WO2006067855A1 - 先導経路案内システム、携帯型経路先導案内装置およびプログラム - Google Patents

先導経路案内システム、携帯型経路先導案内装置およびプログラム Download PDF

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WO2006067855A1
WO2006067855A1 PCT/JP2004/019359 JP2004019359W WO2006067855A1 WO 2006067855 A1 WO2006067855 A1 WO 2006067855A1 JP 2004019359 W JP2004019359 W JP 2004019359W WO 2006067855 A1 WO2006067855 A1 WO 2006067855A1
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guidance
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PCT/JP2004/019359
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Takayuki Matsunaga
Hiroshi Sakamoto
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Navitime Japan Co., Ltd.
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Definitions

  • the present invention relates to a leading route guidance system using a portable route leading guidance device that can be carried by a user such as a mobile phone capable of guiding a route, a PDA (Personal Digital Assistance), and a notebook personal computer.
  • a portable route leading guidance device that can be carried by a user
  • a PDA Personal Digital Assistance
  • the present invention relates to a leading route guidance system, a portable route leading guidance device, and a program that can provide route guidance even when the position of the mobile terminal cannot be specified.
  • the technology to measure the current position of a mobile terminal equipped with a GPS receiver has been put into practical use in car navigation systems and communication-type navigation systems, and is capable of receiving signals from GPS satellites that are also improving the positioning accuracy. Therefore, the current situation is that it is suitable for positioning in underground malls and buildings.
  • Patent Document 1 Japanese Patent Laid-Open No. 2002-109679.
  • This location information providing service system configures a traveler's passage in a specific area as a passage network by physical means installed on the road, and enables wireless communication access to the nodes and terminal points of the passage network.
  • This is an information providing system that is provided with information communication means and can provide information to travelers.
  • the system further includes information on each node of the aisle network, terminal points and travelers.
  • Each information communication means has an individual number, and an individual signal corresponding to the individual number is transmitted to the central processing unit and appropriately processed to generate a traveler's location information data base.
  • This system provides travelers or third parties with the location information database using the location information database via the Internet.
  • Patent Document 2 Japanese Patent Laid-Open No. 2003-344093 discloses a route guidance system that guides a route to a mobile terminal in a place where a GPS signal cannot be received, such as an underground shopping street.
  • this route guidance system allows the operator as a pedestrian to properly recognize the current location even in places where it is difficult to recognize the current location, such as an underground shopping street, and makes it easy to route to the destination.
  • the purpose is to enable understanding.
  • this route guidance system is a route search unit for searching for an underground route based on map data, and a route guidance for creating guide data for guiding the searched underground route based on map data and guide signboard data. It is composed of a data creation unit and a transmission data creation unit that creates transmission data for displaying a character string of a guidance signboard on a display screen based on the created guidance data.
  • Patent Document 3 Japanese Patent Laid-Open No. 2004-203405 also discloses an apparatus that obtains data from a guide sign and performs guidance.
  • Patent Document 1 Japanese Patent Application Laid-Open No. 2002-109679
  • Patent Document 2 JP 2003-344093 A
  • Patent Document 3 Japanese Patent Laid-Open No. 2004-20345
  • the current position is obtained from a communication hand such as a terminal point, or when the current position is also obtained from a signboard, the installation of any force is installed in the aisle. It was necessary to do. Installation is possible within a limited range, but it is difficult to realize such maintenance in all places where traffic is possible in terms of cost and management.
  • the present invention provides a leading route guidance system, a portable route leading guidance device, and a display device that can display route guidance that does not confuse the user due to the difference between the user's line of sight and the route guidance image.
  • Providing a program is the first technical challenge.
  • the present invention provides a leading route guidance system, a portable route leading guidance device, and a program capable of guiding a route without making a mistake even in a situation where a position cannot be obtained by GPS.
  • the second technical issue is a leading route guidance system, a portable route leading guidance device, and a program capable of guiding a route without making a mistake even in a situation where a position cannot be obtained by GPS.
  • the route guidance system (S) of the first invention includes route storage means (for example, route guidance data storage means: KC15B) for storing a route from the departure place to the destination,
  • route storage means for example, route guidance data storage means: KC15B
  • a route plan image including a route image (22) for specifying the route and a leading image (23) for leading the route by displaying a leading position of the route with respect to the current position of the user.
  • route guidance image creation means (KC18)
  • Walking detection means for detecting the user's walking
  • Leading position updating means (KC16C) for updating the leading position according to the user's walking when the user's walking is detected;
  • the walking detection means (KC4) detects the user's walking
  • the leading position update means (KC16C) is used for walking the user.
  • the leading position is updated accordingly.
  • the route guidance image creation means (KC18) displays a route image (22) for specifying the route and a leading image (22) for guiding the route by displaying a leading position of the route ahead of the current position of the user. 23) and a route guidance image (24) is created.
  • the display screen (11) displays the route guidance image (24).
  • the user can guide the front in the traveling direction using the leading image (23). It is possible to display a signboard or a building in advance, and the user can confirm it. As a result, it is possible to reduce the user's confusion due to the difference between the user's line of sight and the route guidance image (24).
  • the user's walking is detected and the leading position is updated. Therefore, even in a situation where it is impossible to obtain a position by GPS, guidance is performed without making a mistake in the route. can do. Furthermore, since the leading position is updated in response to the detection of walking, it is possible to reduce the leading position from being arbitrarily advanced.
  • the route leading guidance system (S) according to Embodiment 1 of the first invention is the route storage means (route guidance data storage means) that stores guidance points set on the route and providing guidance to the user in the first invention.
  • KC 15 ⁇ the route storage means (route guidance data storage means) that stores guidance points set on the route and providing guidance to the user in the first invention.
  • Guidance point arrival determination means for determining whether or not the leading position has reached the guidance point on the route;
  • the leading position updating means (KC16C) for stopping the updating of the leading position when the leading position reaches the guidance point;
  • the route storage means (for example, route guidance data storage means: KC15B) stores guidance points that are set on the route and give guidance to the user.
  • Guidance point arrival judging means (KC17C) judges whether or not the leading position has reached the guidance point on the route.
  • the leading position updating means (KC16C) stops updating the leading position when the leading position reaches the guidance point.
  • the updating of the leading position is stopped at the guidance point, so that it is possible to reduce the guidance point from moving too far away from the current position of the user.
  • the route leading guidance system (S) specifies that, when the leading position is being updated in the first aspect of the first aspect, the leading position is being updated.
  • the image (23a) is set to the leading image (23), and when the leading position is in the update stop, the leading image at the time of stop (23b) that specifies that the leading position is in the update stop.
  • a leading image setting means (KC18B) for setting the leading image (23) is provided.
  • the leading image setting means (KC18B) is updating the leading position when the leading position is being updated.
  • the update leading image (23a) for specifying this is set as the leading image (23).
  • the leading image setting means (KC18B) when the leading position is in the updating stop state, displays the leading leading image (23b) for specifying that the leading position is in the updating stop state. Set to. Therefore, in the route guidance system according to the second aspect of the first invention, the user can confirm whether or not the leading position is being updated by referring to the leading image (23).
  • the route leading guide system (S) of the third aspect of the first invention is the same as the first invention and the first and second aspects of the first invention.
  • the leading position update means (KC16C) for updating the leading position and stopping updating in response to an input to the leading position update instruction image (29);
  • the route guidance image creating means (KC18) is a leading point for the user to give instructions to update the leading position and stop updating.
  • a route guidance image (24) including a position update instruction image (29) is created.
  • the leading position updating means (KC16C) updates and stops the leading position in response to an input to the leading position update instruction image (29). Therefore, in the route leading guidance system (S) of the third aspect of the first invention, it is possible to instruct updating of the leading position and stop updating in accordance with a user input.
  • the route leading guidance system (S) provides an update stop instruction for instructing an update stop of the leading position when the leading position is being updated in the third aspect of the first invention.
  • an update execution instruction for instructing to update the leading position is performed.
  • An update instruction image setting means for example, toggle key image setting means: KC18A for setting the image (29b) in the leading position update instruction image (29) is provided.
  • the update instruction image setting means for example, toggle key image setting means: KC18A
  • KC18A toggle key image setting means
  • An update stop instruction image (29a) for giving an instruction to stop updating the leading position is set in the leading position update instruction image (29).
  • the update instruction image setting The stage (KC18A) displays an update execution instruction image (29b) for giving an instruction to execute the update of the leading position when the leading position is in the update stop state.
  • the route leading guidance system (S) does not give an instruction to execute an update that is not necessary during the updating of the leading position, and can perform the force S without making a mistaken instruction to stop the update. Similarly, an unnecessary update stop instruction is not issued while the update is stopped, and an update execution (restart) instruction can be made without error.
  • An acceleration sensor (SN1) that detects acceleration
  • the spectrum analysis means (KC4C) As a result of spectrum analysis by the spectrum analysis means (KC4C), when a spectrum peculiar to walking is detected, the walking detection means (KC4) for detecting a user's walk, a period during which the spectrum analysis is performed, A leading position moving distance calculating means (KC16 C1) for calculating a moving distance of the leading position based on a leading speed that is a moving speed of the leading position;
  • the leading position updating means (KC16C) for updating the leading position based on the moving distance of the leading position;
  • the acceleration sensor (SN1) detects the acceleration acting on the acceleration sensor (SN1).
  • the spectrum analysis means (KC4C) performs spectrum analysis based on the output signal of the acceleration sensor (SN1).
  • the walking detection means (KC4) detects the walking of the user when a spectrum specific to walking is detected as a result of the spectrum analysis by the spectrum analysis means (KC4C).
  • the leading position moving distance calculating means (KC16C1) calculates the moving distance of the leading position based on the period during which the spectrum analysis is performed and the leading speed that is the moving speed of the leading position.
  • the leading position update means (KC16C) is configured to determine the leading position based on a moving distance of the leading position. Update the lead position. Therefore, in this case, since walking is detected based on the output signal of the acceleration sensor (SN1) and the moving distance of the leading position is detected, the leading position can be updated even when a signal from GPS cannot be received. .
  • the leading speed set to a speed faster than the moving speed of the user
  • the leading speed is set to a speed higher than the moving speed of the user
  • the leading position is ahead (forward) on the route than the current position of the user.
  • the route leading guide device (1) portable by the user of the second invention is:
  • Route storage means for storing the route from the departure place to the destination (for example, route guidance data storage means: KC15B);
  • a route plan image including a route image (22) for specifying the route and a leading image (23) for leading the route by displaying a leading position of the route with respect to the current position of the user.
  • route guidance image creation means (KC18)
  • Walking detection means for detecting the user's walking
  • Leading position updating means (KC16C) for updating the leading position according to the user's walking when the user's walking is detected
  • the leading position updating means (KC16C)
  • the route guidance image creating means displays a route image (22) for specifying the route and a leading image (22) for guiding the route by displaying a leading position ahead of the route from the current position of the user.
  • the display screen (11) displays the route guidance image (24).
  • the user can guide forward in the direction of travel of the user using the leading image (23). It is possible to display a signboard, a building, or the like, which can be confirmed by the user. As a result, it is possible to reduce the user's confusion due to the difference between the user's line of sight and the route guidance image (24).
  • the route leading guidance device (1) of the second invention the user's walking is detected and the leading position is updated, so that the route can be mistaken even in a situation where the position cannot be obtained by GPS. It is possible to guide without any problems. Furthermore, since the leading position is updated in response to the detection of walking, it is possible to reduce the leading position from excessively proceeding.
  • the route leading guidance program of the third invention is a computer
  • Route storage means (route guidance data storage means: KC15B) that stores the route from the departure point to the destination
  • a route plan image including a route image (22) for specifying the route and a leading image (23) for leading the route by displaying a leading position of the route with respect to the current position of the user.
  • Route guidance image creation means (KC18)
  • Image display means (KC1) for displaying the route guidance image (24) on the display screen (11), walking detection means (KC4) for detecting the user's walking,
  • Leading position updating means (KC 16C) for updating the leading position according to the user's walking when the user's walking is detected
  • the route storage means (route guidance data storage means: KC15B) stores the route from the departure place to the destination.
  • the walking detection means (KC4) detects the user's walking.
  • the leading position updating means (KC16C) updates the leading position according to the user's walking when the user's walking is detected. To do.
  • the route guidance image creating means (KC18) displays a route image (22) for specifying the route and a leading image (23) for guiding the route by displaying a leading position ahead of the route from the current position of the user.
  • a route guidance image (24) including
  • the liquid crystal drive circuit control means (KC1) controls the liquid crystal drive circuit (KD1) and displays the route guidance image (24) on the display screen (information display screen: 11).
  • the route leading guidance program of the third aspect of the invention guidance in the forward direction of the user can be performed based on the leading image (23), so that the route guidance image (24) is ahead of the user's line of sight. Signs and buildings can be displayed and can be checked by the user. As a result, it is possible to reduce the user's confusion due to the difference between the user's line of sight and the route guidance image (24).
  • the route leading guidance program of the third invention detects the user's walking and updates the leading position, the route is guided without any mistake even in situations where the position cannot be obtained by GPS. be able to. Furthermore, since the leading position is updated in response to the detection of walking, it is possible to reduce the leading position from excessively proceeding.
  • the present invention described above can reduce the user's confusion due to the difference between the user's line of sight and the route guidance image.
  • the present invention can provide guidance without making a mistake in the route even in a situation where the position cannot be obtained by GPS.
  • FIG. 1 is an explanatory diagram of Embodiment 1 of the portable navigation system of the present invention.
  • a portable navigation system (route guidance system) S of Example 1 has a mobile phone (portable route guidance device) 1 as a portable terminal that can be carried by a user.
  • the mobile phone 1 is connected to a data communication device 3 of a mobile phone operator via a mobile phone network 2.
  • the data communication device 3 includes a dedicated line 4 and an internet.
  • the mobile navigation data distribution server 7 is connected to the data communication device 3 via the dedicated line 4, but can also be connected via the Internet 6.
  • the mobile phone 1 has an information display screen (display) 11 on which a display image is displayed and an input key 12 on which a user performs various inputs, and a storage device (recording device) in which a program and the like are recorded. Medium).
  • the mobile phone 1 of the first embodiment incorporates a GPS (Global Positioning System) device that can position the current position of the mobile phone in three dimensions.
  • GPS Global Positioning System
  • the mobile navigation data distribution server 7 also includes a server body 16 and a display (not shown), an input device (not shown) such as a keyboard and a mouse, a hard disk drive (recording medium, not shown), An optical drive such as a CD drive (recording medium reader, not shown) is included.
  • FIG. 2 is a block diagram (function block diagram) showing functions of the portable terminal of the portable navigation system shown in FIG.
  • the controller KC of the mobile phone 1 is an I / O (input / output interface) that performs input / output of signals to the outside and adjustment of input / output signal levels, programs and data for performing necessary processing, etc.
  • ROM read-only memory, recording medium
  • RAM random access memory, recording medium
  • CPU central processing unit
  • microcomputer having a clock oscillator and the like, and various functions can be realized by executing a program stored in the above-mentioned RM.
  • the controller KC of the mobile phone 1 receives signals from the input key 12, the GPS device, the acceleration detection device 13, and other signal input elements.
