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现第一方面中任一实施例所述的清洁机器人运行控制方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现第一方面中任一实施例所述的清洁机器人运行控制方法。
本发明的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：本发明实施例通过获取清洁机器人所处环境的环境轮廓地图，并获取清洁机器人所处空间的障碍物的障碍物参数信息，结合环境轮廓地图和障碍物的障碍物参数信息，构建具备完整环境信息的环境轮廓地图，基于该环境轮廓地图控制清洁机器人的运行，保证清洁机器人的清洗效率，同时，避免清洁机器人原地打转无法正常完成工作。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种清洁机器人运行控制方法流程示意图；
图2是本发明另一实施例提供的一种清洁机器人运行控制方法流程示意图；
图3是本发明又一实施例提供的一种清洁机器人运行控制方法流程示意图其一；
图4是本发明又一实施例提供的一种清洁机器人运行控制方法流程示意图其二；
图5是本发明又一实施例提供的一种清洁机器人运行控制方法流程示意图其三；
图6是本发明又一实施例提供的一种清洁机器人运行控制装置结构示意图；
图7是本发明又一实施例提供的一种清洁机器人运行控制系统结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，本发明实施例提供了一种清洁机器人运行控制方法。参照图1，所述方法包括如下步骤：
S11、获取所述清洁机器人所处环境的环境轮廓地图。
在本实施例中，清洁机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为清洁机器人。
在本实施例中，可以通过获取得到清洁机器人所处环境的空间格局图，可以将所述空间布局图作为环境轮廓地图，比如，户型图或者装修完毕后的房间布局平面图，通过空间格局图可以使得清洁机器人提前知晓房间内无法到达的位置，以对清洁机器人的行进线路进行适当控制，以避免清洁机器人进入影响清扫效率的区域；还可以通过设置在清洁机器人上的图像采集装置获取清洁机器人所处环境的环境轮廓地图，图像采集装置可以是深度摄像机，既可以采集到相应的物品图像，还可以得到每个物品的深度信息，并进一步得到距离数据。
对于清洁机器人而言，其无法直接理解空间格局图中的布局细节，在本方案中，可以基于形态学算法将所述空间格局图进行转换，得到清洁机器人可以认知的环境轮廓地图。
S12、获取清洁机器人所处空间内的障碍物的障碍物参数信息。
在本实施例中，可以先获取清洁机器人所处空间的图像，而后通过图像识别算法识别图像中的各个物品，对于清洁机器人而言，影响清洁机器人进行清扫的所有物品都是障碍物，即除图像中无法到达的地方之外，其他地方的物品均为障碍物，本方案中的障碍物参数信息可以是障碍物的尺寸、位置、物品种类等信息，通过确认这些信息，可以进一步得到这些障碍物对清洁机器人进行清扫时的影响，提高清洁机器人的工作效率。
S13、根据每个所述障碍物的障碍物参数信息，在所述环境轮廓地图中添加相应的模拟障碍物。
在本实施例中，由于上述步骤中得到的环境轮廓地图中只包括的空间的格局的情况，而在确认障碍物的障碍物参数信息后，在环境轮廓地图中添加相应的虚拟障碍物，使得最终得到的环境轮廓地图具备清洁机器人所处环境中的各种物品和格局的详细情况。
S14、根据添加所述障碍物信息的环境轮廓地图控制所述清洁机器人运行。
在本实施例中，根据上述步骤得到的环境轮廓地图规划所述清洁机器人的运行路径，通过提前规划清洁机器人的运行路径，保证清洁机器人绕过障碍物的同时，保证清洁机器人可以清扫尽量多的地区，同时，避免清洁机器人因为障碍物导致的机器人原地打转的情况或者重复清扫或漏扫。
在本实施例中，步骤S14中根据添加所述障碍物信息的环境轮廓地图控制所述清洁机器人运行，包括：将所述环境轮廓地图进行划分得到至少两个预设尺寸的小区域；确定依次通过所有所述小区域的行进路线；按所述行进路线控制所述清洁机器人运行。
在本实施例中，通过将环境轮廓地图划分得到预设尺寸的小区域，通过划分为小区域来对清洁机器人的行进路线进行规划，提高路线的规划效率。
如图2所述，本发明实施例提供了一种清洁机器人运行控制方法，参照图2，所述方法包括：
S21、基于所述清洁机器人的位置信息获取对应小区的小区户型图。
在本实施例中，可以通过在清洁机器人上设置定位装置，得到清洁机器人的位置信息，基于位置信息获取得到清洁机器人所处小区的小区户型图，比如，可以通过位置信息联网，在网上公开的信息中即可得到该小区的小区户型图，比如，可以通过位置信息在地图软件中确定小区名称，而后根据小区名称得到小区开发商所公布的小区户型图，也可以根据位置信息从相关政府网站上获取得到所公开的小区户型图，还可以访问各类房产中介的网站得到该位置信息上的小区的小区户型图。
