CN117381803B - 清洗机器人的自动清洗方法及清洗机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及清洗机器人的技术领域，公开了一种清洗机器人的自动清洗方法及清洗机器人，本发明预先根据目标区域建立数字模型，并通过传感器组对目标区域中的各个目标设备进行监测，当目标设备被判定为待清洗设备时，根据数字模型生成移动路径，以驱动清洗机器人前往工作位置对待清洗设备进行清洗，在整个过程中清洗机器人自动监测、判断、决策、执行，无需人工对清洗机器人进行辅助，解决了现有技术中清洗机器人自动化程度较低，无法自主决策和执行的问题。

Description

清洗机器人的自动清洗方法及清洗机器人

技术领域

本发明涉及清洗机器人的技术领域，尤其是一种清洗机器人的自动清洗方法及清洗机器人。

背景技术

在一些工厂中，通常具有多个设备进行工作，这些设备需要及时进行清洁，以确保设备的正常运行。

目前技术中，可以选用清洗机器人对设备进行清洗，现有技术中的清洗机器人的自动化程度较低，需要人工辅助运行，无法实现自主决策和执行。

发明内容

本发明的目的在于提供一种清洗机器人的自动清洗方法及清洗机器人，旨在解决现有技术中清洗机器人自动化程度较低，无法自主决策和执行的问题。

本发明是这样实现的，第一方面，本发明提供一种清洗机器人的自动清洗方法，包括：

对目标区域中的若干目标设备和道路障碍进行位置信息的采集，并持续对清洗机器人进行实时位置信息的采集，根据采集到的数据构建对应所述目标区域的数字模型；

通过预先设置在各个所述目标设备周围的传感器组分别对各个所述目标设备进行信息采集，并根据采集的信息生成各个所述目标设备的待清洗参数，当所述待清洗参数符合预定标准时，则将对应的所述目标设备设定为待清洗设备；

根据所述数字模型生成所述清洗机器人移动至工作位置的移动路径，并根据所述移动路径生成用于驱动所述清洗机器人移动的移动指令；所述工作位置用于供所述清洗机器人对所述待清洗设备进行清洗；

通过所述清洗机器人的图像采集装置对所述待清洗设备进行图像采集，以获取所述待清洗设备的待清洗特征，并根据所述待清洗特征生成所述清洗机器人的清洗方案。

优选地，对目标区域中的若干目标设备和道路障碍进行位置信息的采集，并持续对清洗机器人进行实时位置信息的采集，根据采集到的数据构建对应所述目标区域的数字模型的步骤包括：

获取所述目标区域的范围信息，并基于所述目标区域构建坐标定位网格，根据所述坐标定位网格构建所述目标区域的基础模型；

获取所述目标设备在所述坐标定位网格上的位置信息，并根据所述位置信息在所述基础模型上构建对应所述目标设备的设备模型；

获取所述道路障碍在所述坐标定位网格上的位置信息，并根据所述位置信息在所述基础模型上构建对应所述道路障碍的障碍模型；

获取所述清洗机器人在所述坐标定位网格上的位置信息，并根据所述位置信息在所述基础模型上构建对应所述清洗机器人的机器人模型；

持续对所述清洗机器人的实时位置信息进行采集，并根据采集的所述实时位置信息对所述机器人模型在所述基础模型上的位置进行调整。

优选地，预先设置在各个所述目标设备周围的传感器组包括若干图像传感器，所述图像传感器用于获取所述目标设备的图像信息，以从所述图像信息中提取所述待清洗特征，根据预设的标准对所述待清洗特征进行判断，以生成所述目标设备的待清洗参数。

优选地，预先设置在各个所述目标设备周围的传感器组包括灰尘传感器，所述灰尘传感器用于获取所述目标设备的灰尘浓度，根据预设的标准对所述灰尘浓度进行判断，以生成所述目标设备的待清洗参数。

优选地，根据所述数字模型生成所述清洗机器人移动至工作位置的移动路径，并根据所述移动路径生成用于驱动所述清洗机器人移动的移动指令的步骤包括：

在所述数字模型上对所述待清洗设备和所述清洗机器人分别进行标记，将所述清洗机器人的位置设定为所述移动路径的起始点，在所述待清洗设备的周围位置确定一个工作位置，以生成所述移动路径的目标点；