  • the input key 12 detects an input signal input by the user and inputs the detection signal to the controller KC.
  • the GPS device positions the position of the mobile phone 1 on the earth based on the arrival time of the radio wave of the time signal emitted from the satellite according to the input signal for starting the lateral position, and controls the lateral result. Enter in KC.
  • the acceleration detecting device 13 includes an acceleration sensor SN1 and acceleration sampling means KC0.
  • the acceleration sensor SN1 detects acceleration during movement of the mobile phone 1 (vibrations caused by body movements during walking when the user walks).
  • the acceleration sensor SN1 according to the first embodiment detects accelerations in predetermined three axis (X, Y, ⁇ axis) directions that are fixed with respect to the mobile phone 1.
  • the three-dimensional acceleration sensor that can detect the acceleration in the three orthogonal directions is known in the art (see, for example, Japanese Patent No. 3359781), and various sensors can be used. Omitted.
  • the acceleration sampling means KC0 samples (analog-to-digital conversion) the detection signal output from the acceleration sensor SN1 at a preset sampling frequency fs.
  • the acceleration sampling means KC0 of Embodiment 1 has a sampling frequency set to 64Hz.
  • the controller KC of the mobile phone 1 is connected to the liquid crystal drive circuit KD1, speaker drive circuit KD2, vibration motor control circuit (vibration generator control circuit) KD3, power supply circuit (not shown), and other control elements. These operation control signals are output.
  • the liquid crystal driving circuit KD1 controls on / off of display electrodes of the liquid crystal display panel to display a display image on the information display screen 11.
  • the GPS driving circuit KD2 outputs a side start signal to the GPS device to drive the GPS device.
  • Vibration motor control circuit KD3 activates the vibration motor (notification device) Ml when receiving a call or arriving at a guidance point during route guidance, etc. Notify the user of points. [0037] (Function of mobile phone controller KC)
  • the controller KC of the mobile phone 1 has a function (control means) for executing a process according to the output signal from each signal output element and outputting a control signal to each control element.
  • the function (control means) of the controller KC will be described next.
  • KC1 Liquid crystal drive circuit control means (route guidance image display means)
  • the liquid crystal drive circuit control means KC1 controls the liquid crystal drive circuit KD1 to display an image on the information display screen 11.
  • Vibration motor control means notification device control means
  • the vibration motor control means KC2 controls the drive of the vibration motor Ml via the vibration motor control circuit KD3.
  • KC3 GPS control means
  • the GPS control means KC3 drives the GPS device via the GPS drive circuit KD2.
  • KC4 Walking detection means (walking detection program)
  • the walking detection means KC4 includes acceleration data storage means KC4A, spectrum analysis execution interval storage means KC4B, spectrum analysis execution interval measurement timer TM0, spectrum analysis means KC4C, analysis result storage means KC4D, and walking discrimination means KC4E. And detecting the walking of the user carrying the mobile phone 1 based on the detection signal output from the acceleration detection device 13.
  • the acceleration data storage means KC4A reads and stores the acceleration data sampled by the acceleration sampling means KC0 of the acceleration detector 13.
  • the acceleration data storage means KC4A of Example 1 is configured to be able to store 0.5 seconds of acceleration data, that is, 32 pieces of acceleration data sampled at a sampling frequency of 64 Hz, and stores the latest acceleration data. When reading, the oldest acceleration and acceleration data are erased and the latest acceleration data is stored.
  • KC4B Spectrum analysis execution interval storage means
  • the spectrum analysis execution interval storage means KC4B stores a spectrum analysis execution interval t0 that is an interval for executing spectrum analysis.
  • Stage KC4B stores 0.5 seconds as the spectral analysis execution interval tO.
  • the spectrum analysis execution interval measurement timer TM0 is timed up when the spectrum analysis execution interval tO elapses after the spectrum analysis execution interval tO is set.
  • the spectrum analysis means KC4C calculates the magnitude of acceleration (total acceleration) based on the calorie velocity data stored in the acceleration data storage means KC4A, and then performs spectral Fourier transform (FFT). (Power spectrum) analysis.
  • FFT spectral Fourier transform
  • the spectrum analysis means for example, fast Fourier transform means
  • KC4C of Example 1 obtains the spectrum intensity for each 1 Hz in the range of 1 Hz-32 Hz.
  • FFT is based on the acceleration data of the force Example 1, 32 are required 2 n pieces of data (2 5), the FF T.
  • the analysis result storage means KC4D stores the result of spectrum analysis by the spectrum analysis means KC4C.
  • the walking discriminating means KC4E discriminates whether or not the walking spectrum (walking frequency) fw which is a spectrum peculiar to walking is detected from the result of the spectrum analysis stored in the analysis result storing means KC4D. .
  • KC11 Route guidance means (route guidance program)
  • the route guidance means KC11 includes route search condition input image creation means KC12, route search condition storage means KC13, terminal side data transmission means KC14, terminal side data reception means KC 15, guidance position detection means KC16, guidance It has point discriminating means KC17 and route guidance image creation means KC18, and displays route guidance images etc. on the information display screen 11 according to GPS signals and detection of walking, etc. to guide routes .
  • FIG. 3 is an explanatory diagram of a route search condition image according to the first embodiment.
  • KC12 Route search condition input image creation means
  • Route search condition input image creation means KC12 creates a route search condition input image (see Fig. 3) for inputting route search conditions including the departure place and destination on the information display screen 11 and displays them on the information display screen 11 To do.
  • the route search search condition input image of Example 1 includes a departure point input field for inputting a departure point, a destination input column for inputting a destination point, a departure date / time or arrival date / time for route guidance. Date and time input field for input, search route input field for inputting the number of routes to be searched, transport means input field for inputting the traffic means used for route guidance, and search conditions to the server 7
  • the search condition transmission icon for executing transmission is displayed.
  • KC13 Route search condition storage means
  • the route search condition storage means KC13 stores the route search conditions (departure point, destination, departure date, etc.) set by the input to the route search condition input image (see FIG. 3).
  • KC14 Terminal side data transmission means
  • the terminal-side data transmission means KC14 has search condition transmission means KC14A, and transmits data from the mobile phone (mobile terminal) 1 to the server 7.
  • the search condition transmission means KC14A transmits the route search conditions stored in the route search condition storage means KC12A to the server 7.
  • KC15 Terminal side data receiving means
  • the terminal-side data receiving means KC15 has map data storage means KC15A and route guidance data storage means KC15B, and receives and stores data transmitted from the server 7.
  • KC15A Map data storage means
  • the map data storage means KC15A stores the map data transmitted from the server 7.
  • KC15B Route guidance data storage means (route storage means)
  • the route guidance data storage means KC15B is route storage means for storing the route guidance data transmitted from the server 7 in accordance with the route search conditions.
  • the route guidance data storage means of the first embodiment includes a user navigation. This includes route data such as the length and attributes of the route to be routed (whether it is a normal passage or a staircase, etc.) and guidance point data such as intersections, corners, stairs, elevator platforms, and destinations.
  • the leading position detection means KC16 includes leading position storage means KC16A, leading speed setting means KC16B, leading position update means KC16C, and leading position update instruction determination means KC16D.
  • the leading position detection means KC16 guides the route by guiding the user carrying the mobile phone 1 on the basis of the output signal of the GPS device power and the walking determination, so that the route position guidance means KC16 is closer to the user's current position. The leading position of is detected.
  • the leading position storage means KC16A stores the leading position. At the start of route guidance, the user's current position (departure point) is stored as a leading position.
  • the leading speed setting means KC16B has a leading speed storage means KC16B1 and a staircase discrimination means KC 16B2.
  • the moving speed of the leading position that moves regardless of the current position of the user according to the user's walking (leading speed) ) Is set.
  • the leading speed setting means KC 16B of the first embodiment sets the normal leading speed, which will be described later, as the leading speed when the path where the leading position is moving is a normal path, and when the path is a staircase, Then, set the leading speed for stairs ascending / descending described later to the leading speed.
  • FIG. 4 is an explanatory diagram of the moving distance of the stairs.
  • the leading speed storage means KC16B1 stores the leading speed.
  • the leading speed storage means KC16B1 of Example 1 stores 84mZ, which is 5% faster than the normal user's walking speed of 80mZ, as the normal leading speed (normal leading speed).
  • 42 m / min which is half the normal leading speed, is stored.
  • the route network data used in route search in Fig. 4 when the route (link) is a staircase, the projected distance to the horizontal plane (length 1 in Fig. 4) is not the actual length of the route (length 1 in Fig. 4).
  • Length L) in Fig. 4 is registered as distance cost (length of route link). It is recorded.
  • the leading speed storage means KC16B1 of the first embodiment stores a speed that is half (1Z2) of the normal leading speed as the leading speed when moving up and down the stairs.
  • the leading speed at the time of ascending / descending stairs is set to 1/2 of the leading speed at normal time, but is not limited to 1/2, and can be set to an appropriate value such as 1Z3.
  • the normal leading speed is set to 5% higher than the general walking speed, it is not limited to this, and it can be set to any value such as 10% higher, and the acceleration data is integrated. It is also possible to set the leading speed based on the actual walking speed of the user obtained.
  • KC16B2 Staircase discrimination means
  • the staircase determination means KC16B2 determines whether or not the route along which the leading position is moving is a staircase.
  • the leading position update means KC16C has leading position movement distance calculation means KC16C1, and updates the leading position according to the user's walking when the walking of the user is detected by the walking detection means KC4.
  • the leading position updating means KC16C of the first embodiment stops updating the leading position when the leading position reaches the guidance point or when an instruction to stop updating is given by user input. Then, when the update execution instruction is given by the user input while the update of the leading position is stopped, the leading position is updated (resumed).
  • KC16C1 Leading position moving distance calculation means
  • the leading position moving distance calculating means KC16C1 determines the walking time (the period during which walking is discriminated, 0.5 seconds in Example 1) and the leading speed set by the leading speed setting means KC16B. Based on the above, the movement distance along the path of the leading position is calculated.
  • KC16D Leading position update instruction determination means
  • the leading position update instruction determining means KC16D determines whether or not an instruction to execute or stop updating of the leading position is given by a user input.
  • KC17 Guidance point discrimination means
  • Guidance point determining means KC17 has guidance distance calculating means KC17A, guidance point approach determining means KC17B, and guidance point arrival determining means KC17C, and is based on the guidance point data of the route guidance data. Determine whether or not the approached or reached the guidance point.
  • KC17A Guidance distance calculation means
  • Guidance distance calculation means KC17A calculates the distance from the leading position to the next guidance point on the route.
  • the guidance point approach determining means KC17B determines whether or not the distance to the guidance point is equal to or less than a predetermined approach determining distance.
  • Guidance point of embodiment 1 The approach determining means KC17B stores 100m as the approach determining distance. Note that the approach discrimination distance is not limited to 100 m, but can be set to a value such as 50 m or 300 m, and multiple approach discrimination distances (50 m, 100 m, 150 m, etc.) can be set. It is also possible to change the guidance method (image display, signal blinking, vibration motor operation, etc.) according to the distance.
  • KC17C Guidance point arrival discrimination means
  • the guidance point arrival judging means KC17C judges whether or not the leading position has reached the guidance point, that is, whether or not the distance to the guidance point has become 0 (or less).
  • FIG. 5 is an explanatory diagram of the route guidance image
  • FIG. 5A is an explanatory diagram of the route guidance image immediately after starting the route guidance
  • FIG. 5B is a route guidance image in a state where the leading position is moving on the route.
  • 5C is an explanatory diagram of the route guidance image in the state of FIG. 5B in which the update of the leading position is instructed by the user input in the state of FIG. 5B
  • FIG. 5D is the leading position at the corner as the guidance point.
  • Figure 5E is an explanatory diagram of the route guidance image in the reached state
  • Fig. 5E is an explanatory diagram of the route guidance image when the leading position has reached the ascending exit of the staircase as the guidance point
  • Fig. 5F is the exit of the staircase as the guidance point (ascending Fig. 5G shows the route when the leading position is close to the destination. It is explanatory drawing of a guidance image.
  • KC18 Route guidance image creation means
  • the route guidance image creation means KC18 has toggle key image setting means KC18A and leading image setting means KC18B. The leading position, the map data, the route data, the determination data whether or not the guidance point has been reached, etc. Based on the above, a route guidance image (see FIG. 5) for performing user navigation (route guidance) is created and displayed on the information display screen 11.
  • the route guidance image creation means KC18 of the first embodiment creates a route guidance image 24 having a map image 21, a route image 22, and a leading icon (leading image) 23 for displaying a humanoid leading position. .
  • a departure point icon 26 see Fig. 5A
  • a destination icon 27 see Fig.
  • the route guidance image 24 has a toggle key image (leading position update instruction image) 29 for the user to input an instruction to stop or update the leading position using the input key (update instruction input member) 12. .
  • KC18A Toggle key image setting means (update instruction image setting means)
  • the toggle key image setting means KC18A has a moving time tono key image storage means KC18A1 and a standby time tono key image storage means KC18A2, and is displayed on the information display screen 11 in accordance with each state in which the leading position is being updated or stopped. This is an update instruction image setting means for setting the keynote image 29.
  • KC18A1 Toggle key image storage means during movement (image storage means for update stop instruction)
  • image storage means for update stop instruction image storage means for update stop instruction
  • the leading key image storage means KC18A1 during movement is being updated (the leading icon 23 is moving).
  • a moving toggle key image (update stop instruction image) 29a which is a toggle key image 29 for the user to give an instruction to stop moving the leading icon 23 (stop updating the leading position) is stored.
  • KC18A2 Standby toggle key image storage means (update execution instruction image storage means)
  • standby toggle key image storage means KC18A2 has its leading position stopped updating (leading icon 23 is waiting (moving stopped) )) If the user A standby toggle key image (update execution instruction image) 29b, which is a toggle key image 29 for instructing the movement of the icon 23 to be resumed (leading position update execution), is stored.
  • the leading image setting means KC18B has a leading icon storage means KC18B1 during movement and a leading icon storage means KC18B2 during standby, and is displayed on the information display screen 11 in accordance with each pair of the leading position being updated or stopped. Set the lead icon 23 to be displayed.
  • KC18B1 Lead icon storage means during movement (lead image storage means during update)
  • the leading icon storage means KC18B1 during movement indicates that the leading icon 23 is moving when the leading position is being updated (the leading icon 23 is moving). 23, the movement-type leading icon (leading image at the time of update) 23a of a humanoid with the back turned is stored.
  • KC18B2 Standby leading icon storage means (stop leading image storage means)
  • a leading icon 23 is waiting (the leading position is not updating) when the leading position is in the updating stop state (leading icon 23 is waiting)
  • a front-facing humanoid standby leading icon (stop leading image) 23b is stored.
  • FIG. 6 is a block diagram (function block diagram) showing the server functions of the portable navigation system of the first embodiment.
  • the controller SC of the mobile navigation data distribution server 7 performs IZO (input / output interface), which performs input / output of signals to / from the outside and adjustment of input / output signal levels, to perform necessary processing.
  • ROM read-only memory, recording medium such as hard disk
  • RAM random access memory, recording medium
  • It consists of a CPU (Central Processing Unit) that performs processing according to the programmed program and a microcomputer that has a clock oscillator, etc., and implements various functions by executing the program stored in the ROM etc. can do.
