CN109171580A - 一种多功能全天候外墙机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及外墙清洗领域，尤其涉及一种多功能全天候外墙机器人。包括墙壁、提升装置、喷绘系统、墙壁清洗系统，所述墙壁清洗系统包括从上往下依次设置的辊刷、侧壁平板震动刷以及凹槽震动刷，所述辊刷设置有一个以上，且每个辊刷的大小不同，所述每个辊刷之间设置有一排清洗液喷嘴，所述清洗液喷嘴与设置在滚刷一侧的储料箱连接；所述辊刷下端两侧分别设置有一个侧壁平板震动刷，所述喷绘系统和墙面清洗系统均相互连接并通过提升装置带动在墙壁上下移动工作，所有装置均由设置在地面的中控室控制。装置整体通过中控室内的电脑控制运行，在运行过程中可以多方位多种工作同时进行运行工作，快速高效。

Description

一种多功能全天候外墙机器人
技术领域
本发明涉及外墙喷绘清洗领域，尤其涉及一种多功能全天候外墙机器人。
背景技术
随着现代文明的提高、经济的高速发展和人们生活水平的快速提高，越来越多的高楼大厦拔地而起，随之而来的就是建筑物外墙清洗行业的兴起，外墙清洗业在我国已引起普遍注意和重视。所有的高层建筑物外墙，由于常年日晒和风吹雨打，以及大气中有害的气体和油烟等污染和化学反应的侵蚀，使得建筑物外墙产生了污垢和风化，既影响了建筑物的标致和市容，又损坏了建筑物。因此，清洗建筑物的外墙，不仅美化了环境，而且起到了保护建筑物的作用。
外墙清洗分为吊板方式和擦窗方式。吊板方式是用吊绳、吊板将人吊到工作位置进行清洗。这种型式比较简单，成本也低，只要工人身体素质好、绳子连接牢固就可以进行。
一般的大楼都可以用这种方式进行清洗，但是这种方式的操作必须使安全措施到位，否则危险性很大，造成伤亡事故的都是因安全措施不到位造成的，同时随着社会发展工人的成本也越来越高，使得人们开始寻求跟加安全，高效以及低成本的方式。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，适应现实需要，提供一种多功能全天候外墙机器人。
为了实现本发明的目的,本发明采用的技术方案为：一种多功能全天候外墙机器人，包括墙壁、提升装置、喷绘系统、墙壁清洗系统，所述喷绘系统包括第一数控滑轨、设置在第一数控滑轨上的喷头以及反推力风机，所述第一数控滑轨与墙壁垂直设置，所述第一数控滑轨一侧设置有使第一数控滑轨紧贴墙壁不飘动的反推力风机，所述喷头可以上下左右滑动的设置在第一数控滑轨上；所述墙壁清洗系统包括从上往下依次设置的辊刷、侧壁平板震动刷以及凹槽震动刷，所述辊刷设置有一个以上，且每个辊刷的大小不同，所述每个辊刷之间设置有一排清洗液喷嘴，所述清洗液喷嘴与设置在滚刷一侧的储料箱连接；所述辊刷下端两侧分别设置有一个侧壁平板震动刷，两个所述侧壁平板震动刷通过第一连杆相互连接；所述第一连杆下端设置有连接块，所述连接块靠墙壁一侧的连接杆与宽度较小呈长条状的凹槽震动刷连接，所述凹槽震动刷内设置有偏振马达，所述凹槽震动刷靠近墙壁面设置有清洗液喷嘴；所述喷绘系统和墙面清洗系统均相互连接并通过提升装置带动在墙壁上下移动工作，所有装置均由设置在地面的中控室控制。
所述辊刷与侧壁平板震动刷之间设置有第二数控滑轨，所述辊刷圆心一侧设置有辊刷电机，所述辊刷电机通过钢丝绳分别和辊刷上端的第一数控滑轨和下端的第二数控滑轨数控滑轨连接，第二数控滑轨通过钢丝绳与侧壁平板震动刷连接，所述侧壁平板震动刷通过钢丝绳与凹槽震动刷的连接块连接，所述连接块上设置有智能摄像头。
所述辊刷与第一数控滑轨和第二数控滑轨连接端设置有弹簧；所述第二数控滑轨与侧壁平板震动刷连接的钢丝绳端部设置有弹簧；所述侧壁平板震动刷与连接块连接的钢丝绳端部设置有弹簧。
所述第一数控滑轨上端水平设置有两根固定导轨，所述两根固定导轨之间竖直设置有一根滑轨，所述滑轨两端可以左右滑动的设置在上下两根固定导轨上，所述喷头可以上下滑动的设置在所述滑轨上。
所述提升装置包括定滑轮、提升钢丝，所述墙壁顶端两侧分别设置有一组定滑轮，所述提升钢丝穿过定滑轮后，一端的提升钢丝与第一数控滑轨、第二数控滑轨固定连接，另一端的提升钢丝与地面的中控室内的电机连接。
所述辊刷辊壁上设置有一层刷洗介质，所述刷洗介质为尼龙丝，所述刷洗介质为山棕纤维，所述刷洗介质为抛光布料。
所述辊刷一侧的与墙壁接触的刷洗介质内侧设置有万向限位轮，所述万向限位轮两端通过第二连杆与连接辊刷电机的钢丝绳连接。
