RU2019117848A - Робот для очистки окон - Google Patents

Робот для очистки окон Download PDF

Info

Publication number
RU2019117848A
RU2019117848A RU2019117848A RU2019117848A RU2019117848A RU 2019117848 A RU2019117848 A RU 2019117848A RU 2019117848 A RU2019117848 A RU 2019117848A RU 2019117848 A RU2019117848 A RU 2019117848A RU 2019117848 A RU2019117848 A RU 2019117848A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
robot
cleaning
solution
brush
distance
Prior art date
Application number
RU2019117848A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2019117848A3 (ru
Inventor
Фатих ЭМРЕМ
Айкут БИЛИЦИ
Original Assignee
Фатих ЭМРЕМ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority to TR2017/05906 priority Critical
Priority to TR201705906 priority
Application filed by Фатих ЭМРЕМ filed Critical Фатих ЭМРЕМ
Priority to PCT/TR2017/000064 priority patent/WO2018194524A1/en
Publication of RU2019117848A3 publication Critical patent/RU2019117848A3/ru
Publication of RU2019117848A publication Critical patent/RU2019117848A/ru

Links

Classifications

    • AHUMAN NECESSITIES
    • A47FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47LDOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L1/00Cleaning windows
    • A47L1/02Power-driven machines or devices
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08CLEANING
    • B08BCLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B1/00Cleaning by methods involving the use of tools, brushes, or analogous members
    • B08B1/001Cleaning by methods involving the use of tools, brushes, or analogous members characterised by the type of cleaning tool
    • B08B1/002Brushes
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08CLEANING
    • B08BCLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B1/00Cleaning by methods involving the use of tools, brushes, or analogous members
    • B08B1/04Cleaning by methods involving the use of tools, brushes, or analogous members using rotary operative members
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08CLEANING
    • B08BCLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B3/00Cleaning by methods involving the use or presence of liquid or steam
    • B08B3/02Cleaning by the force of jets or sprays
    • B08B3/024Cleaning by means of spray elements moving over the surface to be cleaned
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08CLEANING
    • B08BCLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B3/00Cleaning by methods involving the use or presence of liquid or steam
    • B08B3/04Cleaning involving contact with liquid
    • B08B3/08Cleaning involving contact with liquid the liquid having chemical or dissolving effect
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08CLEANING
    • B08BCLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B7/00Cleaning by methods not provided for in a single other subclass or a single group in this subclass
    • B08B7/04Cleaning by methods not provided for in a single other subclass or a single group in this subclass by a combination of operations
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A47FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47LDOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A47FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47LDOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/06Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08CLEANING
    • B08BCLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B2203/00Details of cleaning machines or methods involving the use or presence of liquid or steam
    • B08B2203/02Details of machines or methods for cleaning by the force of jets or sprays
    • B08B2203/0217Use of a detergent in high pressure cleaners; arrangements for supplying the same

Claims (15)