基于所述数字模型，生成所述目标点和所述起始点的各个连通路径，并对各个所述连通路径进行对比分析，根据对比分析的结果生成所述移动路径；

根据所述移动路径生成对应的所述移动指令驱动所述清洗机器人移动，并通过设置在所述清洗机器人上的传感器组对所述移动路径进行实况采集，以生成所述移动指令，驱动所述清洗机器人暂停或继续移动。

优选地，通过所述清洗机器人的图像采集装置对所述待清洗设备进行图像采集，以获取所述待清洗设备的待清洗特征，并根据所述待清洗特征生成所述清洗机器人的清洗方案的步骤包括：

获取所述待清洗设备的型号，并从预设的数据库中盗调取对应所述型号的待清洗设备的区域划分方案；所述区域划分方案用于将所述待清洗设备划分为若干清洗区域；

根据所述区域划分方案分别所述待清洗设备的各个所述清洗区域进行图像采集，以获取各个所述清洗区域的待清洗特征；

根据预设的标准对各个所述清洗区域的待清洗特征进行判断，并根据判断的结果生成对应各个所述清洗区域的区域清洗方案，将各个所述区域清洗方案进行整合，生成所述清洗机器人的清洗方案。

优选地，所述工作位置的确定步骤包括：

第一次确定：当所述目标设备被设定为所述待清洗设备时，根据所述数字模型确定所述待清洗设备的型号信息，并根据所述型号信息在预设的数据库中获取所述待清洗设备的所述工作位置；

第二次确定：当所述清洗机器人移动至所述工作位置时，所述清洗机器人对所述待清洗设备进行图像采集，在所述待清洗设备周围生成若干预备工作位置，并对采集到的图像提取各个所述清洗区域的待清洗特征，根据各个所述清洗区域的待清洗特征为各个所述预备工作位置进行优先值的赋予，选择具有最高优先值的预备工作位置作为最终的工作位置。

优选地，还包括：

根据所述清洗方案对所述待清洗设备完成清洗后，对所述待清洗设备进行图像采集，以获取所述待清洗设备的洁净度特征；

根据所述洁净度特征生成清洗模块的工作完成能力参数；所述清洗模块设置在所述清洗机器人上，用于对所述待清洗设备进行清洗；

将所述清洗方案和对应的所述清洗模块的工作完成能力参数进行绑定并记录。

优选地，可预先对所述清洗机器人设置工作时间和工作路径，以使得所述清洗机器人根据预先设置的工作时间和工作路径进行清洗工作。

优选地，还包括：对各个所述目标设备的工作时间和停工时间进行记录，以得到各个所述目标设备的工作历史图谱，通过对各个所述目标设备的工作历史图谱的分析，令所述清洗机器人在各个所述目标设备的停工时间进行清洗工作。

第二方面，本发明提供一种清洗机器人，包括：

控制模块、移动模块、清洗模块、图像采集装置；

所述控制模块分别与所述移动模块、所述清洗模块以及所述图像采集装置电连接，所述控制模块用于执行第一方面任意一项所述的一种清洗机器人的自动清洗方法，所述移动模块用于进行移动，所述清洗模块用于对待清洗设备进行清洗，所述图像采集装置用于采集图像。

本发明提供了一种清洗机器人的自动清洗方法，具有以下有益效果：

本发明预先根据目标区域建立数字模型，并通过传感器组对目标区域中的各个目标设备进行监测，当目标设备被判定为待清洗设备时，根据数字模型生成移动路径，以驱动清洗机器人前往工作位置对待清洗设备进行清洗，在整个过程中清洗机器人自动监测、判断、决策、执行，无需人工对清洗机器人进行辅助，解决了现有技术中清洗机器人自动化程度较低，无法自主决策和执行的问题。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种清洗机器人的自动清洗方法的步骤示意图；

图2是本发明实施例提供的一种清洗机器人的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本发明的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

以下结合具体实施例对本发明的实现进行详细的描述。

参照图1、图2所示，为本发明提供较佳实施例。

第一方面，本发明提供一种清洗机器人的自动清洗方法，包括：

S1：对目标区域中的若干目标设备和道路障碍进行位置信息的采集，并持续对清洗机器人进行实时位置信息的采集，根据采集到的数据构建对应所述目标区域的数字模型；

S2：通过预先设置在各个所述目标设备周围的传感器组分别对各个所述目标设备进行信息采集，并根据采集的信息生成各个所述目标设备的待清洗参数，当所述待清洗参数符合预定标准时，则将对应的所述目标设备设定为待清洗设备；