所述反推力风机一侧设置有智能摄像头；所述第一连杆上设置有智能摄像头，所述智能摄像头，所述摄像头均和中控室连接。
本发明的有益效果在于：
采用多清洁单元依次清洁的方式，机器视觉摄像头识别工作表面情况，自动调整清洁程序。经过清洁剂喷雾软化，滚刷高速清洗，各刷子吸附插干，可以高效清洗墙面污垢。
装置整体通过中控室内的电脑控制运行，在运行过程中可以多方位多种工作同时进行运行工作，快速高效。
附图说明
下面结合附图和实施案例对本发明做进一步的说明。
图1、图2为本发明的结构示意图；
图3为辊刷放大示意图；
图4为喷绘系统放大示意图；
图5为侧壁平板震动刷与凹槽震动刷放大示意图。
其中：1墙壁，2喷绘系统，201反推力风机，202喷头，3第一数控滑轨，4辊刷，5侧壁平板震动刷，501第一连杆，6凹槽震动刷，601连接块，7清洗液喷嘴，8储料箱，9中控室，10第二数控滑轨，11弹簧，12定滑轮，1201提升钢丝。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明：
参见图1-5。
本发明公开了一种多功能全天候外墙机器人，包括墙壁1、提升装置、喷绘系统2、墙壁清洗系统，所述喷绘系统2包括第一数控滑轨3、设置在第一数控滑轨3上的喷头202以及反推力风机201，所述第一数控滑轨3与墙壁1垂直设置，所述第一数控滑轨3一侧设置有使第一数控滑轨3紧贴墙壁1不飘动的反推力风机201，所述喷头202可以上下左右滑动的设置在第一数控滑轨3上；所述墙壁清洗系统包括从上往下依次设置的辊刷4、侧壁平板震动刷5以及凹槽震动刷6，所述辊刷4设置有一个以上，且每个辊刷4的大小不同，所述每个辊刷4之间设置有一排清洗液喷嘴7，所述清洗液喷嘴7与设置在滚刷一侧的储料箱8连接；所述辊刷4下端两侧分别设置有一个侧壁平板震动刷5，两个所述侧壁平板震动刷5通过第一连杆501相互连接；所述第一连杆501下端设置有连接块601，所述连接块601靠墙壁一侧的连接杆与宽度较小呈长条状的凹槽震动刷6连接，所述凹槽震动刷6内设置有偏振马达，所述凹槽震动刷6靠近墙壁1面设置有清洗液喷嘴；所述喷绘系统2和墙面清洗系统均相互连接并通过提升装置带动在墙壁1上下移动工作，所有装置均由设置在地面的中控室9控制。中控室9采用了高精度吊装定位系统，机器人姿态调整系统、多种传感器辅助越障功能，保证了机器人能够适用各类建筑各类复杂路况。
所述辊刷4与侧壁平板震动刷5之间设置有第二数控滑轨10，所述辊刷4圆心一侧设置有辊刷电机401，所述辊刷电机401通过钢丝绳分别和辊刷4上端的第一数控滑轨3和下端的第二数控滑轨10连接，第二数控滑轨10通过钢丝绳与侧壁平板震动刷5连接，所述侧壁平板震动刷5通过钢丝绳与凹槽震动刷6的连接块601连接，所述连接块601上设置有智能摄像头12。
所述辊刷4与第一数控滑轨3和第二数控滑轨10连接端设置有弹簧11；所述第二数控滑轨10与侧壁平板震动刷5连接的钢丝绳端部设置有弹簧11；所述侧壁平板震动刷5与连接块601连接的钢丝绳端部设置有弹簧11。
所述第一数控滑轨3上端水平设置有两根固定导轨203，所述两根固定导轨203之间竖直设置有一根滑轨204，所述滑轨204两端可以左右滑动的设置在上下两根固定导轨203上，所述喷头202可以上下滑动的设置在所述滑轨203上。
所述提升装置包括定滑轮12、提升钢丝1201，所述墙壁1顶端两侧分别设置有一组定滑轮12，所述提升钢丝1201穿过定滑轮12后，一端的提升钢丝1201与第一数控滑轨3、第二数控滑轨10固定连接，另一端的提升钢丝1201与地面的中控室9内的电机连接。
所述辊刷4辊壁上设置有一层刷洗介质402，所述刷洗介质402为尼龙丝，所述刷洗介质402为山棕纤维，所述刷洗介质402为抛光布料。
所述辊刷4一侧的与墙壁1接触的刷洗介质402内侧设置有万向限位轮403，所述万向限位轮403两端通过第二连杆404与连接辊刷电机401的钢丝绳连接。
所述反推力风机201一侧设置有智能摄像头；所述第一连杆501上设置有智能摄像头12，所述智能摄像头12，所述摄像头均和中控室9连接。智能摄像头12将墙壁1的实时图像传输到中控室9。