1. Промышленный робот, представляющий собой робот со щеткодержателем, отличающийся тем, что робот со щеткодержателем является чистящим роботом для наружной поверхности высотных зданий, содержит шасси робота, изготовленное из титанового профиля, колеса с надувными камерами, покрытыми силиконовыми добавками увеличения сопротивления поверхности скольжению и нажимающими на стеклянную поверхность, механизм перемещаемых колес, регулируемый с помощью надувных колес, энкодер для передачи информации о перемещениях вверх-вниз, о скорости и направлении робота искусственному интеллекту, лазерный датчик отдаления, получающий информацию об увеличенном и уменьшенном отдалении робота, ультразвуковой датчик расстояния, измеряющий расстояние между роботом и стеклом, ультразвуковой датчик ветра, оценивающий ветер и измеряющий его скорость в рабочей зоне, платы задающего устройства, обеспечивающие высокоточное управление двигателями вентиляторов, двигатели вентиляторов (серводвигатели) с высокой скоростью и крутящим моментом, специально изготовленные лопасти большой высоты для создания большой осевой тяги, специально разработанный колпак вентилятора, усиливающий эффект вакуума на очищаемой поверхности и создающий осевую тягу, защитный провод вентилятора, соединительный фланец вентилятора, колпак щетки, щетку, являющуюся вспомогательной для процессов очистки и просушки, соединительный фланец вспомогательной щетки, двигатель вспомогательных щеток, приводящий в действие вспомогательные щетки, систему перемещения вспомогательной щетки на колесе цепной передачи, соединительный фланец основной щетки, врезной подшипник основной щетки, механизм перемещения основной щетки, соединительный элемент исполнительного механизма, исполнительный механизм, обеспечивающий перемещения взад и вперед относительно промывочной системы, соединительный фланец исполнительного механизма, датчик линейного расстояния, измеряющий расстояние между щеткой и стеклом, редуктор, увеличивающий крутящий момент основной щетки, соединительный фланец редуктора, серводвигатель перемещения к основной щетке, причем основная щетка специально изготовлена для двойного стеклопакета, выполняющей процесс очистки с использованием промывочного механизма, бак с раствором, ультразвуковой датчик уровня, измеряющий количество раствора в баке с раствором.
2. Робот по п. 1, отличающийся тем, что с помощью выполненных по современной технологии датчиков он может обнаруживать информацию о направлении работы робота, скорости и возвышении крана, расстоянии между роботом и очищаемой поверхностью; он может оценивать ветер и измерять скорость ветра в зоне очистки и может перемещать щеточную систему с подвижным промывочным механизмом, оставаясь на поверхности очистки, путем регулировки вентиляторов осевой тяги; он может измерять расстояние между щеткой и стеклом на наружном фасаде; он может измерять количество раствора в баке с раствором; он может обнаруживать скопление грязи и подготавливать соответствующую смесь раствора, и он снабжен механизмами, выполняющими функции систем по равномерному распылению и разбрызгиванию раствора.
3. Робот по любому из предшествующих пунктов, отличающийся тем, что изделие способствует процессу просушивания чистящего раствора путем создания эффекта вакуума на поверхности очистки с помощью двух высокоскоростных двигателей вентиляторов и обеспечивает контакт робота с поверхностью очистки с постоянным нажимным усилием путем регулировки осевой тяговой силы посредством имеющих высокий крутящий момент серводвигателей с высокоточным управлением.
4. Робот по любому из предшествующих пунктов, отличающийся тем, что он содержит крыльчатку и крепежные средства, исполненные таким образом, чтобы корректировать характеристики потока воздуха и увеличивать полезный выход между всасыванием и выпуском, обеспечивая совместимость потока воздуха с принципом работы машины, при этом крыльчатка сконструирована с обеспечением осевой тяги для регулировки скорости потока и предотвращения отделения робота от поверхностей очистки в случае высоких скоростей ветра.
5. Робот по любому из предшествующих пунктов, отличающийся тем, что он включает в себя шасси робота, состоящее из высокопрочного титанового материала сорта 2, используемого для изготовления корпусов самолетов.
6. Робот по любому из предшествующих пунктов, отличающийся тем, что искусственный интеллект изменяет скорость вентиляторов в случае отдаления робота от окна, повышает-понижает осевое тяговое усилие, управляет постоянным контактом робота с поверхностью очистки, а ультразвуковые датчики измеряют расстояние между роботом и окном, и при этом искусственный интеллект, управляющий также механизмом перемещаемых колес, располагает шасси робота параллельно поверхности очистки и обеспечивает одинаковый контакт колес.
7. Робот по любому из предшествующих пунктов, отличающийся тем, что он представляет собой механизм, который автоматически корректирует расстояние между роботом и очищаемой поверхностью в соответствии с информацией о расстоянии, полученной от ультразвукового датчика расстояния, посредством механизма перемещаемых колес, и при совмещении робота по расположению с каким-либо препятствием на фасадах он выполняет процесс очистки с корректировкой расстояния между роботом и очищаемой поверхностью на величину, равную высоте препятствия.
