CN114199266A - 一种基于导诊服务机器人的目标被占用的路径规划方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种基于导诊服务机器人的目标被占用的路径规划方法，包括以下步骤，步骤1：实时对路径点查询，转到步骤2；步骤2：当发现路径点被占用，查询临时的路径点，存储临时路径点，并且转到步骤5；当发现路径点没有被占用，转到步骤3；步骤3：判断当前的路径点是否是临时路径点；如果是临时的路径点，转到步骤4；如果不是，转到步骤5；步骤4：用上次存储的临时路径点覆盖现在的路径点，并且转到步骤5；步骤5：进行路径规划。通过实时对机器人的目标点进行查询；当目标点被占用时，调用搜索算法，得到附近的一个临时目标点，自动化程度高；使用临时目标点进行路径规划；如果发现真正的目标点未被占用，重新进行路径规划。
Description
技术领域
本发明涉及机器人路径计算领域，尤其涉及一种基于导诊服务机器人的目标被占用的路径规划方法。
背景技术
各大医院人满为患成为常态，普遍就医效率不高，为减少这一现象，需要优化资源配置，尽可能的提升服务质量，除此之外，更要充分利用现有医院数字化信息管理平台，建立医院智能导诊服务系统，这不仅可以自动识别患者所处的诊疗环节，还可进一步判断患者下一个诊疗环节涉及的功能单元进行语音及地图导诊，提高就诊效率，缩短滞院时间，减少导诊人员、减轻导诊人员的劳动强度。
目前我国绝大多数医院的导诊机器人属于定点或局部场景移动，具有语音交互，屏幕显示就诊路线，散发医院地图、科室资料等相关纸质资料。导诊机器人还不能完全替代导诊人员工作，有效引导患者分流，帮助医生提高问诊及诊断效率。
但是现有的路径规划算法在目标点占用的情况下无法正常的规划出合理路径，严重影响客户的使用。
发明内容
本发明针对现有技术的不足，提供了一种基于导诊服务机器人的目标被占用的路径规划方法。
本发明通过以下技术手段实现解决上述技术问题的：
一种基于导诊服务机器人的目标被占用的路径规划方法，包括以下步骤，
步骤1：实时对路径点查询，转到步骤2；
步骤2：当发现路径点被占用，查询临时的路径点，存储临时路径点，并且转到步骤5；当发现路径点没有被占用，转到步骤3；
步骤3：判断当前的路径点是否是临时路径点；如果是临时的路径点，转到步骤4；如果不是，转到步骤5；
步骤4：用上次存储的临时路径点覆盖现在的路径点，并且转到步骤5；
步骤5：进行路径规划。
作为上述技术方案的改进，所述查询临时的路径点的方法包括以下步骤：
步骤1：对当前栅格进行占用查询，转到步骤2；
步骤2：当当前栅格被占用，将四周栅格插入到查询队列中，利用查询算法进行查询，并且转到步骤1；当当前栅格没有被占用，转到步骤3；
步骤3：返回当前栅格的位置。
作为上述技术方案的改进，所述查询算法包括以下步骤：
步骤1：把占用的目标点添加到OPEN_LIST，转到步骤2；
步骤2：寻找OPEN_LIST中代价值最低的栅格，转到步骤3；
步骤3：把这个栅格放入到CLOSED_LIST，转到步骤4；
步骤4：对周围的八连通栅格中的每一个栅格进行如下操作，并且转到步骤5；
步骤4.1：如果栅格是障碍物或者已经在CLOSED_LIST中，CONTINUE；反之进入步骤4.2；
步骤4.2：如果它不在OPEN_LIST中，把它添加进去。把当前格作为这一格的父节点；记录这一格的F、G、和H值；
步骤4.3：如果它已经在OPEN_LIST中，用G值为参考检查新的路径是否更好；如果是转到步骤4.4，否者转到步骤4.5；
步骤4.4：把当前栅格的父节点改成当前格，并且重新计算这一格的G和F值，转到步骤5；
步骤4.5：不用进行任何操作，转到步骤5；
步骤5：检测当前栅格是否是自由区域，如果是转到步骤6；否者，转到步骤2；
步骤6：返回当前栅格并且退出。
本发明的有益效果：
1、实时对机器人的目标点进行查询；适用于各种复杂环境。
2、当目标点被占用时，调用搜索算法，得到附近的一个临时目标点使用过程无需专业人员干预，自动化程度高。
3、使用临时的目标点进行路径规划；在运动过程中，如果发现真正的目标点未被占用，重新进行路径规划；为患者提供稳定，友好的导诊服务，提高就诊效率；减轻医院导诊人员工作强度，提升服务质量。
附图说明
图1为本发明实施例1所述一种基于导诊服务机器人的目标被占用的路径规划方法的流程示意图；
图2为本发明实施例2所述查询临时的路径点的方法的流程示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。
实施例1
