CN106166040B - 幕墙清洗天车 - Google Patents

幕墙清洗天车 Download PDF

Info

Publication number
CN106166040B
CN106166040B CN201610598757.4A CN201610598757A CN106166040B CN 106166040 B CN106166040 B CN 106166040B CN 201610598757 A CN201610598757 A CN 201610598757A CN 106166040 B CN106166040 B CN 106166040B
Authority
CN
China
Prior art keywords
overhead traveling
traveling crane
cleaning
hanging box
curtain
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201610598757.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106166040A (zh
Inventor
侯帅
徐东
王静爽
王书强
张凯博
贾彦兵
李炜彤
冯玉
丁海旭
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hebei University of Engineering
Original Assignee
Hebei University of Engineering
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hebei University of Engineering filed Critical Hebei University of Engineering
Priority to CN201610598757.4A priority Critical patent/CN106166040B/zh
Publication of CN106166040A publication Critical patent/CN106166040A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106166040B publication Critical patent/CN106166040B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • AHUMAN NECESSITIES
    • A47FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47LDOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L1/00Cleaning windows
    • A47L1/02Power-driven machines or devices
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A47FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47LDOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/38Machines, specially adapted for cleaning walls, ceilings, roofs, or the like
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A47FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47LDOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A47FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47LDOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A47FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47LDOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4061Steering means; Means for avoiding obstacles; Details related to the place where the driver is accommodated
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A47FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47LDOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4063Driving means; Transmission means therefor
    • A47L11/4066Propulsion of the whole machine
    • EFIXED CONSTRUCTIONS
    • E04BUILDING
    • E04GSCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G23/00Working measures on existing buildings
    • E04G23/002Arrangements for cleaning building facades

Abstract

本发明公开了幕墙清洗天车,包括天车吊框以及与天车吊框活动连接的幕墙清洗臂,幕墙清洗臂通过横向滑动小车与天车吊框底面上设置的横向滑动导轨相配合,横向滑动小车上通过若干组相互铰接的臂节与清洗刷头相连接,天车吊框与幕墙相对应的侧立面上设置若干组与幕墙相互作用的吸附支架。本发明能够自动清洗幕墙,在清洗的过程中,天车能够与幕墙之间保持较为紧密的贴合,在幕墙上固定稳固并且移动方便,保证清洗作业过程的安全性,清扫过程按顺序进行,清洁效率快,同时也具有较好的清洗效果。清扫效果好。

