CN111317394A - 一种无需吊装的幕墙玻璃清洗方法 - Google Patents

一种无需吊装的幕墙玻璃清洗方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111317394A
CN111317394A CN201811544934.6A CN201811544934A CN111317394A CN 111317394 A CN111317394 A CN 111317394A CN 201811544934 A CN201811544934 A CN 201811544934A CN 111317394 A CN111317394 A CN 111317394A
Authority
CN
China
Prior art keywords
cleaning
curtain wall
hoisting
wall glass
cleaning equipment
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201811544934.6A
Other languages
English (en)
Inventor
葛亮
李志伟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yantai Haitelin Automation Technology Co ltd
Original Assignee
Yantai Haitelin Automation Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yantai Haitelin Automation Technology Co ltd filed Critical Yantai Haitelin Automation Technology Co ltd
Priority to CN201811544934.6A priority Critical patent/CN111317394A/zh
Publication of CN111317394A publication Critical patent/CN111317394A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L1/00—Cleaning windows
    • A47L1/02—Power-driven machines or devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/38—Machines, specially adapted for cleaning walls, ceilings, roofs, or the like
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4027—Filtering or separating contaminants or debris
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4036—Parts or details of the surface treating tools
    • A47L11/4041—Roll shaped surface treating tools
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G23/00—Working measures on existing buildings
    • E04G23/002—Arrangements for cleaning building facades

Abstract

本发明提供了一种无需吊装的幕墙玻璃清洗方法，通过移动控制机构控制清洗设备在幕墙玻璃的墙面上进行定位清洗，包括以下步骤：幕墙玻璃的墙面在四个角上各固定一台卷扬机，分别用牵引绳固定在清洗设备的吊点位置；轨迹控制单元计算出运动轨迹；通过控制器控制卷扬机和清洗设备工作，卷扬机以不同的速度拉紧或松开牵引绳，带动清洗设备可以到达幕墙玻璃墙面的任意位置，完成幕墙玻璃的清洗。本发明提供无需吊装的幕墙玻璃清洗方法，无需吊装设备，清洗设备轻质，4根牵引绳控制移动，可以保洁曲面建筑，解决楼顶无法吊装的问题，提高了工作效率，给曲面建筑的保洁带来了极大的便利。

