JP2019535403A - 窓清掃ロボット - Google Patents
窓清掃ロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019535403A JP2019535403A JP2019525880A JP2019525880A JP2019535403A JP 2019535403 A JP2019535403 A JP 2019535403A JP 2019525880 A JP2019525880 A JP 2019525880A JP 2019525880 A JP2019525880 A JP 2019525880A JP 2019535403 A JP2019535403 A JP 2019535403A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- cleaning
- cleaned
- robot apparatus
- solution
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 title claims abstract description 81
- 239000011521 glass Substances 0.000 claims abstract description 14
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 claims description 21
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 19
- 230000035939 shock Effects 0.000 claims description 15
- 239000006096 absorbing agent Substances 0.000 claims description 13
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 12
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 7
- 229920001296 polysiloxane Polymers 0.000 claims description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 5
- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims description 5
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 5
- RTAQQCXQSZGOHL-UHFFFAOYSA-N Titanium Chemical compound [Ti] RTAQQCXQSZGOHL-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 4
- 238000001035 drying Methods 0.000 claims description 4
- 239000007788 liquid Substances 0.000 claims description 4
- 239000007921 spray Substances 0.000 claims description 4
- 229910052719 titanium Inorganic materials 0.000 claims description 4
- 239000010936 titanium Substances 0.000 claims description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 claims description 3
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 3
- 238000005286 illumination Methods 0.000 claims description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 claims description 2
- 239000002689 soil Substances 0.000 claims description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 claims description 2
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 claims 1
- 238000005507 spraying Methods 0.000 claims 1
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 abstract description 2
- 238000000576 coating method Methods 0.000 abstract description 2
- 239000002131 composite material Substances 0.000 abstract description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 abstract description 2
- 238000000465 moulding Methods 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 abstract 1
- 238000005406 washing Methods 0.000 abstract 1
- 239000003599 detergent Substances 0.000 description 3
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 241000282412 Homo Species 0.000 description 1