S22、根据所述小区户型图确定所述清洁机器人所处空间的空间格局图。
在本实施例中，由于小区针对不同类型的的购买者会在建设初期就规划出至少一种户型，以适应用户需求，在本方案中，可以在得到小区户型图后，在结合开发商所公布的每栋楼的房间分布情况，结合清洁机器人位置信息确定清洁机器人所处空间，并将对应的小区户型图作为空间格局图，还可以向清洁机器人所绑定的控制终端发送确认请求，并接收控制终端所反馈的小区户型图确认信息，得到清洁机器人所在房间的户型图。
S23、将所述空间格局图转换为所述环境轮廓地图。
对于清洁机器人而言，其无法直接理解空间格局图中的布局细节，在本方案中，可以基于形态学算法将所述空间格局图进行转换，得到清洁机器人可以认知的环境轮廓地图。
S24、获取清洁机器人所处空间内的障碍物的障碍物参数信息。
有关步骤S24，详细可参见步骤S12中的描述，本实施例在此不再赘述。
S25、根据每个所述障碍物的障碍物参数信息，在所述环境轮廓地图中添加相应的模拟障碍物。
有关步骤S25，详细可参见步骤S13中的描述，本实施例在此不再赘述。
S26、根据添加所述障碍物信息的环境轮廓地图控制所述清洁机器人运行。
有关步骤S26，详细可参见步骤S14中的描述，本实施例在此不再赘述。
如图3所示，在本实施例中，步骤S22中根据所述小区户型图确定所述清洁机器人所处空间的空间格局图，具体包括如下步骤：
S31、向所述清洁机器人对应的控制终端发送所述小区户型图，并判断是否接收到所述控制终端反馈的户型确定信息。
在本实施例中，向清洁机器人对应的控制终端发送所得到的小区户型图，通过接收控制终端反馈的户型确定信息确定该清洁机器人所处空间的户型。
S32a、当接收到所述控制终端反馈的户型确定信息时，根据所述户型确定信息选取对应的小区户型图作为所述空间格局图。
在本实施例中，在控制终端反馈户型确定信息后，根据户型确定信息选择相应的小区户型图作为空间格局图。
S32b、当未接收到所述控制终端反馈的户型确定信息时，判断所述小区户型图的数量是否大于1。
在本实施例中，若是控制终端未反馈户型确定信息，判断小区户型图的数量是否大于1，根据小区户型图的数量来进一步确定清洁机器人所处房间的户型。
S33a、若所述小区户型图的数量为1，则将所述小区户型图作为所述空间格局图。
在本实施例中，若小区户型图为1，则不需要确定户型，该小区户型图即为所述清洁机器人所处房间的户型。
S33b、若所述小区户型图的数量大于1，则根据所述清洁机器人的位置信息联网获取房屋户型格局信息和房屋位置信息，并根据所述房屋位置信息、房屋户型格局信息和所述位置信息确定所述清洁机器人所处空间的小区户型图，作为所述空间格局图。
在本实施例中，若小区户型图的数量较大，可以根据清洁机器人的位置信息得到具体的清洁机器人所处的房屋位置和该房屋的楼层房屋户型格局情况，根据具体的清洁机器人的位置确定该清洁机器人在楼层中的方位，而后根据房屋户型格局信息即可确定清洁机器人所处的房间，而后得到所处空间的小区户型图，即该房间的户型，作为空间格局图。
如图4所示，本发明实施例提供了一种清洁机器人运行控制方法。参照图4，所述控制方法包括如下步骤：
S41、获取所述清洁机器人所处环境的环境轮廓地图。
有关步骤S41，详细可参见步骤S11中的描述，本实施例在此不再赘述。
S42、获取所述清洁机器人所处环境的环境图像。
在本实施例中，可以通过摄像头获取清洁机器人所处环境的环境图像，为方便得到清洁机器人所处环境的环境图像，摄像头可以设置在清洁机器人上方。
S43、基于图像识别方法，识别得到所述环境图像中的障碍物与所述清洁机器人的距离信息和障碍物的物品种类。
在本实施例中，通过图像识别方法，从环境图像中识别确定障碍物，通过图像识别方法得到障碍物的物品种类，物品种类比如，鞋、塑料袋、袜子、宠物等物品，障碍物与清洁机器人的距离信息可以通过双目摄像头或多目摄像头拍摄的图像计算得到。
S44、针对每个所述障碍物，根据所述清洁机器人的位置信息和所述距离信息得到所述障碍物的坐标信息和尺寸信息。
在本实施例中，根据清洁机器人的位置信息，结合障碍物与清洁机器人的距离信息，即可得到障碍物的坐标信息，根据障碍物的坐标信息和所得到的环境图像上的像素点坐标即可得到相应的尺寸信息，比如，基于上述双目摄像头或单目摄像头计算得到距离信息后，结合各像素点的坐标即可得到尺寸信息。
S45、针对每个所述障碍物，将所述障碍物的物品种类、坐标信息和尺寸信息作为所述障碍物参数。
在本实施例中，将障碍物的物品种类、坐标信息和尺寸信息作为该障碍物的障碍物参数。
S46、根据每个所述障碍物的障碍物参数信息，在所述环境轮廓地图中添加相应的模拟障碍物。
有关步骤S46，详细可参见步骤S13中的描述，本实施例在此不再赘述。
S47、根据添加所述障碍物信息的环境轮廓地图控制所述清洁机器人运行。
有关步骤S47，详细可参见步骤S13中的描述，本实施例在此不再赘述。