Description

幕墙清洗天车
技术领域
本发明属于清洁工具领域,涉及一种幕墙清洗天车,用于清扫玻璃幕墙。
背景技术
现在很多建筑都具有玻璃幕墙,玻璃幕墙是建筑外围具有防护作用和装饰效果的轻质墙,玻璃幕墙不仅外形美观而且便于采光、节约能源。玻璃幕墙使用一段时间后受到灰尘、雨水等影响,会产生污垢,影响美观。传统的清洗幕墙的方式是人工清洗,清洗工人通过乘坐升降台或吊绳悬挂在幕墙前,手动擦洗幕墙。但是人工清洗工作量大,需要大量的时间和人力,清洗成本高,并且人工清洗比较危险,一旦出现事故就会威胁到工作人员的生命安全。
中国专利文件CN104545670公开了一种高楼外墙遥控擦玻璃设备,包括擦洗设备、定位设备、控制装备、升降设备,定位装置设置固定架,固定架设置在外墙面并通过滑轮钢丝绳和升降设备连接,控制装置通过无线收发装置与遥控装置连接。这种高楼外墙遥控擦玻璃设备能够远程控制或自动擦洗玻璃,但是这种擦玻璃设备不能自动移动,并且只能用清水进行清洗,清洁效果不好。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种幕墙清洗天车,能够自动清洗幕墙,在清洗的过程中,天车能够与幕墙之间保持较为紧密的贴合,保证清洗作业过程的安全性,同时也具有较好的清洗效果。
为解决上述技术问题,本发明所采取的技术方案是:
幕墙清洗天车,包括天车吊框以及与天车吊框活动连接的幕墙清洗臂,所述幕墙清洗臂通过横向滑动小车与天车吊框底面上设置的横向滑动导轨相配合,所述横向滑动小车上通过若干组相互铰接的臂节与清洗刷头相连接,所述天车吊框与幕墙相对应的侧立面上设置若干组与幕墙相互作用的吸附支架。
本发明的进一步改进在于:所述幕墙清洗臂上的臂节为2~5组,所述清洗刷头为具有3~6个工作面板的多面体结构,所述清洗刷头的两端分别与臂节的端部相铰接。
本发明的进一步改进在于:所述工作面板选自干扫面板、水洗面板、清洗剂面板、毛刷面板、烘干面板、擦干面板中的任意几种。
本发明的进一步改进在于:所述吸附支架通过纵向滑动底座Ⅰ设置在天车吊框侧立面上的两根纵向滑动导杆上,两根纵向滑动导杆之间设置驱动纵向滑动底座Ⅰ沿着纵向滑动导杆上下运动的驱动螺杆,所述驱动螺杆与设置在天车吊框底面下方的驱动电机相连接。
本发明的进一步改进在于:所述吸附支架包括底端与纵向滑动底座Ⅰ固定连接的伸缩气缸Ⅰ以及与伸缩气缸Ⅰ的活动端部固定连接的C型支架Ⅰ,所述C型支架Ⅰ为中空结构且在C型支架Ⅰ的活动端设置橡胶吸碗,所述C型支架Ⅰ上还设置与气泵相连接的通气孔。
本发明的进一步改进在于:所述天车吊框的两个端面上还分别设置副吸附支架,所述副吸附支架包括与伸缩气缸Ⅱ的活动端部固定连接的C型支架Ⅱ以及与伸缩气缸Ⅱ底端相铰接的铰接臂,所述铰接臂的另一端与纵向滑动底座Ⅱ的中心相铰接,所述C型支架Ⅱ与C型支架Ⅰ的结构相同,所述天车吊框的端面上设置与纵向滑动底座Ⅱ相配合的纵向滑动导杆及驱动螺杆。
本发明的进一步改进在于:所述天车吊框上还设置与副吸附支架相配合的激光三维定位装置。
本发明的进一步改进在于:所述天车吊框的底面、端面、C型支架Ⅰ的端部以及C型支架Ⅱ的端部分别设置激光测距装置,所述天车吊框与幕墙相对应的侧立面上设置摄像头。
本发明的进一步改进在于:所述天车吊框上与吸附支架相对的一侧设置水箱以及天车控制装置。