首先，将定滑轮12安装在大楼的顶端，在将提升钢丝1201与装置连接，通过中控室9的控制，将提升装置、喷绘系统2提升到最高点，再需要喷绘时，通过中控室9进行控制喷绘，在需要清洗时，通过辊刷4、侧壁平板震动刷5以及凹槽震动刷6清洗不同部位。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等同变换或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种多功能全天候外墙机器人，包括墙壁(1)、提升装置、喷绘系统(2)、墙壁清洗系统，其特征在于：所述喷绘系统(2)包括第一数控滑轨(3)、设置在第一数控滑轨(3)上的喷头(202)以及反推力风机(201)，所述第一数控滑轨(3)与墙壁(1)垂直设置，所述第一数控滑轨(3)一侧设置有使第一数控滑轨(3)紧贴墙壁(1)不飘动的反推力风机(201)，所述喷头(202可以上下左右滑动的设置在第一数控滑轨(3)上；所述墙壁清洗系统包括从上往下依次设置的辊刷(4)、侧壁平板震动刷(5)以及凹槽震动刷(6)，所述辊刷(4)设置有一个以上，且每个辊刷(4)的大小不同，所述每个辊刷(4)之间设置有一排清洗液喷嘴(7)，所述清洗液喷嘴(7)与设置在滚刷一侧的储料箱(8)连接；所述辊刷(4)下端两侧分别设置有一个侧壁平板震动刷(5，两个所述侧壁平板震动刷(5)通过第一连杆(501)相互连接；所述第一连杆(501)下端设置有连接块(601)，所述连接块(601)靠墙壁一侧的连接杆与宽度较小呈长条状的凹槽震动刷(6)连接，所述凹槽震动刷(6)内设置有偏振马达，所述凹槽震动刷(6靠近墙壁(1)面设置有清洗液喷嘴；所述喷绘系统(2和墙面清洗系统均相互连接并通过提升装置带动在墙壁(1)上下移动工作，所有装置均由设置在地面的中控室(9)控制。
2.根据权利要求1所述的一种多功能全天候外墙机器人，其特征在于：所述辊刷(4)与侧壁平板震动刷(5)之间设置有第二数控滑轨(10)，所述辊刷(4)圆心一侧设置有辊刷电机(401)，所述辊刷电机(401)通过钢丝绳分别和辊刷(4)上端的第一数控滑轨(3)和下端的第二数控滑轨数控滑轨(10)连接，第二数控滑轨(10)通过钢丝绳与侧壁平板震动刷(5)连接，所述侧壁平板震动刷(5)通过钢丝绳与凹槽震动刷(6)的连接块(601)连接，所述连接块(601)上设置有智能摄像头(12)。
3.根据权利要求2所述的一种多功能全天候外墙机器人，其特征在于：所述辊刷(4)与第一数控滑轨(3)和第二数控滑轨(10连接端设置有弹簧(11)；所述第二数控滑轨(10)与侧壁平板震动刷(5)连接的钢丝绳端部设置有弹簧(11)；所述侧壁平板震动刷(5)与连接块(601)连接的钢丝绳端部设置有弹簧(11)。
4.根据权利要求1所述的一种多功能全天候外墙机器人，其特征在于：所述第一数控滑轨(3)上端水平设置有两根固定导轨(203)，所述两根固定导轨(203)之间竖直设置有一根滑轨(204)，所述滑轨(204)两端可以左右滑动的设置在上下两根固定导轨(203上，所述喷头(202)可以上下滑动的设置在所述滑轨(203)上。
5.根据权利要求1所述的一种多功能全天候外墙机器人，其特征在于：所述提升装置包括定滑轮(12)、提升钢丝(1201)，所述墙壁(1)顶端两侧分别设置有一组定滑轮(12)，所述提升钢丝(1201)穿过定滑轮(12)后，一端的提升钢丝(1201)与第一数控滑轨(3)、第二数控滑轨(10)固定连接，另一端的提升钢丝(1201)与地面的中控室(9)内的电机连接。
6.根据权利要求1所述的一种多功能全天候外墙机器人，其特征在于：所述辊刷(4)辊壁上设置有一层刷洗介质(402)，所述刷洗介质(402)为尼龙丝，所述刷洗介质(402)为山棕纤维，所述刷洗介质(402)为抛光布料。
7.根据权利要求6所述的一种多功能全天候外墙机器人，其特征在于：所述辊刷(4)一侧的与墙壁1接触的刷洗介质(402)内侧设置有万向限位轮(403)，所述万向限位轮(403)两端通过第二连杆(404)与连接辊刷电机(401)的钢丝绳连接。
8.根据权利要求1所述的一种多功能全天候外墙机器人，其特征在于：所述反推力风机(201)一侧设置有智能摄像头；所述第一连杆(501)上设置有智能摄像头(12)，所述智能摄像头(12)，所述摄像头均和中控室(9)连接。
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