如图5所示，步骤S46中根据每个所述障碍物的障碍物参数信息，在所述环境轮廓地图中添加相应的模拟障碍物，具体包括如下步骤：
针对每个所述障碍物，进行如下步骤：
S51、根据所述障碍物的物品种类确定膨胀系数。
S52、根据所述尺寸信息和所述膨胀系数得到障碍物半径。
S53、根据所述障碍物的坐标信息，在所述环境轮廓地图中对应坐标添加半径为所述障碍物半径的模拟障碍物。
在本实施例中，通过物品种类确定膨胀系数，由于不同种类的物品在放置在地面上时，会呈现出不同的状态，比如塑料袋所呈现的状态和鞋子这类不会出现较大形态变化的物品所呈现的状态不一致，在本方案中，针对不同状态的物品设置不同的膨胀系数，最大限度的减少不同的物品对清洁机器人的干扰，提高清洁效率。
在本实施例中，步骤S52中根据所述尺寸信息和所述膨胀系数得到障碍物半径，包括：
通过如下公式得到所述障碍物半径：
其中，r为所述障碍物半径，l为根据所述尺寸信息得到的所述障碍物的水平横截面上任意两点的最长间距，α为所述膨胀系数。
如图6所示，本发明实施例提供了一种清洁机器人运行控制装置，所述控制装置包括：第一获取单元11、第二获取单元12、处理单元13 和控制单元14。
在本实施例中，所述第一获取单元11，用于获取所述清洁机器人所处环境的环境轮廓地图；
在本实施例中，所述第二获取单元12，用于获取清洁机器人所处空间内的障碍物的障碍物参数信息；
在本实施例中，所述处理单元13，用于根据每个所述障碍物的障碍物参数信息，在所述环境轮廓地图中添加相应的模拟障碍物；
在本实施例中，所述控制单元14，用于根据添加所述障碍物信息的环境轮廓地图控制所述清洁机器人运行。
在本实施例中，所述第一获取单元11，具体用于基于所述清洁机器人的位置信息获取对应小区的小区户型图；根据所述小区户型图确定所述清洁机器人所处空间的空间格局图；将所述空间格局图转换为所述环境轮廓地图。
在本实施例中，所述第一获取单元11，具体用于向所述清洁机器人对应的控制终端发送所述小区户型图，并判断是否接收到所述控制终端反馈的户型确定信息；当接收到所述控制终端反馈的户型确定信息时，根据所述户型确定信息选取对应的小区户型图作为所述空间格局图；当未接收到所述控制终端反馈的户型确定信息时，判断所述小区户型图的数量是否大于1；若所述小区户型图的数量为1，则将所述小区户型图作为所述空间格局图；若所述小区户型图的数量大于1，则根据所述清洁机器人的位置信息联网获取房屋户型格局信息和房屋位置信息，并根据所述房屋位置信息、房屋户型格局信息和所述位置信息确定所述清洁机器人所处空间的小区户型图，作为所述空间格局图。
在本实施例中，所述第二获取单元12，具体用于获取所述清洁机器人所处环境的环境图像；基于图像识别方法，识别得到所述环境图像中的障碍物与所述清洁机器人的距离信息和障碍物的物品种类；针对每个所述障碍物，根据所述清洁机器人的位置信息和所述距离信息得到所述障碍物的坐标信息和尺寸信息；针对每个所述障碍物，将所述障碍物的物品种类、坐标信息和尺寸信息作为所述障碍物参数。
在本实施例中，所述第二获取单元12，具体用于针对每个所述障碍物，根据所述障碍物的物品种类确定膨胀系数；根据所述尺寸信息和所述膨胀系数得到障碍物半径；根据所述障碍物的坐标信息，在所述环境轮廓地图中对应坐标添加半径为所述障碍物半径的模拟障碍物。
在本实施例中，所述第二获取单元12，具体用于通过如下公式得到所述障碍物半径：
其中，r为所述障碍物半径，l为根据所述尺寸信息得到的所述障碍物的水平横截面上任意两点的最长间距，α为所述膨胀系数。
在本实施例中，所述控制单元14，具体用于将所述环境轮廓地图进行划分得到至少两个预设尺寸的小区域；确定依次通过所有所述小区域的行进路线；按所述行进路线控制所述清洁机器人运行。
如图7所示，本发明实施例提供了一种清洁机器人运行控制系统，包括处理器1110、通信接口1120、存储器1130和通信总线1140，其中，处理器1110，通信接口1120，存储器1130通过通信总线1140完成相互间的通信；
存储器1130，用于存放计算机程序；
处理器1110，用于执行存储器1130上所存放的程序时，实现如下清洁机器人运行控制方法：
获取所述清洁机器人所处环境的环境轮廓地图；
获取清洁机器人所处空间内的障碍物的障碍物参数信息；
根据每个所述障碍物的障碍物参数信息，在所述环境轮廓地图中添加相应的模拟障碍物；
根据添加所述障碍物信息的环境轮廓地图控制所述清洁机器人运行。
本发明实施例提供的电子设备，处理器1110通过执行存储器1130 上所存放的程序通过获取清洁机器人所处环境的环境轮廓地图，并获取清洁机器人所处空间的障碍物的障碍物参数信息，结合环境轮廓地图和障碍物的障碍物参数信息，构建具备完整环境信息的环境轮廓地图，基于该环境轮廓地图控制清洁机器人的运行，保证清洁机器人的清洗效率，同时，避免清洁机器人原地打转无法正常完成工作。