本发明的进一步改进在于:所述天车与设置在建筑物顶部的卷扬机相连接,所述天车控制装置与设置在建筑物顶部的主控装置相连接。
由于采用上述技术方案,本发明所产生的有益效果在于:
本发明能能够自动清洗幕墙,在清洗的过程中,天车能够与幕墙之间保持较为紧密的贴合,在幕墙上固定稳固并且移动方便,保证清洗作业过程的安全性,清扫过程按顺序进行,清洁效率快,同时也具有较好的清洗效果。清扫效果好。
本发明的幕墙清洗臂活动灵活,能够快速准确的做出摆动;清扫头有3~6个清扫面,不同清扫面用于不同的清扫步骤,干扫面板能够对幕墙上的灰尘进行干扫,将浮灰除去,水洗面板能够冲洗幕墙上的灰尘以及残留的洗洁剂溶液,清洗剂面板能够清除幕墙上的污渍,毛刷面板能够将幕墙上难以清除的污渍擦掉,烘干面板能够将清洗后的幕墙表面烘干,擦干面板能够将清洁后的幕墙擦干,避免再染尘土。
本发明的吸附支架能够稳固的吸附在幕墙上,吸附支架通常为四个,两侧的两个为一组进行同步运动,中间的两个为一组进行同步运动,两组交替移动使天车在幕墙上爬行;副吸附支架能对异形面的幕墙进行很好的吸附,使天车更加稳固。
本发明的激光测距装置测量天车与幕墙的距离或者天车与地面之间的距离,激光三维定位装置为副吸附支架的吸附进行准确定位,本发明的摄像头拍摄幕墙图片,将图片信息传递给楼顶主控装置,楼顶主控装置判断是否清洗干净;天车在上升或下降的过程能够通过激光测距仪判断天车升降速度是否过快,从而调节天车的升降速度。
附图说明
图1是本发明的工作状态示意图;
图2是本发明天车的立体结构示意图;
图3是本发明天车的俯视图;
图4是本发明天车的仰视图;
图5是本发明天车的正视图;
图6是本发明天车的右视图;
其中:1、天车吊框,1-1、横向滑动导轨,1-2、纵向滑动导杆,1-3、驱动螺杆,1-4、驱动电机,1-5、激光测距装置,1-6、摄像头,2、幕墙清洗臂,2-1、横向滑动小车,2-2、臂节,2-3、清洗刷头,3、吸附支架,3-1、纵向滑动底座Ⅰ,3-2、伸缩气缸Ⅰ,3-3、C型支架Ⅰ,3-4、橡胶吸碗,3-5、通气孔,3a、副吸附支架,3a-1、伸缩气缸Ⅱ,3a-2、C型支架Ⅱ,3a-3、铰接臂,3a-4、纵向滑动底座Ⅱ,4、激光三维定位装置,5、水箱,6、天车控制装置,7、卷扬机,8、主控装置。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步详细说明:
本发明的幕墙清洗天车,包括天车吊框1、幕墙清洗臂2、吸附支架3、副吸附支架3a以及其它辅助装置。幕墙清洗臂2、吸附支架3、副吸附支架3a均安装在天车吊框1上。其它辅助装置包括激光三维定位装置4,水箱5,天车控制装置6,卷扬机7,主控装置8。
本发明的天车吊框1为长方体形结构,包括一个底面、两个栅栏式侧立面和两个栅栏式端面,在底面的下表面的四个顶角处,设置四个用于支撑天车吊框1的支撑脚,在天车吊框1的侧立面和/或端面的上沿设置悬挂吊耳和天车控制装置6。在底面的上表面中部位置设置横向滑动导轨1-1,横向滑动导轨1-1为两根平行设置的钢轨,横向滑动导轨1-1的长度延及到端面。在横向滑动导轨1-1一侧的底面上设置水箱5。水箱5在天车吊框1上的安装位置是与吸附支架3相对的一侧。