Description

一种无需吊装的幕墙玻璃清洗方法
技术领域
本发明涉及高楼幕墙玻璃清洗技术领域，更具体的说是涉及一种无需吊装的幕墙玻璃清洗方法。
背景技术
随着城市化建设的不断发展，城市中的高楼幕宇越来越多，各种各样的新式设计也越来越多，随之而来的，高楼幕墙玻璃的清洗市场也越来越大。
目前，幕墙玻璃的清洗方法主要有吊装式清洗和吸附式清洗，吊装式清洗是在建筑表面移动都需要吊装设备来吊装，并由人来控制吊装设备，让保洁机器人上下左右移动从而对建筑外墙表面进行保洁的方法。但是，在清洗过程中，吊装设备的运送和安装往往既费时又费力，工作任务重，且有的新式建筑设计楼顶无法安装吊装设备，因而无法实现吊装式清洗；而吸附式清洗在工作过程中无法解决快速越障、效率低下的问题，无法真正应用于实际。
因此，如何提供一种无需吊装的幕墙玻璃清洗方法是本领域技术人员亟需解决的问题。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种无需吊装的幕墙玻璃清洗方法，无需吊装设备，清洗设备轻质，4根牵引绳控制移动，可以保洁曲面建筑，解决楼顶无法吊装的问题，提高了工作效率，给曲面建筑的保洁带来了极大的便利。
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种无需吊装的幕墙玻璃清洗方法，无需吊装，通过移动控制机构控制清洗设备在幕墙玻璃的墙面上进行定位清洗，包括以下步骤：
(1)在笛卡尔平面直角坐标系中，平面上任意一点的位置与坐标唯一对应；
(2)幕墙玻璃的墙面在四个角上各固定一台卷扬机，分别用牵引绳固定在清洗设备的吊点位置；
(3)根据待洗幕墙玻璃墙面宽度和高度的不同，轨迹控制单元计算出运动轨迹；
(4)通过控制器控制卷扬机和清洗设备工作，卷扬机以不同的速度拉紧或松开牵引绳，带动清洗设备可以到达幕墙玻璃墙面的任意位置，完成幕墙玻璃的清洗。
优选的，清洗设备上安装有位置传感器，实时监测坐标，并传回控制器进行数据修正，通过负反馈的闭环控制使结果更加精确，确保所有地方都能擦到，确保清洁无死角。
优选的，清洗设备包括机体、喷管、电机和滚刷，机体上固定安装有喷管，喷管与高压水管连接且喷管上均匀设置有多个喷嘴，电机固定在所述机体上，且电机的输出轴连接所述滚刷。高压水通过喷管的多个喷嘴喷出，喷射到幕墙玻璃的表面，同时滚刷由1个双轴电机驱动，快速旋转的滚刷可以将玻璃清洗干净。
优选的，移动控制机构包括：至少4根牵引绳、至少4台卷扬机、轨迹控制单元、电源和控制器，每根牵引绳的一端固定于所述机体上，另一端分别连接卷扬机且所述卷扬机固定在待清洗墙面的固定点；轨迹控制单元、卷扬机和电机均与控制器和电源连接。4根牵引绳与机体上的环挂接，牵引绳的另一端与卷扬机连接，用于清洗设备的移动。
优选的，轨迹控制单元包括单片机和PLC控制电路，PLC编程后控制轨迹的传输、计算与调整。
优选的，清洗设备连接有过滤水装置，过滤水装置与高压水管连接，用于水的过滤。
优选的，滚刷内固定设置有滚筒，且所述滚筒与所述输出轴连接，滚筒在电机驱动下旋转，带动滚刷滚动擦洗干净建筑表面。
经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明公开提供了一种无需吊装的幕墙玻璃的清洗方法，无需吊装设备，用4根牵引绳控制清洗设备的移动，自动化程度高，能够清洗曲面建筑；同时清洗设备采用风筝式的结构机体，质地较轻，即使在工作中发生坠落，也会漂浮下降，避免对楼底或周边造成安全隐患。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1附图为本发明提供的无需吊装的幕墙玻璃清洗方法原理图。
图2附图为本发明提供的无需吊装的幕墙玻璃清洗示意图。
图3附图为本发明提供的清洗设备的结构示意图。
图4附图为本发明提供的清洗设备的主视图。
图5附图为本发明提供的清洗设备的俯视图。
图6附图为本发明提供的清洗设备的侧视图。
其中，1-机体，2-喷管，3-电机，4-滚刷，5-喷嘴，6-牵引绳，7-卷扬机，8-轨迹控制单元，9-支撑架，10-滚轮，11-碳素纤维机体，12-长方形554伞布，13-过滤水装置，14-滚筒。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，本发明实施例公开了一种无需吊装的幕墙玻璃清洗方法，无需吊装，通过移动控制机构控制清洗设备在幕墙玻璃的墙面上进行定位清洗，包括以下步骤：
(1)在笛卡尔平面直角坐标系中，平面上任意一点的位置与坐标唯一对应；
(2)幕墙玻璃的墙面在四个角上各固定一台卷扬机7，分别用牵引绳6固定在清洗设备的吊点位置；
(3)根据待洗幕墙玻璃墙面宽度和高度的不同，轨迹控制单元8根据坐标计算出运动轨迹；
(4)通过控制器控制卷扬机7和清洗设备工作，卷扬机7以不同的速度拉紧或松开牵引绳6，带动清洗设备可以到达幕墙玻璃墙面的任意位置，完成幕墙玻璃的清洗。
清洗设备上安装有位置传感器，实时监测坐标。
如图3-5所示，清洗设备包括机体1、喷管2、电机3和滚刷4，机体1上固定安装有喷管2，喷管2与高压水管连接且喷管2上均匀设置有多个喷嘴5，电机3固定在机体1上，且电机3的输出轴连接滚刷4。
移动控制机构包括：至少4根牵引绳6、至少4台卷扬机7、轨迹控制单元8、电源和控制器，每根牵引绳6的一端固定于机体1上，另一端分别连接卷扬机7且卷扬机7固定在待清洗墙面的固定点；轨迹控制单元8、卷扬机7和电机3均与控制器和电源连接。轨迹控制单元8包括单片机和PLC控制电路，PLC编程后控制轨迹的传输、计算与调整。清洗设备连接有过滤水装置13，过滤水装置13连接高压水管，用于清洗设备水源的供给。机体1上设置有多个支撑架9，支撑架9连接有滚轮10，滚轮10用于清洗设备在幕墙玻璃上顺利地滑行，完成清洗工作。机体1包括碳素纤维机体11和长方形554伞布12，独特风筝结构式的机体，在空中，因为气流的影响，产生浮力，且机体轻质，即使掉落也会漂浮下降，避免对楼底或周边造成危险。
滚刷4内固定设置有滚筒14，且所述滚筒14与输出轴连接，滚筒14在电机3驱动下旋转，带动滚刷滚动擦洗建筑表面。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (7)