上述电子设备提到的通信总线1140可以是外设部件互连标准(PeripheralComponentInterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构 (ExtendedIndustryStandardArchitecture，简称EISA)总线等。该通信总线 1140可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口1120用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器1130可以包括随机存取存储器(RandomAccessMemory，简称RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器1130还可以是至少一个位于远离前述处理器1110的存储装置。
上述的处理器1110可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessingUnit，简称CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignalProcessing，简称 DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field-ProgrammableGateArray，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述任一实施例所述的清洁机器人运行控制方法。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘 SolidStateDisk(SSD))等。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (7)
1.一种清洁机器人运行控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取所述清洁机器人所处环境的环境轮廓地图；
获取清洁机器人所处空间内的障碍物的障碍物参数信息；
根据每个所述障碍物的障碍物参数信息，在所述环境轮廓地图中添加相应的模拟障碍物；
根据添加所述障碍物信息的环境轮廓地图控制所述清洁机器人运行；
其中，所述获取清洁机器人所处空间内的障碍物的障碍物参数信息包括：
获取所述清洁机器人所处环境的环境图像；
基于图像识别方法，识别得到所述环境图像中的障碍物与所述清洁机器人的距离信息和障碍物的物品种类；
针对每个所述障碍物，根据所述清洁机器人的位置信息和所述距离信息得到所述障碍物的坐标信息和尺寸信息；
针对每个所述障碍物，将所述障碍物的物品种类、坐标信息和尺寸信息作为所述障碍物参数；
所述获取所述清洁机器人所处环境的环境轮廓地图，包括：
基于所述清洁机器人的位置信息获取对应小区的小区户型图；
根据所述小区户型图确定所述清洁机器人所处空间的空间格局图；
将所述空间格局图转换为所述环境轮廓地图；
所述根据所述小区户型图确定所述清洁机器人所处空间的空间格局图，包括：
向所述清洁机器人对应的控制终端发送所述小区户型图，并判断是否接收到所述控制终端反馈的户型确定信息；
当接收到所述控制终端反馈的户型确定信息时，根据所述户型确定信息选取对应的小区户型图作为所述空间格局图；
当未接收到所述控制终端反馈的户型确定信息时，判断所述小区户型图的数量是否大于1；
若所述小区户型图的数量为1，则将所述小区户型图作为所述空间格局图；
若所述小区户型图的数量大于1，则根据所述清洁机器人的位置信息联网获取房屋户型格局信息和房屋位置信息，并根据所述房屋位置信息、房屋户型格局信息和所述位置信息确定所述清洁机器人所处空间的小区户型图，作为所述空间格局图。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据每个所述障碍物的障碍物参数信息，在所述环境轮廓地图中添加相应的模拟障碍物，包括：
针对每个所述障碍物，进行如下步骤：
根据所述障碍物的物品种类确定膨胀系数；
根据所述尺寸信息和所述膨胀系数得到障碍物半径；
根据所述障碍物的坐标信息，在所述环境轮廓地图中对应坐标添加半径为所述障碍物半径的模拟障碍物。
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述尺寸信息和所述膨胀系数得到障碍物半径，包括：
通过如下公式得到所述障碍物半径：
其中，r为所述障碍物半径，l为根据所述尺寸信息得到的所述障碍物的水平横截面上任意两点的最长间距，α为所述膨胀系数。
4.根据权利要求1～3中任一所述的控制方法，其特征在于，所述根据添加所述障碍物信息的环境轮廓地图控制所述清洁机器人运行，包括：
将所述环境轮廓地图进行划分得到至少两个预设尺寸的小区域；
确定依次通过所有所述小区域的行进路线；
按所述行进路线控制所述清洁机器人运行。
5.一种清洁机器人运行控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：
