CN112792005A - 清洗机器人及机器人清洗方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种清洗机器人，包括控制器组件、传感器组件、驱动组件和执行单元，其中，传感器组件获取清洗机器人内部和外部的环境信息反馈给控制器组件；控制器组件根据清洗机器人的作业指令程序以及从传感器组件反馈的信号控制驱动组件和执行单元；驱动组件驱动清洗机器人根据作业指令程序完成行动指令。本发明还提供了一种机器人清洗方法，根据传感器组件的信息反馈信号，检测并控制清洗机器人与待清洗镜面的距离，驱动清洗机器人移动，构建待清洗镜面模型之后进行镜面清洗。本发明通过采用人工智能，镜面采集及建模，自适应导航的技术，解决夜间不适合人工清洗镜面的问题，解决了白天人工清洗镜面会影响太阳能发电效率的问题。

Description

清洗机器人及机器人清洗方法

技术领域

本发明涉及人工智能机器人技术领域，具体地，涉及一种清洗机器人及机器人清洗方法。

背景技术

随着时代的发展，人工智能成为这几年的热门，无论是任何技术领域均朝着人工智能发展，为实现更高更快更好的时代而添砖加瓦。利用机器人可以高效的帮人类解决很多事情。

而传统技术中的清洗装置使用清洗部件即可完成清洗，需要人工操作，比较耗时耗力。虽然也有将清洗装置应用到机器人中的，但是并没有实现驱动到清洗的配合，仍然需要人工配合。

经过检索，专利文献CN211953856U公开了一种电厂凝汽器用在线机器人清洗装置，包括边框和喷嘴母管，边框设有横向的滑轨，喷嘴母管连接有外滑块，所述滑轨为管状体滑轨的两端贯穿至边框外部，滑轨内部设有传动丝杠，传动丝杠上设有内滑块，传动丝杠连接有驱动电机，驱动电机设于边框外部；所述滑轨的一侧侧壁为导向壁，导向壁的内侧为内导向面，导向壁的外侧为外导向面，内滑块与内导向面滑动配合，外滑块与外导向面滑动配合；所述外滑块和内滑块均设有永磁块，且两个永磁块的磁极相互吸引。该现有技术的不足之处在于利用传动丝杠和滑块，在清洗效率和后期维护上仍需要耗费精力，因此需要进行改进。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种清洗机器人及机器人清洗方法。

根据本发明提供的一种清洗机器人，包括控制器组件、传感器组件、驱动组件和执行单元，

其中，传感器组件获取清洗机器人内部和外部的环境信息反馈给控制器组件；控制器组件根据清洗机器人的作业指令程序以及从传感器组件反馈的信号控制驱动组件和执行单元；驱动组件驱动清洗机器人根据作业指令程序完成行动指令。

优选地，执行单元包括镜面清洗模块和作业环境清洁模块，镜面清洗模块在智能清洗过程中产生的物质能够被作业环境清洁模块进行回收处理。

优选地，镜面清洗模块包括喷水组件、清洁刷组件、刮条组件、清洁锁定组件和升降组件，喷水组件固定设置在镜面清洗模块的两侧；

刮条组件设置在镜面清洗模块的外壳上；

清洁刷组件通过升降组件在镜面清洗模块中进行垂直方向的移动；

清洁锁定组件对清洁刷组件在升降组件上进行任意位置定位及机械锁定。

根据本发明提供的一种机器人清洗方法，包括如下步骤：

步骤1：根据传感器组件的信息反馈信号，检测并控制清洗机器人与待清洗镜面的距离，驱动清洗机器人移动，构建待清洗镜面模型；

步骤2：待清洗镜面模型构建完成之后，驱动组件开始移动，清洗机器人执行清洁任务；

步骤3：当清洗机器人的执行单元与待清洗镜面平行后，检测待清洗镜面的脏污程度，记录为镜面脏污值；

步骤4：记录镜面脏污值之后，启动清洁刷组件中的清洁刷电机，根据镜面脏污值调整清洁刷电机的输出转速；

步骤5：当清洁刷电机的输出转速调整完成后，驱动组件开始移动，喷水组件对待清洗镜面进行喷水，被喷水的待清洗镜面经过清洁刷组件进行第一次清洗镜面附着物，第一次清洗后的镜面经过刮条组件进行第二次清洁。

优选地，步骤1包括如下步骤：

步骤1.1：根据清洗机器人分配的任务，通过传感器组件上的GPS定位器，控制器组件驱使驱动组件导航至预设的非工作位置，进行第一次定位；

步骤1.2：到达预设的非工作位置后，传感器组件通过雷达扫描，开始构建待清洗镜面模型；

步骤1.3：在构建待清洗镜面模型的过程中，驱动组件持续工作完成待清洗镜面模型的构建；

步骤1.4：待清洗镜面模型构建完成后，清洗机器人通过驱动组件移动至GPS定位器预设清洗起始位置，进行第二次定位。

优选地，步骤2包括如下步骤：

步骤2.1：抵达第二次定位的位置后，保持一个清洁刷组件中的清洁刷固定不动，升降组件将其余的一个或多个清洁刷组件中的清洁刷沿着升降导轨升起；

步骤2.2：当清洁刷组件上的高度检测传感器检测到清洁刷高度超过待清洗镜面高度时，升降组件停止，清洁刷锁定组件将升高的清洁刷组件锁定，此时其余的一个或多个清洁刷组件完全覆盖待清洗镜面的高度。

优选地，步骤3中是当清洗机器人上的清洗刷组件与待清洗镜面平行后，利用光电传感器检测待清洗镜面的脏污程度。

优选地，步骤4中根据镜面脏污值调整清洁刷电机的输出转速包括：

当镜面脏污值超过清洗机器人分配任务中发布的镜面脏污值范围，提高清洁刷电机的输出转速；

当镜面脏污值低于清洗机器人分配任务中发布的镜面脏污值范围，降低清洁刷电机的输出转速；

当镜面脏污值低至无需清洗范围内，清洁刷电机停止工作。

优选地，步骤5进行第二次清洁过程中，当清洗机器人在远离被清洗镜面的移动中，提高清洁刷的转速，加水将泥沙甩出，清洁刷组件内含刮沙板，能够在清洁刷旋转的同时，将泥沙刮掉，泥沙沿刮沙板落至下方作业环境清洁模块中的回收组件中。

优选地，步骤3中当清洗机器人向待清洗镜面移动过程中，距离传感器实时监测清洁刷组件与被清洗镜面的间隙值，当间隙值超出间隙值设定范围时，触发信号，调整驱动组件。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

1、本发明通过采用人工智能，镜面采集及建模，自适应导航的技术，实现了在夜间太阳能镜的非工作时间清洗镜面，解决夜间不适合人工清洗镜面的问题，解决了白天人工清洗镜面会影响太阳能发电效率的问题。

2、本发明通过采用升降组件，解决了不同高度镜面清洗的效率问题，实现不同高度镜面均能一次清洗。

3、本发明通过采用雷达或超声波采集镜面并建模，采用距离传感器检测镜面距离，采用气缸伸缩调节清洁刷角度，实现清洗不同角度镜面，解决了镜面角度差异造成的无法清洗或清洗不完全问题。

4、本发明通过采用旋转清洁刷和刮条的组合结构，提高清洗效果，降低水量消耗，解决了水量补充次数过多的问题。

5、本发明采用经根据清洗效果反馈，变更清洗系统参数，达到降低清洗效果以降低能耗，或者提高清洗效果。

6、本发明通过采用清洁刷和镜面的距离检测反馈控制，及弹性气缸结构，解决了清洗过程中，清洁刷对镜面压力过大，造成镜面损坏的问题。

7、本发明通过采用作业环境清洁模块维护了清洗作业的环境，既完成清洗工作又维护周围环境。

8.本发明通过采用任意位置机械锁紧技术，可长时间保持精确位置，无需独立开锁回路，简化结构，增加清洁组件工作时的平稳性。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明中清洗机器人控制系统工作原理图；

图2为本发明中清洗机器人的轴测图；

图3为本发明中固定清洁刷组件剖面图；

图4为本发明中刮条组件结构示意图；

图5为本发明中升降组块结构示意图。

图中：

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。

如图1所示，本发明提供了一种机器人清洗方法，采用清洗机器人进行镜面清洗，包括如下步骤：

步骤1：根据传感器组件110的信息反馈信号，检测并控制清洗机器人与待清洗镜面的距离，驱动清洗机器人移动，构建待清洗镜面模型。

步骤1.1：根据清洗机器人分配的任务，通过传感器组件110上的GPS定位器，控制器组件120驱使驱动组件130导航至预设的非工作位置，进行第一次定位；

步骤1.2：到达预设的非工作位置后，传感器组件110通过雷达扫描，开始构建待清洗镜面模型；

步骤1.3：在构建待清洗镜面模型的过程中，驱动组件130持续工作完成待清洗镜面模型的构建；

步骤1.4：待清洗镜面模型构建完成后，清洗机器人通过驱动组件130移动至GPS定位器预设清洗起始位置，进行第二次定位。

步骤2：待清洗镜面模型构建完成之后，驱动组件开始移动，清洗机器人执行清洁任务。

步骤2.1：抵达第二次定位的位置后，保持一个清洁刷组件220中的清洁刷14固定不动，升降组件250将其余的一个或多个清洁刷组件220中的清洁刷14沿着升降导轨升起；

步骤2.2：当清洁刷组件220上的高度检测传感器32检测到清洁刷高度超过待清洗镜面高度时，升降组件250停止，清洁刷锁定组件240将升高的清洁刷组件220锁定，此时其余的一个或多个清洁刷组件220全覆盖待清洗镜面的高度。

步骤3：当清洗机器人上的清洗刷组件220与待清洗镜面平行后，利用光电传感器34检测待清洗镜面的脏污程度，记录为镜面脏污值；当清洗机器人向待清洗镜面移动过程中，距离传感器9实时监测清洁刷组件220与被清洗镜面的间隙值，当间隙值超出间隙值设定范围时，触发信号，调整驱动组件130。

步骤4：记录镜面脏污值之后，启动清洁刷组件中的清洁刷电机，根据镜面脏污值调整清洁刷电机的输出转速。

当镜面脏污值超过清洗机器人分配任务中发布的镜面脏污值范围，提高清洁刷电机16的输出转速；

当镜面脏污值低于清洗机器人分配任务中发布的镜面脏污值范围，降低清洁刷电机16的输出转速；

当镜面脏污值低至无需清洗范围内，清洁刷电机16停止工作，清洗机器人绕过此镜面，移动至下一镜面。

步骤5：当清洁刷电机的输出转速调整完成后，驱动组件130开始移动，喷水组件210对待清洗镜面进行喷水，水泵8将水箱3内的水通过喷头10喷洒在被清洗镜面上，清洁刷电机16开始转动，通过传动链轮19、同步带18、从动链轮17啮合传动，带动滚刷14随驱动组件130旋转前进行清洁任务。被喷水的待清洗镜面经过清洁刷组件220进行第一次清洗镜面附着物，第一次清洗后的镜面经过刮条组件230第二次清洁。当清洗机器人在远离镜子的移动过程中，提高滚刷转速，加水，将泥沙甩出，清洁组件内含刮沙板6，可在滚刷旋转的同时，将泥沙刮掉，泥沙沿刮沙板6落至下方作业环境清洁模块300中的回收组件中。