幕墙清洗臂2与天车吊框1活动连接,具体是幕墙清洗臂2通过横向滑动小车2-1与天车吊框1底面上设置的横向滑动导轨1-1相配合,横向滑动小车2-1上通过若干组相互铰接的臂节2-2与清洗刷头2-3相连接,幕墙清洗臂2上的臂节2-2为2~5组,清洗刷头2-3为具有3~6个工作面板的多面体结构,工作面板包括干扫面板、水洗面板、清洗剂面板、毛刷面板、烘干面板、擦干面板中的任意几种的组合,清洗刷头2-3的两端分别与臂节2-2的端部相铰接。
吸附支架3设置在天车吊框1的一个侧立面上,具体是与幕墙相对应的一个侧立面上,吸附支架3与幕墙相互作用。吸附支架3通过纵向滑动底座Ⅰ3-1设置在天车吊框1一个侧立面上,具体是设置在侧立面的纵向滑动导杆1-2上,每一个纵向滑动底座Ⅰ3-1与两根纵向滑动导杆1-2相作用,两根纵向滑动导杆1-2之间设置驱动螺杆1-3,吸附支架3能在驱动螺杆1-3的作用下沿着纵向滑动导杆1-2上下运动,驱动螺杆1-3与驱动电机1-4相连接,驱动电机1-4设置在天车吊框1底面的下方。具体是纵向滑动底座Ⅰ3-1设置螺纹通孔,驱动螺杆1-3上设置与螺纹通孔相匹配的螺纹,驱动电机1-4带动驱动螺杆1-3做旋转运动,驱动螺杆1-3再带动纵向滑动底座Ⅰ3-1做直线运动,即驱动电机1-4带动驱动螺杆1-3转动,使纵向滑动底座Ⅰ3-1上下移动。
吸附支架3的具体结构是包括纵向滑动底座Ⅰ3-1、伸缩气缸Ⅰ3-2、C型支架Ⅰ3-3,伸缩气缸Ⅰ3-2的底端与纵向滑动底座Ⅰ3-1固定连接,伸缩气缸Ⅰ3-2的活动端部与C型支架Ⅰ3-3固定连接,C型支架Ⅰ3-3为中空结构,在C型支架Ⅰ3-3的活动端设置橡胶吸碗3-4,C型支架Ⅰ3-3上还设置与气泵相连接的通气孔3-5。吸附支架3用于吸附幕墙使天车固定在幕墙上。吸附支架3的数量优选为4个。4个吸附支架3分为两组,每组包括两个吸附支架3,两组交替移动,使天车在幕墙上爬行。
副吸附支架3a分别设置在天车吊框1的两个端面上,副吸附支架3a包括纵向滑动底座Ⅱ3a-4、伸缩气缸Ⅱ3a-1、C型支架Ⅱ3a-2、铰接臂3a-3,C型支架Ⅱ3a-2与伸缩气缸Ⅱ3a-1的活动端部固定连接,铰接臂3a-3与伸缩气缸Ⅱ3a-1的底端相铰接,铰接臂3a-3的另一端与纵向滑动底座Ⅱ3a-4的中心相铰接,上述两个交接部位的铰接轴的轴线相互垂直。C型支架Ⅱ3a-2与C型支架Ⅰ3-3的结构相同,天车吊框1的端面上设置与纵向滑动底座Ⅱ3a-4相配合的纵向滑动导杆1-2及驱动螺杆1-3。天车吊框1上还设置与副吸附支架3a相配合的激光三维定位装置4。
天车吊框1的底面上、端面上、C型支架Ⅰ3-3的端部以及C型支架Ⅱ3a-2的端部分别设置激光测距装置1-5,底面上的激光测距装置1-5设置在支撑脚内,两个端面上也分别设置激光测距装置1-5,能检测天车下方、侧面是否有障碍物,可以避免天车与障碍物发生碰撞。天车吊框1上安装吸附支架3的侧立面上设置摄像头1-6,摄像头1-6可以对清扫机器人清扫后的壁面状态进行图像识别,识别出有顽固污物的地方标记为重点区域,然后对重点区域进行清扫。
天车与设置在建筑物顶部的卷扬机7相连接,天车控制装置6与设置在建筑物顶部的主控装置8相连接。主控装置8连接卷扬机7,控制卷扬机7启动和停止。
本发明能自动将幕墙清洗干净,清扫过程按顺序进行,清扫效果好,清洁效率快,在幕墙上固定稳固并且移动方便。