S3：根据所述数字模型生成所述清洗机器人移动至工作位置的移动路径，并根据所述移动路径生成用于驱动所述清洗机器人移动的移动指令；所述工作位置用于供所述清洗机器人对所述待清洗设备进行清洗；

S4：通过所述清洗机器人的图像采集装置对所述待清洗设备进行图像采集，以获取所述待清洗设备的待清洗特征，并根据所述待清洗特征生成所述清洗机器人的清洗方案。

在本发明提供的步骤S1中，生成目标区域的数字模型，通过数字模型对目标区域中的目标设备、道路障碍以及清洗机器人进行位置标记，其中，目标设备和道路障碍是相对固定的，而清洗机器人的位置信息是可以改变的。

因此，在构建数字模型时，先对目标区域中的目标设备和道路障碍进行实地测绘，获得其位置信息和占比面积，并通过数字模型的形式表现出来，之后，在清洗机器人上设置位置传感器，将清洗机器人的位置信息实时地与数字模型中对应清洗机器人的模型进行绑定，当清洗机器人在目标区域中进行移动时，数字模型也会随之改变。

在本发明提供的步骤S2中，通过预先设置在各个目标设备周围的传感器组对各个目标设备进行信息采集，并根据采集的信息生成各个目标设备的待清洗参数，当待清洗参数符合预定标准时，则将对应的目标设备设定为待清洗设备。

在本发明提供的步骤S3中，根据数字模型生成清洗机器人移动至工作位置的移动路径，并根据移动路径生成用于驱动清洗机器人移动的移动指令。

可以理解的是，构建数字模型的目的在于，判断清洗机器人和待清洗设备之间的相对位置关系，以及清洗机器人和待清洗设备之间的最佳运行路径。

具体地，目标区域中存在着若干目标设备，目标设备是清洗机器人的预备清洗目标，目标设备会被传感器组持续进行监测，当监测结果显示该设备应当被清洗时，该目标设备将会被规划为待清洗设备，清洗机器人将前来对待清洗设备进行清洗。

在本发明提供的步骤S4中，通过清洗机器人的图像采集装置对待清洗设备进行图像采集，以获取待清洗设备的待清洗特征，并根据待清洗特征生成清洗机器人的清洗方案。

具体地，设置在目标设备周围的传感器组用于对目标设备进行初步的判断，用于判断目标设备需要进行清洗，而设置在清洗机器人上的图像采集装置用于对待清洗设备进行更为详细的信息采集，来生成待清洗设备的清洗方案。

本发明提供了一种清洗机器人的自动清洗方法，具有以下有益效果：

本发明预先根据目标区域建立数字模型，并通过传感器组对目标区域中的各个目标设备进行监测，当目标设备被判定为待清洗设备时，根据数字模型生成移动路径，以驱动清洗机器人前往工作位置对待清洗设备进行清洗，在整个过程中清洗机器人自动监测、判断、决策、执行，无需人工对清洗机器人进行辅助，解决了现有技术中清洗机器人自动化程度较低，无法自主决策和执行的问题。

优选地，对目标区域中的若干目标设备和道路障碍进行位置信息的采集，并持续对清洗机器人进行实时位置信息的采集，根据采集到的数据构建对应所述目标区域的数字模型的步骤包括：

S11：获取所述目标区域的范围信息，并基于所述目标区域构建坐标定位网格，根据所述坐标定位网格构建所述目标区域的基础模型；

S12：获取所述目标设备在所述坐标定位网格上的位置信息，并根据所述位置信息在所述基础模型上构建对应所述目标设备的设备模型；

S13：获取所述道路障碍在所述坐标定位网格上的位置信息，并根据所述位置信息在所述基础模型上构建对应所述道路障碍的障碍模型；

S14：获取所述清洗机器人在所述坐标定位网格上的位置信息，并根据所述位置信息在所述基础模型上构建对应所述清洗机器人的机器人模型；

S15：持续对所述清洗机器人的实时位置信息进行采集，并根据采集的所述实时位置信息对所述机器人模型在所述基础模型上的位置进行调整。

具体地，数字模型的目的在于分析目标设备和清洗机器人之间的相对位置关系，令清洗机器人能够绕过道路障碍抵达目标设备周围的工作位置，为了实现这一目的，需要对目标区域中的目标设备和道路障碍进行信息获取和数字建模。