本发明中的变化例，作进一步说明。

基于上述实施方法，升降组件250能够采用其他方式实现升降功能，电机蜗轮蜗杆和导轨，油缸升降台，卷扬机或者电机齿条。

本发明中的优选例1，作进一步说明。

基于上述实施方法，本发明考虑到被清洗镜面与清洁刷14产生夹角导致清洁效果不佳，故在清洁刷14安装轴顶端安装关节轴承13，随清洗机器人工作的同时调整与待清洗镜面的角度。此调节方式也可采用角度调节气缸，根据待清洗镜面与地面的夹角，调节清洁刷14的角度。当待清洗镜面与地面呈90°时，角度调节气缸不工作。当待清洗镜面与地面夹角小于90°时，第一角度调节气缸28伸出，第二角度调节气缸30缩回，控制清洁刷14倾斜后与待清洗镜面平行。当待清洗镜面与地面夹角大于90°时，第二角度调节气缸30伸出，第一角度调节气缸28缩回，控制清洁刷14倾斜后与待清洗镜面平行。角度调节气缸也可以由电动缸替代。

本发明中的优选例2，作进一步说明。

基于上述实施方法，本发明考虑到待清洗镜面与刮条22产生夹角导致清洁效果不佳，采用角度调节气缸，根据待清洗镜面与地面的夹角，调节刮条22的角度。当待清洗镜面与地面呈90°时，角度调节气缸不工作。当待清洗镜面与地面夹角小于90°时，第一角度调节气缸28伸出，第二角度调节气缸30缩回，控制刮条22倾斜后与待清洗镜面平行。当被清洗镜面与地面夹角大于90°时，第二角度调节气缸30伸出，第一角度调节气缸28，控制刮片22倾斜后与待清洗镜面平行。角度调节气缸可以由电动缸替代。

本发明中的优选例3，作进一步说明。

基于上述实施方法，本发明考虑到待清洗镜面表面可能出现轻微凹凸不平处，使得刮条22与待清洗镜面不能完全接触导致清洁效果不佳，采用弹簧预紧力。当驱动组件130运行至镜面轻微凸起处时，清洗反作用力压缩弹簧，待刮条刮过轻微凸起处后，弹簧恢复初始预紧状态，在弹力作用下，刮片贴合镜面继续进行清洁工作；当驱动组件130运行至镜面轻微凹陷处时，在弹力作用下，弥补刮片和镜面得间隙，贴合镜面进行清洁工作，待刮条刮过轻微凹陷处后，刮片恢复初始工作状态。

如图2-5所示，本发明还提供了一种清洗机器人，包括控制器组件120、传感器组件110、驱动组件130和执行单元，传感器组件110获取清洗机器人内部和外部的环境信息反馈给所述控制器组件120；

控制器组件120根据清洗机器人的作业指令程序以及从传感器组件110反馈的信号控制所述驱动组件130和执行单元；驱动组件130驱动清洗机器人根据作业指令程序完成行动指令。

进一步来说，控制器组件120的任务是根据清洗机器人的作业指令程序及从传感器反馈回来的信号控制清洗机器人的执行机构，使其完成规定的运动和功能。该部分主要由计算机硬件和控制软件组成。软件主要由人与机器人进行联系的人机交互系统和控制算法等组成。

传感器组件110构成。可分为内部传感器和外部传感器，内部传感器包括：水位探针4。外部传感器包括：风力传感器、距离传感器、车载雷达、高度传感器、光电传感器、压力传感器、GPS定位器、、温度传感器。其作用是获取清洗机器人内部和外部环境信息，并把这些信息反馈给控制系统。

执行单元包括镜面清洗模块200和作业环境清洁模块300，镜面清洗模块200在智能清洗过程中产生的物质能够被作业环境清洁模块300进行回收处理。

更进一步来说，镜面清洗模块200包括喷水组件210、清洁刷组件220、刮条组件230、清洁锁定组件240和升降组件250，喷水组件210固定设置在镜面清洗模块200的顶部；刮条组件230设置在镜面清洗模块200的外壳上；清洁刷组件220通过升降组件250在镜面清洗模块200中进行垂直方向的移动；清洁锁定组件240对清洁刷组件220在升降组件250上进行定位及锁紧。

继续进一步来说，喷水组件210包括水箱3、水位探针4、水管5、水泵支架7、水泵8和喷头10。水箱3安装固定在驱动组件130上，内部安装水位探针4用于监控水箱内水量是否充足。水泵支架7通过螺栓固定在清洁组件220的连接板11上，用于固定水泵8位置。喷头10、水泵8、水箱3通过水管5连接供水。