Claims (9)

1.幕墙清洗天车,其特征在于:包括天车吊框(1)以及与天车吊框(1)活动连接的幕墙清洗臂(2),所述幕墙清洗臂(2)通过横向滑动小车(2-1)与天车吊框(1)底面上设置的横向滑动导轨(1-1)相配合,所述横向滑动小车(2-1)上通过若干组相互铰接的臂节(2-2)与清洗刷头(2-3)相连接,所述天车吊框(1)与幕墙相对应的侧立面上设置若干组与幕墙相互作用的吸附支架(3);所述吸附支架(3)通过纵向滑动底座Ⅰ(3-1)设置在天车吊框(1)侧立面上的两根纵向滑动导杆(1-2)上,两根纵向滑动导杆(1-2)之间设置驱动纵向滑动底座Ⅰ(3-1)沿着纵向滑动导杆(1-2)上下运动的驱动螺杆(1-3),所述驱动螺杆(1-3)与设置在天车吊框(1)底面下方的驱动电机(1-4)相连接。
2.根据权利要求1所述的幕墙清洗天车,其特征在于:所述幕墙清洗臂(2)上的臂节(2-2)为2~5组,所述清洗刷头(2-3)为具有3~6个工作面板的多面体结构,所述清洗刷头(2-3)的两端分别与臂节(2-2)的端部相铰接。
3.根据权利要求2所述的幕墙清洗天车,其特征在于:所述工作面板选自干扫面板、水洗面板、清洗剂面板、毛刷面板、烘干面板、擦干面板中的任意几种。
4.根据权利要求1所述的幕墙清洗天车,其特征在于:所述吸附支架(3)包括底端与纵向滑动底座Ⅰ(3-1)固定连接的伸缩气缸Ⅰ(3-2)以及与伸缩气缸Ⅰ(3-2)的活动端部固定连接的C型支架Ⅰ(3-3),所述C型支架Ⅰ(3-3)为中空结构且在C型支架Ⅰ(3-3)的活动端设置橡胶吸碗(3-4),所述C型支架Ⅰ(3-3)上还设置与气泵相连接的通气孔(3-5)。
5.根据权利要求4所述的幕墙清洗天车,其特征在于:所述天车吊框(1)的两个端面上还分别设置副吸附支架(3a),所述副吸附支架(3a)包括与伸缩气缸Ⅱ(3a-1)的活动端部固定连接的C型支架Ⅱ(3a-2)以及与伸缩气缸Ⅱ(3a-1)底端相铰接的铰接臂(3a-3),所述铰接臂(3a-3)的另一端与纵向滑动底座Ⅱ(3a-4)的中心相铰接,所述C型支架Ⅱ(3a-2)与C型支架Ⅰ(3-3)的结构相同,所述天车吊框(1)的端面上设置与纵向滑动底座Ⅱ(3a-4)相配合的纵向滑动导杆(1-2)及驱动螺杆(1-3)。
6.根据权利要求5所述的幕墙清洗天车,其特征在于:所述天车吊框(1)上还设置与副吸附支架(3a)相配合的激光三维定位装置(4)。
7.根据权利要求5所述的幕墙清洗天车,其特征在于:所述天车吊框(1)的底面、端面、C型支架Ⅰ(3-3)的端部以及C型支架Ⅱ(3a-2)的端部分别设置激光测距装置(1-5),所述天车吊框(1)与幕墙相对应的侧立面上设置摄像头(1-6)。
8.根据权利要求1所述的幕墙清洗天车,其特征在于:所述天车吊框(1)上与吸附支架(3)相对的一侧设置水箱(5)以及天车控制装置(6)。
9.根据权利要求8所述的幕墙清洗天车,其特征在于:所述天车与设置在建筑物顶部的卷扬机(7)相连接,所述天车控制装置(6)与设置在建筑物顶部的主控装置(8)相连接。
CN201610598757.4A 2016-07-28 2016-07-28 幕墙清洗天车 Active CN106166040B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610598757.4A CN106166040B (zh) 2016-07-28 2016-07-28 幕墙清洗天车

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610598757.4A CN106166040B (zh) 2016-07-28 2016-07-28 幕墙清洗天车

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106166040A CN106166040A (zh) 2016-11-30
CN106166040B true CN106166040B (zh) 2018-11-27

Family

ID=58065730

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610598757.4A Active CN106166040B (zh) 2016-07-28 2016-07-28 幕墙清洗天车

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106166040B (zh)