第一获取单元，用于获取所述清洁机器人所处环境的环境轮廓地图；
第二获取单元，用于获取清洁机器人所处空间内的障碍物的障碍物参数信息；
处理单元，用于根据每个所述障碍物的障碍物参数信息，在所述环境轮廓地图中添加相应的模拟障碍物；
控制单元，用于根据添加所述障碍物信息的环境轮廓地图控制所述清洁机器人运行；
所述第一获取单元，具体用于基于所述清洁机器人的位置信息获取对应小区的小区户型图；根据所述小区户型图确定所述清洁机器人所处空间的空间格局图；将所述空间格局图转换为所述环境轮廓地图；
所述第一获取单元，具体用于向所述清洁机器人对应的控制终端发送所述小区户型图，并判断是否接收到所述控制终端反馈的户型确定信息；当接收到所述控制终端反馈的户型确定信息时，根据所述户型确定信息选取对应的小区户型图作为所述空间格局图；当未接收到所述控制终端反馈的户型确定信息时，判断所述小区户型图的数量是否大于1；若所述小区户型图的数量为1，则将所述小区户型图作为所述空间格局图；若所述小区户型图的数量大于1，则根据所述清洁机器人的位置信息联网获取房屋户型格局信息和房屋位置信息，并根据所述房屋位置信息、房屋户型格局信息和所述位置信息确定所述清洁机器人所处空间的小区户型图，作为所述空间格局图。
6.一种清洁机器人运行控制系统，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1～4中任一所述的清洁机器人运行控制方法。
7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现权利要求1～4中任一所述的清洁机器人运行控制方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010232035.3A CN111528732B (zh) | 2020-03-27 | 2020-03-27 | 一种清洁机器人运行控制方法、装置、系统及存储介质 |
| PCT/CN2020/126242 WO2021189863A1 (zh) | 2020-03-27 | 2020-11-03 | 一种清洁机器人运行控制方法、装置、系统及计算机可读存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010232035.3A CN111528732B (zh) | 2020-03-27 | 2020-03-27 | 一种清洁机器人运行控制方法、装置、系统及存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111528732A CN111528732A (zh) | 2020-08-14 |
| CN111528732B true CN111528732B (zh) | 2021-06-18 |
Family
ID=71973096
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010232035.3A Active CN111528732B (zh) | 2020-03-27 | 2020-03-27 | 一种清洁机器人运行控制方法、装置、系统及存储介质 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111528732B (zh) |
| WO (1) | WO2021189863A1 (zh) |
Families Citing this family (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111176301A (zh) * | 2020-03-03 | 2020-05-19 | 江苏美的清洁电器股份有限公司 | 地图构建方法以及扫地机器人的清扫方法 |
| CN111528732B (zh) * | 2020-03-27 | 2021-06-18 | 珠海格力电器股份有限公司 | 一种清洁机器人运行控制方法、装置、系统及存储介质 |
| CN112197763B (zh) * | 2020-09-30 | 2024-02-27 | 灵动科技（北京）有限公司 | 地图构建方法、装置、设备和存储介质 |
| CN112220405A (zh) * | 2020-10-29 | 2021-01-15 | 久瓴(江苏)数字智能科技有限公司 | 自移动工具清扫路线更新方法、装置、计算机设备和介质 |
| CN113359713B (zh) * | 2021-05-25 | 2024-07-19 | 北京京东乾石科技有限公司 | 控制方法、控制装置、避让装置、存储介质及避让系统 |
| CN113359731B (zh) * | 2021-06-11 | 2023-06-16 | 汤恩智能科技(上海)有限公司 | 清洁机器人及其路径学习方法、路径重复方法和介质 |