更具体地，获取目标区域的范围信息，并基于目标区域构建坐标定位网格，根据坐标定位网格构建目标区域的基础模型，坐标定位网格是通过网格的形式对目标区域进行划分，从而对目标区域中每一个地方都能够使用网格坐标的形式来进行定位。

更具体地，基于目标区域的坐标定位网格，获取目标区域中的各个目标设备和道路障碍在坐标定位网格上占据的网格，并基于这些被占据的网格分别生成设备模型和障碍模型；可以理解的是，设备模型和障碍模型在基础模型上设置后，代表着清洗机器人将无法通过被这些模型占据的地方。

更具体地，获取清洗机器人在坐标定位网格上的位置信息，并根据位置信息在基础模型上构建对应清洗机器人的机器人模型，持续对清洗机器人的实时位置信息进行采集，并根据采集的实时位置信息对机器人模型在基础模型上的位置进行调整。

优选地，预先设置在各个目标设备周围的传感器组包括若干图像传感器。

具体地，图像传感器用于对目标设备进行图像采集，以获取目标设备的图像信息。

更具体地，从采集到的图像信息中可以识别出目标设备的表面的洁净程度，以及目标设备的表面是否存在脏污，这些特征将会提取作为待清洗特征，根据预设的标准对提取的待清洗特征进行判断，以生成目标设备的待清洗参数。

需要说明的是，待清洗参数是用于判断目标设备是否需要清洗的数值，当待清洗参数符合预定标准时，对应该待清洗参数的清理设备则被判定为需要清洗机器人进行清洗的清洗机器人。

优选地，预先设置在各个目标设备周围的传感器组包括灰尘传感器。

具体地，灰尘传感器是一种用于识别环境灰尘浓度的传感器，灰尘传感器设置在目标设备的周围，灰尘传感器能够检测到的环境灰尘浓度在一定程度上可以反馈出目标设备的表面灰尘浓度，因此将灰尘传感器获取到的灰尘浓度根据预设标准转换为目标设备的待清洗参数，从而将目标设备表面的灰尘浓度作为是否清洗目标设备的一个判断依据。

优选地，根据所述数字模型生成所述清洗机器人移动至工作位置的移动路径，并根据所述移动路径生成用于驱动所述清洗机器人移动的移动指令的步骤包括：

S31：在所述数字模型上对所述待清洗设备和所述清洗机器人分别进行标记，将所述清洗机器人的位置设定为所述移动路径的起始点，在所述待清洗设备的周围位置确定一个工作位置，以生成所述移动路径的目标点；

S32：基于所述数字模型，生成所述目标点和所述起始点的各个连通路径，并对各个所述连通路径进行对比分析，根据对比分析的结果生成所述移动路径；

S33：根据所述移动路径生成对应的所述移动指令驱动所述清洗机器人移动，并通过设置在所述清洗机器人上的传感器组对所述移动路径进行实况采集，以生成所述移动指令，驱动所述清洗机器人暂停或继续移动。

具体地，当某个目标设备被判断为待清洗设备时，在数字模型上对待清洗设备进行标记，在其周围确定一个工作位置，将其作为目标点，同时对清洗机器人进行标记，将其作为起始点，通过数字模型，获取起始点和目标点的各个连通路径。

更具体地，通过对各个连通路径的对比分析，可以判断出哪一条连通路径是最佳的移动路径。

需要说明的是，在目标区域中，同时存在着多个目标设备和道路障碍，也就是说，清洗机器人无法随意地进行移动，当清洗机器人进行移动时，需要考虑到目标区域中存在的目标设备和道路障碍所占据的地方，并令清洗机器人在绕过这些地方的前提下进行移动到达目标设备的周围。

更具体地，根据生成的移动路径生成对应的移动指令驱动清洗机器人进行移动，并通过设置在清洗机器人上的传感器组对移动路径进行实况采集，当移动路径上出现不存在于数字模型上的障碍物时，例如行走到此处的员工，则生成暂停的移动指令，令清洗机器人暂停移动，当障碍物消失后，则生成继续移动的移动指令，令清洗机器人继续移动。

更具体地，当移动路径上的障碍物存在较长视角后，则根据数字模型中清洗机器人的现在位置重新构建一条移动路径，并根据新的移动路径生成的移动指令移动至待清洗设备周围的工作位置。