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106798517B (zh) * 2017-01-17 2021-02-23 浙江万果科技有限公司 一种高空吸附清洗装置
CN107307800B (zh) * 2017-09-04 2020-01-14 常州工学院 一种高楼幕墙清洗机器人及其清洗方法
CN107536566B (zh) * 2017-09-04 2019-09-10 常州工学院 基于单片机控制的幕墙清洗机器人控制系统及控制方法
CN107471224B (zh) * 2017-09-12 2019-11-15 徐州诚凯知识产权服务有限公司 一种基于物联网的用于玻璃清洗的智能机械手
CN109025339B (zh) * 2018-07-04 2021-04-23 唐山市易新建筑科技有限责任公司 一种建筑保温泡沫板防火自动清理装置
CN109691936A (zh) * 2019-01-16 2019-04-30 湘潭大学 一种蒸汽式自动爬壁墙壁清洗机
CN110326996A (zh) * 2019-08-09 2019-10-15 嵊州摩天自动化设备有限公司 一种用于高空作业的玻璃墙面擦洗清洗机
CN210976686U (zh) * 2019-10-28 2020-07-10 南京中科特检机器人有限公司 立面清洗装置
CN112869621B (zh) * 2021-01-29 2022-05-13 易育宁 一种供给装置、幕墙清洗装置及方法
CN113384202A (zh) * 2021-06-28 2021-09-14 重庆博林生活服务集团有限公司 高楼外墙清洗专用的喷洒装置
CN114403738A (zh) * 2022-01-20 2022-04-29 北京国家速滑馆经营有限责任公司 一种用于幕墙清洗的机械臂及设备

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2475366Y (zh) * 2001-02-23 2002-02-06 北京科林蓝宝机器人科技有限公司 吊篮式自动擦窗机
CN101589936A (zh) * 2009-05-29 2009-12-02 宋树建 一种全自动玻璃幕墙清洗机
CN201441336U (zh) * 2009-03-13 2010-04-28 刘小帆 一种外墙清洗装置及外墙清洗机器人
CN102334959A (zh) * 2011-09-08 2012-02-01 天津悦辰清洗设备科技有限公司 低层建筑外墙的清洗设备
CN203153648U (zh) * 2013-03-01 2013-08-28 张保军 外墙清洗系统

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2475366Y (zh) * 2001-02-23 2002-02-06 北京科林蓝宝机器人科技有限公司 吊篮式自动擦窗机
CN201441336U (zh) * 2009-03-13 2010-04-28 刘小帆 一种外墙清洗装置及外墙清洗机器人
CN101589936A (zh) * 2009-05-29 2009-12-02 宋树建 一种全自动玻璃幕墙清洗机
CN102334959A (zh) * 2011-09-08 2012-02-01 天津悦辰清洗设备科技有限公司 低层建筑外墙的清洗设备
CN203153648U (zh) * 2013-03-01 2013-08-28 张保军 外墙清洗系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN106166040A (zh) 2016-11-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106166040B (zh) 幕墙清洗天车
CN106974583B (zh) 用于幕墙清洗的垂直滚动式机器人系统
CN106214052B (zh) 幕墙清洗天车控制系统
JP7161168B2 (ja) 自動壁面洗浄機構及び壁面吸着装置
CN103286787B (zh) 全自动公路及隧道灯具清洁装置
CN204744021U (zh) 一种往复式高空玻璃清洗机器人
CN106510565A (zh) 空中自动擦洗设备、清洗群及适用的壁面
CN104905738A (zh) 一种往复式高空玻璃清洗机器人
CN202397386U (zh) 智能吸盘式擦洗机
CN104825103A (zh) 一种用于玻璃幕墙清洗机器人
CN205107544U (zh) 用于玻璃幕墙的清洗机
CN201987468U (zh) 配重式高层擦窗机
CN204033263U (zh) 一种幕墙清洗装置
CN207755226U (zh) 一种高楼清洗爬壁机器人
CN204581166U (zh) 一种用于玻璃幕墙清洗机器人
CN108542302B (zh) 一种玻璃幕墙吊装擦洗智能机器人
CN205587328U (zh) 一种户外显示屏自动清洗装置
CN205487169U (zh) 一种带有自动清洗装置的户外显示屏
CN105035031B (zh) 一种高铁清洗设备
CN2475366Y (zh) 吊篮式自动擦窗机
CN207370660U (zh) 用于幕墙清洗的垂直滚动式机器人系统
CN208491957U (zh) 具有类人工作业模式的高空清洁机器人清洁系统
CN203356138U (zh) 一种全自动公路及隧道灯具清洁装置
CN108852147A (zh) 玻璃幕墙机器人清洁设备
CN205025128U (zh) 玻璃幕墙清洗机的行走机构

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant