JP2007333998A - 地図の自動生成装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】移動体の位置情報と、移動体の動作に基づいて検知される地物の属性情報とを対応付けて地図情報を作成する。
【効果】本発明によれば、地図の自動生成装置を取り付けた移動体が動き回る、例えば人が歩き回ることにより、移動体の位置情報と地物属性情報とを対応付けた地図を自動生成できる。
【選択図】図1
Description
(Global Positioning System) による位置検知装置,無線LANや携帯電話・UWB等の基地局網を用いて電界強度或いは電波の飛行時間に基づいて位置を検知する装置,慣性航法装置,人の歩幅を推定して移動距離を算出して方向センサにより移動軌跡を求める位置検知装置などが適用される。この位置検知装置を使うことにより、移動体のある時刻における平面上の位置或いは上下を含めた空間上の位置を検知する。
30,31,32の横軸は経過時刻となっており、右方向のデータの方が古い時刻のデータとなっている。GPSのデータは33の測位データが1秒刻みで出力されている。それに比べ地物属性の検知データは34のデータがGPSよりも短い間隔で出力されている。更に、地物属性の検知データは上述した理由により出力した時刻よりも古い時刻に移動体が検知した地物属性データが出力されている。そこで、斜めの矢印線36のように時刻を遅れ分だけ古い時刻に並行移動し、更に、GPSの出力データの時刻に一番近い時刻の地物属性データを選択するような処理を行う。例えば、34の地物データは33のGPSデータよりも新しい時刻に出力されたデータであるが、遅れ時間を考慮して37のように
33のGPSと同じ時刻の地物検知データとして対応付けられる。同様に39のGPSデータと35の地物属性データも38のように対応付けられる。ここで、34と35の地物属性データの間にあった300の地物検知データはこの説明の処理においては捨てられる事になる。なお、上記処理方法を変更してGPSの測位データの時刻を補間するような処理(例えば33と39の間に新たなGPS測位データを補間処理で生成する処理)を行う事により300も利用することが可能になり、細かな時間間隔で地物属性の変化を観測可能になる。また、上記説明ではGPSの位置データの出力時刻と測位した位置情報の時間遅れに関しては説明の簡素化のために記載していないが、これを補正すれば精度が向上する。また、他の位置検知装置や地物検知装置でも同様に時間遅れが生じる場合があるが、上記説明と同様の補正が可能である。
72はエレベータであり74がその入り口、73が階段を表す記号である。このような記号を現在描画中の項番の地物属性情報を元に選択描画する。なお、同じ地物属性が連続して続くような場合、その場合毎に地図記号を描画するのではなく、同一地物属性区間では、同一区間が含まれるように地図記号を延長して描画するような処理を行う。描画例が図7である。図5に加え、75のドア,76の上りエスカレータ,77のエレベータ,78のドア,79の上り階段の各地図記号が追加され視覚的に分かりやすい描画となっていることが分かる。
111,112,113,114は地下街への入り口である。初期状態では内部の様子はまったく判らない状態である。端末装置Aの初期位置が115、端末装置Bの初期位置が116、端末装置Cの初期位置が117である。
202が通過したために今まで情報が未収集であった部分の情報が取得され、この例ではガレキの道となっていたことが判った事を表した例である。なお、ガレキに限らず、人の混雑状況の変化なども同様に検知可能である。
90,170…センタ装置、91,171…端末装置、92,93,173…通信装置、174…時刻履歴判定装置、177…道の通過判定処理装置、178…状態変化表示装置。
Claims (9)
- 移動体の位置情報を検知する位置検知装置と、
移動体の動作を認識して、認識された前記動作に基づいて地物の属性情報を検知する地物検知装置と、
検知された前記位置情報と前記地物の属性情報とを対応付けて地図情報を作成し、作成された前記地図情報を記憶装置に登録する地図情報作成装置と、
を有する地図の自動生成装置。 - 請求項1において、前記地図情報作成装置は、前記位置情報と前記地物の属性情報の時刻を同期させることにより、前記位置情報と前記地物の属性情報とを対応付ける地図の自動作成装置。
- 請求項1または請求項2において、さらに、表示装置と、前記記憶装置に登録される前記地図情報を前記表示装置に描画する地図描画装置と、を有する地図の自動生成装置。
- 請求項3において、前記地図描画装置は前記地物の属性情報を、移動軌跡を描画する線分或は曲線の線パターンの違いとして描画する地図の自動生成装置。
- 請求項3において、前記地図描画装置は前記地物の属性情報を、地物属性の同一区間を地図記号として描画する地図の自動生成装置。
- 請求項3ないし5のいずれか一項において、前記地図描画装置は、前記位置検知装置から移動体の現在位置情報を入力して、前記現在位置情報を前記表示装置に描画する地図の自動生成装置。
- 地図情報を作成する複数の端末装置と、
前記複数の端末装置から受信する前記地図情報を統合して登録する記憶装置を備えるセンタ装置と、
を備える地図の自動生成装置であって、
前記各端末装置は、
移動体の位置情報を検知する位置検知装置と、
移動体の動作を認識して、認識された前記動作に基づいて地物の属性情報を検知する地物検知装置と、
検知された前記位置情報と前記地物の属性情報とを対応付けて前記地図情報を作成する地図情報作成装置と、
作成された前記地図情報を前記記憶装置へ送信するための通信装置と、を備え、
前記センタ装置は、前記端末装置から送信された前記地図情報を受信するための通信装置を備える地図の自動生成装置。 - 地図情報を作成する複数の端末装置を備える地図の自動生成装置であって、
前記各端末装置は、
移動体の位置情報を検知する位置検知装置と、
移動体の動作を認識して、認識された前記動作に基づいて地物の属性情報を検知する地物検知装置と、
検知された前記位置情報と前記地物の属性情報とを対応付けて前記地図情報を作成する地図情報作成装置と、
作成された前記地図情報を他の端末へ送信し、かつ他の端末装置から送信された前記地図情報を受信するための通信装置と、
前記地図情報作成装置が作成した前記地図情報と、前記通信装置によって受信された前記他の端末装置からの前記地図情報を登録する記憶装置と、
を備える地図の自動生成装置。 - 請求項1または請求項2において、さらに、前記地物の属性情報の時系列変化を検知する装置を備える地図の自動生成装置。
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