清洁刷组件220包括刮沙板6、距离传感器9、连接板11、连接法兰12、关节轴承13、清洁刷14、挡沙外壳15、清洁刷电机16、从动链轮17、同步带18、主动链轮19和光电传感器34。清洁刷电机16与主动链轮19过盈配合连接，从动链17)与主动链轮19通过同步带18齿轮啮合方式连接。清洁刷14的一端与从动链轮17连接，另一端与关节轴承13通过过盈配合的方式连接，关节轴承13安装在连接法兰12内。连接板11与连接法兰12螺钉固定，安装固定在挡沙外壳15上。挡沙外壳15内侧安装固定刮沙板6用于清洁工作中清洁刷14上粘的沙土，沙土顺着刮沙板6落入下方沙石回收组件。挡沙外壳15安装固定在驱动组件130上。挡沙外壳15上安装距离传感器9用于检测清洁刷组件220到镜面的距离，并将数据反馈到控制器组件120，调整清洁刷工作距离，保护镜面。挡沙外壳15上安装的光电传感器34是把发射器和接收器封装在同一个外壳内，将发射器发出来的光经反射镜反射回接收器，当光束被遮挡时会产生变化，通过收集待清洁镜面的反光率检测镜面的脏污程度反馈到控制系统中，调整镜面清洁模块200的工作状态。

刮条组件230由第一压力传感器20、刮条连接夹21、刮条22、温度传感器23、夹柄24、第二保护弹簧25、第二压力传感器26、第一保护弹簧27、第一角度调节气缸28、连接螺钉29、第二角度调节气缸30、固定座31组成。刮条22和夹柄24连接成一体，夹柄24上、下两端分别与第一角度调节气缸28、第二角度调节气缸30的一端通过刮条连接夹21以螺栓或销轴的方式连接，另一端通过固定座31与挡沙外壳15连接固定。刮条22两端贴有第一压力传感器20、第二压力传感器26，用于检测工作时刮条组件230的受力情况反馈给控制系统，再进行调节刮片的工作角度。第一角度调节气缸28、第二角度调节气缸30与刮条连接夹21之间放置第一保护弹簧27、第二保护弹簧25，用于保护镜面，缓冲清洗机器人工作时对镜面的作用力，使之能平稳连续的清洁镜面，达到二次清洁的效果。

清洁刷锁定组件240包括锁止电机47。

升降组件250由高度传感器32、风力传感器33、光电传感器34、升降滑块35、升降链轮36、升降导轨37、链条38、支架39、升降电机40、链轮支座41、滑轨底座42、滑轨43、升降台支座44、升降台45和连接件46组成。其中支架39、升降电机40、滑轨底座42安装固定在驱动组件130上。升降导轨37、链轮支座41安装固定在支架39上。升降电机40通过销轴与升降链轮36、链轮支座41过盈配合连接。升降台支座44沿滑轨43滑动，升降滑块35沿升降导轨37滑动。升降链轮36与链条38啮合传动。链条38与升降台45通过连接件46连接固定，升降台44的下端安装有升降滑块35和升降台支座44减震，使升降台45受力均匀可以平稳的实现升降功能。

作业环境清洁模块300包括沙石检测组件、沙石回收组件和沙石释放组件。

继续进一步来说，清洗机器人智能调节自检反馈如下：

当清洗机器人向待清洗镜面移动过程中，距离传感器9实时监测清洁刷组件与被清洗镜面的间隙值，当间隙值超出间隙值设定范围时，触发信号，调整驱动组件130。当间隙值大于设定范围，驱动组件130带动清洗机器人向镜面移动以减小间隙值，直到间隙值处于设定范围。当间隙值小于设定范围，驱动组件130带动清洗机器人远离镜面移动以增加间隙值，直到间隙值处于设定范围。距离传感器9持续工作。