1.一种无需吊装的幕墙玻璃清洗方法，其特征在于，无需吊装，通过移动控制机构控制清洗设备在幕墙玻璃的墙面上进行定位清洗，包括以下步骤：
(1)在笛卡尔平面直角坐标系中，平面上任意一点的位置与坐标唯一对应；
(2)幕墙玻璃的墙面在四个角上各固定一台卷扬机，分别用牵引绳固定在清洗设备的吊点位置；
(3)根据待洗幕墙玻璃墙面宽度和高度的不同，轨迹控制单元根据坐标计算出运动轨迹；
(4)通过控制器控制卷扬机和清洗设备工作，卷扬机以不同的速度拉紧或松开牵引绳，带动清洗设备可以到达幕墙玻璃墙面的任意位置，完成幕墙玻璃的清洗。
2.根据权利要求1所述的一种无需吊装的幕墙玻璃清洗方法，其特征在于，所述清洗设备上安装有位置传感器，实时监测坐标。
3.根据权利要求2所述的一种无需吊装的幕墙玻璃清洗方法，其特征在于，清洗设备包括机体、喷管、电机和滚刷，机体上固定安装有喷管，喷管与高压水管连接且喷管上均匀设置有多个喷嘴，电机固定在所述机体上，且电机的输出轴连接所述滚刷。
4.根据权利要求3所述的一种无需吊装的幕墙玻璃清洗方法，其特征在于，移动控制机构包括：至少4根牵引绳、至少4台卷扬机、轨迹控制单元、电源和控制器，每根牵引绳的一端固定于所述机体上，另一端分别连接所述卷扬机且所述卷扬机固定在待清洗墙面的固定点；轨迹控制单元、卷扬机和电机均与控制器和电源连接。
5.根据权利要求4所述的一种无需吊装的幕墙玻璃清洗方法，其特征在于，轨迹控制单元包括单片机和PLC控制电路，PLC编程后控制轨迹的传输、计算与调整。
6.根据权利要求5所述的一种无需吊装的幕墙玻璃清洗方法，其特征在于，清洗设备连接有过滤水装置。
7.根据权利要求6所述的一种无需吊装的幕墙玻璃清洗方法，其特征在于，所述滚刷内固定设置有滚筒，且所述滚筒与所述输出轴连接。
CN201811544934.6A 2018-12-17 2018-12-17 一种无需吊装的幕墙玻璃清洗方法 Pending CN111317394A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811544934.6A CN111317394A (zh) 2018-12-17 2018-12-17 一种无需吊装的幕墙玻璃清洗方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811544934.6A CN111317394A (zh) 2018-12-17 2018-12-17 一种无需吊装的幕墙玻璃清洗方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111317394A true CN111317394A (zh) 2020-06-23

Family

ID=71163115

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811544934.6A Pending CN111317394A (zh) 2018-12-17 2018-12-17 一种无需吊装的幕墙玻璃清洗方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111317394A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112337900A (zh) * 2020-10-14 2021-02-09 华侨大学 多绳牵引清库机
CN114869163A (zh) * 2022-05-19 2022-08-09 湖北工业大学 一种高层建筑玻璃清洗装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112337900A (zh) * 2020-10-14 2021-02-09 华侨大学 多绳牵引清库机
CN114869163A (zh) * 2022-05-19 2022-08-09 湖北工业大学 一种高层建筑玻璃清洗装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106974583B (zh) 用于幕墙清洗的垂直滚动式机器人系统
CN105201184B (zh) 吊篮式高空墙面喷涂机
WO2020057184A1 (zh) 一种高空作业机器人
CN104343230A (zh) 一种建筑物表面喷抹机器人
CN104825103A (zh) 一种用于玻璃幕墙清洗机器人
CN202445989U (zh) 全自动擦窗机
CN106426193A (zh) 远程控制的高空喷涂打磨机器人
CN204581166U (zh) 一种用于玻璃幕墙清洗机器人
CN205604675U (zh) 一种远程控制的高空喷涂打磨机器人
CN111317394A (zh) 一种无需吊装的幕墙玻璃清洗方法
CN207755226U (zh) 一种高楼清洗爬壁机器人
CN210947597U (zh) 一种用于外墙面刮灰、喷涂、清洗的模块化多功能机器人
WO2001017698A1 (en) Automated building facade cleaning apparatus
CN205036055U (zh) 吊篮式高空墙面喷涂机
CN112227664B (zh) 一种遥控式建筑外墙自动喷涂设备
CN105231963A (zh) 拽引式墙面清洗、抛光、喷涂一体机
CN2527366Y (zh) 高楼幕墙示教型清洗机器人
KR101814117B1 (ko) 건물외벽 작업툴 및 이를 포함하는 곤돌라 유닛
CN211155596U (zh) 幕墙清洗机器人
CN205083400U (zh) 拽引式墙面清洗、抛光、喷涂一体机
CN207370660U (zh) 用于幕墙清洗的垂直滚动式机器人系统
CN205604674U (zh) 一种远程控制的高空自动喷涂打磨设备
CN209712739U (zh) 一种无吊装风筝式建筑外墙保洁机器人
CN213371801U (zh) 一种多功能墙面清洗装置
CN210433421U (zh) 一种外墙清洁机器人

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination