CN205493730U - 一种旋翼式楼宇外墙清洗与涂料喷涂机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种旋翼式楼宇外墙清洗与涂料喷涂机器人，包括大负载旋翼飞行器、洗刷机械手系统、清洗与喷涂系统和机器人控制系统控制中心与遥控操作平台远程无线连接，控制中心的输出端分别连接大负载旋翼飞行器的控制器输入端、洗刷机械手系统的控制输入端、清洗与喷涂系统的控制输入端。本实用新型解决城市楼宇外墙清洗的难题，填补了智能化机械清洗和喷涂楼宇外墙的空白，其优点是省工、省钱、安全可靠、无人的伤亡风险。

Description

一种旋翼式楼宇外墙清洗与涂料喷涂机器人

技术领域

本实用新型涉及城市卫生领域，特别是涉及一种旋翼式楼宇外墙清洗与涂料喷涂机器人。

背景技术

社会发展、技术进步使城市里的高楼大厦越来越多，又由于工业化的加剧、交通的发达、PM2.5在污染空气的同时也污染着城市中的建筑物。人们的生活环境需要清洁和谐。于是楼宇和高大建筑物的外表面就需要清洗。人们在无奈的情况下只好在几十米高、过百米高的楼顶上吊绳子，人们戏称蜘蛛人的工人坐在吊板中用麻布沾着洗涤液擦洗楼的外墙。这无疑是高危作业，费工、费钱，极危险。

发明内容

针对城市楼宇外墙清洗的高危问题，本实用新型提供一种旋翼式楼宇外墙清洗与涂料喷涂机器人。

本实用新型的技术方案如下：

一种旋翼式楼宇外墙清洗与涂料喷涂机器人，包括：

作为洗刷与喷涂机械手系统载体的大负载旋翼飞行器；

用于楼宇外墙清洗与涂料喷涂的洗刷与喷涂机械手系统，安装在大负载旋翼飞行器下方两侧；

清洗与喷涂系统：安装在大负载旋翼飞行器正下方，与洗刷与喷涂机械手系统连接；

机器人控制系统：包括设置在地面上的遥控操作平台和安装在旋翼飞行器上的控制中心；

控制中心与遥控操作平台远程无线连接，控制中心的输出端分别连接大负载旋翼飞行器的控制器输入端、洗刷与喷涂机械手系统的控制输入端、清洗与喷涂系统的控制输入端。

所述洗刷机械手系统包括：墙面洗刷机械手和窗户洗刷机械手；

墙面洗刷机械手末端关节、窗户洗刷机械手末端关节均能够转动。

所述清洗与喷涂系统包括清洗装置和喷涂装置；

清洗装置包括第一清洗布刷和第二清洗布刷，分别安装在墙面洗刷机械手末端、窗户洗刷机械手末端；

喷涂装置包括喷头，且安装在墙面洗刷机械手末端。

所述第一清洗布刷、第二清洗布刷上均设置有喷射孔，喷射孔通过导管与地面上的洗涤液容器相连，洗涤液容器连接压力泵。

所述喷头上设置有喷射孔，喷头通过导管连接至地面的涂料容器，涂料容器连接加压泵。

所述旋翼式楼宇外墙清洗与涂料喷涂机器人通过悬垂导线供给动力用电，悬垂导线的一端连接在地面的供电装置上，悬垂导线的另一端连接在大负载旋翼飞行器的配电盘上。

有益效果：

本实用新型解决城市楼宇外墙清洗的难题，填补了智能化机械清洗和喷涂楼宇外墙的空白，其优点是省工、省钱、安全可靠、无人的伤亡风险。

附图说明

图1为本实用新型的旋翼式楼宇外墙清洗与涂料喷涂机器人三维示意图；

图2为本实用新型的机器人控制系统结构框图。

具体实施方式

以下结合附图说明本实用新型的实施例。

实施例1

如图1~2所示，一种旋翼式楼宇外墙清洗与涂料喷涂机器人，包括：

作为洗刷与喷涂机械手系统载体的大负载旋翼飞行器1：可以做不同方向的飞行，并能对地等高、对墙等距匀速水平或垂直飞行；

用于楼宇外墙清洗与涂料喷涂的洗刷与喷涂机械手系统，安装在大负载旋翼飞行器1下方两侧；

清洗与喷涂系统：安装在大负载旋翼飞行器1正下方，与洗刷与喷涂机械手系统连接；

机器人控制系统：包括设置在地面上的遥控操作平台和安装在旋翼飞行器上的控制中心4；操作人员通过遥控操作平台遥控大负载旋翼飞行器1从地面升起，并靠向楼宇，同时与地面、楼宇墙面保持设定高度和距离，悬停待命。

如图2所示，控制中心4与遥控操作平台远程无线连接，控制中心4的输出端分别连接大负载旋翼飞行器1的控制器输入端、洗刷与喷涂机械手系统的控制输入端、清洗与喷涂系统的控制输入端。

实施例2

与实施例1的旋翼式楼宇外墙清洗与涂料喷涂机器人结构相同。

洗刷与喷涂机械手系统包括：墙面洗刷机械手2和窗户洗刷机械手3；

墙面洗刷机械手2末端关节、窗户洗刷机械手3末端关节均能够转动，使第一清洗布刷5、第二清洗布刷10、毛刷9和喷头6既能洗刷正面墙面，也能洗刷侧面墙面。

清洗与喷涂系统包括清洗装置和喷涂装置；

清洗装置包括圆形的第一清洗布刷5和圆形的第二清洗布刷10，分别安装在墙面洗刷机械手2末端、窗户洗刷机械手3末端；

喷涂装置包括喷头6，且安装在墙面洗刷机械手2末端。

旋翼式楼宇外墙清洗与涂料喷涂机器人通过悬垂导线供给动力用电，悬垂导线的一端连接在地面的供电装置上，悬垂导线的另一端连接在大负载旋翼飞行器1的配电盘上，开启供电装置即实现对旋翼式楼宇外墙清洗与涂料喷涂机器人的供电。