  • CPU Central Processing Unit
  • the controller SC of the portable navigation data distribution server 7 is inputted with signals from an input device (not shown) such as a keyboard and a mouse and other signal input elements.
  • the input device detects that they are input by the user and inputs the detection signal to the controller SC.
  • the controller SC of the portable navigation data distribution server 7 is connected to a display (not shown), a power supply circuit (not shown), and other control elements, and outputs their operation control signals.
  • a display image corresponding to the operation of the server user is displayed on the display.
  • the controller SC of the mobile navigation data distribution server 7 has a mobile navigation application program for processing each data transmitted from the mobile phone 1 and other programs. It has a function (control means) for executing a process according to the output signal from the signal and outputting the control signal to each control element. Next, the function (control means) of the application program for portable navigation of the controller SC will be described.
  • SC1 Server-side data receiving means
  • Server-side data receiving means SC1 has search condition receiving means SC1A and receives data transmitted from the mobile phone 1.
  • Search condition receiving means SC1A receives and stores the search condition data transmitted from the mobile phone 1.
  • the map data storage means SC2 stores map data.
  • the map data storage means SC2 of Embodiment 1 is composed of unit map data divided into unit maps in a predetermined range based on latitude and longitude.
  • a technique for dividing a map into unit maps and transmitting / receiving necessary unit map data is conventionally known (for example, JP 2003-214A). The detailed description will be omitted.
  • the map data of the first embodiment uses vector map data in which roads and passages are composed of vector data.
  • the route search means SC3 has guidance point extraction means SC3A, and determines (searches) a route from the departure point to the arrival point according to the received route search condition. Then, optimal route data (route data) including departure location data indicating the location of the departure location and destination location data indicating the location of the destination is created.
  • route data route data
  • the optimal route including transportation is created, and when the number of routes to be searched is specified more than once, the specified number Create multiple routes according to your needs. Since the technique for creating the optimum route is conventionally known (see, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 2003-214860), detailed description thereof is omitted.
  • Guidance point extraction means SC3A provides guidance points for guidance such as corners, intersections, elevating positions of stairs, elevator landings, escalator landings, and destinations on each route searched by the route searching means. Extract (search and set).
  • the technique for extracting the guidance point for example, the technique described in Japanese Patent Application No. 2003-369314, which is the prior application of the present applicant, can be adopted, and detailed description thereof is omitted.
  • SC4 Server-side data transmission means
  • Server-side data transmission means SC4 has route guidance data transmission means SC4A and map data transmission means SC4B, and transmits data to the mobile phone 1.
  • the route guidance data transmitting means SC4A transmits the route guidance data including the route data and guidance point data searched by the route searching means SC3 to the mobile phone 1.
  • Map data transmission means The map data transmission means SC4B transmits the map data on the route searched by the route search means SC3 to the mobile phone 1.
  • FIG. 7 is a main flowchart of the guide route creation process of the server of the portable navigation system of the first embodiment.
  • each ST (step) in the flowchart of FIG. 7 is performed according to the portable navigation program AP4 stored in the ROM of the controller SC of the server 7. This process is executed in parallel with other various processes of the server 7.
  • the flowchart shown in FIG. 7 is started when the mobile navigation data distribution server 7 is powered on.
  • Step1 of FIG. 7 it is determined whether or not the route search condition data transmitted from the mobile phone 1 has been received. If yes (Y), go to ST2, if no (N), repeat ST1.
  • route data, guidance point data, and map data on the route are transmitted to the mobile phone (mobile terminal) 1. Then, return to ST1.
  • FIG. 8 is a flowchart of route guidance processing provided in the mobile phone of the mobile navigation system of the first embodiment.
  • FIG. 9 is a flowchart subsequent to the route guidance process of FIG.
  • each ST (step) in the flowcharts of FIG. 8 and FIG. 9 is performed according to the route guidance program stored in RM of the controller KC. This process is executed in parallel with other various processes of the mobile phone 1.
  • the route guidance process flowcharts shown in FIGS. 8 and 9 are started by starting a navigation program (route leading guidance program).
  • ST12 it is determined whether or not an input for selecting a search condition transmission icon of “start search” in the route search condition input image has been made. If no (N), go to ST13; if yes (Y), go to ST15.
  • the route search condition data input by the user is transmitted to the route guidance data distribution server 7. Then move to ST16.
  • ST16 it is determined whether or not the route guidance data (route data and guidance point data) as the route search result and the map data are received. If yes (Y), go to ST17; if no (N), repeat ST16.
  • a route guidance image (see Fig. 5A) is created based on the departure point, route data, and map data.
  • the input key 12 is used to determine whether or not an input for selecting the “STOP” toggle key (moving toggle key image 29a) has been made. If no (N), go to ST21; if yes ( ⁇ ), go to ST30.
  • ST23 set the leading speed to the normal leading speed, and move to ST25.
  • ST24 set the leading speed to the leading speed when moving up and down the stairs, and move to ST25.
  • the moving distance of the leading position is calculated based on the walking time (period in which walking is determined, 0.5 seconds in the first embodiment) and the set leading speed.
  • a guidance icon 28 corresponding to the next guidance point is additionally displayed on the route guidance image 24. Then move to ST29.
  • ST29 it is determined whether or not the leading position has arrived at the guidance point. If no (N), return to ST19; if yes (Y), go to ST30.
  • Toggle key image 29 is updated to standby toggle key image ("GO" toggle key) 29b.
  • ST31 it is determined whether or not the leading position is the destination. If no (N), go to ST32. If yes (Y), go to ST34.
  • the input key 12 is used to determine whether or not an input for selecting the toggle key “G ⁇ ” (standby toggle key image 29b) has been made. If no (N), repeat ST32; if yes ( ⁇ ), go to ST33.
  • Toggle key image 29 is updated to a toggle key image (“ST ⁇ P” toggle key) 29a when moving.
  • the leading icon 23 is updated to the leading icon 23a when moving.
  • ST34 it is determined whether or not an input for ending the route leading guidance program has been made. If no (N), repeat ST34; if yes (Y), end the route guidance program of Figs.
  • FIG. 10 is a flowchart of walking detection processing provided in the mobile phone of the mobile navigation system of the first embodiment.
  • each ST (step) in the flowchart of FIG. 10 is performed according to a program stored in the ROM or the like of the controller KC. In addition, this process is executed in parallel with other various processes (such as the route guidance process) described above.
  • the flowchart shown in FIG. 10 is started by starting a navigation program (route guidance program).
  • the spectrum analysis execution interval tO is set in the spectrum analysis execution interval measurement timer TM0. Then move to ST43.
  • ST48 it is determined whether or not an input force S for ending the navigation program (route guidance program) has been received. If no (N), the process returns to ST42, and if yes (Y), the walking detection process in FIG. 10 is terminated.
  • FIG. 11 is an explanatory diagram of an example of acceleration data measured with a mobile phone while the user carrying the mobile terminal of Example 1 is walking, with the vertical axis indicating the acceleration value and the horizontal axis indicating time. is there.
  • FIG. 12 is a graph showing the spectrum analysis result of the acceleration data in FIG. 11, with the vertical axis representing the spectral intensity and the horizontal axis representing the spectral value.
  • the 3-axis acceleration sensor SN1 detects periodic accelerations in the X-axis, Y-axis, and Z-axis directions. Periodic acceleration data detected by the acceleration sensor SN1 is sampled at a sampling frequency of 64 Hz (see FIG. 11). When the spectrum of 0.5 seconds of the total acceleration (see Fig. 11), which is the magnitude of the acceleration in the three axis directions, is analyzed by fast Fourier transform (FFT), the spectrum is obtained at 2 Hz and 3 Hz as shown in Fig. 12. An analysis result that the strength is strong is obtained. If such an analysis result is obtained, it is determined that the user has walked, and the mobile phone 1 detects walking. To do.
  • FFT fast Fourier transform
  • step ST19 in FIG. 9 walking detection process in FIG. 10
  • the leading position is updated regardless of the current position of the user.
  • the leading speed is set faster than the general user's walking speed, so the leading icon 23a moves on the route ahead of the user's current position (see FIG. 5A). Therefore, since the leading icon 23a has moved ahead of the user, a building or the like ahead on the route is displayed on the route plan image 24 and can be confirmed by the user. As a result, it is possible to reduce the user's confusion due to the difference between the user's line of sight and the route guidance image 24.
  • a guidance icon 28 is displayed and guidance is given to the user (see FIG. 5B). If the user feels that the leading position is too far from the current position while the leading icon 23a is moving, select the toggle key “ST ⁇ P” (toggle key image 29a when moving) Transition from the state shown in FIG. 5B to the state shown in FIG. 5C is performed, the leading icon 23a at the time of movement is updated to the leading icon 23b at the time of standby, and the movement of the leading icon 23 stops (see ST20 in FIG. 9). At this time, the toggle key image 29 is automatically updated to the “GO” toggle key (standby toggle key image 29b).
  • the state force shown in FIG. 5C is also the state shown in FIG. 5B. (See ST32 in Fig. 9), and the movement of the lead icon 23 can be resumed. That is, in the route leading guidance system of the first embodiment, the user can instruct to stop moving or restart the leading icon 23 by the same input operation of selecting the toggle key, thereby facilitating the instruction operation. Is possible.
  • the leading icon 23 and the toggle key image 29 are different between moving and stopped, the user can easily confirm whether the route leading guidance is being executed or stopped (whether the leading position is being updated). it can.
  • Fig. 5D-Fig. 5F when the leading position moves on the route and reaches a guidance point such as a corner or a stairway, the leading icon 23 automatically stops moving (Fig. (Refer to 9 ST29 etc.). That is, the leading icon 23 arrives at the guidance point first and waits for the user. Then, when the user approaches or arrives at the guidance point, the user confirms the guidance point, and the “GO” toggle key (standby toggle) When an input for selecting the key image 29b) is made, the update of the lead position is resumed, and the lead icon 23a moves toward the next guidance point.
  • a guidance point such as a corner or a stairway
  • the updating of the leading position is automatically stopped for each guidance point, and the movement of the leading icon 23 is resumed according to the user input.
  • the leading icon 23a can be reduced from moving too much and the leading position and the current position of the user being too far apart.
  • the route leading guidance system S of the first embodiment the user's walking is detected and the leading position is updated, so the route guidance is provided to the user even in the basement or in a building where GPS radio waves cannot be received. Can do. Furthermore, since the route guidance system S of Example 1 does not require a device for acquiring the current position in the building unlike conventional technology, it can be easily realized and the cost of the equipment is also suppressed. be able to.
  • the portable route guidance device including the GPS device has been described.
  • the present invention can be applied to a portable route guidance device that does not include the GPS device.
  • the current position icon for detecting the current position of the user and displaying the current position in addition to the leading icon 23 is also provided. It is also possible to add to the route guidance image 24. In this case, for example, when the leading position is too far from the current position (for example, 300 m or more away), the updating of the leading position is automatically stopped until the current position approaches the leading position to some extent. Is also possible.
  • the portable route guidance device of the present invention is not limited to the mobile phone 1 and can be applied to a portable terminal (portable route guidance device) such as a PDA or a notebook personal computer. In addition to this, this function can be built in a portable music player (headphone stereo, MP3 player, etc.).
  • the distribution of map data and the route search are performed by communication with the mobile navigation data distribution server 7, but the portable route guidance device has a sufficient data storage capacity and processing speed.
  • the portable route guidance device has a sufficient data storage capacity and processing speed.
  • mobile phone 1 detects walking, updates the leading position, approaches and reaches guidance points, creates route guidance images, etc., using the mobile navigation data distribution system. It is also possible to configure the mobile phone 1 to display the route guidance image transmitted from the business data distribution server 7.
  • the movement distance is a force calculated based on the leading speed and the walking time, but is not limited to this.
  • the peak of vibration is detected from the acceleration data, the number of steps is counted, and the step (1 It is also possible to calculate the movement distance based on the movement distance of the leading position per step) and the number of steps.
  • the walking speed is set to 60 mZ, and if it is the strongest at 3 Hz or more, the walking distance is calculated to be 100 m / min. Yes, it is possible.
  • the user can be configured to be able to directly input the leading speed, or can be configured to be able to input the walking speed, and a value that is 10% larger than the input walking speed can be set as the leading speed.
  • specific values such as a sampling frequency value, a period for storing acceleration data, and a spectrum intensity threshold are not limited to the values shown in the embodiment, and can be changed.
  • the walking spectrum fw to be detected as walking is set to 1 Hz-4 Hz.
  • the present invention is not limited to this range, and it is not necessary to detect a case of small running or slow walking. If it is not necessary to detect the case of a small run, it is possible to set a value such as 1.5 Hz—2.5 Hz.
  • the gait detection means KC4 includes the acceleration data storage means KC4A, the spectrum analysis means KC4C;
  • the nozzle analysis means KC4C or the like may be configured in a separate module.
  • the gait detection means KC4 should be configured so as to obtain necessary information from modules comprised of acceleration data storage means KC4A, spectrum analysis means KC4C, and the like.
  • the leading icon is changed during updating and updating is stopped.
  • the same icon can be used, and the leading icon is not limited to a human-type image. It is also possible to use a leading image.
  • the force using the toggle key image in which “STOP” and “GO” are automatically switched sequentially every time an input is made as the leading position update instruction image It is also possible to display both the “0?” And 3 ⁇ 4 ⁇ ”images so that even if one is input, no processing is performed.
  • the route leading guidance of the route using the stairs has been described.
  • the escalator which is difficult to detect walking, can be used for the route leading guidance of the route using a moving means such as an elevator. It is. For example, first, route guidance to the floor where the escalator and other platforms are located is executed, and when the leading position reaches the escalator platform (guidance point), the toggle key is changed from “STOP” to “GO”. When the user gets off the escalator, etc., and inputs the toggle key “G ⁇ ”, the route guidance for the floor where the escalator has been exited can be executed. As a result, route guidance can be executed even when moving means such as escalators are used.
  • the update of the leading position is stopped when the guidance point is reached, but it may be configured to continue to update. Furthermore, although it has been configured so that it can be instructed to update or stop updating the leading position in response to user input, it is also acceptable to omit this configuration.
  • walking is detected using a three-dimensional acceleration sensor.
  • the present invention is not limited to this, and it is also possible to detect walking by using a two-dimensional acceleration sensor or other configuration capable of detecting walking.
  • the guidance icon is displayed when the guidance point is approached.
  • the present invention is not limited to this.
  • the present invention is not limited to this.
  • the user can be notified that the leading position has approached and arrived at the guidance point by any notification method such as a combination.
  • the guidance icon displayed on the display screen 11 can be composed of contents such as animation and moving images (movies) in addition to still images.
  • the guidance icon is played back, for example, when the route guidance device 1 is a mobile phone, the Macromedia Flash Player (Macromedia Flash Player)
  • An application platform called Player can be used.
  • FIG. 1 is an explanatory diagram of Embodiment 1 of the portable navigation system of the present invention.
  • FIG. 2 is a block diagram (function block diagram) showing functions of the mobile terminal of the mobile navigation system shown in FIG.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram of a route search condition image according to the first embodiment.