- XUIMIQQOPSSXEZ-UHFFFAOYSA-N Silicon Chemical compound [Si] XUIMIQQOPSSXEZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 229910052710 silicon Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010703 silicon Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B08—CLEANING
- B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
- B08B7/00—Cleaning by methods not provided for in a single other subclass or a single group in this subclass
- B08B7/04—Cleaning by methods not provided for in a single other subclass or a single group in this subclass by a combination of operations
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L1/00—Cleaning windows
- A47L1/02—Power-driven machines or devices
-
- B08B1/12—
-
- B08B1/32—
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B08—CLEANING
- B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
- B08B3/00—Cleaning by methods involving the use or presence of liquid or steam
- B08B3/02—Cleaning by the force of jets or sprays
- B08B3/024—Cleaning by means of spray elements moving over the surface to be cleaned
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B08—CLEANING
- B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
- B08B3/00—Cleaning by methods involving the use or presence of liquid or steam
- B08B3/04—Cleaning involving contact with liquid
- B08B3/08—Cleaning involving contact with liquid the liquid having chemical or dissolving effect
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
- A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
- A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B08—CLEANING
- B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
- B08B2203/00—Details of cleaning machines or methods involving the use or presence of liquid or steam
- B08B2203/02—Details of machines or methods for cleaning by the force of jets or sprays
- B08B2203/0217—Use of a detergent in high pressure cleaners; arrangements for supplying the same
Abstract
Description
ファサード清掃ロボットに使用されるブラシ機構は、移動式及び静止式の2つの形態であってよい。洗浄システムに使用されるブラシは、通常のガラス及びコーティングされたガラスを対象としているが、複層ガラスを損傷しないように設計された特別な刷毛設計を有する。
2 バルーンホイール
3 可動ホイール機構
4 エンコーダ
5 エンコーダ接続装置
6 クレーン接続装置
7 センサ接続フランジ
8 レーザ距離センサ
9 超音波距離センサ
10 超音波風センサ接続管
11 超音波風センサ
12 ドライバ基板
13 サーボモータ(ファンモータ)
14 羽根
15 ファンシュラウド
16 ファン保護線
17 ファン接続フランジ
18 ブラシシュラウド
19 補助ブラシ
20 補助ブラシ接続フランジ
21 補助ブラシモータ
22 チェーンホイール移動システム
23 補助ブラシベアリング
24 主ブラシ接続フランジ
25 主ブラシベアリング
26 主ブラシ移動機構
27 アクチュエータ接続片
28 アクチュエータ
29 アクチュエータ接続フランジ
30 直線距離センサ
31 減速機
32 減速機接続フランジ
33 主ブラシ駆動サーボモータ
34 主ブラシ
35 溶液タンク
36 超音波レベルセンサ
37 溶液フィルタ
38 溶液タンク接続装置
39 溶液タンクスタンド
40 溶液ポンプ
41 ノズル
42 ケーブル接続装置
43 ケーブル接続フランジ
44 電気接続ソケット
45 電気パネル
46 コマンド及び制御ディスプレイ
47 制御パネル
48 リレーパネル
49 電気パネル
50 Tosibox
51 Tosiboxパネル
52 電気パネル
53 WiFiルータ
54 遠隔受信器
55 遠隔制御部
56 ディジタルカメラ
57 警告灯
58 外側シェル
59 支持ブラケット
60 ショックアブソーババランススプリング
61 ショックアブソーバシリコーンバー
62 ショックアブソーバ接続装置
63 電動弁(タンクセレクタ)
64 タンク排出弁
Claims (15)
- 窓清掃ロボットとして機能するロボット装置であって、
該ロボット装置の動作機構が、ハイテクセンサによって、前記ロボットの作業方向、クレーンの速度及び高さの情報、並びに、前記ロボットと清掃対象表面との間の距離情報を感知することができ、
清掃領域における風及び該風の速度を感知し、軸方向推力ファンを調節することにより、前記清掃対象表面から外れることなく、可動洗浄機構によってブラシシステムを前後に動かすことができ、
ブラシとファサード上の窓との間の距離、並びに、溶液タンクにおける溶液の量を測定することができ、
前記表面上の汚れの量を感知し、それに応じて好適な溶液混合物を準備することができ、
粉砕された均質な方法で前記溶液を噴霧するシステムを具備する、
ことを特徴とするロボット装置。 - 窓清掃ロボットとして機能するロボット装置であって、
高層ビルのファサードを清掃する前記窓清掃ロボットが、
チタン形材から製造されたロボット筐体(1)、シリコーン製の滑り止めソックスによってコーティングされ、ガラス表面に乗るバルーンホイール(2)、バルーンホイールを調節することができる可動ホイール機構(3)、前記ロボットの上下、速度及び方向情報を人工知能に転送するエンコーダ(4)、前記ロボットに上下の距離情報を受信させるレーザ距離センサ(8)、前記ロボットと窓との間の距離を測定する超音波距離センサ(9)、作業環境における風と該風の速度とを測定する超音波風センサ(11)、ファンモータ(13)をきめ細かく制御するためのドライバ基板(12)、高速及び高いトルクを有するファンモータ(サーボモータ)(13)、軸方向の高推力を提供する特別に製造された羽根(14)、清掃対象表面に対する真空効果を増加させ、軸方向推力を提供する特別に設計されたファンシュラウド(15)、ファン保護線(16)、ファン接続フランジ(17)、主ブラシを囲むブラシシュラウド(18)、清掃及び乾燥プロセスを補助する補助ブラシ(19)、補助ブラシ接続フランジ(20)、前記補助ブラシを駆動する補助ブラシモータ(21)、補助ブラシチェーンホイール移動システム(22)、主ブラシ接続フランジ(24)、主ブラシベアリング(25)、主ブラシ移動機構(26)、アクチュエータ接続片(27)、洗浄システムを前後に動かすアクチュエータ(28)、アクチュエータ接続フランジ(29)、前記ブラシと窓との間の距離を測定する直線距離センサ(30)、前記主ブラシのトルクを増加させる減速機(31)、減速機接続フランジ(32)、主ブラシ駆動サーボモータ(33)、洗浄機構によって清掃作業を実行し、複層ガラスのために特別に製造された主ブラシ(34)、溶液タンク(35)、並びに、該溶液タンクにおける溶液の量を測定する超音波レベルセンサ(36)を具備する、
ことを特徴とするロボット装置。 - 請求項1又は請求項2に記載のロボット装置であって、
該ロボット装置の製品が、
2つの高速ファンモータ(13)により前記清掃対象表面に真空効果を生じさせることによって、洗浄液の乾燥プロセスを補助し、また、きめ細かく制御され得る高いトルクを有するサーボモータによる軸方向推力を調節することによって、前記清掃対象表面と一定の力で前記ロボットが接触することを確実にする、
ことを特徴とするロボット装置。 - 請求項1から請求項3のいずれかに記載のロボット装置であって、
空気流特性を調整し、吸引と排出との間の収量を増加させるように設計され、これにより、前記空気流が機械の動作原理に従うことを確実にする羽根(14)及び接続要素を具備することを特徴とし、
前記羽根(14)が、前記空気流を調整するだけでなく、軸方向推力を提供して、前記清掃対象表面から高い風速で前記ロボットが外れることを防止するように設計される、
ロボット装置。 - 航空機の機体の製造に使用されている高強度グレード2チタンが使用されているロボット筐体(1)を具備する、
ことを特徴とする、請求項1から請求項4のいずれかに記載のロボット装置。 - 請求項1から請求項5のいずれかに記載のロボット装置であって、
前記ロボットが前記窓から離れた場合に、ファンの速度を変化させ、前記軸方向推力を増加/減少させ、これにより、前記清掃対象表面に前記ロボットが一定に接触することを確実にする、瞬間的な制御を提供する人工知能によって、前記ロボットとガラスとの間の前記距離を感知する超音波距離センサ(9)を具備することを特徴とし、
可動ホイール機構(3)も制御する前記人工知能が、前記センサからの情報に従って、前記清掃対象表面と平行にロボット筐体(1)を配置することによって、前記清掃対象表面にホイールが均等に接触することを可能にする、
ロボット装置。 - 請求項1から請求項6のいずれかに記載のロボット装置であって、
当該ロボット装置が、可動ホイール機構(3)によって、超音波距離センサ(9)から受信した距離情報に従って前記ロボットと前記清掃対象表面との間の距離を自動的に調節する機構であり、
当該ロボット装置が、前記ロボットが前記ファサードにおける何らかの障害物と重なったときに、前記障害物の高さと同程度に前記ロボットと前記清掃対象表面との間の距離を調節することによって清掃プロセスを実行する、ことを特徴とするロボット装置。 - 請求項1から請求項7のいずれかに記載のロボット装置であって、
当該ロボット装置が、前記ロボットのシェル(58)部分の後部にショックアブソーババランス装置を具備し、
前記ショックアブソーババランス装置が、前記ロボットが前記ビルの表面を清掃している間の停電の際に、又は、軸方向推力を提供するファンモータ(13)の故障の際に、風に起因して、前記ロボットがビルの表面から離れ又は自身の軸の周りに回転する場合に、前記ロボットの前記シェル(58)及び筐体(1)が前記清掃対象表面に当たることを防止するのに役立ち、
前記ショックアブソーバが、その柔らかいシリコーン構造により、該ショックアブソーバに対する衝撃を吸収するように、前記ロボットがガラスの表面に当たった場合における前記ロボット及び前記ファサードの両方の損傷に対する予防策として設計されている、
ことを特徴とするロボット装置。 - 請求項1から請求項8のいずれかに記載のロボット装置であって、該ロボット装置の製品が、横風に照らしてコンピュータ環境でシミュレート及びモデル化された空気力学的構造を有する外側シェルにより、50〜55kmの風速及び250メートル以上の高さで動作するように設計されている、ことを特徴とするロボット装置。
- 請求項1から請求項9のいずれかに記載のロボット装置であって、
前記ロボットに配置された高解像度ディジタルディジタルカメラ(56)が、清掃された表面又は前記清掃対象表面を前記オペレータが瞬時に制御することを可能にし、
前記ディジタルカメラ(56)の画像がNVRレコーダにより記録され、
前記カメラの赤外線照明特性によって、夜間に清掃作業を実行しながら前記清掃対象表面を容易に監視することができる、