优选地，通过所述清洗机器人的图像采集装置对所述待清洗设备进行图像采集，以获取所述待清洗设备的待清洗特征，并根据所述待清洗特征生成所述清洗机器人的清洗方案的步骤包括：

S41：获取所述待清洗设备的型号，并从预设的数据库中盗调取对应所述型号的待清洗设备的区域划分方案；所述区域划分方案用于将所述待清洗设备划分为若干清洗区域；

S42：根据所述区域划分方案分别所述待清洗设备的各个所述清洗区域进行图像采集，以获取各个所述清洗区域的待清洗特征；

S43：根据预设的标准对各个所述清洗区域的待清洗特征进行判断，并根据判断的结果生成对应各个所述清洗区域的区域清洗方案，将各个所述区域清洗方案进行整合额，生成所述清洗机器人的清洗方案。

具体地，不同的目标设备具有不同的外形与结构，这就导致清洗机器人在清洗不同的目标设备时所执行的方法是不同的。

更具体地，当同一个目标设备处于不同的脏污程度时，清洗机器人对该目标设备的清洗方案也是不同的，因此，根据待清洗设备的型号将待清洗设备划分为若干清洗区域，并分别对待清洗设备的各个清洗区域进行图像采集，以获取各个清洗区域的待清洗特征。

更具体地，根据预设的标准对待清洗特征进行判断，以生成对应该清洗区域的区域清洗方案，将各个区域清洗方案进行整合，即可生成清洗机器人的清洗方案。

优选地，工作位置的确定步骤包括：

第一次确定：当目标设备被设定为待清洗设备时，根据数字模型确定待清洗设备的型号信息，并根据型号信息在预设的数据库中获取待清洗设备的工作位置；

第二次确定：当清洗机器人移动至工作位置时，清洗机器人对待清洗设备进行图像采集，在待清洗设备周围生成若干预备工作位置，并对采集到的图像提取各个清洗区域的待清洗特征，根据各个清洗区域的待清洗特征为各个预备工作位置进行优先值的赋予，选择具有最高优先值的预备工作位置作为最终的工作位置。

具体地，第一次确定工作位置是为了构建移动路径，这个工作位置并不一定是根据预设数据库初步选择的工作位置，在通常情况下属于最优的工作位置。

更具体地，第二次确定工作位置是当清洗机器人到达第一次选定的工作位置后，通过自身设置的图像采集装置对待清洗设备进行新一轮的图像采集，以确定待清洗设备的清洗方案。

需要说明的是，在这一步骤中，清洗机器人对待清洗设备的图像采集，是为了获取待清洗设备的各个清洗区域的待清洗特征，也就是各个清洗区域的脏污程度和需要清洗的力度。

可以理解的是，根据清洗机器人上设置的各类清洗模块的不同，对于具有不同待清洗特征的清洗区域，清洗机器人与待清洗设备之间的相对位置也会随之不同，也就是说，当需要对某个清洗区域进行清洗时，一些位置更方便于清洗机器人的清洗工作，这些位置就是具有更高优先值的位置，因此根据各个清洗区域的待清洗特征为待清洗设备周围的各个预备工作位置进行优先值的赋予，选择具有最高优先值的预备工作位置作为最终的工作位置。

优选地，还包括：

S51：根据所述清洗方案对所述待清洗设备完成清洗后，对所述待清洗设备进行图像采集，以获取所述待清洗设备的洁净度特征；

S52：根据所述洁净度特征生成清洗模块的工作完成能力参数；所述清洗模块设置在所述清洗机器人上，用于对所述待清洗设备进行清洗；

S53：将所述清洗方案和对应的所述清洗模块的工作完成能力参数进行绑定并记录。

具体地，当清洗机器人根据清洗方案对待清洗设备完成清洗后，对待清洗设备进行图像采集，并对采集的图像进行判断，以获取待清洗设备的洁净度特征。

需要说明的是，洁净度特征用于描述待清洗设备在完成清洁后的洁净程度，因此根据预设标准对洁净度特征进行判断，以决定是否需要清洗机器人对待清洗设备再一次进行清洗。

更具体地，根据洁净度特征生成清洗模块的工作完成能力参数，清洗模块是设置在清洗机器人上对待清洗设备进行清洗的功能模块，工作完成能力参数代表着清洗机器人的清洗模块实施清洗方案的能力的强弱，当工作完成能力参数低于预设标准时，需要发出警报信号，令工作人员对清洗模块进行维修或更换。