实施例3

与实施例2的旋翼式楼宇外墙清洗与涂料喷涂机器人结构相同。

清洗装置中，第一清洗布刷5、第二清洗布刷10上均设置有喷射孔，喷射孔通过导管与地面上的洗涤液容器相连，洗涤液容器连接压力泵。清洗装置根据程序指令配合洗刷机械手系统对墙面或玻璃窗进行清洗。当压力泵工作到设定的压力时开启阀门，向旋翼式楼宇外墙清洗与涂料喷涂机器人的清洗装置输送洗涤液，并通过第一清洗布刷5、第二清洗布刷10上设置的喷射孔将洗涤液喷向墙面或玻璃窗。同时旋翼式楼宇外墙清洗与涂料喷涂机器人开始按设定的飞行方向进行等高等距匀速飞行，墙面洗刷机械手2或窗户洗刷机械手3开始工作，第一清洗布刷5贴着墙面旋转清洗墙面。因第一清洗布刷5、第二清洗布刷10可以迅速转动，遇到垂直于正面墙的侧面墙也能清洗。墙面洗刷机械手2工作时，窗户洗刷机械手3折缩回待机状态。待遇到窗户需要清洗时根据指令再伸向窗户，贴着窗户旋转清洗窗户。而墙面洗刷机械手2则折缩回待机状态。

喷涂装置中，喷头6上设置有喷射孔，喷头6通过导管连接至地面的涂料容器，涂料容器连接加压泵。喷涂装置根据程序指令配合洗刷与喷涂机械手系统对墙面喷涂涂料。当加压泵工作到设定的压力时开启阀门，向旋翼式楼宇外墙清洗与涂料喷涂机器人的喷涂装置输送涂料，同时旋翼式楼宇外墙清洗与涂料喷涂机器人开始按设定的飞行方向进行等高等距匀速飞行，墙面洗刷机械手2开始工作，喷头6打开阀门开始将涂料喷向墙面，当旋翼式楼宇外墙清洗与涂料喷涂机器人从楼宇一端洗刷或喷涂外墙到另一端或从上方洗刷或喷涂到下方后，旋翼式楼宇外墙清洗与涂料喷涂机器人会自动或在操作人员的控制下调整位置，墙面洗刷机械手2末端安装的第一清洗布刷5、毛刷9和喷头6会连体转动180°，开始下一个洗刷或喷涂循环。

上述清洗和喷涂过程中，旋翼式楼宇外墙清洗与涂料喷涂机器人可以水平飞行作业，也可以垂直飞行作业。

Claims (6)

1.一种旋翼式楼宇外墙清洗与涂料喷涂机器人，其特征在于，包括：

作为洗刷机械手系统载体的大负载旋翼飞行器（1）；

用于楼宇外墙清洗与涂料喷涂的洗刷与喷涂机械手系统，安装在大负载旋翼飞行器（1）下方两侧；

清洗与喷涂系统：安装在大负载旋翼飞行器（1）正下方，与洗刷与喷涂机械手系统连接；

机器人控制系统：包括设置在地面上的遥控操作平台和安装在旋翼飞行器上的控制中心（4）；

控制中心（4）与遥控操作平台远程无线连接，控制中心（4）的输出端分别连接大负载旋翼飞行器（1）的控制器输入端、洗刷与喷涂机械手系统的控制输入端、清洗与喷涂系统的控制输入端。

2.根据权利要求1所述的旋翼式楼宇外墙清洗与涂料喷涂机器人，其特征在于，所述洗刷机械手系统包括：墙面洗刷机械手（2）和窗户洗刷机械手（3）；

墙面洗刷机械手（2）末端关节、窗户洗刷机械手（3）末端关节均能够转动。

3.根据权利要求1所述的旋翼式楼宇外墙清洗与涂料喷涂机器人，其特征在于，

所述清洗与喷涂系统包括清洗装置和喷涂装置；

清洗装置包括第一清洗布刷（5）和第二清洗布刷（10），分别安装在墙面洗刷机械手（2）末端、窗户洗刷机械手（3）末端；

喷涂装置包括喷头（6），且安装在墙面洗刷机械手（2）末端。

4.根据权利要求3所述的旋翼式楼宇外墙清洗与涂料喷涂机器人，其特征在于，所述第一清洗布刷（5）、第二清洗布刷（10）上均设置有喷射孔，喷射孔通过导管与地面上的洗涤液容器相连，洗涤液容器连接压力泵。

5.根据权利要求3所述的旋翼式楼宇外墙清洗与涂料喷涂机器人，其特征在于，所述喷头（6）上设置有喷射孔，喷头（6）通过导管连接至地面的涂料容器，涂料容器连接加压泵。

6.根据权利要求1所述的旋翼式楼宇外墙清洗与涂料喷涂机器人，其特征在于，所述旋翼式楼宇外墙清洗与涂料喷涂机器人通过悬垂导线供给动力用电，悬垂导线的一端连接在地面的供电装置上，悬垂导线的另一端连接在大负载旋翼飞行器（1）的配电盘上。