ことを特徴とするロボット装置。 - 請求項1から請求項10のいずれかに記載のロボット装置であって、
人工知能制御溶液ポンプ(40)によってノズル(41)を介して洗浄ブラシ(19、34)に高圧洗浄液を均一に噴霧することを可能にする高性能投与システムが設けられ、
人工知能が、可動ホイール機構(3)に配置されたエンコーダ(4)から受信するクレーン速度情報に従って、清掃に使用される溶液の量を決定する、
ことを特徴とするロボット装置。 - 請求項1から請求項11のいずれかに記載のロボット装置であって、
当該ロボット装置が、前記ロボットに特別に設計された2つの溶液タンク(35)を具備し、
自動制御貯蔵システムにより、2種類の洗浄液を同時に塗布することができ、また、単一の種類の溶液が使用される用途では貯蔵される溶液の量が2倍になり、
ビルの前記ファサードの汚れが様々な化学的性質を有するので、自動制御貯蔵システムが、様々な種類の溶液を使用して洗浄及びすすぎ作業を実行することを可能にし、
使用される前記溶液が、タンクの排出位置からホースを通してタンクセレクタ(63)システムに供給され、
両方の前記タンクの溶液の量を測定するために特別なレベルセンサ(36)が使用され、
前記レベルセンサ(36)から受信した情報が前記人工知能に送信され、これにより、前記溶液タンクにおける溶液の量を瞬時に監視することができる、
ことを特徴とするロボット装置。 - 請求項1から請求項12のいずれかに記載のロボット装置であって、
人工知能制御自動貯蔵セレクタ(63)システムが、前記ファサードに適用される清掃方法に従って、様々な特性を有する溶液を逐次使用することを可能にし、
前記システムが、溶液タンクと高圧溶液ポンプ(40)との間に存在する、
ことを特徴とするロボット装置。 - 請求項1から請求項13のいずれかに記載のロボット装置であって、
前記ロボットに配置されたTosibox(50)モデムが、インターネットを介してソフト制御システム及び人工知能インターフェースに対するアクセスを可能にし、
前記Tosibox(50)モデムが、前記ロボットとのあらゆる通信中に、様々な種類の1024ビット暗号化を使用して前記ロボットとの安全な接続が形成されることを確実にし、
前記Tosibox(50)モデムが、前記ロボットの機能の遠隔監視及び制御を可能にし、定期的なメンテナンス及び部品交換が必要な場合に、テクニカルサービスに情報を送信することが可能であり、前記ロボットにおける遠隔介入が必要な場合に迅速に解決策を見つけるために使用される、
ことを特徴とするロボット装置。 - 請求項1から請求項14のいずれかに記載のロボット装置であって、
タッチスクリーンコンピュータ制御遠隔制御部によってソフト制御スクリーンにアクセスすることによって、前記ロボットの機能のすべてに対する遠隔アクセスが可能になり、
主コマンド制御コンピュータによって、前記ロボットに配置されたカメラの画像がオペレータに送信され、
Wi−Fi及び無線周波数という2つの通信システムによって、前記ロボットと主制御コンソールコマンドとの間の通信が確保される、
ことを特徴とするロボット装置。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
TR201705906 | 2017-04-20 | ||
TR2017/05906 | 2017-04-20 | ||
PCT/TR2017/000064 WO2018194524A1 (en) | 2017-04-20 | 2017-05-29 | Window cleaning robot |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019535403A true JP2019535403A (ja) | 2019-12-12 |
Family
ID=60020581
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019525880A Pending JP2019535403A (ja) | 2017-04-20 | 2017-05-29 | 窓清掃ロボット |
Country Status (10)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11351580B2 (ja) |
EP (1) | EP3612069A1 (ja) |
JP (1) | JP2019535403A (ja) |
KR (1) | KR20190135462A (ja) |
CN (1) | CN109788883A (ja) |
AU (1) | AU2017410783A1 (ja) |
CA (1) | CA3040100A1 (ja) |
IL (1) | IL265265A (ja) |
RU (1) | RU2019117848A (ja) |
WO (1) | WO2018194524A1 (ja) |
Families Citing this family (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109730577B (zh) * | 2019-02-01 | 2023-08-01 | 上海逍森自动化科技有限公司 | 一种灵活高空玻璃蒸汽清洗机器人 |
CN110151072A (zh) * | 2019-06-24 | 2019-08-23 | 广西科技大学 | 一种鼓风式履带清洁机器人 |
CN110448238A (zh) * | 2019-08-09 | 2019-11-15 | 西安理工大学 | 具有两种工作模式的高空墙体清洗装置 |
TR201917025A1 (tr) * | 2019-11-04 | 2021-05-21 | Cankaya Ueniversitesi | Cam bi̇nalar i̇çi̇n diş cephe temi̇zli̇k robotu |
US11008767B1 (en) * | 2020-02-19 | 2021-05-18 | Ahmad M. Z. Mohammad | Automated building facade cleaner |
KR102243390B1 (ko) * | 2020-03-10 | 2021-04-23 | 이영태 | 도장장치 |
CN111496816A (zh) * | 2020-05-29 | 2020-08-07 | 中国铁建重工集团股份有限公司 | 一种盾构机用检查机器人系统及其检查方法 |