更具体地，对清洗方案和对应的清洗模块的工作完成能力参数进行绑定和记录，从而实现对清洗模块的工作历史的记录，以便后续维修人员对清洗机器人的工作历史进行追溯。

优选地，可预先对清洗机器人设置工作时间和工作路径，以使得清洗机器人根据预先设置的工作时间和工作路径进行清洗工作。

具体地，除去上述方案中令清洗机器人进行自动化地进行工作，还可以通过对清洗机器人的预先设置，令清洗机器人在指定的工作时间按照指定的工作路径进行清洗工作。

优选地，还包括：对各个目标设备的工作时间和停工时间进行记录，以得到各个目标设备的工作历史图谱，通过对各个目标设备的工作历史图谱的分析，令清洗机器人在各个目标设备的停工时间进行清洗工作。

具体地，目标设备在经过一段时间的工作后，会有一段休息时间，在这个休息时间中对目标设备进行清洗，就无需在清洗机器人对目标设备进行清洗时特别停下目标设备的工作，可以最大化地保证目标设备的工作效率。

更具体地，通过对目标设备的工作时间和停工时间的记录，生成该目标设备的工作历史图谱，通过对该目标设备的工作历史图谱的分析，可以得到目标设备何时会进行停工。

更具体地，当某个目标设备检测出应当进行清洗时，并不立刻对其进行清洗，而是对其进行标记，并在该目标设备停止工作时驱动清洗机器人对其进行清洗，以保证生产效率。

参阅图2，第二方面，本发明提供一种清洗机器人，包括：

控制模块、移动模块、清洗模块、图像采集装置；

具体地，控制模块分别与移动模块、清洗模块以及图像采集装置电连接，控制模块用于执行第一方面任意一项的一种清洗机器人的自动清洗方法，移动模块用于进行移动，清洗模块用于对待清洗设备进行清洗，图像采集装置用于采集图像。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种清洗机器人的自动清洗方法，其特征在于，包括：

对目标区域中的若干目标设备和道路障碍进行位置信息的采集，并持续对清洗机器人进行实时位置信息的采集，根据采集到的数据构建对应所述目标区域的数字模型；

通过预先设置在各个所述目标设备周围的传感器组分别对各个所述目标设备进行信息采集，并根据采集的信息生成各个所述目标设备的待清洗参数，当所述待清洗参数符合预定标准时，则将对应的所述目标设备设定为待清洗设备；

根据所述数字模型生成所述清洗机器人移动至工作位置的移动路径，并根据所述移动路径生成用于驱动所述清洗机器人移动的移动指令；所述工作位置用于供所述清洗机器人对所述待清洗设备进行清洗；

通过所述清洗机器人的图像采集装置对所述待清洗设备进行图像采集，以获取所述待清洗设备的待清洗特征，并根据所述待清洗特征生成所述清洗机器人的清洗方案。

2.如权利要求1所述的一种清洗机器人的自动清洗方法，其特征在于，对目标区域中的若干目标设备和道路障碍进行位置信息的采集，并持续对清洗机器人进行实时位置信息的采集，根据采集到的数据构建对应所述目标区域的数字模型的步骤包括：

获取所述目标区域的范围信息，并基于所述目标区域构建坐标定位网格，根据所述坐标定位网格构建所述目标区域的基础模型；

获取所述目标设备在所述坐标定位网格上的位置信息，并根据所述位置信息在所述基础模型上构建对应所述目标设备的设备模型；

获取所述道路障碍在所述坐标定位网格上的位置信息，并根据所述位置信息在所述基础模型上构建对应所述道路障碍的障碍模型；

获取所述清洗机器人在所述坐标定位网格上的位置信息，并根据所述位置信息在所述基础模型上构建对应所述清洗机器人的机器人模型；

持续对所述清洗机器人的实时位置信息进行采集，并根据采集的所述实时位置信息对所述机器人模型在所述基础模型上的位置进行调整。

3.如权利要求1所述的一种清洗机器人的自动清洗方法，其特征在于，预先设置在各个所述目标设备周围的传感器组包括若干图像传感器，所述图像传感器用于获取所述目标设备的图像信息，以从所述图像信息中提取所述待清洗特征，根据预设的标准对所述待清洗特征进行判断，以生成所述目标设备的待清洗参数；