  • FIG. 4 is an explanatory diagram of the moving distance of the stairs.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram of the route guidance image
  • FIG. 5A is an explanatory diagram of the image in the route plan immediately after starting the route guidance
  • FIG. 5B is a route guidance in a state where the leading position is moving on the route.
  • Fig. 5C is an explanatory diagram of the route guidance image in the state of Fig. 5B in which the instruction to stop updating the leading position is instructed by the user in the state of Fig. 5B.
  • Fig. 5D is the leading position that has reached the corner as a guidance point.
  • Fig. 5E is an explanatory diagram of the route guidance image in the state where the leading position has reached the stairway as a guidance point.
  • Fig. 5F is a stairway exit as a guidance point.
  • FIG. 5G is an explanatory diagram of the route guidance image in a state in which the leading position is close to the destination.
  • FIG. 6 is a block diagram (function block diagram) showing the server functions of the portable navigation system of the first embodiment.
  • FIG. 7 is a main flowchart of a guide route creation process of the server of the portable navigation system of the first embodiment.
  • FIG. 8 is a flowchart of route plan processing provided in the mobile phone of the mobile navigation system of the first embodiment.
  • FIG. 9 is a flowchart subsequent to the route guidance process of FIG.
  • FIG. 10 is a flowchart of walking detection processing provided in the mobile phone of the mobile navigation system of the first embodiment.
  • FIG. 11 is an explanatory diagram of an example of acceleration data measured by a mobile phone while the user carrying the mobile terminal of Example 1 is walking, with the vertical axis representing acceleration values and the horizontal axis representing time.
  • FIG. 11 is an explanatory diagram of an example of acceleration data measured by a mobile phone while the user carrying the mobile terminal of Example 1 is walking, with the vertical axis representing acceleration values and the horizontal axis representing time.
  • FIG. 12 is a graph showing the spectral analysis results of the acceleration data in FIG. 11, with the vertical axis representing the spectral intensity and the horizontal axis representing the spectral value.
  • KC16C Leading position update means
  • KC16C1 leading position movement distance calculation means
  • KC17C guidance point arrival judgment means
  • KC18 route guidance image creation means

Landscapes

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Abstract

　ユーザの視線と経路案内画像との違いによりユーザが戸惑うことのない経路案内の表示が可能な先導経路案内システム、携帯型経路先導案内装置およびプログラムを提供する。 　出発地から目的地までの経路を記憶する経路記憶手段と、前記経路を特定する経路画像（２２）と、ユーザの現在位置よりも前記経路の先の先導位置を表示することにより前記経路の先導をする先導画像（２３）と、を含む経路案内画像（２４）を作成する経路案内画像作成手段と、前記経路案内画像（２４）を表示する表示画面（１１）と、ユーザの歩行を検出する歩行検出手段と、ユーザの歩行が検出された場合に、ユーザの歩行に応じて前記先導位置を更新する先導位置更新手段と、を備えた。

Description

明 細 書
先導経路案内システム、携帯型経路先導案内装置およびプログラム 技術分野
[0001] 本発明は、経路の案内が可能な携帯電話や PDA (Personal Digital Assistance) 、ノート型パーソナルコンピュータ等のユーザが携帯可能な携帯型経路先導案内装 置を用いた先導経路案内システムに関し、特に、携帯端末の位置を特定できない場 合でも経路案内が可能な先導経路案内システム、携帯型経路先導案内装置および プログラムに関する。 背景技術
[0002] 近年、携帯電話などの携帯端末の発展には目覚ましいものがあり、単なる通話のた めの端末装置から、インターネットなどのネットワークを介して種々のサーバに接続し てデータ通信を行う総合的な携帯端末装置として使用され、携帯端末の普及率も極 めて高いものになっている。特に、現在は一部の携帯電話にしか搭載されていない 測位ユニット、例えば、 GPS (Global Positioning System)衛星からの信号を受信して 測位する GPS受信機などの搭載が、第三世代と称される携帯電話では全ての機種 に搭載されるような趨勢にある。
GPS受信機を搭載して携帯端末の現在位置を測位する技術はカーナビや通信型 ナビゲーシヨンシステムで実用化されており、測位精度の向上も図られている力 GP S衛星からの信号を受信できることが前提となるため、地下街や建物の内部での測位 には適してレ、なレ、のが現状である。
[0003] GPSに頼らず携帯端末の位置を特定するための技術としては、例えば、下記の特 許文献 1 (特開 2002-109679号公報）に開示された位置情報提供サービスがある 。この位置情報提供サービスシステムは、特定エリアにおける旅行者の通路を、路上 に設置された物理的手段により通路ネットワークとして構成し、通路ネットワークのノ ード及びターミナルポイントには無線通信アクセスを可能にする情報通信手段を具備 して旅行者に情報提供することができるようにした情報提供システムである。このシス テムは、更に、通路ネットワークのノードとターミナルポイント及び旅行者の各々の情 報通信手段はそれぞれ個別番号を有していて、その個別番号に対応する個別信号 が中央処理装置に伝送され、かつ適切に処理されて旅行者の位置情報データべ一 スが生成される。そして、このシステムはインターネットを経由して旅行者または第三 者に、位置情報データベースを活用して旅行者の位置情報を提供するサービスを行 うものである。
[0004] また、下記の特許文献 2 (特開 2003—344093号公報）には、地下街など GPS信 号が受信できない場所において携帯端末に経路を案内する経路案内システムが開 示されている。すなわち、この経路案内システムは、地下街のように現在地の認識が 困難な場所においても、歩行者としての操作者が適切に現在地を認識することがで き、また、 目的地までの経路を容易に把握することができるようにすることを目的とした ものである。そして、この経路案内システムは、地図データに基づいて地下経路を探 索する経路探索部と、地図データと案内看板データとに基づいて、探索された地下 経路を案内する案内データを作成する経路案内データ作成部と、作成された案内デ ータに基づいて、案内看板の文字列を表示画面に表示させる送信データを作成す る送信データ作成部とから構成したものである。
特許文献 3 (特開 2004-20345号公報）にも、案内看板からデータを取得して案内 を行う装置が開示されている。
[0005] 特許文献 1 :特開 2002 - 109679号公報
特許文献 2：特開 2003—344093号公報
特許文献 3：特開 2004—20345号公報
発明の開示
発明が解決しょうとする課題
[0006] し力しながら、従来の方法は、ターミナルポイントのような通信手から現在位置を取 得するか、あるいは看板から同じく現在位置を取得するといつたように、通路になんら 力の設備を設置することが必要であった。ある程度限定された範囲であれば設置も 可能であるが、通行可能な全ての場所にこのような整備を施すのは費用と管理の点 で実現することは困難である。
また、一般的に、ユーザが歩行する際には進行方向前方を見ながら歩行し、左右 を確認しながら歩行することは少ない。しかし、携帯端末の情報表示画面に表示され る経路案内画像では現在位置が表示されるので、ユーザの視線の先にある建物や 看板等の目印ではなぐユーザの左右にある建物等が表示されるため、ユーザが戸 惑ったり、手前の交差点で曲がったりして道を誤ることがある。
[0007] 本発明は、前述の事情に鑑み、ユーザの視線と経路案内画像との違いによりユー ザが戸惑うことのない経路案内の表示が可能な先導経路案内システム、携帯型経路 先導案内装置およびプログラムを提供することを第 1の技術的課題とする。
また、本発明は GPSによる位置の取得が不可能な状況下においても、経路を間違 えることなく案内することができる先導経路案内システム、携帯型経路先導案内装置 およびプログラムを提供することを第 2の技術的課題とする。
課題を解決するための手段
[0008] 次に、前記課題を解決した本発明を説明するが、本発明の要素には、後述の実施 の形態の具体例（実施例）の要素との対応を容易にするため、実施例の要素の符号 をカツコで囲んだものを付記する。また、本発明を後述の実施例の符号と対応させて 説明する理由は、本発明の理解を容易にするためであり、本発明の範囲を実施例に 限定するためではない。
[0009] (本発明）
(第 1発明）
前記技術的課題を解決するために第 1発明の経路先導案内システム (S)は、 出発地から目的地までの経路を記憶する経路記憶手段 (例えば、経路案内データ 記憶手段： KC15B)と、
前記経路を特定する経路画像（22)と、ユーザの現在位置よりも前記経路の先の先 導位置を表示することにより前記経路の先導をする先導画像（23)と、を含む経路案 内画像（24)を作成する経路案内画像作成手段 (KC18)と、
前記経路案内画像（24)を表示する表示画面（11)と、
ユーザの歩行を検出する歩行検出手段 (KC4)と、
ユーザの歩行が検出された場合に、ユーザの歩行に応じて前記先導位置を更新 する先導位置更新手段 (KC16C)と、 を備えたことを特 ί敷とする。
[0010] (第 1発明の作用）
前記構成要件を備えた第 1発明の経路先導案内システム (S)では、歩行検出手段 (KC4)によりユーザの歩行が検出された場合、先導位置更新手段 (KC16C)は、ュ 一ザの歩行に応じて先導位置を更新する。経路案内画像作成手段 (KC18)は、前 記経路を特定する経路画像（22)と、ユーザの現在位置よりも前記経路の先の先導 位置を表示することにより前記経路の先導をする先導画像（23)と、を含む経路案内 画像（24)を作成する。表示画面（11)は、前記経路案内画像（24)を表示する。
[0011] したがって、第 1発明の経路先導案内システム（S)では、先導画像（23)によりユー ザの進行方向前方の案内を行うことができるので、経路案内画像（24)によりユーザ の視線の先にある看板や建物等を表示することができ、ユーザが確認することができ る。この結果、ユーザの視線と経路案内画像（24)との違いによりユーザが戸惑ったり することを低減することができる。
また、第 1発明の経路先導案内システム（S)では、ユーザの歩行を検出して、先導 位置を更新するので、 GPSによる位置の取得が不可能な状況下においても、経路を 間違えることなく案内することができる。さらに、歩行の検出に応じて先導位置を更新 するので、先導位置が勝手に進みすぎてしまうことを低減できる。
[0012] (第 1発明の形態 1)
第 1発明の形態 1の経路先導案内システム（S)は、前記第 1発明において、 経路上に設定され、ユーザにガイダンスを行うガイダンスポイントを記憶する前記経 路記憶手段 (経路案内データ記憶手段: KC 15Β)と、
前記先導位置が前記経路上の前記ガイダンスポイントに到達したか否かを判別す るガイダンスポイント到達判別手段 (KC17C)と、
前記先導位置が前記ガイダンスポイントに到達した場合に、前記先導位置の更新 を停止する前記先導位置更新手段 (KC16C)と、
を備えたことを特 ί敷とする。
[0013] (第 1発明の形態 1の作用）
前記構成要件を備えた第 1発明の形態 1の経路先導案内システム（S)では、前記 経路記憶手段 (例えば、経路案内データ記憶手段: KC15B)は、経路上に設定され 、ユーザにガイダンスを行うガイダンスポイントを記憶する。ガイダンスポイント到達判 別手段 (KC17C)は、前記先導位置が前記経路上の前記ガイダンスポイントに到達 したか否かを判別する。前記先導位置更新手段 (KC16C)は、前記先導位置が前 記ガイダンスポイントに到達した場合に、前記先導位置の更新を停止する。
したがって、第 1発明の形態 1の経路先導案内システム（S)では、ガイダンスポイン トで先導位置の更新が停止するので、ガイダンスポイントがユーザの現在位置とかけ 離れて進みすぎることを低減できる。
[0014] (第 1発明の形態 2)
第 1発明の形態 2の経路先導案内システム（S)は、前記第 1発明の形態 1において 前記先導位置の更新中の場合には、前記先導位置が更新中であることを特定する 更新時先導画像 (23a)を前記先導画像 (23)に設定すると共に、前記先導位置が更 新停止中の場合には、前記先導位置が更新停止中であることを特定する停止時先 導画像 (23b)を前記先導画像（23)に設定する先導画像設定手段 (KC18B)、 を備えたことを特 ί教とする。