CN111844133B (zh) * | 2020-07-28 | 2023-07-25 | 安徽赛福贝特信息技术有限公司 | 一种人工智能教育机器人的平衡组件 |
CN112025734B (zh) * | 2020-09-08 | 2021-09-07 | 湖南汉坤实业有限公司 | 一种清洁机器人 |
CN112695682B (zh) * | 2020-12-29 | 2022-08-09 | 周建国 | 一种市政路面防护栏清洁装置 |
CN112690690A (zh) * | 2020-12-30 | 2021-04-23 | 北京福玛特科技有限公司 | 一种擦玻璃机器人 |
CN112617650B (zh) * | 2021-01-14 | 2021-12-31 | 新沂市五联电气科技有限公司 | 一种基于风电转换的高空玻璃幕墙清洗装置 |
CN113367605B (zh) * | 2021-06-25 | 2022-06-14 | 深圳市维业装饰集团股份有限公司 | 一种玻璃幕墙清洗方法 |
US20230051410A1 (en) * | 2021-08-10 | 2023-02-16 | Arm Limited | Circuitry and method |
WO2023131279A1 (en) * | 2022-01-06 | 2023-07-13 | The Chinese University Of Hong Kong | System and method for facade operations with robotics carriers |
WO2023133615A1 (pt) * | 2022-01-13 | 2023-07-20 | Melro Correa Marcelo De Freitas | Máquina para limpeza de fachadas |
CN114783095B (zh) * | 2022-04-20 | 2023-11-21 | 湖南敏求电子科技有限公司 | 一种高安全性访客系统及其访客监控设备 |
CN114766999B (zh) * | 2022-04-29 | 2024-01-09 | 沈阳航空航天大学 | 一种四轮独立伸缩式自由行走的墙面清洗机器人 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62236526A (ja) * | 1986-04-09 | 1987-10-16 | 清水建設株式会社 | 拭き取り式平面清掃装置用パツド |
JPH0372857U (ja) * | 1989-11-13 | 1991-07-23 | ||
JPH07194505A (ja) * | 1994-01-07 | 1995-08-01 | Nippon Bisoo Kk | 建築物の外壁面清掃用ロボットの回転ブラシ構造 |
JPH0810189A (ja) * | 1994-06-30 | 1996-01-16 | Suzuki Motor Corp | 吸着式壁面洗浄装置 |
KR20030025662A (ko) * | 2001-09-22 | 2003-03-29 | 김종율 | 소형 무인 헬기를 이용한 청소장치 |
KR20080068165A (ko) * | 2007-01-18 | 2008-07-23 | 주식회사 우리기술 | 건물 외벽 및 창문 청소 로봇. |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN2418828Y (zh) * | 2000-03-01 | 2001-02-14 | 林婷婷 | 墙面自动清洗装置 |
US7665173B2 (en) * | 2004-11-05 | 2010-02-23 | Simonette Dallas W | Automated cleaning system for structures |
TR200702991U (tr) | 2007-05-03 | 2007-07-23 | Bulut Suat | Cam silme makinası. |
CN201529092U (zh) * | 2009-02-06 | 2010-07-21 | 方正 | 一种建筑物外立面自动清洗设备 |
CN201441335U (zh) * | 2009-03-13 | 2010-04-28 | 刘小帆 | 一种外墙清洗装置及外墙清洗机器人 |
WO2013076712A2 (en) * | 2013-03-19 | 2013-05-30 | Wasfi Alshdaifat | Top-wing aerobotic glass cleaner |
US9215962B2 (en) * | 2014-03-13 | 2015-12-22 | Ecovacs Robotics, Inc. | Autonomous planar surface cleaning robot |
CN106510565A (zh) * | 2016-11-08 | 2017-03-22 | 苏州大学 | 空中自动擦洗设备、清洗群及适用的壁面 |
-
2017
- 2017-05-29 CA CA3040100A patent/CA3040100A1/en not_active Abandoned
- 2017-05-29 EP EP17780231.1A patent/EP3612069A1/en not_active Withdrawn
- 2017-05-29 JP JP2019525880A patent/JP2019535403A/ja active Pending
- 2017-05-29 US US16/470,944 patent/US11351580B2/en active Active
- 2017-05-29 CN CN201780061994.XA patent/CN109788883A/zh active Pending
- 2017-05-29 WO PCT/TR2017/000064 patent/WO2018194524A1/en unknown
- 2017-05-29 RU RU2019117848A patent/RU2019117848A/ru not_active Application Discontinuation
- 2017-05-29 KR KR1020197009850A patent/KR20190135462A/ko not_active Application Discontinuation