8. Робот по любому из предшествующих пунктов, отличающийся тем, что он содержит на задней стороне оболочки робота уравновешивающее устройство амортизатора ударов; он служит для предотвращения соударений оболочки и шасси робота с очищаемой поверхностью в случае, когда робот отдаляется от поверхности здания или поворачивается вокруг своей оси под действием ветра при обрыве питания в процессе очистки роботом поверхности здания или при любой поломке двигателей вентиляторов, обеспечивающих осевую тягу, причем благодаря своей конструкции из мягкого силикона амортизатор ударов сконструирован на демпфирование им ударов в качестве меры предосторожности от любых повреждений как робота, так и фасада, при соударении робота со стеклянной поверхностью.
9. Робот по любому из предшествующих пунктов, отличающийся тем, что изделие сконструировано так, что он работает при скоростях ветра 50-55 км/час и на высоте 250 метров или более, притом что его наружная оболочка имеет аэродинамическую конструкцию, имитированную и смоделированную в компьютерной среде применительно к боковым ветрам.
10. Робот по любому из предшествующих пунктов, отличающийся тем, что установленные в роботе цифровые камеры с высоким разрешением предоставляют оператору возможность сиюминутного контроля за очищенными или требующими очистки поверхностями; изображения цифровой камеры регистрируются сетевым видеорекордером; и благодаря свойству инфракрасного свечения камер можно легко контролировать очищаемую поверхность при выполнении очистки в ночное время.
11. Робот по любому из предшествующих пунктов, отличающийся тем, что разработана интеллектуальная система дозирования, обеспечивающая равномерное распыление чистящего раствора под высоким давлением через сопла на чистящие щетки посредством управляемого искусственным интеллектом насоса подачи раствора; при этом количество раствора, подлежащего использованию для очистки, определяется искусственным интеллектом в соответствии с информацией о скорости крана, получаемой им от энкодеров, расположенных в механизме перемещаемых колес.
12. Робот по любому из предшествующих пунктов, отличающийся тем, что он содержит в роботе два специально разработанных бака с раствором; накопительная система с автоматизированным управлением обеспечивает возможность одновременного применения чистящего раствора двух различных типов и, кроме того, она удваивает количество накопленного раствора в приложениях, где используется раствор одного типа; она позволяет осуществлять операции промывки и ополаскивания с использованием растворов различных типов, поскольку грязь на фасадах зданий имеет разные химические свойства; подлежащий использованию раствор подается в систему селектора баков из выпускных узлов баков по шлангу; специальные датчики уровня используются для измерения количества раствора в обоих баках; при этом информация, полученная от датчиков уровня, пересылается искусственному интеллекту и тем самым обеспечивается моментальный мониторинг количества раствора в баках с раствором.
13. Робот по любому из предшествующих пунктов, отличающийся тем, что управляемая искусственным интеллектом автоматизированная система селектора накопителя позволяет последовательно использовать растворы с различными свойствами в соответствии со способом очистки, применяемым к фасаду, причем указанная система установлена между баками с раствором и насосом подачи раствора под высоким давлением.
14. Робот по любому из предшествующих пунктов, отличающийся тем, что модем Tosibox, установленный в роботе, обеспечивает доступ к системе программного управления и интерфейсу искусственного интеллекта по сети Интернет; он обеспечивает установление надежного соединения с роботом при использовании различных типов 1024-битного шифрования в каждом сеансе связи с роботом; он обеспечивает возможность дистанционного мониторинга и управления функциями робота и выполнен с возможностью посылки информации технической службе при необходимости периодического технического обслуживания и замены компонентов; кроме того, он используется для быстрого поиска решений при необходимости дистанционного вмешательства в действия робота.
15. Робот по любому из предшествующих пунктов, отличающийся тем, что дистанционный доступ ко всем функциям робота возможен путем доступа к экрану программного управления через управляемый компьютером сенсорный блок дистанционного управления; изображения, снятые установленными в роботе камерами, пересылаются оператору через главный компьютер командного управления, а связь между роботом и командным блоком главной управляющей консоли обеспечивается двумя системами передачи: Wi-Fi и радиочастотной передачи.
RU2019117848A 2017-04-20 2017-05-29 RU2019117848A3 (ru)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
TR2017/05906 2017-04-20
TR201705906 2017-04-20
PCT/TR2017/000064 WO2018194524A1 (en) 2017-04-20 2017-05-29 Window cleaning robot