| CN113670292B (zh) * | 2021-08-10 | 2023-10-20 | 追觅创新科技(苏州)有限公司 | 地图的绘制方法和装置、扫地机、存储介质、电子装置 |
| CN113970321B (zh) * | 2021-10-21 | 2024-08-30 | 贝壳找房(北京)科技有限公司 | 一种户型动线的计算方法及装置 |
| CN116058726A (zh) * | 2021-10-29 | 2023-05-05 | 追觅创新科技(苏州)有限公司 | 应用于清洁设备的障碍物识别方法、装置及清洁设备 |
| CN114474064B (zh) * | 2022-03-04 | 2024-01-09 | 美智纵横科技有限责任公司 | 机器人控制方法及其装置、扫地机器人和存储介质 |
| CN114795001B (zh) * | 2022-03-29 | 2024-02-23 | 北京小米移动软件有限公司 | 清洁机器人控制方法、装置及云端服务器 |
| CN115089077B (zh) * | 2022-07-29 | 2023-05-16 | 云鲸智能(深圳)有限公司 | 清洁机器人的控制方法、清洁机器人及存储介质 |
| CN115993830B (zh) * | 2023-03-21 | 2023-06-06 | 佛山隆深机器人有限公司 | 一种基于障碍物躲避的路径规划方法、装置以及机器人 |
| CN117381803B (zh) * | 2023-12-13 | 2024-02-13 | 深圳市辉熙智能科技有限公司 | 清洗机器人的自动清洗方法及清洗机器人 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108209751A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-06-29 | 美的集团电子商务有限公司 | 扫地机的清扫方法、扫地机和计算机可读存储介质 |
| CN109374007A (zh) * | 2018-12-10 | 2019-02-22 | 国网重庆市电力公司南岸供电分公司 | 基于gps网和地面坐标网的室内路径引导方法 |
| CN109871013A (zh) * | 2019-01-31 | 2019-06-11 | 莱克电气股份有限公司 | 清洁机器人路径规划方法及系统、存储介质、电子设备 |
| CN109974719A (zh) * | 2017-12-28 | 2019-07-05 | 周秦娜 | 一种基于云计算的移动机器人环境感知的控制方法及装置 |
| CN109990782A (zh) * | 2017-12-29 | 2019-07-09 | 北京欣奕华科技有限公司 | 一种避开障碍物的方法及设备 |
| CN110658819A (zh) * | 2019-09-30 | 2020-01-07 | 北京猎户星空科技有限公司 | 一种避障方法、装置、电子设备和存储介质 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100877072B1 (ko) * | 2007-06-28 | 2009-01-07 | 삼성전자주식회사 | 이동 로봇을 위한 맵 생성 및 청소를 동시에 수행하는 방법및 장치 |
| CN107104817A (zh) * | 2017-03-08 | 2017-08-29 | 芜湖美智空调设备有限公司 | 家电控制物联网的网络构建方法及装置 |
| CN107169595B (zh) * | 2017-04-25 | 2020-02-07 | 北京小米移动软件有限公司 | 房间布局图的绘制方法及装置 |
| JP2019109773A (ja) * | 2017-12-19 | 2019-07-04 | 株式会社ダイヘン | 移動体 |
| US20190332114A1 (en) * | 2018-04-26 | 2019-10-31 | Maidbot, Inc. | Robot Contextualization of Map Regions |
| CN110809353A (zh) * | 2019-10-28 | 2020-02-18 | 星络智能科技有限公司 | 灯光匹配方法、服务器以及存储介质 |
| CN111528732B (zh) * | 2020-03-27 | 2021-06-18 | 珠海格力电器股份有限公司 | 一种清洁机器人运行控制方法、装置、系统及存储介质 |
-
2020
- 2020-03-27 CN CN202010232035.3A patent/CN111528732B/zh active Active
- 2020-11-03 WO PCT/CN2020/126242 patent/WO2021189863A1/zh active Application Filing