当间隙值持续小于设定范围，驱动组件130带动清洗机器人远离的速度不足以增大间隙值到设定范围内，或者驱动组件130未正常工作，清洁刷对镜面的清洗压力持续增加，清洗压力的反作用力分别通过第一保护弹簧27和第二保护弹簧25，传递至第一压力传感器20和第二压力传感器26，第一压力传感器20和第二压力传感器26传输压力信息至控制器组件120。当第一压力传感器20的压力大于清洗压力设定范围，第一角度调节气缸28缩回，增加清洁刷和镜面的间隙值。当第二压力传感器26的压力大于清洗压力设定范围，第二角度调节气缸30缩回，增加清洁刷和镜面的间隙值。当第二压力传感器26的压力都大于清洗压力设定范围，第一角度调节气缸28、第二角度调节气缸30都缩回，增加清洁刷和镜面的间隙值。

清洗机器人的距离传感器9检测到清洗机器人离开镜面后，清洁刷电机16停止工作。风力传感33检测环境风力值，当环境风力小于于设定风力值，清洗机器人导航至下一镜面的预设非工作位置。当环境风量大于或等于设定奋风力值，升降组件250通过升降电机40带动链条38，将处于升起状态的1个或多个清洁刷组件沿着导轨下降，当清洁刷组件触发位置开关/传感器，升降电机40停止工作，清洗机器人导航至下一镜面的预设非工作位置。

当水箱3中的水位探针4检测到当前水位低于或接近临界值时，水位探针将信号反馈到控制系统，处理器通过无线数据传输至送水机器人，启动送水机器人，送水机器人反馈位置至清洗机器人处理器。处理器根据清洗机器人位置，剩余水量，前进路线，前进速度，送水机器人位置，计算送水机器人的移动路线以及补水位置，并通过无线数据传输至送水机器人。

当清洗机器人和送水机器人到达补水位置后，清洗机器人停止移动，送水机器人上的送水定位传感器，扫描清洗机器人水箱上的送水定位标识，送水机器人根据送水定位标识，调整至正确的补水位置。

当温度传感器23检测到环境温度低于或接近零摄氏度，温度数据传输至控制器组件120，控制器发送信号，打开控制阀，释放防冻剂盒内的防冻剂，加入水箱3中。根据环境变化，可以选择一个或多个添加剂，包括不限于杀虫剂、抛光剂。根据检测的脏污值，可以添加清洗剂。

本领域技术人员知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现本发明提供的系统及其各个装置、模块、单元以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得本发明提供的系统及其各个装置、模块、单元以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器以及嵌入式微控制器等的形式来实现相同功能。所以，本发明提供的系统及其各项装置、模块、单元可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置、模块、单元也可以视为硬件部件内的结构；也可以将用于实现各种功能的装置、模块、单元视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (10)

1.一种清洗机器人，其特征在于，包括控制器组件(120)、传感器组件(110)、驱动组件(130)和执行单元，

所述传感器组件(110)获取清洗机器人内部和外部的环境信息反馈给所述控制器组件(120)；

所述控制器组件(120)根据清洗机器人的作业指令程序以及从所述传感器组件(110)反馈的信号控制所述驱动组件(130)和执行单元；

所述驱动组件(130)驱动清洗机器人根据作业指令程序完成行动指令。

2.根据权利要求1所述的清洗机器人，其特征在于，所述执行单元包括镜面清洗模块(200)和作业环境清洁模块(300)，所述镜面清洗模块(200)在智能清洗过程中产生的物质能够被所述作业环境清洁模块(300)进行回收处理。

3.根据权利要求2所述的清洗机器人，其特征在于，所述镜面清洗模块(200)包括喷水组件(210)、清洁刷组件(220)、刮条组件(230)、清洁锁定组件(240)和升降组件(250)，