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2019117848A3 RU2019117848A3 (ru) 2021-05-20
RU2019117848A true RU2019117848A (ru) 2021-05-20

Family

ID=60020581

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019117848A RU2019117848A3 (ru) 2017-04-20 2017-05-29

Country Status (10)

Country Link
US (1) US20190321868A1 (ru)
EP (1) EP3612069A1 (ru)
JP (1) JP2019535403A (ru)
KR (1) KR20190135462A (ru)
CN (1) CN109788883A (ru)
AU (1) AU2017410783A1 (ru)
CA (1) CA3040100A1 (ru)
IL (1) IL265265D0 (ru)
RU (1) RU2019117848A3 (ru)
WO (1) WO2018194524A1 (ru)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110448238A (zh) * 2019-08-09 2019-11-15 西安理工大学 具有两种工作模式的高空墙体清洗装置
TR201917025A1 (tr) * 2019-11-04 2021-05-21 Cankaya Ueniversitesi Cam bi̇nalar i̇çi̇n diş cephe temi̇zli̇k robotu
US11008767B1 (en) * 2020-02-19 2021-05-18 Ahmad M. Z. Mohammad Automated building facade cleaner
KR102243390B1 (ko) * 2020-03-10 2021-04-23 이영태 도장장치
CN112025734B (zh) * 2020-09-08 2021-09-07 湖南汉坤实业有限公司 一种清洁机器人
CN112690690A (zh) * 2020-12-30 2021-04-23 北京福玛特科技有限公司 一种擦玻璃机器人

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2418828Y (zh) * 2000-03-01 2001-02-14 林婷婷 墙面自动清洗装置
US7665173B2 (en) * 2004-11-05 2010-02-23 Simonette Dallas W Automated cleaning system for structures
KR100867896B1 (ko) * 2007-01-18 2008-11-10 주식회사 우리기술 건물 외벽 및 창문 청소 로봇.
TR200702991U (tr) 2007-05-03 2007-07-23 Bulut Suat Cam silme makinası.
CN201529092U (zh) * 2009-02-06 2010-07-21 方正 一种建筑物外立面自动清洗设备
CN201441335U (zh) * 2009-03-13 2010-04-28 刘小帆 一种外墙清洗装置及外墙清洗机器人
WO2013076712A2 (en) * 2013-03-19 2013-05-30 Wasfi Alshdaifat Top-wing aerobotic glass cleaner
US9215962B2 (en) * 2014-03-13 2015-12-22 Ecovacs Robotics, Inc. Autonomous planar surface cleaning robot
CN106510565A (zh) * 2016-11-08 2017-03-22 苏州大学 空中自动擦洗设备、清洗群及适用的壁面

Also Published As

Publication number Publication date
CN109788883A (zh) 2019-05-21
AU2017410783A1 (en) 2019-03-14
WO2018194524A1 (en) 2018-10-25
EP3612069A1 (en) 2020-02-26
US20190321868A1 (en) 2019-10-24
JP2019535403A (ja) 2019-12-12
CA3040100A1 (en) 2018-10-25
IL265265D0 (en) 2019-05-30
KR20190135462A (ko) 2019-12-06
RU2019117848A3 (ru) 2021-05-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2019117848A (ru) Робот для очистки окон
CN203314876U (zh) 高楼玻璃幕墙自动清洗系统
CN108472674B (zh) 用于清洁建筑物的外墙壁的系统
CN108472673B (zh) 用于对建筑物的外墙壁进行喷施涂漆的系统
WO2013076711A2 (en) Aerobotic glass cleaner
KR101872664B1 (ko) 고층건물 유리닦이용 드론
WO2013076712A2 (en) Top-wing aerobotic glass cleaner
US20190320859A1 (en) Robotic Cleaning Apparatus And System
CN103790366B (zh) 一种车载双作用力升降油缸式高层楼外墙自动喷涂设备
DE102014017768A1 (de) Verfahren zum Steuern eines Drehflügelfluggerätes zur Reinigung weitgehend glatter Flächen
CN103784084A (zh) 一种车载双作用力升降油缸式高层楼外墙自动清洗设备
CN109261407B (zh) 一种表面涂装机器人作业系统及方法
CN205518366U (zh) 变电站支柱绝缘子rtv涂料喷涂设备
CN105201184A (zh) 吊篮式高空墙面喷涂机
CN105178157A (zh) 高速公路无人驾驶远程控制自动划线装置及其控制方法
CN110778077A (zh) 一种高层建筑外墙柔索牵引作业系统
CN108078482A (zh) 外墙玻璃清洗装置
CN110792247B (zh) 一种智能刷墙机器人
CN104707820B (zh) 一种高压水射流电动刷污除渍三联动保洁装置
CN104720699B (zh) 一种墙面清洗机器人本体装置
Anand et al. Flux controlled BLDC motor for automated glass cleaning robot
CN211775499U (zh) 一种高层建筑外墙自动作业装置
CN204769306U (zh) 一种用于建筑工程的自动化喷漆生产线
CN107719511A (zh) 一种用于攀壁作业的攀壁机
CN211212879U (zh) 一种玻璃幕墙自动清洗机器人

Legal Events

Date Code Title Description
FA92 Acknowledgement of application withdrawn (lack of supplementary materials submitted)

Effective date: 20210723