本实施例所述一种基于导诊服务机器人的目标被占用的路径规划方法，如图1所示，包括以下步骤，
步骤1：实时对路径点查询，转到步骤2；
步骤2：当发现路径点被占用，查询临时的路径点，存储临时路径点，并且转到步骤5；当发现路径点没有被占用，转到步骤3；
步骤3：判断当前的路径点是否是临时路径点；如果是临时的路径点，转到步骤4；如果不是，转到步骤5；
步骤4：用上次存储的临时路径点覆盖现在的路径点，并且转到步骤5；
步骤5：进行路径规划。
实施例2
所述查询临时的路径点的方法如图2所示，包括以下步骤：
步骤1：对当前栅格进行占用查询，转到步骤2；
步骤2：当当前栅格被占用，将四周栅格插入到查询队列中，利用查询算法进行查询，并且转到步骤1；当当前栅格没有被占用，转到步骤3；
步骤3：返回当前栅格的位置。
实施例3
所述查询算法，包括以下步骤：
步骤1：把占用的目标点添加到OPEN_LIST，转到步骤2；
步骤2：寻找OPEN_LIST中代价值最低的栅格，转到步骤3；
步骤3：把这个栅格放入到CLOSED_LIST，转到步骤4；
步骤4：对周围的八连通栅格中的每一个栅格进行如下操作，并且转到步骤5；
步骤4.1：如果栅格是障碍物或者已经在CLOSED_LIST中，CONTINUE；反之进入步骤4.2；
步骤4.2：如果它不在OPEN_LIST中，把它添加进去。把当前格作为这一格的父节点；记录这一格的F、G、和H值；
步骤4.3：如果它已经在OPEN_LIST中，用G值为参考检查新的路径是否更好；如果是转到步骤4.4，否者转到步骤4.5；
步骤4.4：把当前栅格的父节点改成当前格，并且重新计算这一格的G和F值，转到步骤5；
步骤4.5：不用进行任何操作，转到步骤5；
步骤5：检测当前栅格是否是自由区域，如果是转到步骤6；否者，转到步骤2；
步骤6：返回当前栅格并且退出。
通过实时对机器人的目标点进行查询；适用于各种复杂环境。当目标点被占用时，调用搜索算法，得到附近的一个临时目标点使用过程无需专业人员干预，自动化程度高。使用临时的目标点进行路径规划；在运动过程中，如果发现真正的目标点未被占用，重新进行路径规划；为患者提供稳定，友好的导诊服务，提高就诊效率；减轻医院导诊人员工作强度，提升服务质量。
需要说明的是，在本文中，如若存在第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (3)
1.一种基于导诊服务机器人的目标被占用的路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤，
步骤1：实时对路径点查询，转到步骤2；
步骤2：当发现路径点被占用，查询临时的路径点，存储临时路径点，并且转到步骤5；当发现路径点没有被占用，转到步骤3；
步骤3：判断当前的路径点是否是临时路径点；如果是临时的路径点，转到步骤4；如果不是，转到步骤5；
步骤4：用上次存储的临时路径点覆盖现在的路径点，并且转到步骤5；
步骤5：进行路径规划。
2.根据权利要求1所述的一种基于导诊服务机器人的目标被占用的路径规划方法，其特征在于：所述查询临时的路径点的方法包括以下步骤：
步骤1：对当前栅格进行占用查询，转到步骤2；
步骤2：当当前栅格被占用，将四周栅格插入到查询队列中，利用查询算法进行查询，并且转到步骤1；当当前栅格没有被占用，转到步骤3；
步骤3：返回当前栅格的位置。
3.根据权利要求2所述的一种基于导诊服务机器人的目标被占用的路径规划方法，其特征在于：所述查询算法包括以下步骤：
步骤1：把占用的目标点添加到OPEN_LIST，转到步骤2；
步骤2：寻找OPEN_LIST中代价值最低的栅格，转到步骤3；
步骤3：把这个栅格放入到CLOSED_LIST，转到步骤4；
步骤4：对周围的八连通栅格中的每一个栅格进行如下操作，并且转到步骤5；
步骤4.1：如果栅格是障碍物或者已经在CLOSED_LIST中，CONTINUE；反之进入步骤4.2；
步骤4.2：如果它不在OPEN_LIST中，把它添加进去。把当前格作为这一格的父节点；记录这一格的F、G、和H值；
步骤4.3：如果它已经在OPEN_LIST中，用G值为参考检查新的路径是否更好；如果是转到步骤4.4，否者转到步骤4.5；
步骤4.4：把当前栅格的父节点改成当前格，并且重新计算这一格的G和F值，转到步骤5；
步骤4.5：不用进行任何操作，转到步骤5；
步骤5：检测当前栅格是否是自由区域，如果是转到步骤6；否者，转到步骤2；
步骤6：返回当前栅格并且退出。
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