[0015] (第 1発明の形態 2の作用）
前記構成要件を備えた第 1発明の形態 2の経路先導案内システム（S)では、先導 画像設定手段 (KC18B)は、前記先導位置の更新中の場合には、前記先導位置が 更新中であることを特定する更新時先導画像 (23a)を前記先導画像 (23)に設定す る。また、先導画像設定手段 (KC18B)は、前記先導位置が更新停止中の場合には 、前記先導位置が更新停止中であることを特定する停止時先導画像（23b)を前記 先導画像（23)に設定する。したがって、第 1発明の形態 2の経路案内システムでは、 先導画像（23)を参照することで、先導位置が更新中であるか否かをユーザが確認 できる。
[0016] (第 1発明の形態 3)
第 1発明の形態 3の経路先導案内システム（S)は、前記第 1発明および第 1発明の 形態 1, 2のいずれかにおいて、 前記先導位置の更新および更新停止の指示をユーザが行うための先導位置更新 指示画像（29)含む経路案内画像（24)を作成する前記経路案内画像作成手段 (K C18)と、
前記先導位置更新指示画像 (29)への入力に応じて前記先導位置の更新および 更新停止を行う前記先導位置更新手段 (KC16C)と、
を備えたことを特 ί敷とする。
[0017] (第 1発明の形態 3の作用）
前記構成要件を備えた第 1発明の形態 3の経路先導案内システム（S)では、前記 経路案内画像作成手段 (KC18)は、前記先導位置の更新および更新停止の指示 をユーザが行うための先導位置更新指示画像（29)含む経路案内画像（24)を作成 する。前記先導位置更新手段 (KC16C)は、前記先導位置更新指示画像 (29)への 入力に応じて前記先導位置の更新および更新停止を行う。したがって、第 1発明の 形態 3の経路先導案内システム（S)では、ユーザの入力に応じて、先導位置の更新 および更新停止の指示ができる。
[0018] (第 1発明の形態 4)
第 1発明の形態 4の経路先導案内システム（S)は、前記第 1発明の形態 3において 前記先導位置が更新中の場合には、前記先導位置の更新停止の指示を行うため の更新停止指示用画像（29a)を前記先導位置更新指示画像（29)に設定すると共 に、前記先導位置が更新停止中の場合には、前記先導位置の更新を実行する指示 を行うための更新実行指示用画像 (29b)を前記先導位置更新指示画像（29)に設 定する更新指示画像設定手段 (例えば、トグルキー画像設定手段: KC18A)、 を備えたことを特 ί敷とする。
[0019] (第 1発明の形態 4の作用）
前記構成要件を備えた第 1発明の形態 4の経路先導案内システム（S)は、更新指 示画像設定手段 (例えば、トグルキー画像設定手段: KC18A)は、先導位置が更新 中の場合には、前記先導位置の更新停止の指示を行うための更新停止指示用画像 (29a)を前記先導位置更新指示画像 (29)に設定する。また、更新指示画像設定手 段 (KC18A)は、前記先導位置が更新停止中の場合には、前記先導位置の更新を 実行する指示を行うための更新実行指示用画像（29b)を前記先導位置更新指示画 像（29)に設定する。
したがって、第 1発明の形態 4の経路先導案内システム（S)は、先導位置の更新中 には必要のない更新実行の指示を行わず、更新停止の指示を間違えることなく行う こと力 Sできる。同様に、更新停止中には必要のない更新停止の指示を行わず、更新 実行 (再開）の指示を間違えることなく行うことができる。
[0020] なお、前記第 1発明および第 1発明の形態 1一 4のいずれかの経路先導案内システ ム（S)において、
加速度を検出する加速度センサ（SN1)と、
前記加速度センサ（SN1)の出力信号に基づいて、スペクトル解析を行うスペクトル 解析手段 (KC4C)と、
前記スペクトル解析手段 (KC4C)によるスペクトル解析の結果、歩行特有のスぺク トルが検出された場合に、ユーザの歩行を検出する前記歩行検出手段 (KC4)と、 前記スペクトル解析を行った期間と、先導位置の移動速度である先導速度とに基 づいて、前記先導位置の移動距離を演算する先導位置移動距離演算手段 (KC16 C1)と、
前記先導位置の移動距離に基づレ、て、前記先導位置を更新する前記先導位置更 新手段 (KC16C)と、
を備えることも可能である。
[0021] 前記構成を備えた経路先導案内システム（S)の場合、加速度センサ（SN1)は、加 速度センサ（SN1)に作用した加速度を検出する。スペクトル解析手段 (KC4C)は、 前記加速度センサ（SN1)の出力信号に基づいて、スペクトル解析を行う。前記歩行 検出手段 (KC4)は、前記スペクトル解析手段 (KC4C)によるスペクトル解析の結果 、歩行特有のスペクトルが検出された場合に、ユーザの歩行を検出する。先導位置 移動距離演算手段 (KC16C1)は、前記スペクトル解析を行った期間と、先導位置の 移動速度である先導速度とに基づいて、前記先導位置の移動距離を演算する。前 記先導位置更新手段 (KC16C)は、前記先導位置の移動距離に基づいて、前記先 導位置を更新する。したがって、この場合、加速度センサ（SN1)の出力信号に基づ いて歩行の検出を行い、先導位置の移動距離を検出するので、 GPSからの信号を 受信不可能な場合でも、先導位置を更新できる。
[0022] さらに、前記第 1発明および第 1発明の形態 1一 4のいずれかの経路先導案内シス テム（S)において、
ユーザの移動速度より速い速度に設定された前記先導速度、
とすることも可能である。
この場合、前記先導速度は、ユーザの移動速度より速い速度に設定されているの で、先導位置はユーザの現在位置よりも経路上の先に（前方に)なる。
[0023] (第 2発明）
前記技術的課題を解決するために第 2発明のユーザが携帯可能な経路先導案内 装置（1)は、
出発地から目的地までの経路を記憶する経路記憶手段 (例えば、経路案内データ 記憶手段： KC15B)と、
前記経路を特定する経路画像（22)と、ユーザの現在位置よりも前記経路の先の先 導位置を表示することにより前記経路の先導をする先導画像（23)と、を含む経路案 内画像（24)を作成する経路案内画像作成手段 (KC18)と、
前記経路案内画像（24)を表示する表示画面（11)と、
ユーザの歩行を検出する歩行検出手段 (KC4)と、
ユーザの歩行が検出された場合に、ユーザの歩行に応じて前記先導位置を更新 する先導位置更新手段 (KC16C)と、
を備えたことを特 ί敷とする。
[0024] (第 2発明の作用）
前記構成要件を備えた第 2発明の経路先導案内装置（1)では、歩行検出手段 (Κ C4)によりユーザの歩行が検出された場合、先導位置更新手段 (KC16C)は、ユー ザの歩行に応じて先導位置を更新する。経路案内画像作成手段 (KC18)は、前記 経路を特定する経路画像（22)と、ユーザの現在位置よりも前記経路の先の先導位 置を表示することにより前記経路の先導をする先導画像（23)と、を含む経路案内画 像（24)を作成する。表示画面（11)は、前記経路案内画像（24)を表示する。
[0025] したがって、第 2発明の経路先導案内装置（1)では、先導画像（23)によりユーザの 進行方向前方の案内を行うことができるので、経路案内画像（24)によりユーザの視 線の先にある看板や建物等を表示することができ、ユーザが確認することができる。 この結果、ユーザの視線と経路案内画像（24)との違いによりユーザが戸惑ったりす ることを低減することができる。
また、第 2発明の経路先導案内装置（1)では、ユーザの歩行を検出して、先導位置 を更新するので、 GPSによる位置の取得が不可能な状況下においても、経路を間違 えることなく案内すること力できる。さらに、歩行の検出に応じて先導位置を更新する ので、先導位置が勝手に進みすぎてしまうことを低減できる。
[0026] (第 3発明）
前記技術的課題を解決するために第 3発明の経路先導案内プログラムは、 コンピュータを、
出発地から目的地までの経路を記憶する経路記憶手段 (経路案内データ記憶手 段： KC15B)、
前記経路を特定する経路画像（22)と、ユーザの現在位置よりも前記経路の先の先 導位置を表示することにより前記経路の先導をする先導画像（23)と、を含む経路案 内画像（24)を作成する経路案内画像作成手段 (KC18)、
表示画面（11)に前記経路案内画像（24)を表示する画像表示手段 (KC1)、 ユーザの歩行を検出する歩行検出手段 (KC4)、
ユーザの歩行が検出された場合に、ユーザの歩行に応じて前記先導位置を更新 する先導位置更新手段 (KC 16C)、
として機能させることを特徴とする。
[0027] (第 3発明の作用）
前記構成要件を備えた第 3発明の経路先導案内プログラムは、経路記憶手段 (経 路案内データ記憶手段: KC15B)は、出発地から目的地までの経路を記憶する。歩 行検出手段 (KC4)は、ユーザの歩行を検出する。先導位置更新手段 (KC16C)は 、ユーザの歩行が検出された場合に、ユーザの歩行に応じて前記先導位置を更新 する。経路案内画像作成手段 (KC18)は、前記経路を特定する経路画像（22)と、 ユーザの現在位置よりも前記経路の先の先導位置を表示することにより前記経路の 先導をする先導画像（23)と、を含む経路案内画像（24)を作成する。液晶駆動回路 制御手段 (KC1)は液晶駆動回路 (KD1)を制御し、表示画面 (情報表示画面：11) に前記経路案内画像（24)を表示する。
[0028] したがって、第 3発明の経路先導案内プログラムにより、先導画像（23)によりユー ザの進行方向前方の案内を行うことができるので、経路案内画像（24)によりユーザ の視線の先にある看板や建物等を表示することができ、ユーザが確認することができ る。この結果、ユーザの視線と経路案内画像（24)との違いによりユーザが戸惑ったり することを低減することができる。
また、第 3発明の経路先導案内プログラムにより、ユーザの歩行を検出して、先導位 置を更新するので、 GPSによる位置の取得が不可能な状況下においても、経路を間 違えることなく案内することができる。さらに、歩行の検出に応じて先導位置を更新す るので、先導位置が勝手に進みすぎてしまうことを低減できる。
発明の効果
[0029] 前述の本発明は、ユーザの視線と経路案内画像との違いによりユーザが戸惑った りすることを低減することができる。
また、本発明は、 GPSによる位置の取得が不可能な状況下においても、経路を間 違えることなく案内することができる。
発明を実施するための最良の形態
[0030] 次に図面を参照しながら、本発明の実施の形態の具体例（実施例）を説明するが、 本発明は以下の実施例に限定されるものではない。
実施例 1
[0031] 図 1は、本発明の携帯ナビゲーシヨンシステムの実施例 1の説明図である。
図 1において、実施例 1の携帯ナビゲーシヨンシステム（経路先導案内システム） S は、ユーザが携帯可能な携帯端末としての携帯電話 (携帯型経路案内装置） 1を有 する。前記携帯電話 1は、携帯電話ネットワーク 2を介して携帯電話事業者のデータ 通信装置 3と接続している。そして、前記データ通信装置 3は、専用線 4やインターネ ット 6を介して、携帯ナビゲーシヨン用データ配信サーバ（路線情報配信サーバ） 7や その他の情報配信業者（コンテンツプロバイダ、アプリケーションサービスプロバイダ） の情報配信サーバ 8に接続されている。なお、実施例 1では、携帯ナビゲーシヨン用 データ配信サーバ 7は、専用線 4を介してデータ通信装置 3に接続されているが、ィ ンターネット 6を介して接続することも可能である。
[0032] 前記携帯電話 1は、表示画像が表示される情報表示画面 (表示器） 11や、ユーザ が各種入力を行う入力キー 12を有し、内部にプログラム等が記録された記憶装置（ 記録媒体)を備えている。実施例 1の携帯電話 1は、携帯電話の現在位置を三次元 側位可能な GPS (Global Positioning System,全地球無線側位システム）装置を内 蔵している。
また、前記携帯ナビゲーシヨン用データ配信サーバ 7も、サーバ本体 16及びディス プレイ（図示せず）、キーボードやマウス等の入力装置（図示せず）、ハードディスクド ライブ (記録媒体、図示せず）、 CDドライブ等の光学ドライブ (記録媒体読み取り装置 、図示せず)等を有している。
[0033] (携帯電話 1の制御部の説明）
図 2は前記図 1に示す携帯ナビゲーシヨンシステムの携帯端末の機能をブロック図（ 機能ブロック図）で示した図である。
図 2において、携帯電話 1のコントローラ KCは、外部との信号の入出力および入出 力信号レベルの調節等を行う I/O (入出力インターフェース）、必要な処理を行うた めのプログラムおよびデータ等が記憶された ROM (リードオンリーメモリ、記録媒体） 、必要なデータを一時的に記憶するための RAM (ランダムアクセスメモリ、記録媒体) 、 ROM等に記憶されたプログラムに応じた処理を行う CPU (中央演算処理装置）、 ならびにクロック発振器等を有するマイクロコンピュータにより構成されており、前記 R 〇M等に記憶されたプログラムを実行することにより種々の機能を実現することができ る。
[0034] (携帯電話のコントローラ KCに接続された信号入力要素）
前記携帯電話 1のコントローラ KCは、前記入力キー 12や GPS装置、加速度検出 装置 13、その他の信号入力要素からの信号が入力されている。 前記入力キー 12は、ユーザにより入力された入力信号を検出して、その検出信号 をコントローラ KCに入力する。
前記 GPS装置は、側位開始の入力信号に応じて、衛星から発射された時刻信号 の電波の到達時間等から地球上の携帯電話 1の位置を側位し、側位結果をコント口 ーラ KCに入力する。
[0035] 前記加速度検出装置 13は、加速度センサ SN1と、加速度サンプリング手段 KC0と を有している。
前記加速度センサ SN1は、携帯電話 1の移動時の加速度（ユーザ歩行時には歩 行に伴う体動による振動等）を検出する。実施例 1の加速度センサ SN1は、携帯電 話 1に対して固定された直交する所定の 3軸 (X， Y， Ζ軸）方向の加速度を検出する 。なお、前記直交する 3軸方向の加速度を検出可能な 3次元加速度センサは、従来 公知（例えば、特許第 3359781号明細書等参照）であり、種々のセンサを使用でき るので、詳細な説明は省略する。
前記加速度サンプリング手段 KC0は、前記加速度センサ SN1から出力された検出 信号を、予め設定されたサンプリング周波数 fsでサンプリング (アナログ一デジタル変 換)する。なお、実施例 1の加速度サンプリング手段 KC0は、サンプリング周波数 が 64Hzに設定されている。
[0036] (携帯電話のコントローラ KCに接続された制御要素）
また、携帯電話 1のコントローラ KCは、液晶駆動回路 KD1、スピーカ駆動回路 KD 2、振動モータ制御回路 (振動発生装置制御回路) KD3や図示しない電源回路、そ の他の制御要素に接続されており、それらの作動制御信号を出力している。
前記液晶駆動回路 KD1は、液晶表示パネルの表示用電極のオン ·オフを制御して 情報表示画面 11に表示画像を表示する。
前記 GPS駆動回路 KD2は、前記 GPS装置に側位開始の信号を出力して GPS装 置を駆動する。
振動モータ制御回路 KD3は、電話の着信時や経路案内中にガイダンスポイントに 到着する場合等に、振動モータ (告知装置) Mlを作動させて、携帯電話 1を振動さ せ、電話の着信やガイダンスポイント等をユーザに告知する。 [0037] (携帯電話のコントローラ KCの機能）
携帯電話 1のコントローラ KCは、前記各信号出力要素からの出力信号に応じた処 理を実行して、前記各制御要素に制御信号を出力する機能 (制御手段)を有してい る。前記コントローラ KCの機能（制御手段）を次に説明する。
KC1 :液晶駆動回路制御手段 (経路案内画像表示手段）
液晶駆動回路制御手段 KC1は、液晶駆動回路 KD1を制御して、情報表示画面 1 1に画像を表示する。
KC2：振動モータ制御手段 (告知装置制御手段）
振動モータ制御手段 KC2は、振動モータ制御回路 KD3を介して振動モータ Ml の駆動を制御する。
KC3 : GPS制御手段
GPS制御手段 KC3は、前記 GPS駆動回路 KD2を介して GPS装置を駆動する。
[0038] KC4：歩行検出手段（歩行検出プログラム）
歩行検出手段 KC4は、加速度データ記憶手段 KC4Aと、スペクトル解析実行間隔 記憶手段 KC4Bと、スペクトル解析実行間隔計測タイマ TM0と、スペクトル解析手段 KC4Cと、解析結果記憶手段 KC4Dと、歩行判別手段 KC4Eとを有し、前記加速度 検出装置 13から出力される検出信号に基づいて、携帯電話 1を携帯したユーザの歩 行を検出する。
KC4A：加速度データ記憶手段
加速度データ記憶手段 KC4Aは、前記加速度検出装置 13の加速度サンプリング 手段 KC0でサンプリングされた加速度データを読取り、記憶する。なお、実施例 1の 加速度データ記憶手段 KC4Aは、 0. 5秒間分の加速度データ、即ち、 64Hzのサン プリング周波数でサンプリングされた加速度データを 32個記憶可能に構成され、最 新の加速度データを読取ると、最も古レ、加速度データを消去して最新の加速度デー タを記憶する。
[0039] KC4B：スペクトル解析実行間隔記憶手段
スペクトル解析実行間隔記憶手段 KC4Bは、スペクトル解析を実行する間隔である スペクトル解析実行間隔 t0を記憶する。実施例 1のスペクトル解析実行間隔記憶手 段 KC4Bは、スペクトル解析実行間隔 tOとして、 0. 5秒を記憶している。
TM0：スペクトル解析実行間隔計測タイマ
スぺクトル解析実行間隔計測タイマ TM0は、前記スぺクトル解析実行間隔 tOがセ ットされ、スペクトル解析実行間隔 tOが経過するとタイムアップする。
[0040] KC4C：スペクトル解析手段
スペクトル解析手段 KC4Cは、前記加速度データ記憶手段 KC4Aに記憶されたカロ 速度データに基づいて、加速度の大きさ（総合加速度）を演算した後、高速フーリエ 変換（FFT: Fast Fourier Transform)によりスぺクトノレ（パワースペクトル）の解析を 行う。なお、実施例 1のスペクトル解析手段 (例えば、高速フーリエ変換手段) KC4C は、 1Hz— 32Hzの範囲で 1Hz毎にスペクトル強度を求める。なお、 FFTは 2n個の データが必要である力 実施例 1では 32個（25個）の加速度データに基づいて、 FF Tを行う。
KC4D：解析結果記憶手段
解析結果記憶手段 KC4Dは、前記スペクトル解析手段 KC4Cでのスペクトル解析 の結果を記憶する。
[0041] KC4E :歩行判別手段
歩行判別手段 KC4Eは、前記解析結果記憶手段 KC4Dに記憶されたスペクトル解 析の結果から、歩行特有のスペクトルである歩行スぺクトノレ (歩行時周波数) fwが検 出されたか否かの判別を行う。実施例 1の歩行判別手段 KC4Eは、スペクトル解析の 結果、 1Hz— 4Hzの間にスぺクトノレ強度がスぺクトノレ強度閾値 Ns (実施例 1では Ns = 1. 0)以上のものが計測された場合に歩行と判別する。
KC11：経路案内手段（経路案内プログラム）
経路案内手段 KC11は、経路探索条件入力画像作成手段 KC12と、経路探索条 件記憶手段 KC13と、端末側データ送信手段 KC14と、端末側データ受信手段 KC 15と、先導位置検出手段 KC16と、ガイダンスポイント判別手段 KC17と、経路案内 画像作成手段 KC18と、を有し、 GPSからの信号や歩行の検出等に応じて、情報表 示画面 11に経路案内画像等を表示して経路の案内を行う。
[0042] 図 3は実施例 1の経路探索条件画像の説明図である。 KC12 :経路探索条件入力画像作成手段
経路検索条件入力画像作成手段 KC12は、情報表示画面 11に出発地及び目的 地を含む経路探索条件を入力するための経路探索条件入力画像（図 3参照）を作成 し、情報表示画面 11に表示する。図 3において、実施例 1の経路探索検索条件入力 画像には、出発地を入力するための出発地入力欄、 目的地を入力するための目的 地入力欄、経路案内の出発日時または到着日時を入力するための日時入力欄、検 索する経路の数を入力するための検索経路入力欄、経路案内時に利用する交通手 段を入力するための交通手段入力欄、および、サーバ 7へ探索条件の送信を実行す るための探索条件送信アイコンが表示されている。
[0043] KC13 :経路探索条件記憶手段
経路探索条件記憶手段 KC13は、前記経路探索条件入力画像（図 3参照）への入 力により設定された経路探索条件（出発地や目的地、出発日時等）を記憶する。 KC14：端末側データ送信手段
端末側データ送信手段 KC14は、探索条件送信手段 KC14Aを有し、携帯電話（ 携帯端末） 1からサーバ 7へデータを送信する。
KC14A:探索条件送信手段
探索条件送信手段 KC14Aは、前記経路探索条件記憶手段 KC12Aに記憶され た経路探索条件をサーバ 7に送信する。
[0044] KC15 :端末側データ受信手段
端末側データ受信手段 KC15は、地図データ記憶手段 KC15Aと、経路案内デー タ記憶手段 KC15Bとを有し、サーバ 7から送信されたデータを受信し、記憶する。 KC15A:地図データ記憶手段
地図データ記憶手段 KC15Aは、前記サーバ 7から送信された地図データを記憶 する。
KC15B :経路案内データ記憶手段 (経路記憶手段）
経路案内データ記憶手段 KC15Bは、前記経路探索条件に応じて前記サーバ 7か ら送信された経路案内データを記憶する経路記憶手段である。実施例 1の経路案内 データ記憶手段 KC15Bが記憶する経路案内データには、ユーザをナビゲーシヨン する経路の長さや属性 (通常の通路であるか階段であるか等）等の経路データや、 交差点や曲がり角、階段、エレベータ乗り場、 目的地等のガイダンスポイントのデータ が含まれる。
[0045] KC16 :先導位置検出手段
先導位置検出手段 KC16は、先導位置記憶手段 KC16Aと、先導速度設定手段 K C16Bと、先導位置更新手段 KC16Cと、先導位置更新指示判別手段 KC16Dとを 有する。前記先導位置検出手段 KC16は、 GPS装置力 の出力信号や歩行の判別 に基づいて、携帯電話 1を携帯したユーザを先導して経路の案内を行うために、ユー ザの現在位置よりも経路上の先の先導位置を検出する。
KC16A:先導位置記憶手段
先導位置記憶手段 KC16Aは、前記先導位置を記憶する。なお、経路案内開始時 は、ユーザの現在位置（出発地)を先導位置として記憶する。
KC16B :先導速度設定手段
先導速度設定手段 KC16Bは、先導速度記憶手段 KC16B1と、階段判別手段 KC 16B2とを有し、ユーザの歩行に応じて、ユーザの現在位置とは関係なく移動する先 導位置の移動速度 (先導速度）を設定する。実施例 1の先導速度設定手段 KC 16B は、先導位置が移動している経路が通常の通路の場合には、後述する通常時先導 速度を先導速度に設定し、経路が階段である場合には、後述する階段昇降時先導 速度を先導速度に設定する。
[0046] 図 4は階段の移動距離の説明図である。
KC16B1：先導速度記憶手段
先導速度記憶手段 KC16B1は、前記先導速度を記憶する。なお、実施例 1の先導 速度記憶手段 KC16B1は、通常時の先導速度 (通常時先導速度）として、一般的な ユーザの歩行速度である 80mZ分より 5%速い 84mZ分を記憶し、階段昇降時の先 導速度（階段昇降時先導速度）として、前記通常時先導速度の半分の速度である 42 m/分を記憶する。図 4において、経路探索時に使用される経路ネットワークのデー タでは、経路（リンク）が階段の場合には、経路の実際の長さ（図 4の長さ 1 )ではな ぐ水平面に対する投影距離 (図 4の長さ L)が距離コスト (経路リンクの長さ）として登 録されている。したがって、経路の階段区間において、移動距離を通常時先導速度 を使用して演算すると、先導位置 (や現在位置)が速く移動しすぎることになり、誤差 が大きくなる。また、一般的に、ユーザが階段を歩行する際には、ピッチが若干速くな る傾向があるが、通常時よりも歩幅が小さくなる。したがって、実施例 1の先導速度記 憶手段 KC16B1は、階段昇降時先導速度として通常時先導速度の半分（1Z2)の 速度を記憶している。なお、実施例 1では、階段昇降時先導速度を通常時先導速度 の 1/2としたが、 1/2に限定されず、 1Z3等の適切な値に設定することが可能であ る。また、通常時先導速度を一般的な歩行速度の 5%増しの速度としたが、これに限 定されず、 10%増し等任意の値に設定することも可能であり、加速度データを積分し て得たユーザの実際の歩行速度に基づいて先導速度を設定することも可能である。
[0047] KC16B2 :階段判別手段
階段判別手段 KC16B2は、先導位置が移動している経路が階段であるか否かを 判別する。
KC16C :先導位置更新手段
先導位置更新手段 KC16Cは、先導位置移動距離演算手段 KC16C1を有し、前 記歩行検出手段 KC4によりユーザの歩行が検出された場合に、ユーザの歩行に応 じて、先導位置を更新する。なお、実施例 1の先導位置更新手段 KC16Cは、先導 位置がガイダンスポイントに到達した場合や、ユーザの入力により更新停止の指示が された場合には、先導位置の更新を停止する。そして、先導位置の更新停止中に、 ユーザの入力により更新実行の指示がされた場合に、先導位置の更新を実行する（ 再開する)。
[0048] KC16C1 :先導位置移動距離演算手段
先導位置移動距離演算手段 KC16C1は、歩行が検出された場合に、歩行時間（ 歩行の判別を行った期間、実施例 1では 0. 5秒間）と先導速度設定手段 KC16Bで 設定された先導速度とに基づいて、先導位置の経路に沿った移動距離を演算する。 KC16D：先導位置更新指示判別手段
先導位置更新指示判別手段 KC16Dは、ユーザの入力により先導位置の更新の 実行または更新停止の指示がされたか否かを判別する。 KC17 :ガイダンスポイント判別手段
ガイダンスポイント判別手段 KC17は、ガイダンス距離演算手段 KC17Aと、ガイダ ンスポイント接近判別手段 KC17Bと、ガイダンスポイント到達判別手段 KC17Cと、を 有し、前記経路案内データのガイダンスポイントのデータに基づいて、先導位置がガ ィダンスポイントに接近または到達したか否力を判別する。
[0049] KC17A:ガイダンス距離演算手段
ガイダンス距離演算手段 KC17Aは、先導位置から経路上の次のガイダンスポイン トまでの距離を演算する。
KC17B :ガイダンスポイント接近判別手段
ガイダンスポイント接近判別手段 KC17Bは、前記ガイダンスポイントまでの距離が 所定の接近判別距離以下になったか否かを判別する。実施例 1のガイダンスポイント 接近判別手段 KC17Bは、前記接近判別距離として 100mを記憶している。なお、前 記接近判別距離は 100mに限定されず、 50mや 300m等の値に設定することが可 能であり、接近判別距離も 1つではなぐ複数（50m、 100m, 150m等)設定すること も可能であり、距離に応じてガイダンスの方法（画像表示やシグナルの点滅、振動モ ータの作動等）を変更することも可能である。
KC17C :ガイダンスポイント到達判別手段
ガイダンスポイント到達判別手段 KC17Cは、先導位置がガイダンスポイントに到達 したか否力、すなわち、ガイダンスポイントまでの距離が 0 (以下）になったか否かを判 別する。
[0050] 図 5は経路案内画像の説明図であり、図 5Aは経路案内を開始直後の経路案内画 像の説明図、図 5Bは先導位置が経路上を移動している状態の経路案内画像の説 明図、図 5Cは図 5Bの状態においてユーザの入力により先導位置の更新停止の指 示がされた状態の経路案内画像の説明図、図 5Dはガイダンスポイントとしての曲がり 角に先導位置が到達した状態の経路案内画像の説明図、図 5Eはガイダンスポイント としての階段の昇り口に先導位置が到達した状態の経路案内画像の説明図、図 5F はガイダンスポイントとしての階段の降り口（昇りきつた位置）に先導位置が到達した 状態の経路案内画像の説明図、図 5Gは先導位置が目的地に近づいた状態の経路 案内画像の説明図である。
[0051] KC18 :経路案内画像作成手段
経路案内画像作成手段 KC18は、トグルキー画像設定手段 KC18Aと、先導画像 設定手段 KC18Bとを有し、先導位置や地図データ、経路のデータ、ガイダンスボイ ントに接近'到達したか否かの判別データ等に基づいて、ユーザのナビゲーシヨン（ 経路案内）を行うための経路案内画像（図 5参照）を作成し、情報表示画面 11に表示 する。図 5において、実施例 1の経路案内画像作成手段 KC18は、地図画像 21、経 路画像 22および人型の先導位置表示用の先導アイコン (先導画像） 23を有する経 路案内画像 24を作成する。なお、先導位置に応じて、出発地アイコン 26 (図 5A参照 )や目的地アイコン 27 (図 5G参照）を経路案内画像 24に追加したり、経路の曲がる 方向（図 5B—図 5D参照）や階段を昇降すること（図 5E参照）等をユーザに告知する ためのガイダンスアイコン 28 (図 5B—図 5E参照）を追加する。また、前記経路案内 画像 24は、ユーザが前記入力キー（更新指示入力部材） 12により、先導位置の更新 停止または更新実行を指示入力するためのトグルキー画像 (先導位置更新指示画 像） 29を有する。
[0052] KC18A:トグルキー画像設定手段（更新指示画像設定手段）
トグノレキー画像設定手段 KC18Aは、移動時トグノレキー画像記憶手段 KC18A1と 、待機時トグノレキー画像記憶手段 KC18A2とを有し、先導位置の更新中または停止 中の各状態に応じて、情報表示画面 11に表示されるトグノレキー画像 29の設定を行 う更新指示画像設定手段である。
KC18A1 :移動時トグルキー画像記憶手段 (更新停止指示用画像記憶手段） 図 5A、図 5B、図 5Gにおいて、移動時トグノレキー画像記憶手段 KC18A1は、先導 位置が更新中（先導アイコン 23が移動中）の場合に、ユーザが先導アイコン 23の移 動停止（先導位置の更新停止）の指示を行うためのトグルキー画像 29である移動時 トグルキー画像（更新停止指示用画像） 29aを記憶する。
KC18A2：待機時トグルキー画像記憶手段 (更新実行指示用画像記憶手段） 図 5C—図 5Fにおいて、待機時トグノレキー画像記憶手段 KC18A2は、先導位置 が更新停止中（先導アイコン 23が待機中 (移動停止中） )の場合に、ユーザが先導ァ イコン 23の移動再開（先導位置の更新実行）の指示を行うためのトグルキー画像 29 である待機時トグルキー画像（更新実行指示用画像） 29bを記憶する。
[0053] KC18B :先導画像設定手段
先導画像設定手段 KC18Bは、移動時先導アイコン記憶手段 KC18B1と、待機時 先導アイコン記憶手段 KC18B2とを有し、先導位置の更新中または更新停止中の 各条対に応じて、情報表示画面 11に表示される先導アイコン 23の設定を行う。
KC18B1 :移動時先導アイコン記憶手段（更新時先導画像記憶手段）
図 5A、図 5B、図 5Gにおいて、移動時先導アイコン記憶手段 KC18B1は、先導位 置が更新中（先導アイコン 23が移動中）の場合に、先導アイコン 23が移動中であるこ とを示す先導アイコン 23として、背中を向けた人型の移動時先導アイコン (更新時先 導画像） 23aを記憶する。
KC18B2：待機時先導アイコン記憶手段 (停止時先導画像記憶手段）
図 5C—図 5Fにおいて、待機時先導アイコン記憶手段 KC18B2は、先導位置が更 新停止中（先導アイコン 23が待機中）の場合に、先導アイコン 23が待機中（先導位 置が更新停止中）であることを示す先導アイコン 23として、正面向きの人型の待機時 先導アイコン (停止時先導画像) 23bを記憶する。
[0054] (携帯ナビゲーシヨン用データ配信サーバ 7の制御部の説明）
図 6は実施例 1の携帯ナビゲーシヨンシステムのサーバの機能をブロック図（機能ブ ロック図）で示した図である。
図 6において、携帯ナビゲーシヨン用データ配信サーバ 7のコントローラ SCは、外 部との信号の入出力および入出力信号レベルの調節等を行う IZ〇（入出力インター フェース）、必要な処理を行うためのプログラムおよびデータ等が記憶された ROM (リ ードオンリーメモリ、ハードディスク等の記録媒体）、必要なデータを一時的に記憶す るための RAM (ランダムアクセスメモリ、記録媒体）、 ROM等に記憶されたプログラム に応じた処理を行う CPU (中央演算処理装置）、ならびにクロック発振器等を有する マイクロコンピュータにより構成されており、前記 ROM等に記憶されたプログラムを実 行することにより種々の機能を実現することができる。
[0055] (サーバのコントローラ SCに接続された信号入力要素） 前記携帯ナビゲーシヨン用データ配信サーバ 7のコントローラ SCは、キーボードや マウス等の入力装置（図示せず)やその他の信号入力要素からの信号が入力されて いる。
前記入力装置は、ユーザによりそれらが入力されたことを検出して、その検出信号 をコントローラ SCに入力する。
[0056] (サーバのコントローラ SCに接続された制御要素）
また、携帯ナビゲーシヨン用データ配信サーバ 7のコントローラ SCは、ディスプレイ（ 図示せず)や図示しない電源回路、その他の制御要素に接続されており、それらの 作動制御信号を出力している。
前記ディスプレイには、サーバの使用者の操作に応じた表示画像が表示される。
[0057] (サーバのコントローラ SCの機能）
携帯ナビゲーシヨン用データ配信サーバ 7のコントローラ SCは、携帯電話 1から送 信された各データの処理を行う携帯ナビゲーシヨン用アプリケーションプログラムや、 その他のプログラム等を有しており、前記各信号出力要素等からの出力信号に応じ た処理を実行して、前記各制御要素等に制御信号を出力する機能 (制御手段)を有 している。次に、前記コントローラ SCの携帯ナビゲーシヨン用アプリケーションプログ ラムの機能 (制御手段)を説明する。
[0058] SC1：サーバ側データ受信手段
サーバ側データ受信手段 SC1は、探索条件受信手段 SC1Aを有し、携帯電話 1か ら送信されたデータを受信する。
SC1A:探索条件受信手段
探索条件受信手段 SC1Aは、携帯電話 1から送信された前記探索条件データを受 信し、記憶する。
SC2 :地図データ記憶手段
地図データ記憶手段 SC2は、地図データを記憶する。実施例 1の地図データ記憶 手段 SC2に記憶された地図データは、緯度 '経度に基づいて所定の範囲の単位地 図に分割した単位地図データにより構成されている。なお、地図を単位地図に分割 し、必要な単位地図データを送受信する技術は従来公知（例えば、特開 2003-214 860号公報等参照）であるので、詳細な説明は省略する。また、実施例 1の地図デー タは、道路や通路等がベクターデータで構成されたべクタ地図データが使用されて いる。
[0059] SC3 :経路探索手段
経路探索手段 SC3は、ガイダンスポイント抽出手段 SC3Aを有し、受信した前記経 路探索条件に応じて、前記出発地を出発してから前記目的地に到着するまでの経 路を決定 (探索）し、前記出発地の位置を示す出発地位置データと、前記目的地の 位置を示す目的地位置データとを含む最適な経路のデータ (経路データ）を作成す る。なお、経路検索条件において、交通機関を利用することが指定されている場合、 交通機関を含めた最適経路が作成され、検索する経路の数が複数指定されている 場合には、指定された数に応じた複数の経路を作成する。なお、前記最適経路を作 成する技術は、従来公知であるので（例えば、特開 2003-214860号公報等参照） 、詳細な説明は省略する。
SC3A:ガイダンスポイント抽出手段
ガイダンスポイント抽出手段 SC3Aは、経路探索手段で探索された各経路上にお いて、曲がり角や交差点、階段の昇降位置、エレベータ乗り場やエスカレータ乗り場 、 目的地のようなガイダンスを行うポイント（ガイダンスポイント）を抽出する（検索し、設 定する）。なお、前記ガイダンスポイントを抽出する技術は、例えば、本出願人の先願 である特願 2003—369314号記載の技術等を採用することができるので、詳細な説 明は省略する。
[0060] SC4 :サーバ側データ送信手段
サーバ側データ送信手段 SC4は、経路案内データ送信手段 SC4Aと、地図データ 送信手段 SC4Bとを有し、携帯電話 1にデータを送信する。
SC4A:経路案内データ送信手段
経路案内データ送信手段 SC4Aは、前記経路探索手段 SC3により探索された経 路データやガイダンスポイントのデータを含む経路案内データを携帯電話 1に送信 する。
SC4B :地図データ送信手段 地図データ送信手段 SC4Bは、前記経路探索手段 SC3により探索された経路上の 地図データを携帯電話 1に送信する。
[0061] (フローチャートの説明）
(サーバのフローチャートの説明）
図 7は実施例 1の携帯ナビゲーシヨンシステムのサーバの案内経路作成処理のメイ ンフローチャートである。
図 7のフローチャートの各 ST (ステップ）の処理は、サーバ 7のコントローラ SCの RO M等に記憶された携帯ナビゲーシヨン用プログラム AP4に従って行われる。また、こ の処理はサーバ 7の他の各種処理と並行して実行される。
[0062] 図 7に示すフローチャートは携帯ナビゲーシヨン用データ配信サーバ 7の電源オン により開始される。
図 7の ST1において、携帯電話 1から送信された経路探索条件のデータを受信し たか否かを判別する。イエス (Y)の場合は ST2に移り、ノー（N)の場合は ST1を繰り 返す。
ST2において、前記経路探索条件に応じた経路の探索を行う。そして、 ST3に移る
ST3において、前記探索された経路上のガイダンスポイントを抽出する。そして、 S T4に移る。
ST4において、携帯電話 (携帯端末） 1に経路データ、ガイダンスポイントのデータ および経路上の地図データを送信する。そして、 ST1に戻る。
[0063] (携帯端末のフローチャートの説明）
(経路案内処理のフローチャートの説明）
図 8は実施例 1の携帯ナビゲーシヨンシステムの携帯電話が備えている経路案内処 理のフローチャートである。
図 9は図 8の経路案内処理の続きのフローチャートである。
図 8、図 9のフローチャートの各 ST (ステップ）の処理は、前記コントローラ KCの R〇 M等に記憶された経路先導案内プログラムに従って行われる。また、この処理は携 帯電話 1の他の各種処理と並行して実行される。 図 8、図 9に示す経路案内処理のフローチャートは、ナビゲーシヨンプログラム（経路 先導案内プログラム）の起動により開始される。
[0064] 図 8の ST11において、情報表示画面 11に経路探索条件入力画像（図 3参照）を 表示する。そして、 ST12に移る。
ST12において、経路探索条件入力画像の「探索開始」の探索条件送信アイコンを 選択する入力がされたか否力を判別する。ノー（N)の場合は ST13に移り、イエス (Y )の場合は ST15に移る。
ST13において、そのほかの入力、即ち、図 3に示す経路探索条件入力画像の各 入力欄（目的地等）への入力があつたか否かを判別する。イエス (Y)の場合は ST14 に移り、ノー（N)の場合は ST12に戻る。
ST14において、前記 ST13でのユーザの入力に応じて図 3に示す経路探索条件 入力画像を更新する。そして ST12に戻る。
[0065] ST15において、ユーザが入力した経路探索条件のデータを経路案内データ配信 サーバ 7に送信する。そして、 ST16に移る。
ST16において、経路探索結果である経路案内データ（経路データおよびガイダン スポイントのデータ）や、地図データを受信したか否力を判別する。イエス (Y)の場合 は ST17に移り、ノー（N)の場合は ST16を繰り返す。
ST17において、受信した経路探索結果の経路案内データおよび地図データを記 憶する。そして、 ST18に移る。
ST18におレ、て、次の処理（1)一（3)を実行し、図 9の ST19に移る。
(1)出発地、経路データおよび地図データに基づいて、経路案内画像（図 5A参照） を作成する。
(2)トグノレキー画像 29として、移動時トグルキー画像（「STOP」のアイコン） 29aを設 定し、情報表示画面 11に表示する。
(3)先導アイコン 23として、移動時先導アイコン 23aを設定し、情報表示画面 11に表 示する。
[0066] 図 9の ST19において、後述する図 10の歩行検知処理によりユーザの歩行が検出 されたか否かを判別する。ノー（N)の場合は ST20に移り、イエス（Y)の場合は ST2 2に移る。
ST20におレ、て、入力キー 12により、「STOP」のトグルキー（移動時トグルキー画 像 29a)を選択する入力がされたか否力を判別する。ノー（N)の場合は ST21に移り 、イエス（γ)の場合は ST30に移る。
ST21において、経路先導案内プログラムを終了する入力がされたか否かを判別 する。ノー（N)の場合は ST19に戻り、イエス (Y)の場合は図 8，図 9の経路先導案内 プログラムを終了する。
[0067] ST22において、先導位置が移動中の経路が階段の区間であるか否かを判別する 。ノー（N)の場合は ST23に移り、イエス（Y)の場合は ST24に移る。
ST23において、先導速度を通常時先導速度に設定し、 ST25に移る。 ST24において、先導速度を階段昇降時先導速度に設定し、 ST25に移る。
ST25において、次の処理（1)一（3)を実行し、 ST26に移る。
(1)歩行時間（歩行の判別を行った期間、実施例 1では 0. 5秒間）と、設定された先 導速度とに基づいて、先導位置の移動距離を演算する。
(2)移動距離と先導位置のデータとに基づいて、経路に沿って先導位置を更新する
(3)先導位置、経路データ、地図データ等に基づいて、経路案内画像 24を更新する
[0068] ST26において、先導位置から次のガイダンスポイントまでの距離を演算し、 ST27 に移る。
ST27において、ガイダンスポイントまでの距離が接近判別距離以下であるか否か を判別する。イエス（Y)の場合は ST28に移り、ノー（N)の場合は ST29に移る。
ST28におレ、て、次のガイダンスポイントに応じたガイダンスアイコン 28を経路案内 画像 24に追加表示する。そして、 ST29に移る。
ST29において、先導位置がガイダンスポイントに到着したか否力を判別する。ノー (N)の場合は ST19に戻り、イエス（Y)の場合は ST30に移る。
ST30において、次の処理（1)、 （2)を実行し、 ST31に移る。
(1)トグノレキー画像 29を、待機時トグルキー画像（「GO」のトグルキー） 29bに更新す る。
(2)先導アイコン 23を待機時先導アイコン 23bに更新する。
[0069] ST31において、先導位置が目的地であるか否かを判別する。ノー（N)の場合は S T32に移り、イエス（Y)の場合は ST34に移る。
ST32におレ、て、入力キー 12により、「G〇」のトグルキー（待機時トグルキー画像 29 b)を選択する入力がされたか否力を判別する。ノー（N)の場合は ST32を繰り返し、 イエス（γ)の場合は ST33に移る。
ST33において、次の処理（1)、（2)を実行し、 ST19に戻る。
(1)トグノレキー画像 29を、移動時トグルキー画像（「ST〇P」のトグルキー） 29aに更 新する。
(2)先導アイコン 23を移動時先導アイコン 23aに更新する。
ST34において、経路先導案内プログラムを終了する入力がされたか否かを判別 する。ノー（N)の場合は ST34を繰り返し、イエス (Y)の場合は図 8,図 9の経路先導 案内プログラムを終了する。
[0070] (歩行検知処理のフローチャートの説明）
図 10は実施例 1の携帯ナビゲーシヨンシステムの携帯電話が備えている歩行検知 処理のフローチャートである。
図 10のフローチャートの各 ST (ステップ）の処理は、前記コントローラ KCの ROM 等に記憶されたプログラムに従って行われる。また、この処理は携帯電話 1の他の各 種処理 (前記経路先導案内処理等）と並行して実行される。
図 10に示すフローチャートは、ナビゲーシヨンプログラム (経路先導案内プログラム )の起動により開始される。
[0071] 図 10の ST41において、加速度検出装置 13から出力された加速度データの読取り 、記憶を開始する。そして、 ST42に移る。
ST42におレ、て、スペクトル解析実行間隔計測タイマ TM0にスペクトル解析実行間 隔 tOをセットする。そして、 ST43に移る。
ST43におレ、て、スぺクトノレ解析実行間隔計測タイマ TM0がタイムアップしたか否 力を判別する。ノー（N)の場合は ST43を繰り返し、イエス (Y)の場合は ST44に移る ST44において、記憶されている加速度データに基づいて、加速度の大きさを演算 した後、高速フーリエ変換 (FFT)によりスペクトル解析を行う。そして、 ST45に移る。
[0072] ST45におレ、て、 FFTの解析結果から、 1Hz— 4Hzの範囲内に、スペクトル強度閾 値 Ns以上のスペクトル強度を持つスぺタトノレが検出されたか否かを判別する。イエス (Y)の場合は ST46に移り、ノー（N)の場合は ST47に移る。
ST46において、ユーザが歩行したものと判別する。即ち、歩行を検知する。そして 、 ST48に移る。
ST47において、ユーザが歩行をしていない、即ち、停止していると判別する。そし て、 ST48に移る。
ST48において、ナビゲーシヨンプログラム（経路案内プログラム）が終了する入力 力 Sされたか否かを判別する。ノー（N)の場合は ST42に戻り、イエス (Y)の場合は図 10の歩行検知処理を終了する。
[0073] (実施例 1の作用）
図 11は実施例 1の携帯端末を携帯したユーザが歩行中に携帯電話で計測された 加速度データの一例の説明図であり、縦軸に加速度の値、横軸に時間をとつた説明 図である。
図 12は図 11の加速度データのスペクトル解析結果を示すグラフであり、縦軸にス ベクトル強度、横軸にスペクトル値をとつたグラフである。
図 11、図 12において、前記構成を備えた実施例 1の携帯ナビゲーシヨンシステム（ 経路先導案内システム） Sでは、経路先導案内プログラムが起動した状態で携帯電 話 1を携帯したユーザが歩行すると、 3軸の加速度センサ SN1により、 X軸、 Y軸、 Z 軸の 3軸方向に周期的な加速度が検出される。前記加速度センサ SN1で検出され た周期的な加速度のデータは、 64Hzのサンプリング周波数でサンプリングされる（図 11参照）。そして、前記 3軸方向の加速度の大きさである総合加速度（図 11参照）の 0. 5秒間分を高速フーリエ変換 (FFT)でスペクトル解析すると、図 12に示すように、 2Hz、 3Hzにおいてスペクトル強度が強いという解析結果が得られる。このような解析 結果が得られた場合、ユーザが歩行したものと判別され、携帯電話 1は歩行を検知 する。
[0074] 図 9のステップ ST19 (図 10の歩行検知処理）において、歩行が検知されると、ユー ザの現在位置に関係なく先導位置の更新が行われる。このとき、先導速度は、一般 的なユーザの歩行速度よりも速く設定されているので、先導アイコン 23aがユーザの 現在位置よりも経路上で先の位置を移動していく（図 5A参照）。したがって、先導ァ イコン 23aがユーザよりも先に移動しているので、経路上の先にある建物等が経路案 内画像 24に表示され、ユーザが確認できる。この結果、ユーザの視線と経路案内画 像 24との違いによりユーザが戸惑ったりすることを低減することができる。
[0075] 前記曲がり角や階段の昇降口等のガイドポイントに先導位置が接近すると、ガイダ ンスアイコン 28が表示され、ユーザにガイダンスが行われる（図 5B参照）。先導アイコ ン 23aが移動している状態で、ユーザが、先導位置と現在位置とが離れすぎたと感じ た場合、トグルキーの「ST〇P」（移動時トグルキー画像 29a)を選択することで、図 5B に示す状態から図 5Cに示す状態に移行し、移動時先導アイコン 23aが待機時先導 アイコン 23bに更新され、先導アイコン 23の移動が停止する（図 9の ST20参照）。こ のとき、トグルキー画像 29が「GO」のトグルキー（待機時トグルキー画像 29b)に自動 的に更新されているので、ユーザがトグルキーを選択することで、図 5Cに示す状態 力も図 5Bに示す状態に移行させることができ（図 9の ST32等参照）、先導アイコン 2 3の移動を再開させることができる。すなわち、実施例 1の経路先導案内システムでは 、ユーザにとって、トグルキーを選択するという同じ入力動作で、先導アイコン 23の移 動停止や移動再開を指示することができるので、指示操作を容易にすることができる 。また、先導アイコン 23およびトグルキー画像 29が、移動中と停止中とで異なるので 、経路先導案内が実行中か停止中か (先導位置が更新中か否か)をユーザが容易 に確認することができる。
[0076] 図 5D—図 5Fにおいて、先導位置が経路上を移動して行き、曲がり角や階段の昇 降口等のガイダンスポイントに到達すると、先導アイコン 23が自動的に移動を停止す る（図 9の ST29等参照）。すなわち、先導アイコン 23がガイダンスポイントに先に到着 して、ユーザを待っていてくれる。そして、ユーザがガイダンスポイントに近づいたり到 着したりして、ユーザがガイダンスポイントを確認し、「GO」のトグルキー（待機時トグ ルキー画像 29b)を選択する入力をすると、先導位置の更新が再開され、次のガイダ ンスポイントに向けて先導アイコン 23aが移動していく。したがって、実施例 1の経路 先導案内システムでは、ガイダンスポイント毎に自動的に先導位置の更新が停止さ れ、ユーザの入力に応じて先導アイコン 23の移動が再開されるので、ユーザにガイ ダンスポイントを確認する機会を与えるとともに、先導アイコン 23aが移動しすぎて、 先導位置とユーザの現在位置とが離れすぎてしまうことを低減できる。
[0077] また、実施例 1の経路先導案内システム Sでは、ユーザの歩行を検出して先導位置 の更新を行っているので、 GPSの電波を受信できない地下や建物内等でも、ユーザ に経路案内をすることができる。さらに、実施例 1の経路先導案内システム Sでは、従 来技術のように建物内に現在位置を取得するための装置を必要としないので、容易 に実現することができ、設備に要するコストも抑えることができる。
また、実施例 1の経路先導案内システム Sでは、歩行を検出して先導位置を更新し ているので、ユーザが立ち止まつている間に先導位置が勝手に移動して、先導位置 とユーザの現在位置が離れすぎてしまうことを防止できる。 産業上の利用可能性
[0078] (変更例）
以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明は、前記実施例に限定されるもので はなぐ特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内で、種々の変更を行う ことが可能である。
例えば、前記実施例において、 GPS装置を備えた携帯型経路案内装置について 説明をしたが、 GPS装置を備えていない携帯型経路案内装置に適用することも可能 である。
また、前記実施例において、先導位置のみ検出してユーザの現在位置の検出を行 わなかったが、ユーザの現在位置の検出を行い、先導アイコン 23に加え、現在位置 を表示する現在位置アイコンも経路案内画像 24に加えることも可能である。この場合 、例えば、先導位置が現在位置から離れすぎた場合 (例えば 300m以上離れた場合 )に、現在位置が先導位置にある程度近づくまで、先導位置の更新を自動的に停止 するように構成することも可能である。 [0079] さらに、本発明の携帯型経路案内装置は、携帯電話 1に限定されず、 PDAやノート 型パソコン等の携帯端末 (携帯型経路案内装置）に適用可能である。また、このほか にも携帯型のミュージックプレイヤー（ヘッドホンステレオや MP3プレイヤ一等）等に この機能を内蔵することも可能である。
また、前記実施例において、地図データの配信や経路探索は携帯ナビゲーシヨン 用データ配信サーバ 7との交信により行われたが、携帯型経路案内装置のデータ記 憶容量や処理速度が十分にある場合には、携帯型経路案内装置で全地図データの 記憶や経路探索を行い、携帯ナビゲーシヨン用データ配信サーバ 7との交信を省略 することも可能である。逆に、携帯電話 1では歩行の検出を行い、先導位置の更新や ガイダンスポイントの接近、到達、経路案内画像の作成等を携帯ナビゲーシヨン用デ ータ配信サ一ノ^で行い、携帯ナビゲーシヨン用データ配信サーバ 7から送信された 経路案内画像を携帯電話 1で表示するように構成することも可能である。
[0080] また、前記実施例において、移動距離は先導速度と歩行時間とに基づいて演算し た力 これに限定されず、加速度データから振動のピークを検出して歩数をカウントし 、歩幅（1歩あたりの先導位置の移動距離)と歩数とに基づいて移動距離を演算する ことも可能である。他にも、先導速度を早足用、ゆっくり用等複数記憶しておき、スぺ タトル解析で検出されたスペクトル値に応じて、使用する歩行速度を選択することも 可能であるし、逆に、通常時先導速度のみとすることも可能である。例えば、スぺタト ル値が 1. 5Hz以下で最も強かった場合には歩行速度を 60mZ分とし、 3Hz以上で 最も強かった場合には、歩行速度を 100m/分として移動距離を演算することが可 能である。あるいは、ユーザが先導速度を直接入力可能に構成したり、歩行速度を 入力可能に構成し、入力された歩行速度の 10%大きな値を先導速度としたりするこ とも可能である。
[0081] また、前記実施例において、サンプリング周波数の値や加速度データを記憶する 期間、スペクトル強度閾値等の具体的数値は、実施例に示した値に限定されず、変 更可能である。
さらに、前記実施例において、歩行と検出する歩行スペクトル fwを 1Hz— 4Hzに設 定したが、この範囲に限定されず、小走りやゆつくり歩く場合を検出する必要がなけ れば 2Hzとしたり、小走りの場合を検出する必要がない場合には 1. 5Hz— 2. 5Hz 等の値にすることも可能である。
なお、上記実施例において歩行検出手段 KC4は、加速度データ記憶手段 KC4A 、スペクトル解析手段 KC4C、解析結果記憶手段 KC4D、歩行判別手段 KC4Eから 構成されるモジュールとして説明した力 加速度データ記憶手段 KC4A、スぺクトノレ 解析手段 KC4C等が別モジュールに構成されるものであってもよい。この場合、歩行 検出手段 KC4は、加速度データ記憶手段 KC4A、スペクトル解析手段 KC4C等か ら構成されるモジュールから必要な情報を得るように構成すればょレ、。
[0082] また、前記実施例において、先導アイコンを更新中と更新停止中で変更したが、同 一のアイコンを使用することも可能であり、先導アイコンも人型の画像に限定されず、 任意の先導画像にすることも可能である。
さらに、前記実施例において、先導位置更新指示画像として、入力がされる度に、 自動的に「STOP」と「GO」が順次入れ替わるトグルキー画像を使用した力 これに 限定されず、例えば、「3丁0?」と¾〇」の画像を両方表示しておき、一方は入力され ても、なにも処理をしないように構成することも可能である。
[0083] また、前記実施例において、階段を使用する経路の経路先導案内について説明を 行ったが、歩行を検出しにくいエスカレータゃエレベータ等の移動手段を利用する 経路の経路先導案内にも使用可能である。例えば、まず、エスカレータ等の乗り場の あるフロアまでの経路先導案内を実行し、先導位置がエスカレータの乗り場 (ガイダ ンスポイント）まで到達すると、トグルキーを「STOP」から「GO」にする。そして、ユー ザがエスカレータ等から降りて、「G〇」のトグルキーを入力すると、エスカレータを降り たフロアの経路先導案内を実行できる。この結果、エスカレータ等の移動手段を使用 する場合でも、経路先導案内を実行できる。
[0084] また、前記実施例において、ガイダンスポイントに到達すると先導位置の更新を停 止したが、更新し続けるように構成することも可能である。さらに、ユーザの入力に応 じて先導位置の更新実行、更新停止を指示できるように構成したが、この構成を省略 することも可肯である。
また、前記実施例において、 3次元加速度センサを使用して歩行を検出したが、こ れに限定されず、 2次元加速度センサを使用したり、その他の歩行を検出可能な構 成により歩行を検出することも可能である。
さらに、前記実施例において、ガイダンスポイントに接近した場合に、ガイダンスアイ コンを表示するように構成したが、これに限定されず、シグナルの点滅や振動モータ の作動、効果音の再生、あるいはこれらの組み合わせ等の任意の告知方法により、 ユーザに、先導位置がガイダンスポイントに接近、到着したことを告知できる。
また、表示画面 11に表示するガイダンスアイコンは、静止画の他、アニメーション、 動画（ムービー）などのコンテンツで構成することもできる。このガイダンスアイコンを 再生する場合には、例えば、経路先導案内装置 1が携帯電話である場合には、マク ロメディア (Macromedia)社のマクロメディアフラッシュプレーヤー (Macromedia Flash
Player)と称されるアプリケーションプラットフォームを使用することができる。
図面の簡単な説明
[図 1]図 1は、本発明の携帯ナビゲーシヨンシステムの実施例 1の説明図である。
[図 2]図 2は前記図 1に示す携帯ナビゲーシヨンシステムの携帯端末の機能をブロック 図（機能ブロック図）で示した図である。
[図 3]図 3は実施例 1の経路探索条件画像の説明図である。
[図 4]図 4は階段の移動距離の説明図である。
[図 5]図 5は経路案内画像の説明図であり、図 5Aは経路案内を開始直後の経路案 内画像の説明図、図 5Bは先導位置が経路上を移動している状態の経路案内画像 の説明図、図 5Cは図 5Bの状態においてユーザの入力により先導位置の更新停止 の指示がされた状態の経路案内画像の説明図、図 5Dはガイダンスポイントとしての 曲がり角に先導位置が到達した状態の経路案内画像の説明図、図 5Eはガイダンス ポイントとしての階段の昇り口に先導位置が到達した状態の経路案内画像の説明図 、図 5Fはガイダンスポイントとしての階段の降り口（昇りきつた位置）に先導位置が到 達した状態の経路案内画像の説明図、図 5Gは先導位置が目的地に近づいた状態 の経路案内画像の説明図である。
[図 6]図 6は実施例 1の携帯ナビゲーシヨンシステムのサーバの機能をブロック図（機 能ブロック図）で示した図である。 [図 7]図 7は実施例 1の携帯ナビゲーシヨンシステムのサーバの案内経路作成処理の メインフローチャートである。
[図 8]図 8は実施例 1の携帯ナビゲーシヨンシステムの携帯電話が備えている経路案 内処理のフローチャートである。
[図 9]図 9は図 8の経路案内処理の続きのフローチャートである。
[図 10]図 10は実施例 1の携帯ナビゲーシヨンシステムの携帯電話が備えている歩行 検知処理のフローチャートである。
[図 11]図 11は実施例 1の携帯端末を携帯したユーザが歩行中に携帯電話で計測さ れた加速度データの一例の説明図であり、縦軸に加速度の値、横軸に時間をとつた 説明図である。
[図 12]図 12は図 11の加速度データのスペクトル解析結果を示すグラフであり、縦軸 にスペクトル強度、横軸にスペクトル値をとつたグラフである。
符号の説明
1…経路先導案内装置、
11…表示画面、
22· · ·経路画像、
23· · ·先導画像、
23a…更新時先導画像、
23b…停止時先導画像、
24…経路案内画像、
29…先導位置更新指示画像、
29a…更新停止指示用画像、
29b…更新実行指示用画像、
KC 1 · · ·液晶駆動回路制御手段、
KC4…歩行検出手段、
KC4C…スペクトル解析手段、
KC15B…経路案内データ記憶手段、
KC16C…先導位置更新手段、 KC16C1…先導位置移動距離演算手段、 KC17C…ガイダンスポイント到達判別手段、 KC18…経路案内画像作成手段、
KC18A- ·■トグルキー画像設定手段、 KC18B…先導画像設定手段、
S…経路先導案内システム、
SN1…加速度センサ。

Claims

請求の範囲
[1] 出発地から目的地までの経路を記憶する経路記憶手段と、
前記経路を特定する経路画像と、ユーザの現在位置よりも前記経路の先の先導位 置を表示することにより前記経路の先導をする先導画像と、を含む経路案内画像を 作成する経路案内画像作成手段と、
前記経路案内画像を表示する表示画面と、
ユーザの歩行を検出する歩行検出手段と、
ユーザの歩行が検出された場合に、ユーザの歩行に応じて前記先導位置を更新 する先導位置更新手段と、
を備えたことを特徴とする経路先導案内システム。
[2] 経路上に設定され、ユーザにガイダンスを行うガイダンスポイントを記憶する前記経 路記憶手段と、
前記先導位置が前記経路上の前記ガイダンスポイントに到達したか否かを判別す るガイダンスポイント到達判別手段と、
前記先導位置が前記ガイダンスポイントに到達した場合に、前記先導位置の更新 を停止する前記先導位置更新手段と、
を備えたことを特徴とする請求項 1記載の経路先導案内システム。
[3] 前記先導位置の更新中の場合には、前記先導位置が更新中であることを特定する 更新時先導画像を前記先導画像に設定すると共に、前記先導位置が更新停止中の 場合には、前記先導位置が更新停止中であることを特定する停止時先導画像を前 記先導画像に設定する先導画像設定手段、
を備えたことを特徴とする請求項 2記載の経路先導案内システム。
[4] 前記先導位置の更新および更新停止の指示をユーザが行うための先導位置更新指 示画像含む経路案内画像を作成する前記経路案内画像作成手段、
前記先導位置更新指示画像への入力に応じて前記先導位置の更新および更新 停止を行う前記先導位置更新手段と、
を備えたことを特徴とする請求項 1ないし 3のいずれか記載の経路先導案内システ ム。
[5] 前記先導位置が更新中の場合には、前記先導位置の更新停止の指示を行うための 更新停止指示用画像を前記先導位置更新指示画像に設定すると共に、前記先導位 置が更新停止中の場合には、前記先導位置の更新を実行する指示を行うための更 新実行指示用画像を前記先導位置更新指示画像に設定する更新指示画像設定手 段、
を備えたことを特徴とする請求項 4記載の経路先導案内システム。
[6] 出発地から目的地までの経路を記憶する経路記憶手段と、
前記経路を特定する経路画像と、ユーザの現在位置よりも前記経路の先の先導位 置を表示することにより前記経路の先導をする先導画像と、を含む経路案内画像を 作成する経路案内画像作成手段と、
前記経路案内画像を表示する表示画面と、
ユーザの歩行を検出する歩行検出手段と、
ユーザの歩行が検出された場合に、ユーザの歩行に応じて前記先導位置を更新 する先導位置更新手段と、
を備え、ユーザが携帯可能な経路先導案内装置。
[7] コンピュータを、
経路先導案内装置を構成する出発地から目的地までの経路を記憶する経路記憶 手段、
前記経路を特定する経路画像と、ユーザの現在位置よりも前記経路の先の先導位 置を表示することにより前記経路の先導をする先導画像と、を含む経路案内画像を 作成する経路案内画像作成手段、
表示画面に前記経路案内画像を表示する画像表示手段、
ユーザの歩行を検出する歩行検出手段、
ユーザの歩行が検出された場合に、ユーザの歩行に応じて前記先導位置を更新 する先導位置更新手段、
として機能させるための経路先導案内プログラム。
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