预先设置在各个所述目标设备周围的传感器组还包括灰尘传感器，所述灰尘传感器用于获取所述目标设备的灰尘浓度，根据预设的标准对所述灰尘浓度进行判断，以生成所述目标设备的待清洗参数。

4.如权利要求1所述的一种清洗机器人的自动清洗方法，其特征在于，根据所述数字模型生成所述清洗机器人移动至工作位置的移动路径，并根据所述移动路径生成用于驱动所述清洗机器人移动的移动指令的步骤包括：

在所述数字模型上对所述待清洗设备和所述清洗机器人分别进行标记，将所述清洗机器人的位置设定为所述移动路径的起始点，在所述待清洗设备的周围位置确定一个工作位置，以生成所述移动路径的目标点；

基于所述数字模型，生成所述目标点和所述起始点的各个连通路径，并对各个所述连通路径进行对比分析，根据对比分析的结果生成所述移动路径；

根据所述移动路径生成对应的所述移动指令驱动所述清洗机器人移动，并通过设置在所述清洗机器人上的传感器组对所述移动路径进行实况采集，以生成所述移动指令，驱动所述清洗机器人暂停或继续移动。

5.如权利要求1所述的一种清洗机器人的自动清洗方法，其特征在于，通过所述清洗机器人的图像采集装置对所述待清洗设备进行图像采集，以获取所述待清洗设备的待清洗特征，并根据所述待清洗特征生成所述清洗机器人的清洗方案的步骤包括：

获取所述待清洗设备的型号，并从预设的数据库中调取对应所述型号的待清洗设备的区域划分方案；所述区域划分方案用于将所述待清洗设备划分为若干清洗区域；

根据所述区域划分方案分别对所述待清洗设备的各个所述清洗区域进行图像采集，以获取各个所述清洗区域的待清洗特征；

根据预设的标准对各个所述清洗区域的待清洗特征进行判断，并根据判断的结果生成对应各个所述清洗区域的区域清洗方案，将各个所述区域清洗方案进行整合，生成所述清洗机器人的清洗方案。

6.如权利要求5所述的一种清洗机器人的自动清洗方法，其特征在于，所述工作位置的确定步骤包括：

第一次确定：当所述目标设备被设定为所述待清洗设备时，根据所述数字模型确定所述待清洗设备的型号信息，并根据所述型号信息在预设的数据库中获取所述待清洗设备的所述工作位置；

第二次确定：当所述清洗机器人移动至所述工作位置时，所述清洗机器人对所述待清洗设备进行图像采集，在所述待清洗设备周围生成若干预备工作位置，并对采集到的图像提取各个所述清洗区域的待清洗特征，根据各个所述清洗区域的待清洗特征为各个所述预备工作位置进行优先值的赋予，选择具有最高优先值的预备工作位置作为最终的工作位置。

7.如权利要求1所述的一种清洗机器人的自动清洗方法，其特征在于，还包括：

根据所述清洗方案对所述待清洗设备完成清洗后，对所述待清洗设备进行图像采集，以获取所述待清洗设备的洁净度特征；

根据所述洁净度特征生成清洗模块的工作完成能力参数；所述清洗模块设置在所述清洗机器人上，用于对所述待清洗设备进行清洗；

将所述清洗方案和对应的所述清洗模块的工作完成能力参数进行绑定并记录。

8.如权利要求1所述的一种清洗机器人的自动清洗方法，其特征在于，可预先对所述清洗机器人设置工作时间和工作路径，以使得所述清洗机器人根据预先设置的工作时间和工作路径进行清洗工作。

9.如权利要求1所述的一种清洗机器人的自动清洗方法，其特征在于，还包括：对各个所述目标设备的工作时间和停工时间进行记录，以得到各个所述目标设备的工作历史图谱，通过对各个所述目标设备的工作历史图谱的分析，令所述清洗机器人在各个所述目标设备的停工时间进行清洗工作。

10.一种清洗机器人，其特征在于，包括：

控制模块、移动模块、清洗模块、图像采集装置；

所述控制模块分别与所述移动模块、所述清洗模块以及所述图像采集装置电连接，所述控制模块用于执行权利要求1-9任意一项所述的一种清洗机器人的自动清洗方法，所述移动模块用于进行移动，所述清洗模块用于对待清洗设备进行清洗，所述图像采集装置用于采集图像。