- 2017-05-29 AU AU2017410783A patent/AU2017410783A1/en not_active Abandoned
-
2019
- 2019-03-10 IL IL265265A patent/IL265265A/en unknown
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62236526A (ja) * | 1986-04-09 | 1987-10-16 | 清水建設株式会社 | 拭き取り式平面清掃装置用パツド |
JPH0372857U (ja) * | 1989-11-13 | 1991-07-23 | ||
JPH07194505A (ja) * | 1994-01-07 | 1995-08-01 | Nippon Bisoo Kk | 建築物の外壁面清掃用ロボットの回転ブラシ構造 |
JPH0810189A (ja) * | 1994-06-30 | 1996-01-16 | Suzuki Motor Corp | 吸着式壁面洗浄装置 |
KR20030025662A (ko) * | 2001-09-22 | 2003-03-29 | 김종율 | 소형 무인 헬기를 이용한 청소장치 |
KR20080068165A (ko) * | 2007-01-18 | 2008-07-23 | 주식회사 우리기술 | 건물 외벽 및 창문 청소 로봇. |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
AU2017410783A1 (en) | 2019-03-14 |
RU2019117848A (ru) | 2021-05-20 |
RU2019117848A3 (ja) | 2021-05-20 |
CN109788883A (zh) | 2019-05-21 |
IL265265A (en) | 2019-05-30 |
WO2018194524A1 (en) | 2018-10-25 |
EP3612069A1 (en) | 2020-02-26 |
CA3040100A1 (en) | 2018-10-25 |
KR20190135462A (ko) | 2019-12-06 |
US11351580B2 (en) | 2022-06-07 |
US20190321868A1 (en) | 2019-10-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2019535403A (ja) | 窓清掃ロボット | |
KR101872664B1 (ko) | 고층건물 유리닦이용 드론 | |
CN108472673B (zh) | 用于对建筑物的外墙壁进行喷施涂漆的系统 | |
CN108472674B (zh) | 用于清洁建筑物的外墙壁的系统 | |
CN106974583B (zh) | 用于幕墙清洗的垂直滚动式机器人系统 | |
EP3587808B1 (en) | Method for performing maintenance on a wind turbine blade | |
KR101449399B1 (ko) | 브러시와 주행바퀴가 일체형으로 결합된 고층건물 외벽 청소기 및 그 구동 방법 | |
US20190320859A1 (en) | Robotic Cleaning Apparatus And System | |
WO2013076711A2 (en) | Aerobotic glass cleaner | |
WO2013076712A2 (en) | Top-wing aerobotic glass cleaner | |
CN205493730U (zh) | 一种旋翼式楼宇外墙清洗与涂料喷涂机器人 | |
WO2019040975A1 (en) | AUTONOMOUS ROBOTIC DEVICE FOR THE MAINTENANCE OF BUILDINGS | |
CN108643599A (zh) | 拓扑三维悬挂结构幕墙清洁机器人系统及运动控制方法 | |
CN107811586A (zh) | 一种用于幕墙清洗作业的攀壁机 | |
CN107717977B (zh) | 高空作业机器人的移动架构系统 | |
KR102403458B1 (ko) | 신개념 유리창 청소로봇 | |
CN211726663U (zh) | 一种手持自动清洁辊刷 | |
CN206507903U (zh) | 直升高空外墙多功能机器人 | |
CN108294703A (zh) | 外墙清洁机器人及其控制方法和装置 | |
CN104856616A (zh) | 一种用于清洁高空幕墙的履带式机器人 | |
KR20110097123A (ko) | 청소기 | |
CN206166840U (zh) | 一种可越障的玻璃幕墙清洁机器人 | |
CN111576811A (zh) | 轮式直臂高空喷涂机器人 | |
CN107960944B (zh) | 具有类人工作业模式的高空清洁机器人清洁系统 | |
CN207370660U (zh) | 用于幕墙清洗的垂直滚动式机器人系统 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190520 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20190614 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190520 |
|
RD01 | Notification of change of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7426 Effective date: 20190614 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200515 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200804 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20201029 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210204 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20210824 |