所述喷水组件(210)固定设置在镜面清洗模块(200)的顶部或两侧；

所述刮条组件(230)设置在镜面清洗模块(200)的外壳上；

所述清洁刷组件(220)通过所述升降组件(250)在镜面清洗模块(200)中进行垂直方向的移动；

所述清洁锁定组件(240)对所述清洁刷组件(220)在升降组件(250)上进行任意位置定位及机械锁紧。

4.一种机器人清洗方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：根据传感器组件(110)的信息反馈信号，检测并控制清洗机器人与待清洗镜面的距离，驱动清洗机器人移动，构建待清洗镜面模型；

步骤2：待清洗镜面模型构建完成之后，驱动组件(130)开始移动，清洗机器人执行清洁任务；

步骤3：当清洗机器人的执行单元与待清洗镜面平行后，检测待清洗镜面的脏污程度，记录为镜面脏污值；

步骤4：记录镜面脏污值之后，启动清洁刷组件(220)中的清洁刷电机(16)，根据镜面脏污值调整清洁刷电机(16)的输出转速；

步骤5：当清洁刷电机(16)的输出转速调整完成后，驱动组件(130)开始移动，喷水组件(210)对待清洗镜面进行喷水，被喷水的待清洗镜面经过清洁刷组件(220)进行第一次清洗镜面附着物，第一次清洗后的镜面经过刮条组件(230)进行第二次清洁。

5.根据权利要求4所述的机器人清洗方法，其特征在于，所述步骤1包括如下步骤：

步骤1.1：根据清洗机器人分配的任务，通过传感器组件(110)上的GPS定位器，控制器组件(120)驱使驱动组件(130)导航至预设的非工作位置，进行第一次定位；

步骤1.2：到达预设的非工作位置后，传感器组件(110)通过雷达扫描，开始构建待清洗镜面模型；

步骤1.3：在构建待清洗镜面模型的过程中，驱动组件(130)持续工作完成待清洗镜面模型的构建；

步骤1.4：待清洗镜面模型构建完成后，清洗机器人通过驱动组件(130)移动至GPS定位器预设清洗起始位置，进行第二次定位。

6.根据权利要求4所述的机器人清洗方法，其特征在于，所述步骤2包括如下步骤：

步骤2.1：抵达第二次定位的位置后，保持一个清洁刷组件(220)中的清洁刷(14)固定不动，升降组件(250)将其余的一个或多个清洁刷组件(220)中的清洁刷(14)沿着升降导轨升起；

步骤2.2：当清洁刷组件(220)上的高度检测传感器(32)检测到清洁刷高度超过待清洗镜面高度时，升降组件(250)停止，清洁刷锁定组件(240)将升高的清洁刷组件(220)锁定，此时其余的一个或多个清洁刷组件(220)完全覆盖待清洗镜面的高度。

7.根据权利要求4所述的机器人清洗方法，其特征在于，所述步骤3中是当清洗机器人上的清洗刷组件(220)与待清洗镜面平行后，利用光电传感器(34)检测待清洗镜面的脏污程度。

8.根据权利要求4所述的机器人清洗方法，其特征在于，所述步骤4中根据镜面脏污值调整清洁刷电机(16)的输出转速包括：

当镜面脏污值超过清洗机器人分配任务中发布的镜面脏污值范围，提高清洁刷电机(16)的输出转速；

当镜面脏污值低于清洗机器人分配任务中发布的镜面脏污值范围，降低清洁刷电机(16)的输出转速；

当镜面脏污值低至无需清洗范围内，清洁刷电机(16)停止工作。

9.根据权利要求4所述的机器人清洗方法，其特征在于，所述步骤5进行第二次清洁过程中，当清洗机器人在远离被清洗镜面的移动中，提高清洁刷(14)的转速，加水将泥沙甩出，清洁刷组件(220)内含刮沙板(6)，能够在清洁刷(14)旋转的同时，将泥沙刮掉，泥沙沿刮沙板(6)落至下方作业环境清洁模块(300)中的回收组件中。

10.根据权利要求4所述的机器人清洗方法，其特征在于，所述步骤3中当清洗机器人向待清洗镜面移动过程中，距离传感器(9)实时监测清洁刷组件(220)与被清洗镜面的间隙值，当间隙值超出间隙值设定范围时，触发信号，调整驱动组件(130)。

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