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109974719A (zh) * | 2017-12-28 | 2019-07-05 | 周秦娜 | 一种基于云计算的移动机器人环境感知的控制方法及装置 |
| CN108209751A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-06-29 | 美的集团电子商务有限公司 | 扫地机的清扫方法、扫地机和计算机可读存储介质 |
| CN109990782A (zh) * | 2017-12-29 | 2019-07-09 | 北京欣奕华科技有限公司 | 一种避开障碍物的方法及设备 |
| CN109374007A (zh) * | 2018-12-10 | 2019-02-22 | 国网重庆市电力公司南岸供电分公司 | 基于gps网和地面坐标网的室内路径引导方法 |
| CN109871013A (zh) * | 2019-01-31 | 2019-06-11 | 莱克电气股份有限公司 | 清洁机器人路径规划方法及系统、存储介质、电子设备 |
| CN110658819A (zh) * | 2019-09-30 | 2020-01-07 | 北京猎户星空科技有限公司 | 一种避障方法、装置、电子设备和存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN111528732A (zh) | 2020-08-14 |
| WO2021189863A1 (zh) | 2021-09-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111528732B (zh) | 一种清洁机器人运行控制方法、装置、系统及存储介质 | |
| US11709497B2 (en) | Method for controlling an autonomous mobile robot | |
| US9298183B2 (en) | Robot and method for autonomous inspection or processing of floor areas | |
| CN104526699B (zh) | 室内清洁机器人 | |
| CN109540155A (zh) | 一种扫地机器人的路径规划与导航方法、计算机装置以及计算机可读存储介质 | |
| CN106863305A (zh) | 一种扫地机器人房间地图创建方法及装置 | |
| CN108245080A (zh) | 清洁区域的清洁方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
| CN112075879A (zh) | 一种信息处理方法、装置及存储介质 | |
| CN111176301A (zh) | 地图构建方法以及扫地机器人的清扫方法 | |
| CN111061270B (zh) | 一种全面覆盖方法、系统及作业机器人 | |
| CN112336254B (zh) | 扫地机器人清洁策略生成方法、装置、计算机设备和介质 | |
| CN113219992A (zh) | 一种路径规划方法及清洁机器人 | |
| CN108903816A (zh) | 一种清扫方法、控制器及智能清扫设备 | |
| CN111142531A (zh) | 基于家电联动的清洁机器人控制方法以及清洁机器人 | |
| WO2023045798A1 (zh) | 一种过道区域识别方法及装置 | |
| CN113744329A (zh) | 区域自动划分、机器人行走控制方法、系统、设备和介质 | |
| CN111358359B (zh) | 机器人的避线方法、装置、芯片及扫地机器人 | |
| CN111374597B (zh) | 清洁机器人避线的方法、装置、存储介质及清洁机器人 | |
| CN114489058A (zh) | 扫地机器人及其路径规划方法、装置和存储介质 | |
| TW202429391A (zh) | 地圖處理方法、地圖處理裝置、介質及電子設備 | |
| CN111898557B (zh) | 自移动设备的地图创建方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN107028558B (zh) | 计算机可读取记录媒体及自动清扫机 | |
| CN111358360B (zh) | 机器人避免线缠绕的方法、装置和芯片及扫地机器人 | |
| CN109363578A (zh) | 清洁监控方法、装置及吸尘器和移动终端 | |
| CN113009911B (zh) | 清洁路径的生成方法、装置和自移动设备 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |